WO2016080755A1 - 휠로더의 트랜스미션 제어 시스템 및 이의 제어 방법 - Google Patents

휠로더의 트랜스미션 제어 시스템 및 이의 제어 방법 Download PDF

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WO2016080755A1
WO2016080755A1 PCT/KR2015/012402 KR2015012402W WO2016080755A1 WO 2016080755 A1 WO2016080755 A1 WO 2016080755A1 KR 2015012402 W KR2015012402 W KR 2015012402W WO 2016080755 A1 WO2016080755 A1 WO 2016080755A1
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WO
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transmission
wheel loader
control unit
power
input shaft
Prior art date
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PCT/KR2015/012402
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English (en)
French (fr)
Inventor
박광석
김경운
Original Assignee
두산인프라코어 주식회사
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Publication date
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
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    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
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    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/02—Travelling-gear, e.g. associated with slewing gears
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
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    • B60Y2200/40—Special vehicles
    • B60Y2200/41—Construction vehicles, e.g. graders, excavators
    • B60Y2200/415—Wheel loaders
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/70—Control of gearings
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
    • F16H59/60—Inputs being a function of ambient conditions
    • F16H59/66—Road conditions, e.g. slope, slippery
    • F16H2059/663—Road slope
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
    • F16H59/60—Inputs being a function of ambient conditions
    • F16H59/66—Road conditions, e.g. slope, slippery

Definitions

  • the present invention relates to a transmission control system of a wheel loader and a control method thereof, and more particularly, to a wheel loader's transmission control system and a control thereof for improving the driver's convenience when driving a wheel loader on a slope and reducing occurrence of a safety accident.
  • the method
  • the loading machine of the construction equipment is divided into caterpillar and tire type, semi-infinite track type and track type according to the shape of the wheel.
  • the caterpillar type of such a loading machine is generally called a tractor shovel, a dozer shovel, a crawler loader, and the like, and is a loading machine equipped with a bucket instead of a dozer with a bulldozer as a mother.
  • Tire type is generally called shovel loader, tractor shovel, wheel loader, pay loader, etc., and it is a machine equipped with a bucket at the front part.
  • the front wheel is endless track type
  • the rear wheel is tire type
  • it is a loading machine that reinforces traction force
  • the track type is used for loading ore or coal in the mine or coal mine shaft. It is a machine that runs on tracks.
  • the wheel loaders belonging to the tire type among the above-mentioned loading machines are equipped with buckets on the boom and linkage installed at the front of the equipment, so that the buckets contain work materials such as soil, sand, gravel, rocks, ores, etc.
  • Loading and unloading equipment is the main task of loading the dump truck.
  • the general wheel loader is driven while being controlled by the central control unit 11 and the central control unit 11, which are provided to control various hydraulic pressures and driving, steering, and lifting and lowering of the boom 14 in the center thereof.
  • Wheel 12 formed to run, the steering unit 13 formed to rotate left and right to the front side of the central control unit 11, and formed to operate up and down and left and right to the front side of the steering unit 13 to perform a work.
  • the upper and lower transfer part 15 formed to transfer the boom 14 up and down in the center lower portion of the boom 14 and the front end of the boom 14 to carry soil, aggregate, stone, etc. It is configured to include a bucket (16) to be transported up and down and back by the operation of the boom (14).
  • the wheel loader 10 loads and transports heavy materials such as aggregate and stone to the bucket 16 installed in the boom 14 which is moved up and down and left and right by the steering unit 13 and the vertical conveying unit 15 operated by supplying hydraulic pressure. Do it.
  • the present invention is to solve the above problems, and when the wheel loader is working on the slope, such as a transmission control system of the wheel loader that can prevent the slip while driving on the slope with only the control of the control unit without adding a separate device and a control method thereof. It is to.
  • the vehicle control unit (VCU, Vehicle Control Unit) to which the ON signal of the brake pedal provided in the wheel loader is input; A transmission control unit (TCU) connected to the vehicle control unit; And a transmission controlled by the transmission control unit.
  • the transmission may include an input shaft for providing power generated by an engine provided in the wheel loader; An output shaft for receiving and outputting the output provided by the input shaft; A first power transmission unit for mechanically transmitting power provided through the input shaft to the output shaft; And a second power transmission unit fluidly transmitting power provided through the input shaft to the output shaft, wherein the power provided through the input shaft includes any one of the first power transmission unit and the second power transmission unit.
  • the transmission control unit may be configured to control the second power transmission unit of the transmission in response to the ON signal of the brake pedal and the vehicle speed of the wheel loader.
  • the second power transmission unit a hydraulic pump driven by the power provided through the input shaft to discharge the hydraulic oil; And a hydraulic motor driven by the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump, wherein the transmission control unit may control at least one of the hydraulic pump or the hydraulic motor.
  • the transmission control unit may control the second power transmission unit.
  • the wheel loader may further include a balance detection sensor measuring an inclination angle with respect to a horizontal plane, and when the angle measured by the balance detection sensor is equal to or greater than a predetermined angle, the second power transmission unit may be controlled to provide a load to the transmission. can do.
  • the apparatus may further include a speed sensor configured to detect a vehicle speed of the wheel loader, and generate a warning sound or control the second power transmission unit when the speed measured by the speed sensor is greater than or equal to a predetermined speed. Can provide.
  • a speed sensor configured to detect a vehicle speed of the wheel loader, and generate a warning sound or control the second power transmission unit when the speed measured by the speed sensor is greater than or equal to a predetermined speed. Can provide.
  • the transmission further includes a planetary gear coupled to the input shaft; And a clutch for connecting and disconnecting the input shaft and the planetary gear, wherein when the on signal of the brake pedal is input to the vehicle control unit and the driving of the wheel loader is stopped, the transmission control unit is configured to perform the clutch. Declutch and control the second power transmission unit to provide a load to the transmission.
  • the first power transmission unit may include a ring gear that receives power from the planetary gear coupled to the input shaft
  • the second power transmission unit may include a sun gear that receives power from the planetary gear coupled to the input shaft. Can be.
  • the vehicle control unit may transmit an ON signal received from the brake pedal to the transmission control unit through CAN communication.
  • the transmission control method of the wheel loader for achieving the above object, when the driving of the wheel loader is stopped by the on signal of the brake pedal, the clutch of the transmission is disconnected to the hydraulic pressure to the transmission A first mode changing step of providing a load; And a second mode change step of connecting the clutch of the transmission after a predetermined time when the brake pedal is turned off.
  • the present invention when the wheel loader is working on the slope, etc., it is possible to prevent slippage while driving on the slope by controlling the control unit without adding a separate device, so that the driver's driving convenience is increased, thereby improving the fuel efficiency of the wheel loader, It can be prevented in advance, and the manufacturing cost of the wheel loader is saved.
  • FIG. 1 is a side view showing a general wheel loader.
  • FIG. 2 is a block diagram showing a transmission control system of a wheel loader according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 3 is a schematic diagram showing the transmission of the wheel loader according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a flowchart illustrating a transmission control method of a wheel loader according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a view for explaining a hydraulic continuously variable transmission (CVT) in a transmission control system of a wheel loader according to an embodiment of the present invention.
  • CVT continuously variable transmission
  • FIG. 2 is a block diagram showing a transmission control system of the wheel loader according to an embodiment of the present invention
  • Figure 3 is a block diagram showing a transmission of the wheel loader according to an embodiment of the present invention. 2 and 3 will be described in detail with respect to the configuration and function of the transmission control system of the wheel loader.
  • the transmission control system of the wheel loader is a system for preventing slippage while driving on the inclined ground only by the control of the control unit without adding a separate device when the wheel loader is working on the inclined ground, the vehicle control unit 110 as shown in FIG. 2,
  • the transmission control unit 120 and the transmission 130 may be included.
  • the vehicle control unit (VCU) 110 is a vehicle electronic control device that controls a wheel loader, and receives an ON signal from the brake pedal 102 for braking the wheel loader.
  • an operation signal of the accelerator pedal 104 and an operation signal of the travel lever 106 may be input to the vehicle control unit 110.
  • the transmission control unit (TCU) 120 is connected to the vehicle control unit 110, and controls the transmission 130 in response to an ON signal of the brake pedal 102 and a vehicle speed of a wheel loader. To control.
  • the transmission 130 may include a mechanical transmission and a hydraulic continuously variable transmission (CVT), and is controlled by the transmission control unit 120.
  • CVT continuously variable transmission
  • the wheel loader's kick-down function was designed to allow the driver to easily change gears to the lower stage to obtain instantaneous high driving force at the top of the transmission.
  • the deceleration performance and driving force cannot be controlled.
  • the hydraulic continuously variable transmission controls the speed and torque by adjusting the swash plate angle of the hydraulic pump motor, thereby easily controlling the transmission control parameter values.
  • the mechanical transmission operates on the principle of varying speed as gears of different sizes engage the input shaft. That is, the fixed gear ratio moves according to the number of gears engaged with the input shaft. In this principle, the transmission using the gear is limited in the gear shifting stage, and shock occurs during the shifting process.
  • the hydraulic continuously variable transmission is a system in which the shift stage is continuously performed, so that the shift is smoothly performed according to the engine output, thereby reducing the loss of power generated during the shift.
  • the hydraulic continuously variable transmission since there is no shift shock due to the gear shift, it is possible to maintain the engine speed independently of the wheels, thereby enabling the engine to operate optimally, thereby improving fuel efficiency, and thus reducing the exhaust gas.
  • the transmission 130 includes an input shaft 210 receiving power from the engine 200 provided in the wheel loader, a forward and backward setting unit 132 connected to the input shaft 210, and the front and rear sides. From the hydraulic pump 134 and the hydraulic motor 136 connected to the true setting unit 132, the gear ratio setting unit 138 and the gear ratio setting unit 138 connected to the hydraulic pump 134 and the hydraulic motor 136 It is configured to include an output shaft 220 and the like receiving power.
  • FIG. 5 is a view for explaining a transmission including a hydraulic continuously variable transmission (CVT) in a transmission control system of a wheel loader according to an embodiment of the present invention.
  • the transmission is configured to transmit an input shaft 510 for providing power generated by the engine provided in the wheel loader, an output shaft 520 for outputting power provided to the input shaft 510, and power input through the input shaft 510 to the output shaft. It may include a first power transmission unit 540 and a second power transmission unit 550.
  • the planetary gear 514 may be coupled to the input shaft 510, and a clutch 512 may be provided between the input shaft 510 and the planetary gear 514 to transmit power provided through the input shaft 510 to the planetary gear 514. Can be delivered and released. That is, when the clutch 512 is connected, the power provided through the input shaft 510 is transmitted to the planetary gear 514. When the clutch 512 is disconnected, the power provided through the input shaft 510 is the planetary gear 514. Is not delivered).
  • the transmission may selectively transmit power provided through the input shaft 510 to the output shaft 520 through any one of two paths.
  • One of two paths is through the first power transmission unit 540 and the other is through the second power transmission unit 550.
  • the first power transmission unit 540 mechanically transmits the power of the input shaft 510 to the output shaft 520
  • the second power transmission unit 550 fluidly transfers the power of the input shaft 510 to the output shaft 520. To pass.
  • the first power transmission unit 540 mechanically transmits power by the gear train.
  • the first power transmission unit 540 may include a ring gear 516.
  • the ring gear 516 may be provided in plural with different teeth.
  • the shift ratio by the ring gear 516 is determined by the ratio of the number of teeth of the ring gear 516 and the planetary gear 514. That is, the number of gears shifted by the gear train is finite.
  • the second power transmission unit 550 fluidly transmits power by hydraulic pressure.
  • the second power transmission unit 550 may include a sun gear 518, a hydraulic pump 532, a hydraulic motor 534.
  • the sun gear 518 meshes with the planetary gear 514 to transmit power provided through the input shaft 510.
  • the hydraulic pump 532 may be driven by the rotation of the sun gear 518.
  • the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 532 is provided to the hydraulic motor 534, the hydraulic motor 534 may be driven by the hydraulic oil.
  • the first gear 542 is coupled to the drive shaft of the hydraulic motor 534
  • the second gear 544 is coupled to the output shaft 520
  • the first gear 542 and the second gear 544 are engaged with each other.
  • the output shaft 520 may rotate when the pump 532 is rotated.
  • the transmission can be selected by shifting any one of the two paths described above, and in particular, the transmission can be shifted to a speed optimized for the traveling speed of the vehicle (wheel loader).
  • any one of the two paths described above can be selected by the configuration of the dual yoke (Dual yoke), the configuration of the dual yoke uses a well-known technology and further detailed description thereof will be omitted.
  • the transmission control system of the wheel loader when the driving of the wheel loader is stopped according to the on signal of the brake pedal 102, by controlling the second power transmission unit 550 The load is provided to the transmission 130. Specifically, when the ON signal of the brake pedal 102 is input to the vehicle control unit 110 and the driving of the wheel loader is stopped, the transmission control unit 120 declutches the clutch 512 and the second The power transmission unit 550 may be controlled to provide a load to the transmission 130.
  • the clutch 512 of the transmission 120 may be declutched to provide a load to the transmission 130 to prevent a phenomenon such as slippage. Convenience is increased and safety accidents can be prevented.
  • the vehicle control unit 110 is characterized in that for transmitting the ON signal received from the brake pedal 102 via the CAN communication to the transmission control unit 120. Therefore, the vehicle control unit 110 and the transmission control unit 120 can quickly transmit and receive information on the brake pedal 102.
  • FIG. 4 is a flowchart illustrating a transmission control method of a wheel loader according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • a transmission control method of the wheel loader will be described in detail with reference to FIG. 4, and a description of the same configuration as the transmission control system of the wheel loader will be omitted.
  • the transmission control method of the wheel loader includes a first mode change step (S100, S110), a second mode change step (S200, S210), a warning step (S300, S310, S312), a third mode change step (S320, S322), and the like. It is configured to include.
  • the clutch 512 of the transmission 130 is disconnected to the wheel loader.
  • a step of providing a hydraulic load to the transmission 130 is provided, when the wheel loader is working on the slope or the like to prevent the slip when the driving is stopped.
  • the wheel loader is operated on the slope after the wheel loader is operated (S10) before performing the first mode change step (S100, S110) to accurately determine whether the working environment of the wheel loader corresponds to the slope. It is preferable to determine whether it is located (S12).
  • the wheel loader enters the first mode change step (S100, S110) only when the wheel loader is located at a slope greater than a predetermined angle.
  • the predetermined angle of the slope may be changed by the capacity, type, and working environment of the wheel loader, and the contents of the present invention are not limited thereto.
  • the measured value of the balance detection sensor 108 may be input to the vehicle control unit 110.
  • the second mode change step (S200, S210) is a step of connecting the clutch 512 of the transmission 130 after a predetermined time when the brake pedal 102 is OFF (OFF), the driver is the brake
  • the wheel loader is self-weighted by fixing the vehicle so that the vehicle is not pushed for a predetermined time even when the foot is released from the pedal 102.
  • the clutch 512 is connected to remove the hydraulic load provided to the transmission 130. To move.
  • the predetermined time is preferably about 3 seconds, but the predetermined time may be changed by the capacity, type and working environment of the wheel loader, and the present invention is not limited thereto.
  • the warning steps is a step of generating a warning sound when the accelerator pedal 104 provided in the wheel loader is turned off, the driving lever 106 is neutral, and the vehicle speed of the wheel loader is equal to or greater than a first reference value. If the accelerator pedal 104 is turned off, the driving lever 106 is neutral, and the vehicle speed of the wheel loader is equal to or greater than the first reference value, the wheel loader descends from the slope at high speed. Warn the driver of any possible danger. To this end, the wheel loader may be provided with a speed sensor 109, and the measured value of the speed sensor 109 may be input to the vehicle control unit 110.
  • the clutch 130 of the transmission 130 is connected to the transmission (130).
  • the driver does not take appropriate measures for the deceleration of the wheel loader forcibly decelerates the wheel loader to prevent the occurrence of a safety accident.
  • the first reference value and the second reference value is preferably about 5km / h and 10km / h
  • the first reference value and the second reference value is the capacity, type and working environment of the wheel loader, etc. Changes may be made thereto and the contents of the present invention are not limited thereto.

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Abstract

본 발명은 휠로더의 트랜스미션 제어 시스템 및 이의 제어 방법에 관한 것이다. 휠로더에 마련되는 브레이크 페달의 온 신호가 입력되는 차량 제어 유닛; 상기 차량 제어 유닛과 접속되는 트랜스미션 제어 유닛; 및 상기 트랜스미션 제어 유닛에 의해 제어되는 트랜스미션을 포함한다. 이때, 상기 트랜스미션은, 상기 휠로더에 마련되는 엔진에 의해 발생되는 동력을 제공하는 입력축; 상기 입력축에 의해 제공되는 출력을 전달받아 출력하는 출력축; 및 상기 입력축을 통해 제공되는 동력을 유체적으로 상기 출력축에 전달하는 제2동력전달부를 포함할 수 있다. 상기 트랜스미션 제어 유닛은 상기 브레이크 페달의 온 신호 및 상기 휠로더의 차속에 대응하여 상기 트랜스미션의 제2동력전달부를 제어할 수 있다.

Description

휠로더의 트랜스미션 제어 시스템 및 이의 제어 방법
본 발명은 휠로더의 트랜스미션 제어 시스템 및 이의 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 경사지에서 휠로더를 운전하는 경우 운전자의 운전 편의성을 향상시키고, 안전 사고의 발생을 줄이기 위한 휠로더의 트랜스미션 제어 시스템 및 이의 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 건설 장비 중 적재 기계는 바퀴의 형태에 따라 무한 궤도식과 타이어식, 반무한 궤도식 및 궤조식 등으로 구분된다. 이러한 적재 기계 중 무한 궤도식은 일반적으로 트랙터 셔블, 도저 셔블 및 크롤러 로더 등으로 불리고 있으며, 불도저를 모체(母體)로 하여 도저 대신에 버킷(bucket)을 장치한 적재 기계이다.
타이어식은 일반적으로 셔블 로더, 트랙터 셔블, 휠로더, 페이 로더 등으로 불리고 있으며, 앞 부분에 버킷을 장치한 기계이다. 그리고, 반무한 궤도식의 경우는 앞바퀴는 무한 궤도식이고, 뒷바퀴는 타이어식으로 하여 견인력을 보강한 적재 기계이며, 궤조식(軌條式)은 광산 또는 탄광의 갱내에서 광석이나 석탄을 적재하는 데 사용하는 기계로서 궤도 위를 달리면서 작업을 한다.
한편, 상기에서 언급된 적재 기계 중 타이어식에 속하는 휠로더는 장비 앞쪽에 설치된 붐과 링키지(linkage)에 버켓이 장착되어 버켓에 흙, 모래, 자갈, 암석, 광석 등 작업 물질을 담아 상차, 수송, 적재, 하역할 수 있는 장비로 덤프 트럭에 적재하는 상차 작업이 주임무이다.
이러한 작업은 붐의 위치를 지면에 닿도록 한 다음 버켓에 작업 물질을 담는 굴삭 작업과, 적재된 작업 물질을 이동함과 동시에 붐을 상승시켜 버켓이 적재함 높이까지 오도록 조작하는 상차 작업 등으로 구분될 수 있다.
도 1에 도시된 바와 같이, 일반적인 휠로더는 중앙에 각종 유압 및 주행, 스티어링, 붐(14)의 승강 및 하강을 제어하도록 마련되는 중앙 제어부(11), 상기 중앙 제어부(11)에 의해 제어되면서 구동되어 주행하도록 형성된 휠(12), 상기 중앙 제어부(11)의 전방 측으로 좌우에 회전되도록 형성한 스티어링부(13), 상기 스티어링부(13)의 전면 측으로 상하 좌우로 작동하여 작업을 수행하도록 형성한 붐(14), 상기 붐(14)의 중앙 하부에 붐(14)을 상하로 이송하도록 형성한 상하 이송부(15) 및 상기 붐(14)의 선단에 토사나 골재, 석재 등을 운반하도록 적재하여 붐(14)의 작동으로 상하 전후로 이송되어 운반하는 버켓(16)을 포함하여 구성된다.
상기 휠로더(10)는 유압이 공급되어 작동되는 스티어링부(13)와 상하 이송부(15)에 의해 상하 좌우로 움직이는 붐(14)에 설치된 버켓(16)으로 골재 및 석재 등의 중량물을 적재하여 운반하도록 한다.
이러한 휠로더가 석산이나 언덕이 많은 험한 경사지에서 작업하는 경우, 운전자의 예상치 못한 동작 또는 미숙 운전으로 인하여 휠로더가 경사지에서 미끌어져 내려감으로써 안전 사고가 발생하는 문제점이 있으며, 구체적으로 휠로더가 경사지에서 작업하는 경우 예상치 못한 동작이나 미숙 운전에 의하더라도 미끌림 현상을 방지할 수 있는 제어 시스템 및 방법의 도출의 필요성이 제기된다.
선행기술문헌: 대한민국 등록특허공보 제10-0655330호(2006.12.01. 공개)
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 휠로더가 경사지 등에서 작업하는 경우 별도의 장치 추가 없이 제어 유닛의 제어만으로 경사지에서 주행 중 미끌림을 방지할 수 있는 휠로더의 트랜스미션 제어 시스템 및 이의 제어 방법을 제공하기 위한 것이다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 휠로더의 트랜스미션 제어 시스템은, 휠로더에 마련되는 브레이크 페달의 온(ON) 신호가 입력되는 차량 제어 유닛(VCU, Vehicle Control Unit); 상기 차량 제어 유닛과 접속되는 트랜스미션 제어 유닛(TCU, Transmission Control Unit); 및 상기 트랜스미션 제어 유닛에 의해 제어되는 트랜스미션을 포함할 수 있다. 이때, 상기 트랜스미션은, 상기 휠로더에 마련되는 엔진에 의해 발생되는 동력을 제공하는 입력축; 상기 입력축에 의해 제공되는 출력을 전달받아 출력하는 출력축; 상기 입력축을 통해 제공되는 동력을 기계적으로 상기 출력축에 전달하는 제1동력전달부; 및 상기 입력축을 통해 제공되는 동력을 유체적으로 상기 출력축에 전달하는 제2동력전달부를 포함하고, 상기 입력축을 통해 제공되는 동력은 상기 제1동력전달부 또는 상기 제2동력전달부 중 어느 하나를 통해 상기 출력축에 전달되고, 상기 트랜스미션 제어 유닛은 상기 브레이크 페달의 온(ON) 신호 및 상기 휠로더의 차속에 대응하여 상기 트랜스미션의 제2동력전달부를 제어할 수 있다.
또한, 제2동력전달부는, 상기 입력축을 통해 제공되는 동력에 의해 구동되어 작동유를 토출하는 유압펌프; 및 상기 유압펌프로부터 토출되는 작동유에 의해 구동되는 유압모터를 포함하고, 상기 트랜스미션 제어 유닛은 상기 유압펌프 또는 상기 유압모터 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
또한, 상기 차량 제어 유닛에 상기 브레이크 페달의 온 신호가 입력되고, 상기 휠로더의 주행이 정지된 경우, 상기 트랜스미션 제어 유닛은 상기 제2동력전달부를 제어할 수 있다.
또한, 상기 휠로더가 수평면에 대해 기울어진 각도를 측정하는 평형 감지 센서를 더 포함하고, 상기 평형 감지 센서에 의해 측정된 각도가 소정 각도 이상인 경우 상기 제2동력전달부를 제어하여 상기 트랜스미션에 부하를 제공할 수 있다.
또한, 상기 휠로더의 차속을 감지하는 속도 감지 센서를 더 포함하고, 상기 속도 감지 센서에 의해 측정된 속도가 소정 속도 이상인 경우, 경고음을 발생시키거나 상기 제2동력전달부를 제어하여 상기 트랜스미션에 부하를 제공할 수 있다.
또한, 상기 트랜스미션은, 상기 입력축에 결합되는 유성기어; 및 상기 입력축과 상기 유성기어를 연결 및 연결해제시키는 클러치를 더 포함하고, 상기 차량 제어 유닛에 상기 브레이크 페달의 온 신호가 입력되고, 상기 휠로더의 주행이 정지된 경우, 상기 트랜스미션 제어 유닛은 상기 클러치를 디클러치시키고 상기 제2동력전달부를 제어하여 상기 트랜스미션에 부하를 제공할 수 있다.
또한, 상기 제1동력전달부는 상기 입력축에 결합된 상기 유성기어로부터 동력을 전달받는 링기어를 포함하고, 상기 제2동력전달부는 상기 입력축에 결합된 상기 유성기어로부터 동력을 전달받는 선기어를 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량 제어 유닛은 CAN 통신을 통해 상기 브레이크 페달로부터 입력받은 온 신호를 상기 트랜스미션 제어 유닛으로 전달할 수 있다.
한편, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 휠로더의 트랜스미션 제어 방법은, 브레이크 페달의 온 신호가 발생하여 휠로더의 주행이 정지된 경우, 트랜스미션의 클러치를 접속해제시켜 상기 트랜스미션에 유압 부하를 제공하는 제1모드 변경 단계; 및 상기 브레이크 페달이 오프(OFF)되는 경우, 소정 시간 경과 후 상기 트랜스미션의 클러치를 접속시키는 제2모드 변경 단계를 포함할 수 있다.
이때, 액셀 페달이 OFF되고, 주행 레버가 중립이며, 상기 휠로더의 차속이 제1기준값 이상인 경우 경고음을 발생시키는 경고 단계; 및 상기 경고 단계 후 휠로더의 차속이 제2기준값 이상인 경우 상기 트랜스미션의 클러치를 접속해제시켜 상기 트랜스미션에 유압 부하를 제공하는 제3모드 변경 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따르면, 휠로더가 경사지 등에서 작업하는 경우 별도의 장치 추가 없이 제어 유닛의 제어만으로 경사지에서 주행 중 미끌림을 방지할 수 있으므로, 운전자의 운전 편의성이 증대되어 휠로더의 연비가 향상되고, 안전 사고의 발생을 미연에 방지할 수 있으며, 휠로더의 제작 비용이 절약되는 등의 장점이 있다.
도 1은 일반적인 휠로더를 나타낸 측면도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 휠로더의 트랜스미션 제어 시스템을 나타낸 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 휠로더의 트랜스미션을 개략적으로 나타낸 구성도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 휠로더의 트랜스미션 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 휠로더의 트랜스미션 제어 시스템에서 유압식 무단 변속기(CVT, Continuously Variable Transmission)를 설명하기 위한 도면이다.
*도면부호의 설명*
102: 브레이크 페달 104: 액셀 페달
106: 주행 레버 110: 차량 제어 유닛
120: 트랜스미션 제어 유닛 130: 트랜스미션
200: 엔진 210, 510: 입력축
220, 520: 출력축
512: 캐리어 514: 유성 기어
516: 링 기어 518: 선 기어
532: 유압 펌프 534: 유압 모터
542, 544: 제1, 2 기어
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 실시예를 상세히 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 구성요소의 크기나 형상 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시될 수 있다. 또한, 본 발명의 구성 및 작용을 고려하여 특별히 정의된 용어들은 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 한다. 그리고 본 발명의 사상은 제시되는 실시예에 제한되지 아니하고 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서 다른 실시예를 용이하게 실시할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 범위 내에 속함은 물론이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 휠로더의 트랜스미션 제어 시스템을 나타낸 구성도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 휠로더의 트랜스미션을 개략적으로 나타낸 구성도이다. 도 2 및 도 3을 참조하여 상기 휠로더의 트랜스미션 제어 시스템의 구성 및 기능에 대하여 상세히 설명한다.
상기 휠로더의 트랜스미션 제어 시스템은 휠로더가 경사지 등에서 작업하는 경우 별도의 장치 추가 없이 제어 유닛의 제어만으로 경사지에서 주행 중 미끌림을 방지하기 위한 시스템으로서, 도 2에 도시된 바와 같이 차량 제어 유닛(110), 트랜스미션 제어 유닛(120) 및 트랜스미션(130) 등을 포함할 수 있다.
상기 차량 제어 유닛(VCU, Vehicle Control Unit; 110)은 휠로더를 제어하는 차량전자제어장치로서, 휠로더를 제동하기 위한 브레이크 페달(102)로부터 온(ON) 신호를 입력받는다. 또한, 차량 제어 유닛(110)에는 액셀 페달(104)의 조작 신호, 주행 레버(106)의 조작 신호가 입력될 수 있다.
상기 트랜스미션 제어 유닛(TCU, Transmission Control Unit; 120)은 상기 차량 제어 유닛(110)에 접속되고, 상기 브레이크 페달(102)의 온(ON) 신호 및 휠로더의 차속에 대응하여 상기 트랜스미션(130)을 제어한다.
상기 트랜스미션(130)은 기계식 변속기 및 유압식 무단 변속기(CVT, Continuously Variable Transmission)를 포함할 수 있고, 상기 트랜스미션 제어 유닛(120)에 의해 제어된다.
기계식 변속기에 의하면 휠로더의 킥다운 기능이 변속기의 고단에서 순간적으로 높은 구동력을 얻기 위해 운전자가 쉽게 기어를 저단으로 변경하기 위한 기능이었으므로, 다양한 변속기의 설정 단수에 따라 작업 특성에 가장 적합한 휠로더의 최대 속도, 감속 성능 및 구동력을 제어할 수 없다. 반면, 상기 유압식 무단 변속기는 유압 펌프모터의 사판각을 조절하여 속도 및 토크(torque)를 제어하므로 상기 트랜스미션 제어 파라미터 값들을 용이하게 제어할 수 있다.
구체적으로, 기계식 변속기는 크기가 다른 기어가 입력축에 맞물리면서 속도를 변화시키는 원리로 작동된다. 즉 입력축에 맞물린 기어의 잇수에 따라 일정한 기어비로 고정되어 움직이는데 이러한 원리로 기어를 사용하는 변속기는 변속단계가 한정되어 변속과정에서 쇼크가 일어나게 된다.
반면, 유압식 무단 변속기는 변속 단계가 연속적으로 이루어지는 시스템이므로 엔진출력에 맞춰 변속이 부드럽게 이루어지므로 변속 시 발생하는 동력의 손실을 줄일 수 있다. 그리고, 기어 변속에 따른 변속충격이 없는 것은 물론이고 엔진의 속도를 바퀴와 독립적으로 유지할 수 있기 때문에 엔진의 최적 운전을 가능하게 하여 연비 향상이 가능하고, 이에 따른 배기가스 절감 효과도 있다.
구체적으로, 도 3을 참조하면 상기 트랜스미션(130)은 휠로더에 마련되는 엔진(200)으로부터 동력을 전달받는 입력축(210), 상기 입력축(210)에 연결되는 전후진 설정부(132), 상기 전후진 설정부(132)와 연결된 유압펌프(134) 및 유압모터(136), 상기 유압펌프(134) 및 유압모터(136)에 연결되는 기어비 설정부(138) 및 상기 기어비 설정부(138)로부터 동력을 전달받는 출력축(220) 등을 포함하여 구성된다.
이하, 도 5를 참조하여 유압식 무단 변속기(CVT, Continuously Variable Transmission)에 대하여 좀 더 상세하게 설명한다. 첨부도면 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 휠로더의 트랜스미션 제어 시스템에서 유압식 무단 변속기(CVT, Continuously Variable Transmission)를 포함하는 트랜스미션을 설명하기 위한 도면이다.
트랜스미션은 휠로더에 마련되는 엔진에 의해 발생되는 동력을 제공하는 입력축(510), 입력축(510)에 제공된 동력이 출력되는 출력축(520) 및 입력축(510)을 통해 입력되는 동력을 출력축에 전달하는 제1동력전달부(540) 및 제2동력전달부(550)를 포함할 수 있다. 입력축(510)에는 유성기어(514)가 결합될 수 있고, 입력축(510)과 유성기어(514) 사이에는 클러치(512)가 구비되어 입력축(510)을 통해 제공되는 동력을 유성기어(514)에 전달 및 전달해제할 수 있다. 즉, 클러치(512)가 접속되면 입력축(510)을 통해 제공되는 동력이 유성기어(514)에 전달되고, 클러치(512)가 접속해제되면 입력축(510)을 통해 제공되는 동력이 유성기어(514)에 전달되지 않는다.
트랜스미션은 입력축(510)을 통해 제공되는 동력을 두 가지 경로 중 어느 하나를 통해 선택적으로 출력축(520)으로 전달할 수 있다. 두 가지 경로 중 하나는 제1동력전달부(540)를 통하는 것이고, 다른 하나는 제2동력전달부(550)를 통하는 것이다. 제1동력전달부(540)는 입력축(510)의 동력을 기계적으로 출력축(520)에 전달하고, 제2동력전달부(550)는 입력축(510)의 동력을 유체적으로 출력축(520)에 전달한다.
제1동력전달부(540)는 기어 열에 의해 동력을 기계적으로 전달한다. 제1동력전달부(540)는 링 기어(516)를 포함할 수 있다. 링 기어(516)는 서로 다른 잇수를 가지는 것들이 복수로 제공될 수 있다. 링 기어(516)에 의한 변속은 링 기어(516)와 유성기어(514)의 잇수 비율에 따라 변속비율이 결정된다. 즉, 기어 열에 의해 변속되는 것은 단수가 유한하다.
제2동력전달부(550)는 동력을 유압에 의해 유체적으로 전달한다. 제2동력전달부(550)는 선 기어(518), 유압펌프(532), 유압모터(534)를 포함할 수 있다. 선 기어(518)는 유성기어(514)와 맞물려서 입력축(510)을 통해 제공되는 동력이 전달된다. 선 기어(518)의 회전에 의해 유압펌프(532)가 구동될 수 있다. 유압펌프(532)로부터 토출된 작동유는 유압모터(534)로 제공되고, 작동유에 의해 유압모터(534)가 구동될 수 있다. 유압모터(534)의 구동축에는 제1 기어(542)가 결합되고 출력축(520)에는 제2 기어(544)가 결합되며 제1 기어(542) 및 제2 기어(544)가 서로 맞물림에 따라 유압펌프(532)의 회전시 출력축(520)이 회전할 수 있다. 이때, 유압펌프(532)의 사판각도를 가변 함으로써 입력축(510)을 통해 입력되는 속도와 출력축(520)을 통해 출력되는 속도의 속도비율이 달라진다. 즉, 유압에 의해 변속되는 것은 단수가 없어 무단 변속이 가능한 구성이다.
따라서 트랜스미션은 상술한 2가지의 경로 중에 어느 하나가 선택되어 변속될 수 있고, 특히 차량(휠 로더)의 주행속도에 최적화된 속도로 변속할 수 있는 것이다.
한편, 상술한 2가지의 경로 중에 어느 하나가 선택되는 것은 듀얼 요크(Dual yoke)의 구성에 의해 달성될 수 있고, 이러한 듀얼 요크의 구성은 공지기술을 이용하는 것으로 더욱 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 휠로더의 트랜스미션 제어 시스템의 구체적인 기능에 대하여 살펴보면, 상기 브레이크 페달(102)의 온 신호에 따라 휠로더의 주행이 정지된 경우, 제2동력전달부(550)를 제어하여 상기 트랜스미션(130)에 부하를 제공한다. 구체적으로, 차량 제어 유닛(110)에 브레이크 페달(102)의 온(ON) 신호가 입력되고, 휠로더의 주행이 정지된 경우, 트랜스미션 제어 유닛(120)은 클러치(512)를 디클러치시키고 제2동력전달부(550)를 제어하여 트랜스미션(130)에 부하를 제공할 수 있다.
클러치(512)가 디클러치되어 트랜스미션(130)에 부하가 제공되면 트랜스미션(130)에 제공된 부하에 의해 출력축(520)이 회전하지 않게 되고, 이에 따라 휠로더가 경사지에 위치하더라도 미끌림이 발생하지 않는다.
따라서, 휠로더가 경사지에서 작업하기 위하여 정지된 경우에는 상기 트랜스미션(120)의 클러치(512)를 디클러치하여 트랜스미션(130)에 부하를 제공하는 것만으로 미끌림 등의 현상을 방지할 수 있어 운전자의 운전 편의성이 증대되고 안전 사고를 미연에 방지할 수 있다.
한편, 상기 차량 제어 유닛(110)은 CAN 통신을 통해 상기 브레이크 페달(102)로부터 입력받은 온 신호를 상기 트랜스미션 제어 유닛(120)으로 전달하는 것을 특징으로 한다. 따라서, 상기 차량 제어 유닛(110)과 상기 트랜스미션 제어 유닛(120) 간에 상기 브레이크 페달(102)에 대한 정보를 신속하게 송수신할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 휠로더의 트랜스미션 제어 방법을 나타낸 순서도이다. 도 4를 참조하여 상기 휠로더의 트랜스미션 제어 방법에 대하여 상세히 설명하며, 상기 휠로더의 트랜스미션 제어 시스템과 동일한 구성에 대하여는 그 설명을 생략하도록 한다.
상기 휠로더의 트랜스미션 제어 방법은 제1모드 변경 단계(S100, S110), 제2모드 변경 단계(S200, S210), 경고 단계(S300, S310, S312) 및 제3모드 변경 단계(S320, S322) 등을 포함하여 구성된다.
상기 제1모드 변경 단계(S100, S110)는 휠로더에 마련되는 브레이크 페달(102)의 온 신호가 발생하여 휠로더의 주행이 정지된 경우, 트랜스미션(130)의 클러치(512)를 접속해제시켜 휠로더에 마련되는 트랜스미션(130)에 유압 부하를 제공하는 단계로서, 휠로더가 경사지 등에서 작업을 하는 경우 그 주행이 정지되면 미끌림을 방지하도록 한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 휠로더의 작업 환경이 경사지에 해당하는지 여부를 정확히 판단하기 위하여 상기 제1모드 변경 단계(S100, S110)의 수행 전에 휠로더가 작동(S10)된 후 휠로더가 경사지에 위치하는지를 판단(S12)하는 것이 바람직하다.
예를 들어, 휠로더가 수평면에 대해 기울어진 각도를 측정하는 평형 감지 센서(108) 등을 마련함으로써 휠로더가 소정 각도 이상의 경사지에 위치하는 경우에만 제1모드 변경 단계(S100, S110)로 진입하도록 할 수 있으며, 상기 경사지의 소정 각도는 휠로더의 용량, 종류 및 작업 환경 등에 의하여 변경될 수 있으며 이에 의하여 본 발명의 내용이 한정되는 것은 아니다. 이때, 평형 감지 센서(108)의 측정값은 차량 제어 유닛(110)에 입력될 수 있다.
상기 제2모드 변경 단계(S200, S210)는 상기 브레이크 페달(102)이 오프(OFF)되는 경우, 소정 시간 경과 후 상기 트랜스미션(130)의 클러치(512)를 접속시키는 단계로서, 운전자가 상기 브레이크 페달(102)에서 발을 떼어도 소정 시간 동안은 차가 밀리지 않도록 고정시키고, 그 상태에서 소정 시간이 지난 후에는 클러치(512)를 접속시켜 트랜스미션(130)에 제공되던 유압 부하를 제거함으로써 휠로더가 자중으로 움직일 수 있도록 한다.
이는, 운전자가 경사지 등에서 의도적으로 후진을 하는 경우 휠로더가 주행을 할 수 있게 하기 위함이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 소정 시간은 대략 3초인 것이 바람직하나, 상기 소정 시간은 휠로더의 용량, 종류 및 작업 환경 등에 의하여 변경될 수 있으며 이에 의하여 본 발명의 내용이 한정되는 것은 아니다.
상기 경고 단계(S300, S310, S312)는 휠로더에 마련되는 액셀 페달(104)이 OFF되고, 주행 레버(106)가 중립이며, 휠로더의 차속이 제1기준값 이상인 경우 경고음을 발생시키는 단계로서, 상기 제2모드 변경 단계(S200, S210)에서도 액셀 페달(104)이 OFF되고, 주행 레버(106)가 중립이며, 휠로더의 차속이 제1기준값 이상라면 휠로더가 경사지로부터 고속으로 하강하는 등의 안전사고 발생의 염려가 있으므로 이를 운전자에게 경고한다. 이를 위해 휠로더에는 속도 감지 센서(109)가 구비될 수 있고, 속도 감지 센서(109)의 측정값은 차량 제어 유닛(110)에 입력될 수 있다.
상기 제3모드 변경 단계(S320, S322)는 상기 경고 단계(S300, S310, S312) 후 휠로더의 차속이 제2기준값 이상인 경우, 상기 트랜스미션(130)의 클러치(512)를 접속시켜 트랜스미션(130)에 유압 부하를 제공하는 단계로서, 상기 경고 단계(S300, S310, S312) 후에도 운전자가 휠로더의 감속을 위하여 적절한 조치를 취하지 않는 경우 휠로더를 강제로 감속시켜 안전사고의 발생을 방지한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 제1기준값 및 제2기준값은 대략 5km/h 및 10km/h인 것이 바람직하나, 상기 제1기준값 및 제2기준값은 휠로더의 용량, 종류 및 작업 환경 등에 의하여 변경될 수 있으며 이에 의하여 본 발명의 내용이 한정되는 것은 아니다.
이상에서 본 발명에 따른 실시예들이 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 분야에서 통상적 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 범위의 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 다음의 특허청구범위에 의해서 정해져야 할 것이다.

Claims (10)

  1. 휠로더에 마련되는 브레이크 페달의 온(ON) 신호가 입력되는 차량 제어 유닛(VCU: Vehicle Control Unit);
    상기 차량 제어 유닛과 접속되는 트랜스미션 제어 유닛(TCU: Transmission Control Unit); 및
    상기 트랜스미션 제어 유닛에 의해 제어되는 트랜스미션을 포함하고,
    상기 트랜스미션은,
    상기 휠로더에 마련되는 엔진에 의해 발생되는 동력을 제공하는 입력축;
    상기 입력축에 의해 제공되는 출력을 전달받아 출력하는 출력축;
    상기 입력축을 통해 제공되는 동력을 기계적으로 상기 출력축에 전달하는 제1동력전달부; 및
    상기 입력축을 통해 제공되는 동력을 유체적으로 상기 출력축에 전달하는 제2동력전달부를 포함하고,
    상기 입력축을 통해 제공되는 동력은 상기 제1동력전달부 또는 상기 제2동력전달부 중 어느 하나를 통해 상기 출력축에 전달되고,
    상기 트랜스미션 제어 유닛은 상기 브레이크 페달의 온(ON) 신호 및 상기 휠로더의 차속에 대응하여 상기 트랜스미션의 제2동력전달부를 제어하는 것을 특징으로 하는 휠로더의 트랜스미션 제어 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    제2동력전달부는,
    상기 입력축을 통해 제공되는 동력에 의해 구동되어 작동유를 토출하는 유압펌프; 및
    상기 유압펌프로부터 토출되는 작동유에 의해 구동되는 유압모터를 포함하고,
    상기 트랜스미션 제어 유닛은 상기 유압펌프 또는 상기 유압모터 중 적어도 하나를 제어하는 것을 특징으로 하는 휠로더의 트랜스미션 제어 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 차량 제어 유닛에 상기 브레이크 페달의 온 신호가 입력되고, 상기 휠로더의 주행이 정지된 경우, 상기 트랜스미션 제어 유닛은 상기 제2동력전달부를 제어하는 것을 특징으로 하는 휠로더의 트랜스미션 제어 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 휠로더가 수평면에 대해 기울어진 각도를 측정하는 평형 감지 센서를 더 포함하고,
    상기 평형 감지 센서에 의해 측정된 각도가 소정 각도 이상인 경우 상기 제2동력전달부를 제어하여 상기 트랜스미션에 부하를 제공하는 것을 특징으로 하는 트랜스 미션 제어 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 휠로더의 차속을 감지하는 속도 감지 센서를 더 포함하고,
    상기 속도 감지 센서에 의해 측정된 속도가 소정 속도 이상인 경우, 경고음을 발생시키거나 상기 제2동력전달부를 제어하여 상기 트랜스미션에 부하를 제공하는 것을 특징으로 하는 트랜스 미션 제어 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 트랜스미션은,
    상기 입력축에 결합되는 유성기어; 및
    상기 입력축과 상기 유성기어를 연결 및 연결해제시키는 클러치를 더 포함하고,
    상기 차량 제어 유닛에 상기 브레이크 페달의 온 신호가 입력되고, 상기 휠로더의 주행이 정지된 경우, 상기 트랜스미션 제어 유닛은 상기 클러치를 디클러치시키고 상기 제2동력전달부를 제어하여 상기 트랜스미션에 부하를 제공하는 것을 특징으로 하는 트랜스 미션 제어 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제1동력전달부는 상기 입력축에 결합된 상기 유성기어로부터 동력을 전달받는 링기어를 포함하고,
    상기 제2동력전달부는 상기 입력축에 결합된 상기 유성기어로부터 동력을 전달받는 선기어를 포함하는 트랜스 미션 제어 시스템.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 차량 제어 유닛은 CAN 통신을 통해 상기 브레이크 페달로부터 입력받은 온 신호를 상기 트랜스미션 제어 유닛으로 전달하는 것을 특징으로 하는 휠로더의 트랜스미션 제어 시스템.
  9. 브레이크 페달의 온 신호가 발생하여 휠로더의 주행이 정지된 경우, 트랜스미션의 클러치를 접속해제시켜 상기 트랜스미션에 유압 부하를 제공하는 제1모드 변경 단계; 및
    상기 브레이크 페달이 오프(OFF)되는 경우, 소정 시간 경과 후 상기 트랜스미션의 클러치를 접속시키는 제2모드 변경 단계를 포함하는 휠로더의 트랜스미션 제어 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    액셀 페달이 오프(OFF)되고, 주행 레버가 중립이며, 상기 휠로더의 차속이 제1기준값 이상인 경우 경고음을 발생시키는 경고 단계; 및
    상기 경고 단계 후 휠로더의 차속이 제2기준값 이상인 경우 상기 트랜스미션의 클러치를 접속해제시켜 상기 트랜스미션에 유압 부하를 제공하는 제3모드 변경 단계를 더 포함하는 휠로더의 트랜스미션 제어 방법.
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