CN102442248A - 与驾驶员视角方向结合的用于警告前方碰撞危险的系统和方法及使用所述系统和方法的车辆 - Google Patents

与驾驶员视角方向结合的用于警告前方碰撞危险的系统和方法及使用所述系统和方法的车辆 Download PDF

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Abstract

本发明提供与驾驶员视角方向结合的用于警告前方碰撞危险的系统和方法以及车辆。这样的系统包括：驾驶员视角方向识别单元，其识别驾驶员视角方向；障碍物感测单元，其感测在驾驶员没有查看的方向上存在的障碍物；和发动机控制单元，其接收和分析来自驾驶员视角方向识别单元的驾驶员面部方向数据以在车辆进入交叉路时确定驾驶员视角方向，且请求所述障碍物感测单元对与驾驶员视角方向相反的方向进行障碍物感测，并分析障碍物感测结果。该方法在车辆进入交叉路中时有利地警告驾驶员存在的障碍物，以防止交通事故。

Description

与驾驶员视角方向结合的用于警告前方碰撞危险的系统和方法及使用所述系统和方法的车辆
相关申请的交叉引用如下：本发明申请要求于2010年10月11日提交的第10-2010-0098894号韩国专利申请的优先权，该申请的全部内容引入本文作为参考。 
技术领域
本发明涉及用于提供前方碰撞危险警告的系统和方法，以及使用这样的系统的车辆。本发明更具体地涉及系统、方法和实现所述系统、方法的车辆，其中，路况信息、驾驶员视角方向和在驾驶员沿另一个方向观察的同时感测汽车移动方向的障碍物用于提供这样的可能碰撞的警告。 
背景技术
近几年来，由于社会和经济规模扩大，并且高水平发展，车辆和交通需求显著增加，从而在大城市产生可能的严重的交通问题。特别地，当很多车辆和行人相继进入十字路口或交叉路时，车辆的驾驶员查看来确定是否沿车辆行驶方向存在障碍，同时还查看是否车辆从不同于本车辆行驶方向驶来，以确定是否驾驶员应缓慢进入交叉路中。 
但是，对于驾驶员来说很难同时查看车辆的行驶方向(左侧)和通过转回头查看另一个或相反方向(右侧)。虽然驾驶员可大概查看车辆的行驶方向和其相反方向，但是如果驾驶员没有快速发现进入的障碍物(违反交通信号的车辆或行人)，则可能发生可导致人和物不幸的交通事故。例如，即使驾驶员已经在十字路口或交叉路查看了两个方向，但是宠物或慢跑者可能在车辆前方行走或慢跑，以为车辆停下来。 
因而期望提供系统和方法以及使用这样的系统的车辆，该系统和方法可提高前方碰撞危险的警告。特别期望提供这样的系统和方法，其可使用路况信息、驾驶员视角方向并且在驾驶员沿另一个方向观察的同时感测沿汽车行驶方向的障碍物，从而提供可能的碰撞的这样的 警告。 
发明内容
本发明提供与驾驶员视角方向结合并且感测与驾驶员视角方向，即第二方向，相反的第一方向中的障碍物的用于警告前方碰撞危险的系统和方法。所述第一方向为驾驶员不查看的方向。这样的系统和方法有利地使驾驶员安全地进入十字路口或交叉路。在其他实施例中，这样的系统和方法与导航单元结合进行。 
根据本发明的一个方面，提供一种与驾驶员视角方向结合的用于警告前方碰撞危险的系统。该系统包括：驾驶员视角方向识别单元，其识别驾驶员的视角方向；障碍物感测单元，其感测在驾驶员没有查看的方向(即第一方向)上存在的障碍；和发动机控制单元。该发动机控制单元构造成接收和分析由驾驶员视角方向识别单元传送的驾驶员面部方向数据以在车辆进入交叉路时确定驾驶员视角方向。该发动机控制单元还向所述障碍物感测单元输出信号或命令，请求对与驾驶员视角方向相反的方向进行障碍物感测。所述障碍物感测单元的输出(障碍物感测结果)由所述发动机控制单元进行分析。 
在本发明的一个实施例中，该用于警告的系统还包括导航单元，其向所述发动机控制单元提供关于十字路口或交叉路的信息和车辆行驶方向信息。 
在其他实施例中，该用于警告的系统还包括报警声输出单元，其响应于来自所述发动机控制单元的控制信号而输出报警声或声音信号。 
在再有的其他实施例中，所述发动机控制单元查看是否双眼可在面部方向数据中检测到，在检测到双眼时计算基于双眼的方向角，并且在没有检查到双眼时或检测到一只眼睛时计算基于面部轮廓的面部方向角。 
在再有的其他实施例中，所述发动机控制单元基于形成面部方向数据的左眼中心、右眼中心和鼻部中心来形成三角形；将鼻部中心连接到左眼中心和右眼中心的中点；将描绘与左眼中心和右眼中心的中点垂直的垂线的点连接到鼻部中心N，以形成三角形，更具体地，形 成等腰直角三角形。所述发动机控制单元因而计算朝向左眼中心和右眼中心的中点的角度，作为基于双眼的面部方向角。 
所述发动机控制单元使用面部方向数据中的驾驶员面部右侧端和驾驶员面部左侧端之间的距离、驾驶员面部右侧端和鼻部中心之间的距离以及驾驶员面部左侧端和鼻部中心之间的距离来计算基于面部轮廓的方向角。 
所述发动机控制单元还使用面部方向数据中的驾驶员面部右侧端和驾驶员面部左侧端之间的距离、驾驶员面部右侧端和鼻部中心之间的距离以及驾驶员面部左侧端和鼻部中心的距离来计算基于面部轮廓的方向角，并且将基于面部轮廓计算的方向角存储在查询表格中。在从所述驾驶员视角方向识别单元接收面部数据时，所述发动机控制单元使用所述查询表格来确定驾驶员视角方向。所述驾驶员视角方向识别单元为成像装置，例如摄像头(例如CCD式摄像头)。所述障碍物感测单元为本领域技术人员已知的多种感测装置中的一种，包括但不限于使雷达具体化的装置或传感器、例如摄像头等成像装置、使激光器具体化的装置或传感器或超声传感器。在其他实施例中，所述障碍物感测单元的方向可例如通过可操作结合到所述感测装置并且与所述驾驶员视角方向结合的马达来改变。 
根据本发明的另一个方向，提供一种与驾驶员视角方向结合的用于警告前方碰撞危险的方法。该方法包括以下步骤：接收例如交叉路信息或十字路口信息等路况信息，和接收车辆进入交叉路中时的车辆行驶方向信息。该方法还包括查看驾驶员视角方向和感测存在于驾驶员没有查看的另一个方向上的障碍物。另外，该方法包括根据作为障碍物感测结果的障碍物的存在，查看是否驾驶员是否进入车辆行驶方向中。 
在其他实施例中，查看驾驶员视角方向包括：将驾驶员面部成像或照相；查看是否从所述驾驶员面部图像数据(或将驾驶员面部照相的数据)检测到双眼；在检测到双眼时，计算基于双眼的面部方向角；和在没有检测到双眼或只检测到双眼中的一只眼睛时，计算基于面部轮廓的面部方向角。 
在其他实施例中，计算基于双眼的面部方向角包括基于来自面部 方向数据的左眼中心、右眼中心和鼻部中心形成三角形，将鼻部中心连接到左眼中心和右眼中心的中点，将垂直于左眼中心和右眼中心中点画的垂线的一点连接到鼻部中心N，以形成三角形(例如等腰直角三角形)，由此计算朝向左眼中心和右眼中心的中点的角度，作为基于双眼的面部方向角。 
计算基于面部轮廓的方向角包括使用面部方向数据中的驾驶员面部右侧端和驾驶员面部左侧端之间的距离、驾驶员面部右侧端和鼻部中心之间的距离以及驾驶员面部左侧端和鼻部中心之间的距离来计算基于面部轮廓的方向角。 
感测障碍物包括控制具体体现雷达、成像装置(例如摄像头)、激光或超声传感器之一的所述感测装置的方向，以感测驾驶员没有查看的方向(例如第二方向)上的障碍物，并且计算车辆速度来确定碰撞时间。所述控制包括控制可操作结合到所述感测装置的马达或机构，以使所述传感器装置可沿第二方向定向。 
在本发明的实施例中，用于警告的方法还包括在存在障碍物时输出报警声(例如声音信号)，向车辆提供警告，以使车辆不再进入交叉路/十字路口中。 
在另一个实施例中，该方法还包括在不存在障碍物时输出报警声来确认或报警，从而使车辆进入交叉路/十字路口中。 
根据本发明的另一个方面，提供一种使用或具有与驾驶员视角方向结合的用于警告前方碰撞危险的系统的车辆，这样的系统包括：驾驶员视角方向识别单元，其识别驾驶员视角方向；障碍物感测单元，其感测在驾驶员没有查看的方向上存在的障碍物；和发动机控制单元，其接收和分析来自所述驾驶员视角方向识别单元的驾驶员面部方向数据，以在车辆进入交叉路中时确定驾驶员视角方向。 
该发动机控制单元还向所述障碍物感测单元输出请求进行与驾驶员视角方向不同或相反的方向(例如第二方向)中的障碍物感测的信号或命令，并且其分析障碍物感测结果。 
在本发明的实施例中，使用该系统的车辆还包括：导航单元，其向所述发动机控制单元提供关于交叉路/十字路口的信息和车辆行驶方向信息。 
所述发动机控制单元查看是否从面部方向数据检测到双眼，在检测到双眼时计算基于双眼的方向角，并且在没有检测到双眼时或只检测到一只眼睛时计算基于面部轮廓的面部方向角。 
所述障碍物感测单元为本领域技术人员已知的多种感测装置中的一种，包括但不限于使雷达具体化的装置或传感器、例如摄像头等成像装置、使激光器具体化的装置或传感器或超声传感器之一。在其他实施例中，所述障碍物感测单元的方向可例如通过可操作结合到所述障碍物感测单元的马达(或步进电机)来改变。 
如上所述，本发明有利地在车辆进入交叉路或十字路口中时警告驾驶员存在障碍物，以防止由于使用者疏忽或宠物、慢跑者或其他原因的疏忽造成的交通事故。 
附图说明
为了更全面地理解本发明的实质以及本发明的上述和其他特征，参照下面结合附图的具体实施方式进行详细描述。附图中，附图标记在全部附图中指代本发明的相同或等同部件。 
图1是示例性交叉路的图示，用于示出车辆行驶和本发明的系统及方法； 
图2是根据本发明示出用于警告前方碰撞危险的系统的框图； 
图3是根据本发明示出用于警告前方碰撞危险的方法的示意图； 
图4是用于分析图3的驾驶员视角方向的方法的流程图； 
图5是示出图2中所示的驾驶员视角方向识别单元的照相数据的图示； 
图6是示出使用图5的面部照相数据根据面部方向角度计算两只眼睛的过程的图示； 
图7是示出使用图5的面部照相数据根据面部方向角度计算面部轮廓的过程的图示。 
附图标记说明 
100：导航单元 
200：发动机控制单元 
300：驾驶员视角方向识别单元 
400：障碍物感测单元 
500：报警声输出单元 
具体实施方式
本文将详细参照本发明的多个示例性实施例，其示例在附图和下面的描述中说明。全部附图中相同的附图标记指代相同或类似的部件。可能省略结合在本文中的公知功能和结构的详细描述，以避免使本发明的主题不突出。 
下面参照图1到7描述根据本发明的与驾驶员视角方向结合的用于警告前方碰撞危险的系统90(图2)。 
现在参照图1，图1显示了示出本发明实施例和车辆2在交叉路4中的行驶的图示。在驾驶员沿第一方向10，即与车辆行驶方向相反的方向查看来确认面临的车辆交通情况时，与驾驶员视角方向结合的用于警告前方碰撞危险的系统90感测车辆行驶方向，即另一个方向，第二方向12中的前方障碍物。当存在前方障碍物时，系统产生报警信号。 
这样，根据本发明一个实施例的与驾驶员视角方向结合用于警告前方碰撞危险的系统90具有图2中所示的结构。 
现在参照图2，图中显示了根据本发明与驾驶员视角方向结合的用于警告前方碰撞危险的系统90。这样的系统包括导航单元100、发动机控制单元200、驾驶员视角方向识别单元300、障碍物感测单元400和报警声音输出单元500。 
当驾驶员指示目的地时，导航单元100为驾驶员导引到达目的地的路，并且在车辆到达交叉路4时向发动机控制单元200发送交叉路信息和使用者行驶方向信息。 
当发动机控制单元200接收到交叉路信息和使用者行驶方向信息时，其输出请求来自驾驶员视角方向识别单元300的驾驶员视角方向数据的信号。因此，当发动机控制单元200接收到来自驾驶员视角方向识别单元300的驾驶员视角方向数据时，发动机控制单元200分析驾驶员视角方向，并且输出请求障碍物感测单元400沿与驾驶员视角方向相反的第二方向(驾驶员没有查看的方向)感测障碍物的存在(例如查看是否沿与驾驶员视角方向相反的方向存在障碍物)。当发动机控 制单元200接收到来自障碍物感测单元400的障碍物感测结果时，发动机控制单元考虑到车辆进入方向障碍物的存在以及来自与车辆进入方向相反方向的另一个车辆的速度确定是否车辆2可进入交叉路4中。当确定车辆2不应进入交叉路4时，发动机控制单元200发出报警声。在该情况下，发动机控制单元200可控制报警声仅在车辆可进入交叉路中时发出。 
驾驶员视角方向识别单元300包括成像装置，如摄像头(例如，CCD式摄像头)。当驾驶员视角方向识别单元300接收到来自发动机控制单元200的驾驶员视角方向识别请求时，驾驶员视角方向识别单元将驾驶员面部成像，并且将驾驶员面部的图像数据传送到发动机控制单元200。例如，在成像装置为摄像头的情况下，驾驶员视角方向识别单元300对驾驶员面部照相，并且将照相数据传送到发动机控制单元200。 
当障碍物感测单元400接收到来自发动机控制单元200的对特定方向的障碍物感测请求时，其使用雷达、激光器、成像装置(例如摄像头)、激光或超声传感器之一进行感测。障碍物感测单元400还将感测结果发送给发动机控制单元200。在其他实施例中，障碍物感测单元400包括使雷达、激光、超声传感器或成像装置(例如摄像头)具体化的感测单元或装置。 
在再有的其他实施例中，感测装置或感测单元通过监视器控制，以使雷达、激光器、超声传感器或成像装置在驾驶员没有查看的与驾驶员视角方向相反的方向(例如第二方向)上感测障碍物。 
当报警输出单元500接收到来自发动机控制单元200的报警输出信号或请求时，报警输出单元发出报警声(即声音信号)，以告知驾驶员碰撞危险。 
下文中通过特别参照图3描述根据本发明的结合驾驶员视角方向的警告前方碰撞危险可能的方法。 
当发动机控制单元200接收到来自导航单元(S101)的交叉路信息和行驶方向信息时，发动机控制单元请求驾驶员视角方向识别单元300进行驾驶员视角方向识别(S102)。因此，驾驶员视角方向识别单元300将驾驶员面部成像(例如照相)(S103)，并且将图像数据或照 相数据传送给发动机控制单元200(S104)。 
然后发动机控制单元200分析驾驶员面部方向，并且向驾驶员视角方向识别单元300发送沿一个方向，第二方向(驾驶员没有查看的方向)或与驾驶员视角方向相反的方向感测障碍物的请求。由障碍物感测单元400进行该感测，以查看是否障碍物存在于与驾驶员视角方向相反的方向中(S106)。 
因此，障碍物感测单元400在第二方向或与驾驶员视角方向相反方向上感测障碍物(S107)，并且将障碍物感测数据发送到发动机控制单元200(S108)。在该情况下，障碍物感测单元400使用雷达、成像数据、激光器或超声传感器感测障碍物，以感测所述障碍物的速度和移动距离。 
随后，发动机控制单元200分析从障碍物感测单元400接收的障碍物感测数据，以确定是否存在障碍物(S109)。此时，发动机控制单元200使用从障碍物感测单元400接收的障碍物的速度和移动距离信息来确定是否车辆或其他障碍物会进入车辆行驶方向中。 
特别地，当驾驶员查看车辆行驶方向，并且沿车辆行驶的相反方向感测到障碍物时，即当另一辆车从相反方向驶来时，优选发动机控制单元200还根据该车辆的速度计算碰撞时间，并且沿行驶方向导引车辆2，避开计算的碰撞时间。 
随后，发动机控制单元200根据障碍物感测数据分析结果发出报警声输出(S110)。即，当在车辆行驶方向或驾驶员视角相反方向上存在障碍物时，发动机控制单元200向驾驶员输出代表警告不进入交叉路4的报警声、声音信号和/或视觉信号，从而防止事故。在确定行驶方向或与驾驶员视角方向相反的方向上没有障碍物的情况下，发动机控制单元200可产生另一种报警声或使用报警声输出单元500产生告知车辆2可进入交叉路4的声音信号。 
现在参照图4-7，下面描述图3中所示的用于分析驾驶员视角方向的方法，同时还参照方程1和2。 
当发动机控制单元200从驾驶员视角方向识别单元300(S201)接收图5中所示的面部照相数据或图像数据时，发动机控制单元查看是否检测到驾驶员的双眼(S202)。 
当驾驶员的双眼可从图像数据/面部照相数据检测到时，发动机控制单元200使用下面的方程1对基于双眼的面部方向角进行计算。 
∠ NMV = NM ‾ · M V ‾ | | NM ‾ | | | | MV ‾ | | - - - ( 1 )
参照图6，基于左眼中心、右眼中心和鼻部中心(N)形成三角形。之后将左眼中心和右眼中心的中点(M)连接到鼻部中心(N)。将从左眼中心和右眼中心的中点M画的垂线的端点(V)连接到中点(M)。形成基于三点(N，M，V)的等腰直角三角形。因而，等腰直角三角形的∠NMV为基于双眼的面部方向角。 
在该情况下，当从点V垂直于左眼中心和右眼中心的中点M画的垂线连接到鼻部中心N来形成等腰直角三角形时，该等腰直角三角形的角NMV(∠NMV)变成基于双眼的面部方向角。在具体实施例中，基于双眼的面部方向角∠NMV使用方程1计算。 
在驾驶员的双眼没有从图像数据/面部照相数据检测到或从或图像数据/面部照相数据检测到驾驶员的一只眼睛的情况下，发动机控制单元200使用方程2计算基于面部轮廓的面部方向角(S204)。 
Face _ Angle ( RL ) = sin - 1 ( 2 × N X - FR X FL X - FR X - 1 ) [ deg ree ] - - - ( 2 )
现在参照图7，FRx表示基于右侧面部端的X轴，FLx表示基于左侧面部端的X轴，Nx表示基于鼻部中心的X轴。因此，发动机控制单元200根据右侧面部端FRx和左侧面部端FLx之间的鼻部中心Nx计算基于面部轮廓的方向角Face_Angle(RL)。即，第一值Nx-FRx除以第二值FLx-FRx得到第三值。第三值乘以2得到第四值。1减去第四值得到第五值。对第五值取反正弦函数得到基于面部轮廓的方向角Face_Angle(RL)。在该情况下，第一值Nx-FRx通过从鼻部中心Nx减去右侧面部端FRx获得，第二值FLx-FRx通过从左侧面部端FLx减去右侧面部端FRx获得。 
在该情况下，本发明描述了通过方程2计算面部轮廓方向角Face_Angle(RL)的实施例。但是，本发明在先通过右侧面部端FRx、左侧面部端FLx和鼻部中心Nx计算面部轮廓方向角Face_Angle(RL)， 并且将右侧面部端FRx、左侧面部端FLx和鼻部中心Nx以查询表格形式存储，以使其在需要时使用。即，由于面部轮廓方向角Face_Angle(RL)通过右侧面部端FRx、左侧面部端FLx和鼻部中心Nx存储，因此其可认为无需每次计算。 
如本文所述，本发明从导航单元接收交叉路信息，并且在车辆进入交叉路时识别驾驶员视角方向(左/右)。本发明查看一个方向，第二方向(即驾驶员没有查看的方向)或与驾驶员视角方向相反的方向中是否存在一个或多个障碍物。当不存在障碍物时，或虽然存在障碍物，但是本发明可使车辆2进入非碰撞时间，由此降低交叉路4中的事故发生率。 
虽然本发明的实施例以及在上文详细描述，但是应清楚理解，对本领域技术人员显而易见的本文教导的基本发明概念的很多变形形式和修改形式仍将落在本发明的所附权利要求限定的精神和范围内。 

Claims (20)

1.一种与驾驶员视角方向结合的用于警告前方碰撞危险的系统，包括：
驾驶员视角方向识别单元，其识别驾驶员视角方向；
障碍物感测单元，其感测在驾驶员没有查看的方向上存在的障碍物；和
发动机控制单元，其接收和分析来自驾驶员视角方向识别单元的驾驶员面部方向数据以在车辆进入交叉路时确定驾驶员视角方向，且请求所述障碍物感测单元对与驾驶员视角方向相反的方向进行障碍物感测，并分析障碍物感测结果。
2.根据权利要求1所述的系统，还包括导航单元，其向所述发动机控制单元提供关于交叉路的信息和车辆的行驶方向信息。
3.根据权利要求1所述的系统，还包括报警声输出单元，其响应于来自所述发动机控制单元的控制信号而输出报警声。
4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述发动机控制单元查看是否从面部方向数据检测到双眼，以在检测到双眼时计算基于双眼的方向角，并且在没有检测到双眼或只检测到一只眼睛时计算基于面部轮廓的面部方向角。
5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述发动机控制单元基于形成面部方向数据的左眼中心、右眼中心和鼻部中心来形成三角形，将鼻部中心连接到左眼中心和右眼中心的中点，将描绘与左眼中心和右眼中心的中点垂直的垂线的点连接到鼻部中心N以形成等腰直角三角形，由此计算朝向左眼中心和右眼中心的中点的角度，作为基于双眼的面部方向角。
6.根据权利要求4所述的系统，其中，所述发动机控制单元使用面部方向数据中的驾驶员面部右侧端和驾驶员面部左侧端之间的距离、驾驶员面部右侧端和鼻部中心之间的距离以及驾驶员面部左侧端和鼻部中心之间的距离来计算基于面部轮廓的方向角。
7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述发动机控制单元使用面部方向数据中的驾驶员面部右侧端和驾驶员面部左侧端之间的距离、驾驶员面部右侧端和鼻部中心之间的距离以及驾驶员面部左侧端和鼻部中心的距离来计算基于面部轮廓的方向角并将所计算的基于面部轮廓的方向角存储在查询表格中，并且在从所述驾驶员视角方向识别单元接收面部数据时使用所述查询表格来确定驾驶员视角方向。
8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述驾驶员视角方向识别单元为成像装置。
9.根据权利要求1所述的系统，其中，所述障碍物感测单元为雷达、成像装置、激光器或超声传感器中的一种，并且所述障碍物感测单元的方向通过与所述驾驶员视角方向结合的马达来改变。
10.一种与驾驶员视角方向结合的用于警告前方碰撞危险的方法，包括以下步骤：
接收交叉路信息和车辆进入交叉路时的车辆行驶方向信息；
查看驾驶员视角方向；
感测存在于驾驶员没有查看的另一个方向上的障碍物；和
根据作为障碍物感测结果的障碍物的存在，查看驾驶员是否进入车辆行驶方向中。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，查看驾驶员视角方向包括：
将驾驶员面部成像；
查看是否从所述驾驶员面部的图像数据检测到双眼；
在检测到双眼时，计算基于双眼的面部方向角；和
在没有检测到双眼或只检测到双眼中的一只眼睛时，计算基于面部轮廓的面部方向角。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，计算基于双眼的面部方向角的步骤基于形成面部方向数据的左眼中心、右眼中心以及鼻部中心来形成三角形，将鼻部中心连接到左眼中心和右眼中心的中点，将描绘与左眼中心和右眼中心的中点垂直的垂线的点连接到鼻部中心N以形成等腰直角三角形，由此计算朝向左眼中心和右眼中心的中点的角度来作为基于双眼的面部方向角。
13.根据权利要求11所述的方法，其中，计算基于面部轮廓的方向角包括使用面部方向数据中的驾驶员面部右侧端和驾驶员面部左侧端之间的距离、驾驶员面部右侧端和鼻部中心之间的距离以及驾驶员面部左侧端和鼻部中心之间的距离来计算基于面部轮廓的方向角。
14.根据权利要求10所述的方法，其中，感测障碍物包括控制具体体现为雷达、成像装置、激光器或超声传感器之一的所述感测单元的方向，所述控制包括控制结合到所述感测单元上的马达，以感测驾驶员没有查看的方向上的障碍物，并且计算车辆速度来确定碰撞时间。
15.根据权利要求10所述的方法，还包括在存在障碍物时输出报警声来警告车辆，以使车辆不进入交叉路中。
16.根据权利要求10所述的方法，还包括在不存在障碍物时输出报警声来报警，从而使车辆进入交叉路中。
17.一种车辆，使用与驾驶员视角方向结合的用于警告前方碰撞危险的系统，该系统包括：
驾驶员视角方向识别单元，其识别驾驶员视角方向；
障碍物感测单元，其感测在驾驶员没有查看的方向上存在的障碍物；和
发动机控制单元，其接收和分析来自所述驾驶员视角方向识别单元的驾驶员面部方向数据以在车辆进入交叉路中时识别驾驶员视角方向，并且向所述障碍物感测单元请求进行与驾驶员视角方向相反的方向上的障碍物感测，以分析障碍物感测结果。
18.根据权利要求17所述的车辆，还包括导航单元，其提供关于交叉路的信息和车辆行驶方向信息。
19.根据权利要求17所述的车辆，其中，所述发动机控制单元查看是否从面部方向数据检测到双眼，在检测到双眼时计算基于双眼的方向角，并且在没有检测到双眼或只检测到一只眼睛时计算基于面部轮廓的面部方向角。
20.根据权利要求17所述的车辆，其中，所述障碍物感测单元为雷达、摄像头、激光器或超声传感器之一。
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