CN106869221B - 平地机速度控制方法、装置和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种平地机速度控制方法、装置和系统。该方法包括：判断当前负载是否大于整机最大抓附力；若当前负载不大于整机最大抓附力，则判断当前负载是否大于设定车速下可达到的最大牵引力；若当前负载不大于设定车速下可达到的最大牵引力，则对当前车速和设定车速进行比较；根据当前车速和设定车速的比较结果向发动机油门调节装置发出相应控制指令，以调整发动机转速。本发明能对整机负载进行实时监测，车速控制系统以整机负载为依据，通过发动机油门调节装置、铲刀动作控制装置对平地机车速进行控制，解决了液力变矩器根据负载自动调速导致的速度控制难题，能够实现对液力机械平地机作业速度的精确控制。

Description

平地机速度控制方法、装置和系统

技术领域

本发明涉及工程机械速度控制领域，特别涉及一种平地机速度控制方法、装置和系统。

背景技术

平地机作业过程中往往需要保持速度稳定以保证作业质量。但是，平地机负载工况复杂,操作员根据经验对作业负载进行判定并实时调整铲刀控制手柄、发动机油门和变速箱挡位等作业参数，作业难度大，强度高。随着操作的智能化和无人化的发展，迫切需要对平地机的作业速度进行自动控制。

目前，液力机械平地机广泛采用后四轮驱动模式，其动力传动系主要由发动机、液力变矩器、变速箱、驱动桥和平衡箱组成。其中，液力变矩器具有扭矩自适应的功能，当发动机油门和作业挡位保持不变时，整机作业速度与负载相关，负载增大车速自动降低，负载减小车速自动升高。平地机作业工况复杂，负载变化范围大，导致整机作业速度波动大。同时，平地机整机设计的最大牵引力大于轮胎最大抓附力，当整机负载大于轮胎最大抓附力时，后轮发生打滑，车辆停止，这给平地机作业速度的控制带来困难。因此，液力机械平地机速度自动控制需要解决液力变矩器自动调速和轮胎打滑的难题，目前缺少有效的技术方案。

现有平地机速度控制方法未考虑作业负载对车速控制的影响，尤其在负载力大于轮胎抓附力后轮打滑工况下，现有车速控制方法失效。

发明内容

鉴于以上技术问题，本发明提供了一种平地机速度控制方法、装置和系统，对整机负载进行实时监测，以整机负载为依据，通过发动机油门调节装置对平地机车速进行控制，实现了对液力机械平地机作业速度的精确控制。

根据本发明的一个方面，提供一种平地机速度控制方法，包括：

判断当前负载是否大于整机最大抓附力；

若当前负载不大于整机最大抓附力，则判断当前负载是否大于设定车速下可达到的最大牵引力；

若当前负载不大于设定车速下可达到的最大牵引力，则对当前车速和设定车速进行比较；

根据当前车速和设定车速的比较结果向发动机油门调节装置发出相应控制指令，以调整发动机转速。

在本发明的一个实施例中，所述方法还包括：

若当前负载大于设定车速下可达到的最大牵引力，则将设定车速值设定为当前负载下可达到的最高车速，之后，执行对当前车速和设定车速进行比较的步骤。

在本发明的一个实施例中，根据当前车速和设定车速的比较结果向发动机油门调节装置发出相应控制指令的步骤包括：

若当前车速大于设定车速，则向发动机油门调节装置发出降速指令，以降低发动机转速；

若当前车速小于设定车速，则向发动机油门调节装置发出升速指令，以提高发动机转速；

若当前车速等于设定车速，则向发动机油门调节装置发出稳速指令，以保持当前发动机转速。

在本发明的一个实施例中，所述方法还包括：

若当前负载大于整机最大抓附力，则向铲刀动作控制装置发送减载指令，以减小当前负载。

在本发明的一个实施例中，所述方法还包括：

从负载监测装置获取当前负载和当前车速，之后执行判断当前负载是否大于整机最大抓附力的步骤。

在本发明的一个实施例中，所述方法还包括：

检测控制开关是否处于开启状态；

若控制开关处于开启状态，则执行判断当前负载是否大于整机最大抓附力的步骤。

根据本发明的另一方面，提供一种平地机速度控制装置，包括第一识别模块、第二识别模块、车速比较模块和指令下发模块，其中：

第一识别模块，用于判断当前负载是否大于整机最大抓附力；

第二识别模块，用于根据第一识别模块的判断结果，在当前负载不大于整机最大抓附力时，判断当前负载是否大于设定车速下可达到的最大牵引力；

车速比较模块，用于根据第二识别模块的判断结果，在当前负载不大于设定车速下可达到的最大牵引力时，对当前车速和设定车速进行比较；

指令下发模块，用于根据车速比较模块的比较结果向发动机油门调节装置发出相应控制指令，以调整发动机转速。

在本发明的一个实施例中，所述装置还包括设定车速调整模块，其中：

设定车速调整模块，用于根据第二识别模块的判断结果，在当前负载大于设定车速下可达到的最大牵引力时，将设定车速值设定为当前负载下可达到的最高车速；之后指示车速比较模块执行对当前车速和设定车速进行比较的操作。

在本发明的一个实施例中，指令下发模块用于若当前车速大于设定车速，则向发动机油门调节装置发出降速指令，以降低发动机转速；若当前车速小于设定车速，则向发动机油门调节装置发出升速指令，以提高发动机转速；若当前车速等于设定车速，则向发动机油门调节装置发出稳速指令，以保持当前发动机转速。

在本发明的一个实施例中，指令下发模块还用于根据第一识别模块的判断结果，若当前负载大于整机最大抓附力，则向铲刀动作控制装置发送减载指令，以减小当前负载。

在本发明的一个实施例中，所述装置还包括数据获取模块，其中：

数据获取模块，用于从负载监测装置获取当前负载和当前车速，之后指示第一识别模块执行判断当前负载是否大于整机最大抓附力的操作。

在本发明的一个实施例中，所述装置还包括检测模块，其中：

检测模块，用于检测控制开关是否处于开启状态；并在检测到控制开关处于开启状态时，指示第一识别模块执行判断当前负载是否大于整机最大抓附力的操作。

根据本发明的另一方面，提供一种平地机速度控制系统，包括平地机速度控制装置、速度设定装置和发动机油门调节装置，其中：

速度设定装置，用于接收用户输入的设定车速，并将所述设定车速发送给平地机速度控制装置；

平地机速度控制装置，为上述任一实施例所述的平地机速度控制装置；

发动机油门调节装置，用于根据平地机速度控制装置发送的控制指令，调整油门开度，以调整发动机转速。

在本发明的一个实施例中，所述系统还包括铲刀动作控制装置，其中：

铲刀动作控制装置，用于根据平地机速度控制装置发送的铲刀减载指令，对铲刀动作进行调节。

在本发明的一个实施例中，所述系统还包括负载监测装置，其中：

负载监测装置，用于向平地机速度控制装置提供平地机的当前负载和当前车速。

在本发明的一个实施例中，所述系统还包括控制开关，其中：

控制开关，用于根据用户的输入控制平地机速度控制装置的开启或关闭。

本发明能对整机负载进行实时监测，车速控制系统以整机负载为依据，通过发动机油门调节装置、铲刀动作控制装置对平地机车速进行控制，解决了液力变矩器根据负载自动调速导致的速度控制难题，能够实现对液力机械平地机作业速度的精确控制。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明平地机速度控制方法一个实施例的示意图。

图2为本发明平地机速度控制方法另一实施例的示意图。

图3为本发明平地机速度控制装置一个实施例的示意图。

图4为本发明平地机速度控制装置另一实施例的示意图。

图5为本发明平地机速度控制系统一个实施例的示意图。

图6为本发明平地机速度控制系统另一实施例的示意图。

图7为本发明一个实施例中铲刀动作控制装置的示意图

图8为本发明一个实施例中发动机油门调节装置的示意图。

图9为本发明另一实施例中发动机油门调节装置的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

图1为本发明平地机速度控制方法一个实施例的示意图。优选的，本实施例可由本发明平地机速度控制装置(车速控制器)执行。该方法包括以下步骤：

步骤101，判断当前负载是否大于平地机整机最大抓附力。

在本发明的一个实施例中，在步骤101之前，所述方法还可以包括：

从负载监测装置实时获取当前负载(当前整机负载力)和当前车速，之后执行步骤101。

步骤102，若当前负载不大于整机最大抓附力，则判断当前负载是否大于设定车速下可达到的最大牵引力。

步骤103，若当前负载不大于设定车速下可达到的最大牵引力，则对当前车速和设定车速进行比较。

步骤104，根据当前车速和设定车速的比较结果向发动机油门调节装置发出相应控制指令，以调整发动机转速，从而实现了对平地机当前车速的自动调整。

在本发明的一个实施例中，步骤104具体可以包括：

若当前车速大于设定车速，则向发动机油门调节装置发出降速指令，以降低发动机转速。

若当前车速小于设定车速，则向发动机油门调节装置发出升速指令，以提高发动机转速。

若当前车速等于设定车速，则向发动机油门调节装置发出稳速指令，以保持当前发动机转速。

基于本发明上述实施例提供的本发明平地机速度控制方法，能对整机负载进行实时监测，以整机负载为依据，通过发动机油门调节装置对平地机车速进行控制，解决了液力变矩器根据负载自动调速导致的速度控制难题，能够实现对液力机械平地机作业速度的精确控制。

图2为本发明平地机速度控制方法另一实施例的示意图。优选的，本实施例可由本发明平地机速度控制装置执行。该方法包括以下步骤：

步骤201，监测控制开关是否处于开启状态。若控制开关处于开启状态，则平地机速度控制装置起作用，执行步骤202；否则平地机速度控制装置不起作用。

步骤202，从负载监测装置实时获取当前负载和当前车速。

步骤203，判断当前负载是否大于平地机整机最大抓附力。若当前负载大于整机最大抓附力，则执行步骤204；否则，若当前负载不大于整机最大抓附力，则执行步骤205。

步骤204，向铲刀动作控制装置发送减载指令，以减小当前负载；之后不再执行本实施例的其它步骤。

在本发明的一个实施例中，铲刀动作控制装置在接收到所述减载指令后执行的控制流程包括：铲刀动作控制装置在接收到平地机速度控制装置发送的铲刀减载指令时，判断当前铲刀回转角是否达到限定角度；若当前铲刀回转角大于等于限定角度，则通过铲刀升降控制液压阀控制铲刀进行铲刀提升操作；否则，若当前铲刀回转角小于限定角度，则通过控制铲刀回转控制液压阀43控制铲刀进行铲刀回转操作。

步骤205，判断当前负载是否大于设定车速下可达到的最大牵引力。若当前负载大于设定车速下可达到的最大牵引力，则执行步骤206；否则，若当前负载不大于设定车速下可达到的最大牵引力，则执行步骤207。

步骤206，将设定车速值设定为当前负载下可达到的最高车速。

步骤207，判断当前车速是否大于设定车速。若当前车速大于设定车速，则执行步骤208；否则，若当前车速不大于设定车速，则执行步骤209。

步骤208，向发动机油门调节装置发出降速指令，以降低发动机转速；之后不再执行本实施例的其它步骤。

步骤209，判断当前车速是否等于设定车速。若当前车速等于设定车速，则执行步骤210；否则，若当前车速小于设定车速，则执行步骤211。

步骤210，向发动机油门调节装置发出稳速指令，以保持当前发动机转速；之后不再执行本实施例的其它步骤。

步骤211，向发动机油门调节装置发出升速指令，以提高发动机转速。

本发明上述实施例能对整机负载进行实时监测，以整机负载为依据，通过发动机油门调节装置、铲刀动作控制装置对平地机车速进行控制，解决了液力变矩器根据负载自动调速导致的速度控制难题，能够实现对液力机械平地机作业速度的精确控制。

本发明上述实施例能够对负载力大于整机抓附力的工况进行有效判定，能够解决轮胎打滑导致的速度控制失效的问题，能够实现针对轮胎打滑工况下作业速度的稳定控制。

图3为本发明平地机速度控制装置一个实施例的示意图。优选的，所述平地机速度控制装置可以实现为本发明车速控制器。如图3所示，所述平地机速度控制装置包括第一识别模块31、第二识别模块32、车速比较模块33和指令下发模块34，其中：

第一识别模块31，用于判断当前负载是否大于整机最大抓附力。

第二识别模块32，用于根据第一识别模块31的判断结果，在当前负载不大于整机最大抓附力时，判断当前负载是否大于设定车速下可达到的最大牵引力。

车速比较模块33，用于根据第二识别模块32的判断结果，在当前负载不大于设定车速下可达到的最大牵引力时，对当前车速和设定车速进行比较。

指令下发模块34，用于根据车速比较模块33的比较结果向发动机油门调节装置发出相应控制指令，以调整发动机转速。

在本发明的一个实施例中，指令下发模块34具体用于若当前车速大于设定车速，则向发动机油门调节装置发出降速指令，以降低发动机转速；若当前车速小于设定车速，则向发动机油门调节装置发出升速指令，以提高发动机转速；若当前车速等于设定车速，则向发动机油门调节装置发出稳速指令，以保持当前发动机转速。

基于本发明上述实施例提供的本发明平地机速度控制装置，能对整机负载进行实时监测，以整机负载为依据，通过发动机油门调节装置对平地机车速进行控制，解决了液力变矩器根据负载自动调速导致的速度控制难题，能够实现对液力机械平地机作业速度的精确控制。

图4为本发明平地机速度控制装置另一实施例的示意图。与图3所示实施例相比，在图4所示实施例中，所述装置还可以包括设定车速调整模块35，其中：

设定车速调整模块35，用于根据第二识别模块32的判断结果，在当前负载大于设定车速下可达到的最大牵引力时，将设定车速值设定为当前负载下可达到的最高车速；之后指示车速比较模块33执行对当前车速和设定车速进行比较的操作。

在本发明的一个实施例中，设定车速调整模块35还可以用于接收用户通过速度设定装置输入的设定车速，并将所述设定车速提供给车速比较模块。

在本发明的一个实施例中，如图4所示，指令下发模块34还用于根据第一识别模块31的判断结果，若当前负载大于整机最大抓附力，则向铲刀动作控制装置发送减载指令，以减小当前负载。

在本发明的一个实施例中，如图4所示，所述装置还可以包括数据获取模块36，其中：

数据获取模块36，用于从负载监测装置实时获取当前负载和当前车速，之后指示第一识别模块31执行判断当前负载是否大于整机最大抓附力的操作。

在本发明的一个实施例中，如图4所示，所述装置还可以包括检测模块37，其中：

检测模块37，用于检测控制开关是否处于开启状态；并在检测到控制开关处于开启状态时，指示数据获取模块36执行从负载监测装置实时获取当前负载和当前车速的操作。

本发明上述实施例能对整机负载进行实时监测，以整机负载为依据，通过发动机油门调节装置、铲刀动作控制装置对平地机车速进行控制，解决了液力变矩器根据负载自动调速导致的速度控制难题，能够实现对液力机械平地机作业速度的精确控制。

本发明上述实施例能够对负载力大于整机抓附力的工况进行有效判定，能够解决轮胎打滑导致的速度控制失效的问题，能够实现针对轮胎打滑工况下作业速度的稳定控制。

图5为本发明平地机速度控制系统一个实施例的示意图。如图5所示，所述平地机速度控制系统包括平地机速度控制装置3、速度设定装置12和发动机油门调节装置5，其中：

速度设定装置12，用于接收用户输入的设定车速，并将所述设定车速发送给平地机速度控制装置3。

平地机速度控制装置3，根据当前负载、当前转速和设定转速，控制发动机油门调节装置5调节油门开度，以调节发动机转速。

发动机油门调节装置5，用于根据平地机速度控制装置3发送的控制指令，调整油门开度，以调整发动机转速。

在本发明的一个实施例中，平地机速度控制装置3为上述任一实施例(例如图4或图3实施例)中所述的平地机速度控制装置。

基于本发明上述实施例提供的本发明平地机速度控制系统，能对整机负载进行实时监测，车速控制系统以整机负载为依据，通过发动机油门调节装置对平地机车速进行控制，解决了液力变矩器根据负载自动调速导致的速度控制难题，能够实现对液力机械平地机作业速度的精确控制。

图6为本发明平地机速度控制系统另一实施例的示意图。与图5所示实施例相比，在图6所示实施例中，所述装置还可以包括铲刀动作控制装置4，其中：

铲刀动作控制装置4与平地机速度控制装置3连接。

铲刀动作控制装置4，用于根据平地机速度控制装置3发送的铲刀减载指令，对铲刀动作进行调节。

本发明上述实施例通过对整机负载进行实时监测，以整机负载为依据，可以通过发动机油门调节装置和铲刀动作控制装置对平地机车速进行控制，从而进一步解决了液力变矩器根据负载自动调速导致的速度控制难题，能够实现对液力机械平地机作业速度的精确控制。

图7为本发明一个实施例中铲刀动作控制装置的示意图。如图7所示，图6所示的铲刀动作控制装置4可以包括铲刀回转角传感器41、液压阀电控元件42、铲刀回转控制液压阀43和铲刀升降控制液压阀44，其中：

液压阀电控元件42分别与平地机速度控制装置3、铲刀回转角传感器41、铲刀回转控制液压阀43和铲刀升降控制液压阀44连接。

铲刀回转角传感器41，用于采集当前铲刀回转角，并发送给液压阀电控元件42。

液压阀电控元件42，用于在接收到平地机速度控制装置3发送的铲刀减载指令时，根据当前铲刀回转角，通过铲刀升降控制液压阀44或铲刀回转控制液压阀43，控制铲刀进行铲刀提升操作或铲刀回转操作。

在本发明的一个实施例中，液压阀电控元件42具体用于在接收到平地机速度控制装置3发送的铲刀减载指令时，判断当前铲刀回转角是否达到限定角度，若当前铲刀回转角大于等于限定角度，则通过铲刀升降控制液压阀44控制铲刀进行铲刀提升操作；若当前铲刀回转角小于限定角度，则通过控制铲刀回转控制液压阀43控制铲刀进行铲刀回转操作。

在本发明的一个实施例中，如图6所示，所述系统还可以包括负载监测装置1，其中：

负载监测装置1，用于监测平地机的当前负载和当前车速，向平地机速度控制装置3提供平地机的当前负载和当前车速。

在本发明的一个实施例中，如图6所示，负载监测装置可以包括发动机转速传感器6、变速箱输出转速传感器7、变速箱挡位位置传感器8、变速箱油温传感器9和负载计算器10，其中：

负载计算器10分别与发动机转速传感器6、变速箱输出转速传感器7、变速箱挡位位置传感器8和变速箱油温传感器9连接。

发动机转速传感器6，用于获取当前发动机转速，并发送给负载计算器10。

变速箱输出转速传感器7，用于获取当前变速箱输出转速，并发送给负载计算器10。

变速箱挡位位置传感器8，用于获取变速箱档位信号，并发送给负载计算器10。

变速箱油温传感器9，用于获取变速箱油温，并发送给负载计算器10。

负载计算器10，用于根据当前发动机转速、当前变速箱输出转速、变速箱档位信号和变速箱油温，获取当前负载和当前车速，并将当前负载和当前车速提供给平地机速度控制装置3。

在本发明的一个实施例中，负载计算器10具体用于根据变速箱挡位信号、发动机转速、变速箱输出转速及液力变矩器无因次特性计算得出液力变矩器输出扭矩；根据变速箱油温，对液力变矩器输出扭矩进行修正；并根据变速箱、驱动桥和平衡箱速比、效率及轮胎半径计算得出整机负载力和车速，之后将当前整机负载力和当前车速提供给平地机速度控制装置3。

本发明上述实施例能对整机负载进行实时监测，车速控制系统以整机负载为依据，通过发动机油门调节装置、铲刀动作控制装置对平地机车速进行控制，解决了液力变矩器根据负载自动调速导致的速度控制难题，能够实现对液力机械平地机作业速度的精确控制。

本发明上述实施例能够对负载力大于整机抓附力的工况进行有效判定，能够解决轮胎打滑导致的速度控制失效的问题，能够实现针对轮胎打滑工况下作业速度的稳定控制。

在本发明的一个实施例中，如图6所示，所述系统还可以包括控制开关11，其中：

控制开关11与平地机速度控制装置3连接。

控制开关11，用于根据用户的输入控制平地机速度控制装置3的开启或关闭。由此，本发明的上述实施例用户可以通过控制开关选择是否启动平地机速度控制装置，即选择是否进行平地机车速的自动控制，从而提高了用户体验。

在本发明的一个实施例中，如图6所示，控制开关11和速度设定装置12均可以设置在人机交互界面2上。由此，平地机速度控制装置3可以根据人机交互界面2的控制指令和负载监测装置1提供的整机负载，对铲刀动作控制装置4及发动机油门调节装置5发出控制指令。

在本发明的一个优选实施例中，人机交互界面2可以是位于驾驶室的触控式面板。

在本发明的一个实施例中，如图5或图6所示，发动机油门调节装置5可以根据平地机速度控制装置3的指令，对发动机油门开度进行调节。

在本发明的一个实施例中，发动机油门调节装置5具体用于在接收到降速指令时，减小油门开度，降低发动机转速；当收到升速指令时，增大油门开度，提高发动机转速；当收到稳速指令时，保持油门开度，保持发动机转速。

图8为本发明一个实施例中发动机油门调节装置的示意图。如图8所示，发动机油门调节装置5为位于发动机电控油门踏板52与电控发动机电子控制单元(ECU)53之间的电子调节单元51。电子调节单元51分别与电控发动机电子控制单元53、发动机电控油门踏板52和平地机速度控制装置3连接。

图9为本发明另一实施例中发动机油门调节装置的示意图。如图9所示，发动机油门调节装置5也可以实现为集成于平地机速度控制装置3内的发动机电控油门调节单元51。

优选的，本发明上述实施例的平地机速度控制方法、装置和系统适用于液力机械平地机。

在上面所描述的平地机速度控制装置3、负载计算器10、液压阀电控元件42等功能单元可以实现为用于执行本申请所描述功能的通用处理器、可编程逻辑控制器(PLC)、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件或者其任意适当组合。

至此，已经详细描述了本发明。为了避免遮蔽本发明的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

本发明的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (10)

1.一种平地机速度控制方法，其特征在于，包括：

从负载监测装置获取当前负载和当前车速，其中，当前负载为前整机负载力；

判断当前负载是否大于整机最大抓附力；

若当前负载不大于整机最大抓附力，则判断当前负载是否大于设定车速下可达到的最大牵引力；

若当前负载不大于设定车速下可达到的最大牵引力，则对当前车速和设定车速进行比较；

根据当前车速和设定车速的比较结果向发动机油门调节装置发出相应控制指令，以调整发动机转速；

其中，所述平地机速度控制方法还包括：若当前负载大于整机最大抓附力，则向铲刀动作控制装置发送减载指令，以减小当前负载；

其中，所述平地机速度控制方法还包括：若当前负载大于设定车速下可达到的最大牵引力，则将设定车速值设定为当前负载下可达到的最高车速，之后，执行对当前车速和设定车速进行比较的步骤。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据当前车速和设定车速的比较结果向发动机油门调节装置发出相应控制指令的步骤包括：

若当前车速大于设定车速，则向发动机油门调节装置发出降速指令，以降低发动机转速；

若当前车速小于设定车速，则向发动机油门调节装置发出升速指令，以提高发动机转速；

若当前车速等于设定车速，则向发动机油门调节装置发出稳速指令，以保持当前发动机转速。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：

检测控制开关是否处于开启状态；

若控制开关处于开启状态，则执行判断当前负载是否大于整机最大抓附力的步骤。

4.一种平地机速度控制装置，其特征在于，包括第一识别模块、第二识别模块、车速比较模块和指令下发模块，其中：

第一识别模块，用于判断当前负载是否大于整机最大抓附力；

第二识别模块，用于根据第一识别模块的判断结果，在当前负载不大于整机最大抓附力时，判断当前负载是否大于设定车速下可达到的最大牵引力；

车速比较模块，用于根据第二识别模块的判断结果，在当前负载不大于设定车速下可达到的最大牵引力时，对当前车速和设定车速进行比较；

指令下发模块，用于根据车速比较模块的比较结果向发动机油门调节装置发出相应控制指令，以调整发动机转速；

其中，指令下发模块还用于根据第一识别模块的判断结果，若当前负载大于整机最大抓附力，则向铲刀动作控制装置发送减载指令，以减小当前负载；

其中，所述平地机速度控制装置还包括数据获取模块和设定车速调整模块，其中：

数据获取模块，用于从负载监测装置获取当前负载和当前车速，之后指示第一识别模块执行判断当前负载是否大于整机最大抓附力的操作，其中，当前负载为前整机负载力；

设定车速调整模块，用于根据第二识别模块的判断结果，在当前负载大于设定车速下可达到的最大牵引力时，将设定车速值设定为当前负载下可达到的最高车速；之后指示车速比较模块执行对当前车速和设定车速进行比较的操作。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，

指令下发模块用于若当前车速大于设定车速，则向发动机油门调节装置发出降速指令，以降低发动机转速；若当前车速小于设定车速，则向发动机油门调节装置发出升速指令，以提高发动机转速；若当前车速等于设定车速，则向发动机油门调节装置发出稳速指令，以保持当前发动机转速。

6.根据权利要求4或5所述的装置，其特征在于，还包括检测模块，其中：

检测模块，用于检测控制开关是否处于开启状态；并在检测到控制开关处于开启状态时，指示第一识别模块执行判断当前负载是否大于整机最大抓附力的操作。

7.一种平地机速度控制系统，其特征在于，包括平地机速度控制装置、速度设定装置和发动机油门调节装置，其中：

速度设定装置，用于接收用户输入的设定车速，并将所述设定车速发送给平地机速度控制装置；

平地机速度控制装置，为权利要求4-6中任一项所述的平地机速度控制装置；

发动机油门调节装置，用于根据平地机速度控制装置发送的控制指令，调整油门开度，以调整发动机转速。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，还包括铲刀动作控制装置，其中：

铲刀动作控制装置，用于根据平地机速度控制装置发送的铲刀减载指令，对铲刀动作进行调节。

9.根据权利要求7或8所述的系统，其特征在于，还包括负载监测装置，其中：

负载监测装置，用于向平地机速度控制装置提供平地机的当前负载和当前车速。

10.根据权利要求7或8所述的系统，其特征在于，还包括控制开关，其中：

控制开关，用于根据用户的输入控制平地机速度控制装置的开启或关闭。

Images