KR20160060471A - 휠로더의 트랜스미션 제어 시스템 및 이의 제어 방법 - Google Patents

휠로더의 트랜스미션 제어 시스템 및 이의 제어 방법 Download PDF

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KR20160060471A
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박광석
김경운
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두산인프라코어 주식회사
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Abstract

본 발명은 휠로더의 트랜스미션 제어 시스템 및 이의 제어 방법에 관한 것으로서, 상기 휠로더의 트랜스미션 제어 시스템은 휠로더에 마련되는 브레이크 페달의 온 신호가 입력되는 차량 제어 유닛, 상기 차량 제어 유닛과 접속되는 트랜스미션 제어 유닛 및 상기 트랜스미션 제어 유닛에 의해 제어되고, 유압식 무단 변속기로 마련되는 트랜스미션을 포함하고, 상기 브레이크 페달의 온 신호에 따라 휠로더의 주행이 정지된 경우, 상기 트랜스미션 제어 유닛은 상기 트랜스미션을 HDT 모드에서 HST 모드로 변경하는 것을 특징으로 한다.
따라서, 휠로더가 경사지 등에서 작업하는 경우 별도의 장치 추가 없이 제어 유닛의 제어만으로 경사지에서 주행 중 미끌림을 방지할 수 있다.

Description

휠로더의 트랜스미션 제어 시스템 및 이의 제어 방법{CONTROL SYSTEM FOR TRANSMISSION OF WHEEL LOADER AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 휠로더의 트랜스미션 제어 시스템 및 이의 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 경사지에서 휠로더를 운전하는 경우 운전자의 운전 편의성을 향상시키고, 안전 사고의 발생을 줄이기 위한 휠로더의 트랜스미션 제어 시스템 및 이의 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 건설 장비 중 적재 기계는 바퀴의 형태에 따라 무한 궤도식과 타이어식, 반무한 궤도식 및 궤조식 등으로 구분된다. 이러한 적재 기계 중 무한 궤도식은 일반적으로 트랙터 셔블, 도저 셔블 및 크롤러 로더 등으로 불리고 있으며, 불도저를 모체(母體)로 하여 도저 대신에 버킷(bucket)을 장치한 적재 기계이다.
타이어식은 일반적으로 셔블 로더, 트랙터 셔블, 휠로더, 페이 로더 등으로 불리고 있으며, 앞 부분에 버킷을 장치한 기계이다. 그리고, 반무한 궤도식의 경우는 앞바퀴는 무한 궤도식이고, 뒷바퀴는 타이어식으로 하여 견인력을 보강한 적재 기계이며, 궤조식(軌條式)은 광산 또는 탄광의 갱내에서 광석이나 석탄을 적재하는 데 사용하는 기계로서 궤도 위를 달리면서 작업을 한다.
한편, 상기에서 언급된 적재 기계 중 타이어식에 속하는 휠로더는 장비 앞쪽에 설치된 붐과 링키지(linkage)에 버켓이 장착되어 버켓에 흙, 모래, 자갈, 암석, 광석 등 작업 물질을 담아 상차, 수송, 적재, 하역할 수 있는 장비로 덤프 트럭에 적재하는 상차 작업이 주임무이다.
이러한 작업은 붐의 위치를 지면에 닿도록 한 다음 버켓에 작업 물질을 담는 굴삭 작업과, 적재된 작업 물질을 이동함과 동시에 붐을 상승시켜 버켓이 적재함 높이까지 오도록 조작하는 상차 작업 등으로 구분될 수 있다.
도 1에 도시된 바와 같이, 일반적인 휠로더는 중앙에 각종 유압 및 주행, 스티어링, 붐(14)의 승강 및 하강을 제어하도록 마련되는 중앙 제어부(11), 상기 중앙 제어부(11)에 의해 제어되면서 구동되어 주행하도록 형성된 휠(12), 상기 중앙 제어부(11)의 전방 측으로 좌우에 회전되도록 형성한 스티어링부(13), 상기 스티어링부(13)의 전면 측으로 상하 좌우로 작동하여 작업을 수행하도록 형성한 붐(14), 상기 붐(14)의 중앙 하부에 붐(14)을 상하로 이송하도록 형성한 상하 이송부(15) 및 상기 붐(14)의 선단에 토사나 골재, 석재 등을 운반하도록 적재하여 붐(14)의 작동으로 상하 전후로 이송되어 운반하는 버켓(16)을 포함하여 구성된다.
상기 휠로더(10)는 유압이 공급되어 작동되는 스티어링부(13)와 상하 이송부(15)에 의해 상하 좌우로 움직이는 붐(14)에 설치된 버켓(16)으로 골재 및 석재 등의 중량물을 적재하여 운반하도록 한다.
이러한 휠로더가 석산이나 언덕이 많은 험한 경사지에서 작업하는 경우, 운전자의 예상치 못한 동작 또는 미숙 운전으로 인하여 휠로더가 경사지에서 미끌어져 내려감으로써 안전 사고가 발생하는 문제점이 있으며, 구체적으로 휠로더가 경사지에서 작업하는 경우 예상치 못한 동작이나 미숙 운전에 의하더라도 미끌림 현상을 방지할 수 있는 제어 시스템 및 방법의 도출의 필요성이 제기된다.
대한민국 등록특허공보 제10-0655330호(2006.12.01.)
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 휠로더가 경사지 등에서 작업하는 경우 별도의 장치 추가 없이 제어 유닛의 제어만으로 경사지에서 주행 중 미끌림을 방지할 수 있는 휠로더의 트랜스미션 제어 시스템 및 이의 제어 방법을 제공하기 위한 것이다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 휠로더의 트랜스미션 제어 시스템은, 휠로더에 마련되는 브레이크 페달의 온(ON) 신호가 입력되는 차량 제어 유닛(VCU, Vehicle Control Unit); 상기 차량 제어 유닛과 접속되는 트랜스미션 제어 유닛(TCU, Transmission Control Unit); 및 상기 트랜스미션 제어 유닛에 의해 제어되고, 유압식 무단 변속기(CVT, Continuously Variable Transmission)로 마련되는 트랜스미션; 을 포함하고, 상기 브레이크 페달의 온 신호에 따라 휠로더의 주행이 정지된 경우, 상기 트랜스미션 제어 유닛은 상기 트랜스미션을 HDT(Hydraulic Dynamic Transmission) 모드에서 HST(Hydraulic ststic Transmission) 모드로 변경하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 트랜스미션은, 휠로더에 마련되는 엔진으로부터 동력을 전달받는 입력축과, 상기 입력축과 연결된 유압펌프 및 유압모터로부터 동력을 전달받는 출력축을 포함하여 구성되고, 상기 트랜스미션 제어 유닛은, 상기 HDT 모드에서 상기 입력축을 디클러치(declutch)함과 동시에 상기 출력축을 디클러치하고, 상기 HST 모드에서 상기 입력축만 디클러치하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 차량 제어 유닛은 CAN 통신을 통해 상기 브레이크 페달로부터 입력받은 온 신호를 상기 트랜스미션 제어 유닛으로 전달하는 것을 특징으로 한다.
한편, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 휠로더의 트랜스미션 제어 방법은, 휠로더에 마련되는 브레이크 페달의 온 신호가 발생하여 휠로더의 주행이 정지된 경우, 휠로더에 마련되는 트랜스미션을 HDT 모드에서 HST 모드로 변경하는 제1모드 변경 단계; 및 상기 브레이크 페달이 오프(OFF)되는 경우, 소정 시간 경과 후 상기 트랜스미션을 HST 모드에서 HDT 모드로 변경하는 제2모드 변경 단계; 를 포함한다.
그리고, 상기 휠로더의 트랜스미션 제어 방법은, 휠로더에 마련되는 액셀 페달이 OFF되고, 주행 레버가 중립이며, 휠로더의 차속이 제1기준값 이상인 경우 경고음을 발생시키는 경고 단계; 및 상기 경고 단계 후 휠로더의 차속이 제2기준값 이상인 경우 상기 트랜스미션을 HDT 모드에서 HST 모드로 변경하는 제3모드 변경 단계; 를 포함한다.
또한, 상기 트랜스미션은, 휠로더에 마련되는 엔진으로부터 동력을 전달받는 입력축과, 상기 입력축과 연결된 유압펌프 및 유압모터로부터 동력을 전달받는 출력축을 포함하여 구성되고, 상기 HDT 모드에서 상기 입력축을 디클러치(declutch)함과 동시에 상기 출력축을 디클러치하고, 상기 HST 모드에서 상기 입력축만 디클러치하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 휠로더가 경사지 등에서 작업하는 경우 별도의 장치 추가 없이 제어 유닛의 제어만으로 경사지에서 주행 중 미끌림을 방지할 수 있으므로, 운전자의 운전 편의성이 증대되어 휠로더의 연비가 향상되고, 안전 사고의 발생을 미연에 방지할 수 있으며, 휠로더의 제작 비용이 절약되는 등의 장점이 있다.
도 1은 일반적인 휠로더를 나타낸 측면도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 휠로더의 트랜스미션 제어 시스템을 나타낸 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 휠로더의 트랜스미션을 개략적으로 나타낸 구성도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 휠로더의 트랜스미션 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 휠로더의 트랜스미션 제어 시스템에서 유압식 무단 변속기(CVT, Continuously Variable Transmission)를 설명하기 위한 도면이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 실시예를 상세히 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 구성요소의 크기나 형상 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시될 수 있다. 또한, 본 발명의 구성 및 작용을 고려하여 특별히 정의된 용어들은 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 한다. 그리고 본 발명의 사상은 제시되는 실시예에 제한되지 아니하고 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서 다른 실시예를 용이하게 실시할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 범위 내에 속함은 물론이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 휠로더의 트랜스미션 제어 시스템을 나타낸 구성도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 휠로더의 트랜스미션을 개략적으로 나타낸 구성도이다. 도 2 및 도 3을 참조하여 상기 휠로더의 트랜스미션 제어 시스템의 구성 및 기능에 대하여 상세히 설명한다.
상기 휠로더의 트랜스미션 제어 시스템은 휠로더가 경사지 등에서 작업하는 경우 별도의 장치 추가 없이 제어 유닛의 제어만으로 경사지에서 주행 중 미끌림을 방지하기 위한 시스템으로서, 도 2에 도시된 바와 같이 차량 제어 유닛(110), 트랜스미션 제어 유닛(120) 및 트랜스미션(130) 등을 포함하여 구성된다.
상기 차량 제어 유닛(VCU, Vehicle Control Unit; 110)은 휠로더를 제어하는 차량전자제어장치로서, 휠로더를 제동하기 위한 브레이크 페달(102)로부터 온(ON) 신호가 입력받는다.
상기 트랜스미션 제어 유닛(TCU, Transmission Control Unit; 120)은 상기 차량 제어 유닛(110)에 접속되고, 상기 브레이크 페달(102)의 온(ON) 신호 및 휠로더의 차속에 대응하여 상기 트랜스미션(130)을 제어한다.
상기 트랜스미션(130)은 유압식 무단 변속기(CVT, Continuously Variable Transmission)로 마련되어 상기 트랜스미션 제어 유닛(120)에 의해 제어된다.
즉, 기계식 변속기에 의하면 휠로더의 킥다운 기능이 변속기의 고단에서 순간적으로 높은 구동력을 얻기 위해 운전자가 쉽게 기어를 저단으로 변경하기 위한 기능이었으므로, 다양한 변속기의 설정 단수에 따라 작업 특성에 가장 적합한 휠로더의 최대 속도, 감속 성능 및 구동력을 제어할 수 없지만, 상기 유압식 무단 변속기는 유압 펌프모터의 사판각을 조절하여 속도 및 토크(torque)를 제어하므로 상기 트랜스미션 제어 파라미터 값들을 용이하게 제어할 수 있다.
구체적으로, 기존의 기계식 변속기는 크기가 다른 기어가 엔진축에 맞물리면서 속도를 변화시키는 원리로 작동된다. 즉 일정한 기어비로 고정되어 움직이는데 이러한 원리로 기어를 사용하는 변속기는 변속단계가 한정되어 변속과정에서 쇼크가 일어나게 된다.
반면, 유압식 무단 변속기는 변속 단계가 연속적으로 이루어지는 시스템이므로 엔진출력에 맞춰 변속이 부드럽게 이루어지므로 변속 시 발생하는 동력의 손실을 줄일 수 있다.
그리고, 기어 변속에 따른 변속충격이 없는 것은 물론이고 엔진의 속도를 바퀴와 독립적으로 유지할 수 있기 때문에 엔진의 최적 운전을 가능하게 하여 연비 향상이 가능하고, 이에 따른 배기가스 절감 효과도 있다.
구체적으로, 도 3을 참조하면 상기 트랜스미션(130)은 휠로더에 마련되는 엔진(200)으로부터 동력을 전달받는 입력축(210), 상기 입력축(210)에 연결되는 전후진 설정부(132), 상기 전후진 설정부(132)와 연결된 유압펌프(134) 및 모터(136), 상기 유압펌프(134) 및 모터(136)에 연결되는 기어비 설정부(138) 및 상기 기어비 설정부(138)로부터 동력을 전달받는 출력축(220) 등을 포함하여 구성된다.
본 발명의 일 실시예에 따른 휠로더의 트랜스미션 제어 시스템의 구체적인 기능에 대하여 살펴보면, 상기 브레이크 페달(102)의 온 신호에 따라 휠로더의 주행이 정지된 경우, 상기 트랜스미션 제어 유닛(120)은 상기 트랜스미션(130)을 HDT(Hydraulic Dynamic Transmission) 모드에서 HST(Hydraulic ststic Transmission) 모드로 변경하는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 HDT 모드는 휠로더가 고속으로 주행 시 브레이크 페달(102)이 온(ON)되어 휠로더가 정지되는 경우, 상기 입력축(210)을 디클러치(declutch)함과 동시에 상기 유압펌프 및 유압모터(134, 136)의 출력축(139)을 디클러치하여 감속됨으로써 미끌림이 발생할 수 있다.
반면, 상기 HST 모드는 휠로더가 저속으로 주행 시 브레이크 페달(102)이 온(ON)되어 휠로더가 정지되는 경우, 상기 입력축(210)만 디클러치하여 감속됨으로써 미끌림이 발생하지 않는다.
따라서, 휠로더가 경사지에서 작업하기 위하여 정지된 경우에는 상기 트랜스미션(120)의 모드를 HDT 모드에서 HST 모드로 변경하는 것만으로 미끌림 등의 현상을 방지할 수 있어 운전자의 운전 편의성이 증대되고 안전 사고를 미연에 방지할 수 있다.
한편, 상기 차량 제어 유닛(110)은 CAN 통신을 통해 상기 브레이크 페달(102)로부터 입력받은 온 신호를 상기 트랜스미션 제어 유닛(120)으로 전달하는 것을 특징으로 한다. 따라서, 상기 차량 제어 유닛(110)과 상기 트랜스미션 제어 유닛(120) 간에 상기 브레이크 페달(102)에 대한 정보를 신속하게 송수신할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 휠로더의 트랜스미션 제어 방법을 나타낸 순서도이다. 도 4를 참조하여 상기 휠로더의 트랜스미션 제어 방법에 대하여 상세히 설명하며, 상기 휠로더의 트랜스미션 제어 시스템과 동일한 구성에 대하여는 그 설명을 생략하도록 한다.
상기 휠로더의 트랜스미션 제어 방법은 제1모드 변경 단계(S100, S110), 제2모드 변경 단계(S200, S210), 경고 단계(S300, S310, S312) 및 제3모드 변경 단계(S320, S322) 등을 포함하여 구성된다.
상기 제1모드 변경 단계(S100, S110)는 휠로더에 마련되는 브레이크 페달(102)의 온 신호가 발생하여 휠로더의 주행이 정지된 경우, 휠로더에 마련되는 트랜스미션(130)을 HDT 모드에서 HST 모드로 변경하는 단계로서, 휠로더가 경사지 등에서 작업을 하는 경우 그 주행이 정지되면 미끌림을 방지하도록 한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 휠로더의 작업 환경이 경사지에 해당하는지 여부를 정확히 판단하기 위하여 상기 제1모드 변경 단계(S100, S110)의 수행 전에 휠로더가 작동(S10)된 후 휠로더가 경사지에 위치하는지를 판단(S12)하는 것이 바람직하다.
예를 들어, 휠로더에 평형 감지 센서 등을 마련함으로써 휠로더가 소정 각도 이상의 경사지에 위치하는 경우에만 제1모드 변경 단계(S100, S110)로 진입하도록 할 수 있으며, 상기 경사지의 소정 각도는 휠로더의 용량, 종류 및 작업 환경 등에 의하여 변경될 수 있으며 이에 의하여 본 발명의 내용이 한정되는 것은 아니다.
상기 제2모드 변경 단계(S200, S210)는 상기 브레이크 페달(102)이 오프(OFF)되는 경우, 소정 시간 경과 후 상기 트랜스미션(130)을 HST 모드에서 HDT 모드로 변경하는 단계로서, 운전자가 상기 브레이크 페달(102)에서 발을 떼어도 소정 시간 동안은 차가 밀리지 않도록 고정시키고, 그 상태에서 소정 시간이 지난 후에는 상기 트랜스미션(130)을 HDT 모드로 변경하여 휠로더가 자중으로 움직일 수 있도록 한다.
이는, 운전자가 경사지 등에서 의도적으로 후진을 하는 경우 휠로더가 주행을 할 수 있게 하기 위함이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 소정 시간은 대략 3초인 것이 바람직하나, 상기 소정 시간은 휠로더의 용량, 종류 및 작업 환경 등에 의하여 변경될 수 있으며 이에 의하여 본 발명의 내용이 한정되는 것은 아니다.
상기 경고 단계(S300, S310, S312)는 휠로더에 마련되는 액셀 페달(104)이 OFF되고, 주행 레버(106)가 중립이며, 휠로더의 차속이 제1기준값 이상인 경우 경고음을 발생시키는 단계로서, 상기 제2모드 변경 단계(S200, S210)에서도 액셀 페달(104)이 OFF되고, 주행 레버(106)가 중립이며, 휠로더의 차속이 제1기준값 이상라면 휠로더가 경사지로부터 고속으로 하강하는 등의 안전사고 발생의 염려가 있으므로 이를 운전자에게 경고한다.
상기 제3모드 변경 단계(S320, S322)는 상기 경고 단계(S300, S310, S312) 후 휠로더의 차속이 제2기준값 이상인 경우, 상기 트랜스미션(130)을 HDT 모드에서 HST 모드로 강제 변경하는 단계로서, 상기 경고 단계(S300, S310, S312) 후에도 운전자가 휠로더의 감속을 위하여 적절한 조치를 취하지 않는 경우 휠로더를 강제로 감속시켜 안전사고의 발생을 방지한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 제1기준값 및 제2기준값은 대략 5km/h 및 10km/h인 것이 바람직하나, 상기 제1기준값 및 제2기준값은 휠로더의 용량, 종류 및 작업 환경 등에 의하여 변경될 수 있으며 이에 의하여 본 발명의 내용이 한정되는 것은 아니다.
이하, 도 5를 참조하여 유압식 무단 변속기(CVT, Continuously Variable Transmission)에 대하여 좀 더 상세하게 설명한다. 첨부도면 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 휠로더의 트랜스미션 제어 시스템에서 유압식 무단 변속기(CVT, Continuously Variable Transmission)를 설명하기 위한 도면이다.
유압식 무단 변속기는 입력축(510)으로부터 출력축(520)까지 크게 2가지의 경로로 동력이 전달될 수 있다. 그 중에 제1 경로는 기어 열에 의해 변속되는 경로이고, 다른 하나는 유압에 의해 변속되는 경로이다.
기어 열에 의해 변속되는 것은 유성기어(514), 링 기어(516) 및 선 기어(518)을 포함하고, 유성기어(514)는 캐리어(512)에 설치되는 구성이다. 그리고 기어 열은 복수로 제공될 수 있다. 기어 열에 의해 변속되는 것은 맞물리는 기어의 잇수 비율에 따라 변속비율이 결정된다. 즉, 기어 열에 의해 변속되는 것은 단수가 유한하다.
유압에 의해 변속되는 것은 유압펌프(532)와 유압모터(534)를 포함하는 구성이다. 그리고 유압펌프(532)의 사판각도를 가변 함으로써 입력되는 속도와 출력되는 속도의 속도비율이 달라진다. 즉, 유압에 의해 변속되는 것은 단수가 없어 무단 변속이 가능한 구성이다. 유압모터(534)에서 출력된 동력은 제1, 2 기어(542, 544)를 경유하여 출력축(520)으로 전달될 수 있다.
따라서 유압식 무단 변속기는 상술한 2가지의 경로 중에 어느 하나가 선택되어 변속될 수 있고, 특히 차량(휠 로더)의 주행속도에 최적화된 속도로 변속할 수 있는 것이다.
한편, 상술한 2가지의 경로 중에 어느 하나가 선택되는 것은 듀얼 요크(Dual yoke)의 구성에 의해 달성될 수 있고, 이러한 듀얼 요크의 구성은 공지기술을 이용하는 것으로 더욱 상세한 설명은 생략한다.
이상에서 본 발명에 따른 실시예들이 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 분야에서 통상적 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 범위의 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 다음의 특허청구범위에 의해서 정해져야 할 것이다.
102: 브레이크 페달 104: 액셀 페달
106: 주행 레버 110: 차량 제어 유닛
120: 트랜스미션 제어 유닛 130: 트랜스미션
200: 엔진 210, 510: 입력축
220, 520: 출력축
512: 캐리어 514: 유성 기어
516: 링 기어 518: 선 기어
532: 유압 펌프 534: 유압 모터
542, 544: 제1, 2 기어

Claims (6)

  1. 휠로더에 마련되는 브레이크 페달의 온(ON) 신호가 입력되는 차량 제어 유닛(VCU, Vehicle Control Unit);
    상기 차량 제어 유닛과 접속되는 트랜스미션 제어 유닛(TCU, Transmission Control Unit); 및
    상기 트랜스미션 제어 유닛에 의해 제어되고, 유압식 무단 변속기(CVT, Continuously Variable Transmission)로 마련되는 트랜스미션; 을 포함하고,
    상기 브레이크 페달의 온 신호에 따라 휠로더의 주행이 정지된 경우, 상기 트랜스미션 제어 유닛은 상기 트랜스미션을 HDT(Hydraulic Dynamic Transmission) 모드에서 HST(Hydraulic ststic Transmission) 모드로 변경하는 것을 특징으로 하는 휠로더의 트랜스미션 제어 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 트랜스미션은, 휠로더에 마련되는 엔진으로부터 동력을 전달받는 입력축과, 상기 입력축과 연결된 유압펌프 및 유압모터로부터 동력을 전달받는 출력축을 포함하여 구성되고,
    상기 트랜스미션 제어 유닛은, 상기 HDT 모드에서 상기 입력축을 디클러치(declutch)함과 동시에 상기 출력축을 디클러치하고, 상기 HST 모드에서 상기 입력축만 디클러치하는 것을 특징으로 하는 휠로더의 트랜스미션 제어 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 차량 제어 유닛은 CAN 통신을 통해 상기 브레이크 페달(102)로부터 입력받은 온 신호를 상기 트랜스미션 제어 유닛으로 전달하는 것을 특징으로 하는 휠로더의 트랜스미션 제어 시스템.
  4. 휠로더에 마련되는 브레이크 페달의 온 신호가 발생하여 휠로더의 주행이 정지된 경우, 휠로더에 마련되는 트랜스미션을 HDT 모드에서 HST 모드로 변경하는 제1모드 변경 단계; 및
    상기 브레이크 페달이 오프(OFF)되는 경우, 소정 시간 경과 후 상기 트랜스미션을 HST 모드에서 HDT 모드로 변경하는 제2모드 변경 단계;
    를 포함하는 휠로더의 트랜스미션 제어 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    휠로더에 마련되는 액셀 페달이 OFF되고, 주행 레버가 중립이며, 휠로더의 차속이 제1기준값 이상인 경우 경고음을 발생시키는 경고 단계; 및
    상기 경고 단계 후 휠로더의 차속이 제2기준값 이상인 경우 상기 트랜스미션을 HDT 모드에서 HST 모드로 변경하는 제3모드 변경 단계;
    를 더 포함하는 휠로더의 트랜스미션 제어 방법.
  6. 제4항 또는 제5항에 있어서,
    상기 트랜스미션은, 휠로더에 마련되는 엔진으로부터 동력을 전달받는 입력축과, 상기 입력축과 연결된 유압펌프 및 유압모터로부터 동력을 전달받는 출력축을 포함하여 구성되고,
    상기 HDT 모드에서 상기 입력축을 디클러치(declutch)함과 동시에 상기 출력축을 디클러치하고, 상기 HST 모드에서 상기 입력축만 디클러치하는 것
    을 특징으로 하는 휠로더의 트랜스미션 제어 방법.
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