KR102187738B1 - 건설기계의 견인력 제어 시스템 및 이를 이용한 견인력 제어방법 - Google Patents

건설기계의 견인력 제어 시스템 및 이를 이용한 견인력 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 건설기계의 견인력 제어 시스템 및 이를 이용한 견인력 제어방법에 관한 것으로서, 운전실에 마련되고, 작업장의 상태에 따라 하드 모드, 스탠더드 모드, 소프트 모드 중 어느 하나를 선택하는 견인력 모드 선택부; 디깅 작업 중에 출력축 속도 데이터를 수집하는 통신 제어장치; 상기 디깅 작업 중에 GPS 차량 속도 데이터를 수집하는 원격관리 제어장치; 및 상기 출력축 속도 데이터 및 상기 GPS 차량 속도 데이터를 이용하여 적정 견인력 값을 설정 저장하고, 상기 견인력 모드 선택부에서 선택된 어느 하나의 모드로부터 모드 신호를 제공받고, 상기 모드 신호에 대응되는 상기 설정된 적정 견인력 값 이하에서 상기 디깅 작업이 이루어 질 경우, 상기 디깅 작업 중에 가변되는 견인력 값에 대응되도록 엔진의 출력 증감이 정상적으로 이루어지도록 제어하고, 상기 설정된 적정 견인력 값에 도달한 상태에서 상기 디깅 작업이 이루어질 경우, 상기 엔진의 출력이 더 이상 증가하지 않도록 제어하여, 상기 디깅 작업 시 과도한 견인력으로 인한 타이어 슬립현상이 발생되지 않도록 하는 메인 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

건설기계의 견인력 제어 시스템 및 이를 이용한 견인력 제어방법{Rim-pull Control System for Construction Equipment and Method of Controlling Rim-pull using the Same}
본 발명은 건설기계의 견인력 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.
건설 현장이나 토목 현장 등의 작업 현장에서는 다양한 건설기계가 사용된다. 건설기계는 도로, 하천, 항만, 철도, 플랜트 등과 같은 공사별로 각각 그 특성에 적합한 기계구조 및 성능을 보유하게 된다. 즉 건설기계는 산업 현장에서 이루어지는 작업의 다양성으로 인해, 굴삭장비, 적재장비, 운반장비, 하역장비, 다짐장비, 기초공사장비 등으로 구분될 수 있으며, 구체적으로는 휠로더, 굴삭기, 지게차, 불도저, 트럭, 롤러 등과 같이 상당히 많은 종류의 장비를 포함하는 개념이다.
건설기계는 주행방식에 따라 무한궤도식, 타이어식으로 구분되며, 가동방식에 따라 외부의 급속 충전이 가능한 배터리의 전원으로 가동되는 전기식과 디젤과 같은 화석연료를 사용하여 가동되는 엔진식으로 구분될 수 있다.
산업 현장에서 가장 기본적으로 수행되는 작업은 디깅(digging) 작업이다.
그런데 타이어식의 건설기계는, 디깅 작업 시 타이어가 미끄러지는 타이어 슬립(Tire slip) 현상이 빈번하게 발생하고 있으며, 이로 인하여 타이어 마모에 따른 타이어 수명 저하, 사이클 타임(cycle time) 지연, 작업 효율 저하 등의 문제가 발생하고 있다.
이러한 타이어 슬립현상은 디깅 작업 시 과도한 견인력(Rim-pull)에 의해 발생하게 되는데, 타이어의 슬립현상이 발생하는 시점이 타이어의 마모 상태, 지면 조건 등에 따라 다르게 나타나므로, 작업자는 어느 정도의 견인력일 때 타이어가 미끄러지는지를 가늠할 수 없어, 단지 경험에 의존하여 가능한 타이어가 미끄러지지 않게 디깅 작업을 수행하고 있는 실정이며, 상기한 문제를 근본적으로 해결하는 방안이 현재로서는 없는 상태이다.
국내 공개특허공보 제10-2011-0037048호 (공개일: 2011년 04월 13일)
본 발명은 상기와 같은 종래기술의 문제점을 해결하고자 창출된 것으로서, 본 발명의 목적은, 작업자가 경험에 의존하지 않고 작업장의 지면 상태, 작업자의 운전 습관, 타이어의 마모 상태 등에 상관 없이 자동으로 타이어 슬립현상을 방지할 수 있도록 하는 건설기계의 견인력 제어 시스템 및 이를 이용한 견인력 제어방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 건설기계의 견인력 제어 시스템은, 운전실에 마련되고, 작업장의 상태에 따라 하드 모드, 스탠더드 모드, 소프트 모드 중 어느 하나를 선택하는 견인력 모드 선택부; 디깅 작업 중에 출력축 속도 데이터를 수집하는 통신 제어장치; 상기 디깅 작업 중에 GPS 차량 속도 데이터를 수집하는 원격관리 제어장치; 및 상기 출력축 속도 데이터 및 상기 GPS 차량 속도 데이터를 이용하여 적정 견인력 값을 설정 저장하고, 상기 견인력 모드 선택부에서 선택된 어느 하나의 모드로부터 모드 신호를 제공받고, 상기 모드 신호에 대응되는 상기 설정된 적정 견인력 값 이하에서 상기 디깅 작업이 이루어 질 경우, 상기 디깅 작업 중에 가변되는 견인력 값에 대응되도록 엔진의 출력 증감이 정상적으로 이루어지도록 제어하고, 상기 설정된 적정 견인력 값에 도달한 상태에서 상기 디깅 작업이 이루어질 경우, 상기 엔진의 출력이 더 이상 증가하지 않도록 제어하여, 상기 디깅 작업 시 과도한 견인력으로 인한 타이어 슬립현상이 발생되지 않도록 하는 메인 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
구체적으로, 상기 적정 견인력 값은, 상기 메인 제어부가, 상기 출력축 속도 데이터를 바탕으로 차량 속도를 계산하고, 상기 GPS 차량 속도 데이터에서 상기 계산된 상기 차량 속도를 뺀 값이 기준 값을 초과할 때까지 견인력을 정상적으로 상승시키고, 상기 기준 값을 초과하는 순간을 상기 타이어 슬립현상이 발생되는 시점인 견인력 최고 값으로 저장하여 얻어질 수 있다.
구체적으로, 상기 적정 견인력 값은, 상기 메인 제어부가, 상기 작업장에서 디깅 작업을 수 차례 반복 실시하여 얻어지는 복수의 상기 견인력 최고 값들 중에서 가장 낮은 견인력 값으로 자동 설정하여 얻어질 수 있다.
구체적으로, 상기 메인 제어부는, 상기 하드 모드, 상기 스탠더드 모드 또는 상기 소프트 모드에서 작업자가 작동을 선택할 경우, 하드 모드 신호, 스탠더드 모드 신호 또는 소프트 모드 신호에 대응되는 상기 설정된 적정 견인력 값인 하드 견인력 값, 스탠더드 견인력 값 또는 소프트 견인력 값 이하에서 상기 디깅 작업이 이루어질 수 있도록 상기 엔진의 출력을 제어할 수 있다.
구체적으로, 상기 메인 제어부는, 상기 하드 모드, 상기 스탠더드 모드 또는 상기 소프트 모드에서 작업자가 작동 해제를 선택할 경우, 하드 모드 신호, 스탠더드 모드 신호 또는 소프트 모드 신호에 대응되는 상기 설정된 적정 견인력 값인 하드 견인력 값, 스탠더드 견인력 값 또는 소프트 견인력 값을 저장한 상태에서 견인력 제어 시스템의 작동이 중지되도록 제어할 수 있다.
구체적으로, 상기 메인 제어부는, 상기 하드 모드, 상기 스탠더드 모드 또는 상기 소프트 모드에서 작업자가 작동 초기화를 선택할 경우, 하드 모드 신호, 스탠더드 모드 신호 또는 소프트 모드 신호에 대응되는 상기 설정된 적정 견인력 값인 하드 견인력 값, 스탠더드 견인력 값 또는 소프트 견인력 값을 장비 최대 견인력 값이 되도록 제어할 수 있다.
구체적으로, 상기 메인 제어부는, 작업자가 상기 하드 모드의 작동을 선택하여 상기 디깅 작업을 진행하는 과정에서, 상기 타이어 슬립현상이 수 차례 발생될 때, 상기 선택된 하드 모드를 자동으로 작동 해제 시키면서, 상기 스탠더드 모드가 작동되도록 자동 전환시킬 수 있다.
구체적으로, 상기 메인 제어부는, 작업자가 상기 스탠더드 모드의 작동을 선택하여 상기 디깅 작업을 진행하는 과정에서, 상기 타이어 슬립현상이 수 차례 발생될 때, 상기 선택된 스탠더드 모드를 자동으로 작동 해제 시키면서, 상기 소프트 모드가 작동되도록 자동 전환시킬 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따른 건설기계의 견인력 제어방법은, 메인 제어부가, 견인력 모드 선택부의 하드 모드, 스탠더드 모드, 소프트 모드 각각에 적합한 적정 견인력 값인 하드 견인력 값, 스탠더드 견인력 값 또는 소프트 견인력 값을 설정 저장하는 단계; 상기 메인 제어부가, 상기 하드 모드, 상기 스탠더드 모드, 상기 소프트 모드 중에서 선택되는 어느 하나로부터 모드 신호를 제공받고, 상기 모드 신호에 대응되는 상기 설정된 적정 견인력 값으로 세팅하는 단계; 상기 메인 제어부가, 상기 셋팅된 적정 견인력 값 이하에서 디깅 작업이 이루어 질 경우, 상기 디깅 작업 중에 가변되는 견인력 값에 대응되도록 엔진의 출력 증감이 정상적으로 이루어지도록 제어하는 단계; 및 상기 메인 제어부가, 상기 셋팅된 적정 견인력 값에 도달한 상태에서 상기 디깅 작업이 이루어질 경우, 상기 엔진의 출력이 더 이상 증가하지 않도록 제어하여, 상기 디깅 작업 시 과도한 견인력으로 인한 타이어 슬립현상이 발생되지 않도록 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 건설기계의 견인력 제어 시스템 및 이를 이용한 견인력 제어방법은, 디깅 작업 중에 타이어 슬립이 발생하는 견인력 최대값을 수 차례 반복 산출하고, 산출된 견인력 최대값들 중에서 가장 낮은 견인력 값을 적정 견인력 값으로 메인 제어부에 자동 설정하고, 자동 설정된 적정 견인력 값 이하에서 디깅 작업이 이루어질 수 있도록 함으로써, 작업자가 경험에 의존하지 않고 작업장의 지면 상태, 작업자의 운전 습관, 타이어의 마모 상태 등에 상관 없이 자동으로 타이어 슬립현상을 방지할 수 있어, 타이어 마모에 따른 타이어 수명 저하, 사이클 타임(cycle time) 지연, 작업 효율 저하, 연비 상승 등을 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 견인력 제어 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 견인력 제어 시스템에 의해 관리되는 건설기계의 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 견인력 제어 시스템을 이용한 견인력 제어방법을 설명하기 위한 순서도이다.
본 발명의 목적, 특정한 장점들 및 신규한 특징들은 첨부된 도면들과 연관되는 이하의 상세한 설명과 바람직한 실시예로부터 더욱 명백해질 것이다. 본 명세서에서 각 도면의 구성요소들에 참조번호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 번호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명은 생략한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 견인력 제어 시스템의 구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 견인력 제어 시스템에 의해 관리되는 건설기계의 사시도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 견인력 제어 시스템(100)을 설명하기 이전에, 도 2를 먼저 참고하여 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 견인력 제어 시스템(100)이 적용되는 건설기계(200)를 설명하도록 한다.
도 2를 참조하면, 건설기계(200)는, 디깅(digging) 작업을 수행하는 휠로더일 수 있다. 물론 건설기계(200)는 휠로더가 아닌 타이어식이면서 디깅 작업을 수행할 수 있는 굴삭기 등의 다양한 장비일 수 있지만, 이하에서는 건설기계(200)가 휠로더인 것으로 한정하여 설명하도록 한다. 다만, 이는 본 발명을 한정하는 것이 아니라 하나의 예시에 불과한 것임을 밝힌다.
건설기계(200)는 작업장치(210), 주행장치(220), 몸체(230)를 포함한다.
작업장치(210)는 작업을 구현한다. 이때 작업은 자재를 들어올리거나 지반을 다지는 등의 다양한 작업을 의미할 수 있다. 작업장치(210)는 붐(211), 버킷(212)을 포함하여 구성될 수 있다.
붐(211)은 몸체(230)에 마련되며, 붐(211)의 움직임은 유압으로 작동하는 붐 실린더(2111)에 의하여 이루어질 수 있다. 붐 실린더(2111)는 몸체(230)와 붐(211)의 양측을 각각 연결하도록 한 쌍으로 구성될 수 있다.
버킷(212)은 자재를 들어올린다. 버킷(212)은 바구니 형태를 가질 수 있으며, 내부에 자재를 담을 수 있는 공간을 형성할 수 있다.
버킷(212)은 유압으로 작동하는 버킷 실린더(2112)에 의해 자재를 담아 안정적으로 들어올리거나, 또는 자재를 바닥, 덤프 트럭 등으로 쏟아지도록 할 수 있다.
물론 작업장치(210)에서의 버킷(212)은, 브레이커(breaker) 등으로 교체될 수 있다. 즉 작업장치(210)는 상기로 한정되지 않고 작업의 종류에 따라 변경될 수 있다.
주행장치(220)는 복수의 타이어(221)를 포함하며 건설기계(200)의 이동을 구현한다. 건설기계(200)가 휠로더인 경우 2개의 차축과 4개의 타이어(221)를 갖는 주행장치(220)를 통해 이동할 수 있다.
몸체(230)는 운전실(240)과 엔진룸(250)을 포함하여 구성될 수 있다.
운전실(240)은 건설기계(200)의 작업자가 탑승하여 앉을 수 있는 운전석(241)이 마련될 수 있고, 운전석(241)의 전방에는 건설기계(200)의 작업이나 주행을 조작할 수 있도록 하는 핸들(242)이나 각종 레버(243), 브레이크 페달(244)을 비롯하여, 가속 페달(도시하지 않음), 클러스터(도시하지 않음) 등이 다양하게 마련될 수 있다.
엔진룸(250)은 작업장치(210) 및 주행장치(220)에 구동력을 전달할 수 있도록, 엔진(251)이 구비될 수 있다.
상기한 건설기계(200)는, 디깅 작업 시 타이어(221)가 미끄러지는 타이어 슬립(Tire slip) 현상을 방지할 수 있는 견인력 제어 시스템(100)에 의해 관리된다.
이하에서는 일정한 작업 현장에서 상기와 같이 설명한 건설기계(200)가 디깅 작업을 수행할 때, 작업자가 경험에 의존하지 않고 작업장의 지면 상태, 작업자의 운전 습관, 타이어의 마모 상태 등에 상관 없이 자동으로 타이어 슬립현상을 방지할 수 있도록 하는 견인력 제어 시스템(100)에 대해 설명하도록 한다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 견인력 제어 시스템(100)은, 견인력 모드 선택부(110), 통신 제어장치(120), 원격관리 제어장치(130), 메인 제어부(140)를 포함한다.
견인력 모드 선택부(110)는 운전실(240)에 마련될 수 있으며, 작업자가 디깅 작업 시에 다양한 작업장의 지면 상태에서 타이어(221)가 미끄러지지 않는 적정 견인력 값을 선택할 수 있도록 하며, 견인력 모드 신호를 후술할 메인 제어부(140)에 제공하여 메인 제어부(140)에 기 설정된 적정 견인력 값 이하에서 작업장치(210)의 디깅 작업이 이루어질 수 있도록 한다. 이때, 작업장치(210)의 디깅 작업을 위한 엔진(251)의 출력은 제어부(140)에 기 설정된 적정 견인력 값 이하로 제어될 수 있다.
상기에서, 적정 견인력 값은 디깅 작업 중에 타이어의 슬립이 발생하는 견인력 최대값을 수 차례 반복 산출하고, 산출된 견인력 최대값들 중에서 가장 낮은 견인력 값으로, 후술할 메인 제어부(140)에 자동 설정된다. 적정 견인력 값이 메인 제어부(140)에 자동 설정되는 구체적인 설명은 후술하기로 한다.
이러한 견인력 모드 선택부(110)는 하드 모드(111), 스탠더드 모드(112), 소프트 모드(113)를 포함하여 구성될 수 있다. 본 실시예에서는 견인력 모드 선택부(110)가 3개의 모드(111, 112, 113)로 구성되는 것을 설명하지만, 이에 한정되는 것은 아니며, 하나 또는 그 이상의 모드로 구성될 수 있음은 물론이다. 또한 "하드", "스탠더드", "소프트"라는 용어는 작업장치(210)에서 디깅 작업을 수행할 때 견인력 정도를 표현하기 위해 편의상 사용하였음을 밝혀둔다.
하드 모드(111)는 작업장의 지면이 단단하면서 거칠어 마찰력이 큰 상태일 때, 예를 들어, 작업 부하가 큰 하드 디깅(hard digging) 작업을 작업장치(210)에서 수행하더라도 타이어 슬립현상이 발생하지 않을 것이라고 작업자가 판단할 때 선택할 수 있다. 작업자가 하드 모드(111)의 작동을 선택하면, 후술할 메인 제어부(140)가 하드 모드 신호에 대응되는 기 설정된 적정 견인력 값(하드 견인력 값) 이하에서 작업장치(2210)의 디깅 작업이 이루어질 수 있도록 엔진(251)의 출력을 제어할 수 있다.
상기한 하드 모드(111)는 작업자의 선택에 의해 작동될 수 있을 뿐만 아니라, 작동 해제 또는 작동 초기화될 수 있다.
구체적으로, 하드 모드(111)는 작업장치(210)를 이용하여 디깅 작업을 시작할 때, 작업자의 선택에 의해 작동될 수 있는데, 이때 후술할 메인 제어부(140)는 하드 모드 신호에 대응되는 기 설정된 적정 견인력 값인 하드 견인력 값 이하에서 작업장치(210)의 디깅 작업이 이루어질 수 있도록 엔진(251)의 출력을 제어할 수 있다.
또한, 하드 모드(111)는 디깅 작업이 완료되어 다른 작업으로 전환하거나, 또는 후술할 스탠더드 모드(112) 또는 후술할 소프트 모드(113)로 전환하고자 할 때, 작업자의 선택에 의해 작동 해제될 수 있는데, 이때 후술할 메인 제어부(140)는 하드 모드 신호에 대응되는 기 설정된 적정 견인력 값인 하드 견인력 값을 저장한 상태에서 견인력 제어 시스템(100)의 작동이 중지되도록 제어할 수 있다.
또한, 하드 모드(111)는 기 설정된 적정 견인력 값(하드 견인력 값)에서 작업장치(210)를 이용한 디깅 작업 중에 타이어 슬립현상이 발생하여 작업자가 하드 견인력 값을 새롭게 설정할 필요가 있다고 판단되거나, 작업자가 새로운 작업장의 지면 상태, 본인의 운전 습관, 현재 타이어의 마모 상태 등을 고려하여 최적의 하드 견인력 값으로 디깅 작업을 하고자 할 때, 작업자의 선택에 의해 작동 초기화될 수 있는데, 이때 후술할 메인 제어부(140)는 하드 모드 신호에 대응되는 기 설정된 적정 견인력 값인 하드 견인력 값을 장비 최대 견인력 값이 되도록 초기화시킬 수 있다.
이어 더하여, 상기한 하드 모드(111)는 후술할 메인 제어부(140)에 의해서 자동으로 작동 해제되면서 하위 모드, 예를 들어 스탠더드 모드(112)로 자동 전환될 수 있다.
구체적으로, 작업자가 하드 모드(111)의 작동을 선택하여 작업장치(210)로 디깅 작업을 진행하는 과정에서, 타이어 슬립현상이 수 차례 발생될 때(예를 들면, 타이어 슬립현상이 3회 정도 발생될 때), 후술할 메인 제어부(140)가 하드 모드(111)를 자동으로 작동 해제시키면서, 스탠더드 모드(112)가 작동되도록 자동 전환시켜, 기 설정된 스탠더드 견인력 값 이하에서 디깅 작업이 이루어지도록 할 수 있다.
스탠더드 모드(112)는 작업장의 지면이 흙 등과 같이 약간 부드러우면서도 거칠어 마찰력이 일반적인 상태일 때, 예를 들어, 작업 부하가 일반적인 제너럴 디깅(general digging) 작업을 작업장치(210)에서 수행하더라도 타이어 슬립현상이 발생하지 않을 것이라고 작업자가 판단할 때 선택할 수 있다. 작업자가 스탠더드 모드(112)의 작동을 선택하면 후술할 메인 제어부(140)에서 스탠더드 모드 신호에 대응되는 기 설정된 적정 견인력 값(스탠더드 견인력 값) 이하에서 작업장치(2210)의 디깅 작업이 이루어질 수 있도록 엔진(251)의 출력을 제어할 수 있다.
상기한 스탠더드 모드(112)는 작업자의 선택에 의해 작동될 수 있을 뿐만 아니라, 작동 해제 또는 작동 초기화될 수 있다.
구체적으로, 스탠더드 모드(112)는 작업장치(210)를 이용하여 디깅 작업을 시작할 때, 작업자의 선택에 의해 작동될 수 있는데, 이때 후술할 메인 제어부(140)는 스탠더드 모드 신호에 대응되는 기 설정된 적정 견인력 값인 스탠더드 견인력 값 이하에서 작업장치(210)의 디깅 작업이 이루어질 수 있도록 엔진(251)의 출력을 제어할 수 있다.
또한, 스탠더드 모드(112)는 디깅 작업이 완료되어 다른 작업으로 전환하거나, 하드 모드(111) 또는 후술할 소프트 모드(113)로 전환하고자 할 때, 작업자의 선택에 의해 작동 해제될 수 있는데, 이때 후술할 메인 제어부(140)는 스탠더드 모드 신호에 대응되는 기 설정된 적정 견인력 값인 스탠더드 견인력 값을 저장한 상태에서 견인력 제어 시스템(100)의 작동이 중지되도록 제어할 수 있다.
또한, 스탠더드 모드(112)는 기 설정된 적정 견인력 값(스탠더드 견인력 값)에서 작업장치(210)를 이용한 디깅 작업 중에 타이어 슬립현상이 발생하여 작업자가 스탠더드 견인력 값을 새롭게 설정할 필요가 있다고 판단하거나, 작업자가 새로운 작업장의 지면 상태, 본인의 운전 습관, 현재 타이어의 마모 상태 등을 고려하여 최적의 스탠더드 견인력 값으로 디깅 작업을 하고자 할 때, 작업자의 선택에 의해 작동 초기화될 수 있는데, 이때 후술할 메인 제어부(140)는 스탠더드 모드 신호에 대응되는 기 설정된 적정 견인력 값인 스탠더드 견인력 값을 장비 최대 견인력 값이 되도록 초기화시킬 수 있다.
이어 더하여, 상기한 스탠더드 모드(112)는 후술할 메인 제어부(140)에 의해서 자동으로 작동 해제되면서 하위 모드, 예를 들어 소프트 모드(113)로 자동 전환될 수 있다.
구체적으로, 작업자가 스탠더드 모드(112)의 작동을 선택하여 작업장치(210)로 디깅 작업을 진행하는 과정에서, 타이어 슬립현상이 수 차례 발생될 때(예를 들면, 타이어 슬립현상이 3회 정도 발생될 때), 후술할 메인 제어부(140)가 스탠더드 모드(112)를 자동으로 작동 해제시키면서, 소프트 모드(113)가 작동되도록 자동 전환시켜, 기 설정된 소프트 견인력 값 이하에서 디깅 작업이 이루어지도록 할 수 있다.
소프트 모드(113)는 작업장의 지면이 모래와 같이 마찰력이 작은 상태일 때, 예를 들어, 소프트 디깅(soft digging) 작업과 같이 작업 부하가 작은 작업을 작업장치(210)에서 수행하더라도 타이어 슬립현상이 발생하지 않을 것이라고 작업자가 판단할 때 선택할 수 있다. 작업자가 소프트 모드(113)의 작동을 선택하면 후술할 메인 제어부(140)에서 소프트 모드 신호에 대응되는 기 설정된 적정 견인력 값(소프트 견인력 값) 이하에서 작업장치(2210)의 디깅 작업이 이루어질 수 있도록 엔진(251)의 출력을 제어할 수 있다.
상기한 소프트 모드(113)는 작업자의 선택에 의해 작동될 수 있을 뿐만 아니라, 작동 해제 또는 작동 초기화될 수 있다.
구체적으로, 소프트 모드(113)는 작업장치(210)를 이용하여 디깅 작업을 시작할 때 작업자의 선택에 의해 작동될 수 있는데, 이때 후술할 메인 제어부(140)는 소프트 모드 신호에 대응되는 기 설정된 적정 견인력 값인 소프트 견인력 값 이하에서 작업장치(2210)의 디깅 작업이 이루어질 수 있도록 엔진(251)의 출력을 제어할 수 있다.
또한, 소프트 모드(113)는 디깅 작업이 완료되어 다른 작업으로 전환하거나, 하드 모드(111) 또는 스탠더드 모드(112)로 전환하고자 할 때, 작업자의 선택에 의해 작동 해제될 수 있는데, 이때 후술할 메인 제어부(140)는 소프트 모드 신호에 대응되는 기 설정된 적정 견인력 값인 소프트 견인력 값을 저장한 상태에서 견인력 제어 시스템(100)의 작동이 중지되도록 제어할 수 있다.
또한, 소프트 모드(113)는 기 설정된 적정 견인력 값(소프트 견인력 값)에서 작업장치(210)를 이용한 디깅 작업 중에 타이어 슬립현상이 발생하여 작업자가 소프트 견인력 값을 새롭게 설정할 필요가 있다고 판단되거나, 작업자가 새로운 작업장의 지면 상태, 본인의 운전 습관, 현재 타이어의 마모 상태 등을 고려하여 최적의 소프트 견인력 값으로 디깅 작업을 하고자 할 때, 작업자의 선택에 의해 작동 초기화될 수 있는데, 이때 후술할 메인 제어부(140)는 소프트 모드 신호에 대응되는 기 설정된 적정 견인력 값인 소프트 견인력 값을 장비 최대 견인력 값이 되도록 초기화시킬 수 있다.
통신 제어장치(TCU; 120)는 작업장치(210)가 디깅 작업을 수행할 때, 출력축 속도 데이터를 수집하여 후술할 메인 제어부(140)에 실시간으로 전송할 수 있다. 출력축 속도 데이터는 메인 제어부(140)가 타이어 슬립현상이 발생되는 시점인 견인력 최고 값을 설정하는 데 사용될 수 있다.
원격관리 제어장치(RMCU; 130)는 작업장치(210)가 디깅 작업을 수행할 때, GPS 차량 속도 데이터를 수집하여 후술할 메인 제어부(140)에 실시간으로 전송할 수 있다.
GPS 차량 속도 데이터는 메인 제어부(140)가 타이어 슬립현상이 발생되는 시점인 견인력 최고 값을 설정하는 데 사용될 수 있다.
메인 제어부(MCU; 140)는 견인력 모드 선택부(110)의 하드 모드(111), 스탠더드 모드(112), 소프트 모드(113) 각각에 적합한 적정 견인력 값인 하드 견인력 값, 스탠더드 견인력 값 또는 소프트 견인력 값을 설정 저장하고, 견인력 모드 선택부(110)로부터 수신된 견인력 모드 신호(하드 모드 신호, 스탠더드 모드 신호 또는 소프트 모드 신호)에 대응되는 기 설정된 적정 견인력 값(하드 견인력 값, 스탠더드 견인력 값 또는 소프트 견인력 값)으로 세팅하고, 세팅된 적정 견인력 값 이하에서 디깅 작업이 이루어 질 경우, 디깅 작업 중에 가변되는 견인력 값에 대응되도록 엔진(251)의 출력 증감이 정상적으로 이루어지도록 제어하고, 또한 세팅된 적정 견인력 값에 도달한 상태에서 디깅 작업이 이루어질 경우, 엔진(251)의 출력이 더 이상 증가하지 않도록 제어함으로써, 디깅 작업 시 과도한 견인력으로 인한 타이어 슬립현상이 발생되지 않도록 한다.
또한, 메인 제어부(140)는 하드 모드(111), 스탠더드 모드(112) 또는 소프트 모드(113)에서 작업자가 작동, 작동 해제 또는 작동 초기화를 선택할 경우, 선택된 사항에 따라 적절하게 제어할 수 있는데, 이에 대한 설명은 상기에 언급하였는바, 여기서는 중복 설명을 피하기 위하여 생략하기로 한다.
또한, 메인 제어부(140)는 하드 모드(111)가 작업자의 선택에 의해 작동되고 있는 중에 타이어 슬립현상이 발생될 경우, 하드 모드(111)는 자동으로 작동 해제되고, 스탠더드 모드(112)로 자동 전환 될 수 있도록 제어할 수 있는데, 이에 대한 설명은 상기에 언급하였는바, 여기서는 중복 설명을 피하기 위하여 생략하기로 한다.
또한, 메인 제어부(140)는 스탠더드 모드(112)가 작업자의 선택에 의해 작동되고 있는 중에 타이어 슬립현상이 발생될 경우, 스탠더드 모드(112)는 자동으로 작동 해제되고, 소프트 모드(113)로 자동 전환 될 수 있도록 제어할 수 있는데, 이에 대한 설명은 상기에 언급하였는바, 여기서는 중복 설명을 피하기 위하여 생략하기로 한다.
또한, 메인 제어부(140)는 견인력 모드 선택부(110)의 하드 모드(111), 스탠더드 모드(112), 소프트 모드(113) 각각에 적합한 적정 견인력 값(하드 견인력 값, 스탠더드 견인력 값 또는 소프트 견인력 값)을 설정 저장할 수 있는데, 이하에서 구체적으로 설명하기로 한다.
메인 제어부(140)는 통신 제어장치(120)로부터 수신된 출력축 속도 데이터를 바탕으로 차량 속도를 계산하고, 계산된 차량 속도와 원격관리 제어장치(130)로부터 수신된 GPS 차량 속도 데이터를 비교하여, GPS 차량 속도 데이터에서 계산된 차량 속도를 뺀 값이 기준 값인 α km/h를 초과할 때까지 견인력을 정상적으로 상승시키고, 기준 값인 αkm/h를 초과하는 순간을 타이어 슬립현상이 발생되는 시점인 견인력 최고 값으로 저장하여 이를 적정 견인력 값으로 설정할 수 있다. 여기서 "α" 수치는 GPS의 정확도 또는 장비 특성에 따라 변경될 수 있음은 물론이고, 참고치에 불과하며, 다양한 작업장의 지면 상태, 작업자의 운전 습관, 타이어의 마모 상태 등을 고려한 빅 데이터를 토대로 정해질 수 있다.
상기에서 메인 제어부(140)가 타이어 슬립현상이 발생되는 시점인 견인력 최고 값을 적정 견인력 값으로 설정함에 있어, 신뢰성을 높이기 위해 다른 조건들이 부가될 수 있는데, 예를 들면, 브레이크 페달 포지션은 0%이고, 액셀러레이터 페달 포지션이 90%를 초과해야 하고, 차량 속도가 0km/h를 초과해야 하는 조건을 만족해야 한다. 여기서 수치는 참고치일 수 있으며, 실제 테스트 조건에 맞게 수정 가능함은 물론이다.
상기한 조건으로 얻어진 견인력 최고 값을 견인력 모드 선택부(110)의 하드 모드(111), 스탠더드 모드(112), 소프트 모드(113) 각각에 적합한 적정 견인력 값으로 메인 제어부(140)에 설정할 수 있으나, 타이어 슬립현상이 발생하는 시기가 변동되어 질 수 있음으로, 동일한 작업장에서 디깅 작업을 수 차례, 예를 들면 5~10회 정도 반복 실시하고, 실시할 때마다 메인 제어부(140)가 견인력 최고 값을 저장하고, 저장된 견인력 최고 값 중에서 가장 낮은 견인력 값을 적정 견인력 값으로 메인 제어부(140)에서 자동 설정되도록 하는 것이 바람직할 수 있다.
이하, 상술한 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계(200)의 견인력 제어 시스템(100)을 이용한 견인력 제어방법을 도 3을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 견인력 제어 시스템을 이용한 견인력 제어방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계(200)의 견인력 제어 시스템(100)을 이용한 견인력 제어방법은, 메인 제어부(140)가, 견인력 모드 선택부(110)의 하드 모드(111), 스탠더드 모드(112), 소프트 모드(113) 각각에 적합한 적정 견인력 값인 하드 견인력 값, 스탠더드 견인력 값 또는 소프트 견인력 값을 설정 저장하는 단계(S310), 메인 제어부(140)가, 하드 모드(111), 스탠더드 모드(112), 소프트 모드(113) 중에서 선택되는 어느 하나로부터 모드 신호를 제공받고, 해당 모드 신호에 대응되는 설정된 적정 견인력 값으로 세팅하는 단계(S320), 메인 제어부(140)가, 셋팅된 적정 견인력 값 이하에서 디깅 작업이 이루어 질 경우, 디깅 작업 중에 가변되는 견인력 값에 대응되도록 엔진(251)의 출력 증감이 정상적으로 이루어지도록 제어하는 단계(S330), 및 메인 제어부(140)가, 셋팅된 적정 견인력 값에 도달한 상태에서 디깅 작업이 이루어질 경우, 엔진(251)의 출력이 더 이상 증가하지 않도록 제어하여, 디깅 작업 시 과도한 견인력으로 인한 타이어 슬립현상이 발생되지 않도록 하는 단계(S340)를 포함한다.
단계 S310에서는, 메인 제어부(140)가, 견인력 모드 선택부(110)의 하드 모드(111), 스탠더드 모드(112), 소프트 모드(113) 각각에 적합한 적정 견인력 값인 하드 견인력 값, 스탠더드 견인력 값 또는 소프트 견인력 값을 설정 저장한다.
단계 S310에서, 각 모드(111, 112, 113)에 적합한 적정 견인력 값은, 전술한 바와 같이 통신 제어장치(120) 및 원격관리 제어장치(130) 각각으로부터 제공되는 데이터를 비롯하여 브레이크 페달 포지션, 액셀러레이터 페달 포지션, 차량 속도 조건으로부터 얻어질 수 있다.
단계 S330에서는, 메인 제어부(140)가, 셋팅된 적정 견인력 값 이하에서 디깅 작업이 이루어 질 경우, 디깅 작업 중에 가변되는 견인력 값에 대응되도록 엔진(251)의 출력 증감이 정상적으로 이루어지도록 제어한다.
단계 S330에서, 메인 제어부(140)는, 하드 모드(111)가 작업자의 선택에 의해 작동되고 있는 중에 타이어 슬립현상이 발생될 경우, 하드 모드(111)를 자동으로 작동 해제시키고, 스탠더드 모드(112)로 자동 전환 될 수 있도록 제어할 수 있다.
또한, 단계 S330에서, 메인 제어부(140)는, 스탠더드 모드(112)가 작업자의 선택에 의해 작동되고 있는 중에 타이어 슬립현상이 발생될 경우, 스탠더드 모드(112)는 자동으로 작동 해제시키고, 소프트 모드(113)로 자동 전환 될 수 있도록 제어할 수 있다.
이와 같이 본 실시예는, 디깅 작업 중에 타이어 슬립이 발생하는 견인력 최대값을 수 차례 반복 산출하고, 산출된 견인력 최대값들 중에서 가장 낮은 견인력 값을 적정 견인력 값으로 메인 제어부(140)에 자동 설정하고, 자동 설정된 적정 견인력 값 이하에서 디깅 작업이 이루어질 수 있도록 함으로써, 작업자가 경험에 의존하지 않고 작업장의 지면 상태, 작업자의 운전 습관, 타이어의 마모 상태 등에 상관 없이 자동으로 타이어 슬립현상을 방지할 수 있어, 타이어 마모에 따른 타이어 수명 저하, 사이클 타임(cycle time) 지연, 작업 효율 저하, 연비 상승 등을 방지할 수 있다.
이상에서는 본 발명의 실시예들을 중심으로 본 발명을 설명하였으나 이는 단지 예시일 뿐 본 발명을 한정하는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시 예의 본질적인 기술내용을 벗어나지 않는 범위에서 실시예에 예시되지 않은 여러 가지의 조합 또는 변형과 응용이 가능함을 알 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 실시예들로부터 용이하게 도출 가능한 변형과 응용에 관계된 기술내용들은 본 발명에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 엔진 모드 시스템 110: 견인력 모드 선택부
111: 하드 모드 112: 스탠더드 모드
113: 소프트 모드 120: 통신 제어장치
130: 원격관리 제어장치 140: 메인 제어부
200: 건설기계 210: 작업장치
211: 붐 2111: 붐 실린더
212: 버켓 2112: 버켓 실린더
220: 주행 장치 221: 타이어
230: 몸체 240: 운전실
241: 운전석 242: 핸들
243: 레버 244: 브레이크 페달
250: 엔진룸 251: 엔진

Claims (9)

  1. 운전실에 마련되고, 작업장의 상태에 따라 하드 모드, 스탠더드 모드, 소프트 모드 중 어느 하나를 선택하는 견인력 모드 선택부;
    디깅 작업 중에 출력축 속도 데이터를 수집하는 통신 제어장치;
    상기 디깅 작업 중에 GPS 차량 속도 데이터를 수집하는 원격관리 제어장치; 및
    상기 출력축 속도 데이터 및 상기 GPS 차량 속도 데이터를 이용하여 적정 견인력 값을 설정 저장하고, 상기 견인력 모드 선택부에서 선택된 어느 하나의 모드로부터 모드 신호를 제공받고, 상기 모드 신호에 대응되는 상기 설정된 적정 견인력 값 이하에서 상기 디깅 작업이 이루어 질 경우, 상기 디깅 작업 중에 가변되는 견인력 값에 대응되도록 엔진의 출력 증감이 정상적으로 이루어지도록 제어하고, 상기 설정된 적정 견인력 값에 도달한 상태에서 상기 디깅 작업이 이루어질 경우, 상기 엔진의 출력이 더 이상 증가하지 않도록 제어하여, 상기 디깅 작업 시 과도한 견인력으로 인한 타이어 슬립현상이 발생되지 않도록 하는 메인 제어부를 포함하며,
    상기 메인 제어부는,
    작업자가 상기 하드 모드 또는 상기 스탠더드 모드의 작동을 선택하여 상기 디깅 작업을 진행하는 과정에서, 상기 타이어 슬립현상이 수 차례 발생될 때, 상기 선택된 하드 모드를 자동으로 작동 해제 시키면서, 하위 모드인 상기 스탠더드 모드 또는 상기 소프트 모드가 작동되도록 자동 전환시키는 것을 특징으로 하는 건설기계의 견인력 제어 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 적정 견인력 값은,
    상기 메인 제어부가, 상기 출력축 속도 데이터를 바탕으로 차량 속도를 계산하고, 상기 GPS 차량 속도 데이터에서 상기 계산된 상기 차량 속도를 뺀 값이 기준 값을 초과할 때까지 견인력을 정상적으로 상승시키고, 상기 기준 값을 초과하는 순간을 상기 타이어 슬립현상이 발생되는 시점인 견인력 최고 값으로 저장하여 얻어지는 것을 특징으로 하는 건설기계의 견인력 제어 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 적정 견인력 값은,
    상기 메인 제어부가, 상기 작업장에서 디깅 작업을 수 차례 반복 실시하여 얻어지는 복수의 상기 견인력 최고 값들 중에서 가장 낮은 견인력 값으로 자동 설정하여 얻어지는 것을 특징으로 하는 건설기계의 견인력 제어 시스템.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 메인 제어부는,
    상기 하드 모드, 상기 스탠더드 모드 또는 상기 소프트 모드에서 작업자가 작동을 선택할 경우, 하드 모드 신호, 스탠더드 모드 신호 또는 소프트 모드 신호에 대응되는 상기 설정된 적정 견인력 값인 하드 견인력 값, 스탠더드 견인력 값 또는 소프트 견인력 값 이하에서 상기 디깅 작업이 이루어질 수 있도록 상기 엔진의 출력을 제어하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 견인력 제어 시스템.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 메인 제어부는,
    상기 하드 모드, 상기 스탠더드 모드 또는 상기 소프트 모드에서 작업자가 작동 해제를 선택할 경우, 하드 모드 신호, 스탠더드 모드 신호 또는 소프트 모드 신호에 대응되는 상기 설정된 적정 견인력 값인 하드 견인력 값, 스탠더드 견인력 값 또는 소프트 견인력 값을 저장한 상태에서 견인력 제어 시스템의 작동이 중지되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 견인력 제어 시스템.
  6. 제 1 항에 있어서, 상기 메인 제어부는,
    상기 하드 모드, 상기 스탠더드 모드 또는 상기 소프트 모드에서 작업자가 작동 초기화를 선택할 경우, 하드 모드 신호, 스탠더드 모드 신호 또는 소프트 모드 신호에 대응되는 상기 설정된 적정 견인력 값인 하드 견인력 값, 스탠더드 견인력 값 또는 소프트 견인력 값을 장비 최대 견인력 값이 되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 견인력 제어 시스템.
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 메인 제어부가, 견인력 모드 선택부의 하드 모드, 스탠더드 모드, 소프트 모드 각각에 적합한 적정 견인력 값인 하드 견인력 값, 스탠더드 견인력 값 또는 소프트 견인력 값을 설정 저장하는 단계;
    상기 메인 제어부가, 상기 하드 모드, 상기 스탠더드 모드, 상기 소프트 모드 중에서 선택되는 어느 하나로부터 모드 신호를 제공받고, 상기 모드 신호에 대응되는 상기 설정된 적정 견인력 값으로 세팅하는 단계;
    상기 메인 제어부가, 상기 셋팅된 적정 견인력 값 이하에서 디깅 작업이 이루어 질 경우, 상기 디깅 작업 중에 가변되는 견인력 값에 대응되도록 엔진의 출력 증감이 정상적으로 이루어지도록 제어하는 단계; 및
    상기 메인 제어부가, 상기 셋팅된 적정 견인력 값에 도달한 상태에서 상기 디깅 작업이 이루어질 경우, 상기 엔진의 출력이 더 이상 증가하지 않도록 제어하여, 상기 디깅 작업 시 과도한 견인력으로 인한 타이어 슬립현상이 발생되지 않도록 하는 단계를 포함하며,
    상기 메인 제어부는,
    작업자가 상기 하드 모드 또는 상기 스탠더드 모드의 작동을 선택하여 상기 디깅 작업을 진행하는 과정에서, 상기 타이어 슬립현상이 수 차례 발생될 때, 상기 선택된 하드 모드를 자동으로 작동 해제 시키면서, 하위 모드인 상기 스탠더드 모드 또는 상기 소프트 모드가 작동되도록 자동 전환시키는 것을 특징으로 하는 건설기계의 견인력 제어방법.
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