CN102387892A - 作业机械的颤振抑制方法以及装置 - Google Patents

作业机械的颤振抑制方法以及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN102387892A
CN102387892A CN2010800160975A CN201080016097A CN102387892A CN 102387892 A CN102387892 A CN 102387892A CN 2010800160975 A CN2010800160975 A CN 2010800160975A CN 201080016097 A CN201080016097 A CN 201080016097A CN 102387892 A CN102387892 A CN 102387892A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mentioned
frequency
vibration
flutter
flutter suppression
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN2010800160975A
Other languages
English (en)
Inventor
山下亨
驹井保宏
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
NT Engineering KK
Original Assignee
NT Engineering KK
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by NT Engineering KK filed Critical NT Engineering KK
Publication of CN102387892A publication Critical patent/CN102387892A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/404—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for compensation, e.g. for backlash, overshoot, tool offset, tool wear, temperature, machine construction errors, load, inertia
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q15/00—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work
    • B23Q15/007—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work while the tool acts upon the workpiece
    • B23Q15/12—Adaptive control, i.e. adjusting itself to have a performance which is optimum according to a preassigned criterion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
    • B23Q17/09—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring cutting pressure or for determining cutting-tool condition, e.g. cutting ability, load on tool
    • B23Q17/0952—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring cutting pressure or for determining cutting-tool condition, e.g. cutting ability, load on tool during machining
    • B23Q17/0971—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring cutting pressure or for determining cutting-tool condition, e.g. cutting ability, load on tool during machining by measuring mechanical vibrations of parts of the machine
    • B23Q17/0976—Detection or control of chatter
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
    • B23Q17/12—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring vibration
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/34—Director, elements to supervisory
    • G05B2219/34048—Fourier transformation, analysis, fft
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37434—Measuring vibration of machine or workpiece or tool
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
    • G05B2219/41115—Compensation periodical disturbance, like chatter, non-circular workpiece

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Abstract

作业机械的颤振抑制方法具有：检测刀具或工件(W)的旋转开始时所产生的振动的步骤(S1)；判断上述旋转开始时检测到的上述振动是否超过阈值的步骤(S3)；以及当判断为上述振动超过上述阈值时，利用傅里叶级数展开对上述振动进行解析(S4)，调整主轴转速的步骤(S21)。

Description

作业机械的颤振抑制方法以及装置
技术领域
本发明涉及用于借助加工工具对工件实施加工处理时抑制颤振的产生的作业机械的颤振抑制方法以及装置。
背景技术
通常为了借助加工工具对工件实施加工处理，需要使用各种机床。例如在镗孔加工中，将设有镗刀(刀尖)的镗孔工具安装于机床的旋转主轴(主轴)，在使上述镗孔工具高速旋转的同时沿着下孔将其依次送出，从而能通过该刀尖的加工直径在既定位置处加工高精度的孔部。
在这种作业机械中，易于在加工工具和工件上产生切削阻力导致的弯曲。而且有时由于该弯曲而在加工工具和工件引起振动，该振动成为颤振(包含所谓的再生颤振)而显现于加工中。
为了抑制上述颤振，以往以来采用了各种方法。例如，如日本特开2007-44852号公报所公开的那样，具有检测切削工具、被切削部件或机械加工装置的颤振频率的颤振检测单元、以及根据检测出的颤振频率运算用于降低颤振的上述切削工具或被切削部件的转速的运算单元。
该技术方案还具有确定颤振类型的颤振确定单元、变更上述切削工具或被切削部件的转速的转速变更单元，上述颤振确定单元根据由上述转速变更单元变更了上述旋转单元的转速时的颤振频率的变化，进行颤振的确定。
然而在上述专利文献1中，是在实际产生了颤振之后，运算用于降低颤振的切削工具或被切削部件的转速。因此容易在被切削部件处产生颤振的影响，有可能无法完成高精度的加工处理。
而且，当判别是再生颤振还是摩擦颤振时，根据是否通过改变主轴转速而使得颤振频率发生了变化来进行判别。因此，就需要实际改变主轴转速的作业，不但工序变得复杂，还耗费时间。
本发明就是为了解决这种问题而完成的，其目的在于提供一种能通过简单的工序和结构，尽量阻止颤振的产生，能高效完成高精度的加工作业的作业机械的颤振抑制方法以及装置。
发明内容
本发明涉及用于在借助加工工具对工件实施加工处理时，抑制颤振的产生的作业机械的颤振抑制方法。
该颤振抑制方法具有：检测上述加工工具或上述工件的旋转开始时所产生的振动的步骤；判断从上述旋转开始时检测到的上述振动是否超过了阈值的步骤；以及当判断为上述振动超过了上述阈值时，利用傅里叶级数展开对上述振动进行解析，根据频率×60÷刃数(或其倍增)的运算式调整机械主轴的转速的步骤。
另外，本发明还涉及用于在借助加工工具对工件实施加工处理时，抑制颤振的产生的作业机械的颤振抑制装置。
该颤振抑制装置具有：振动检测机构，其检测上述加工工具或上述工件的旋转开始时所产生的振动；判断机构，其判断从旋转开始时检测到的上述振动是否超过了阈值；以及运算机构，其在判断为上述振动超过了上述阈值时，利用傅里叶级数展开解析从上述旋转开始时检测到的上述振动，根据频率×60÷刃数(或其倍增)的运算式调整机械主轴的转速。
在本发明涉及的作业机械的颤振抑制方法以及装置中，从旋转开始时检测振动，利用傅里叶级数展开解析上述振动。傅里叶级数展开的运算简单，能进行迅速的处理，即时性能得到良好地提升，能够在实际产生颤振之前预见到颤振。
因此，能够尽早预见到振动随着旋转开始而从零开始增长的再生颤振。由此能够在实际产生颤振带来的影响之前调整机械主轴的转速，能够可靠地抑制再生颤振的产生。
附图说明
图1是本发明的第1实施方式的作业机械的颤振抑制装置的概要说明图。
图2是构成上述颤振抑制装置的颤振抑制控制器的说明图。
图3是说明上述颤振抑制装置的颤振抑制方法的流程图的前段。
图4是上述流程图的后段。
图5是空转时振动与切削时振动的说明图。
图6是阈值设定的流程图。
图7是主轴转速处于稳定边界时的说明图。
图8是稳定加工时的说明图。
图9是稳定加工时除去了高次谐波的状态的说明图。
图10是主轴转速处于稳定边界时的说明图。
图11是颤振预兆时的峰值说明图。
图12是本发明第2实施方式的作业机械的颤振抑制装置的概要说明图。
图13是本发明第3实施方式的作业机械的颤振抑制装置的概要说明图。
具体实施方式
如图1所示，本发明第1实施方式的作业机械的颤振抑制装置10可应用于机床12。
该机床12具有借助轴承16在壳体14内设置为可旋转的主轴(spindle)18、可自由拆装于上述主轴18上的镗杆(加工工具)20，在上述镗杆20的前端安装有镗刀22。在作业工作台24上放置有工件W。
颤振抑制装置10具有：为了检测镗杆20开始旋转时产生的振动而安装于壳体14的侧部的加速度传感器(振动检测机构)26、以及通过傅里叶级数展开来解析上述镗杆20的旋转开始时检测到的上述振动，调整主轴18的转速，并向机械控制装置28输出更新值的颤振抑制控制器30。机械控制装置28用于控制机床12，与控制操作盘32连接。
振动检测机构除了加速度传感器26之外，还使用通过声波获得振动音的麦克风34。并且，加速度传感器26也可以不设置于壳体14，而设置于工件W侧、例如作业工作台24。
如图2所示，颤振抑制控制器30具有通过放大及滤波电路36对由加速度传感器26等检测到的机械振动(加工振动)放大并进行取入的颤振抑制运算单元(运算机构)38。
颤振抑制运算单元38连接有：用于指示根据振动的监视状态开始运算处理的阈值(将后述)的指示单元40、用于输入主轴18的转速和刀具22的刃数等加工条件的加工条件输入单元42、用于在外部显示加工状态等的显示单元44、以及用于输出通过后述的运算处理而调整的主轴转速的更新值输出单元46。更新值输出单元46自动对机床12的机床控制装置28输出更新的主轴转速。
下面，根据图3起所示的流程图说明这样构成的颤振抑制装置10的颤振抑制方法。
如图1所示，在机床12中，安装了镗杆20的主轴18被旋转驱动，并且沿着工件W的下孔Wa被送出。于是，镗杆20向工件W的下孔Wa侧相对移动。因此镗杆20旋转，借助安装于该镗杆20的刀具22在构成下孔Wa的内壁面实施镗孔加工。
颤振抑制装置10在主轴18开始旋转驱动的同时(步骤S1)，开始加速度传感器26(和/或麦克风34)对加工振动的监视(步骤S2)。在颤振抑制运算单元38中，判断经由放大及滤波电路36取入的加工振动是否超过了预先自动设定的阈值、例如主轴18空转时的振动(步骤S3)。
在此，在开始机械加工之前，主轴18空转时的振动与切削时的振动实际上按照图5所示发生变化。于是，以主轴18空转时的振动作为容许值来运算振动解析的阈值。具体而言，如图6所示，当开始了主轴18的空转时(步骤S31)，读入该空转时的振动(步骤S32)。在加工条件输入单元42中，进行阈值(振动振幅)的设定运算，设定空转容许值的阈值(步骤S33)。
接着，当判断为加工振动超过了阈值时(步骤S3为“是”)，则进入步骤S4，进行上述加工振动的基于傅里叶变换(傅里叶级数展开)的运算解析。具体而言，时间振动f(t)可由f(t)＝∑(ajcos2πJt+bjsin2πJt)表示。其中，aj是频率J的余弦调和分量傅里叶系数，bj是频率J的正弦调和分量傅里叶系数。
而且，对于频率J的傅里叶系数根据aj＝1/2T∫f(t)cos(2πJt)dt和bj＝1/2T∫f(t)sin(2πJt)dt进行傅里叶级数展开。并且积分区间是0～T，该成分区间T是周期1/J的整数倍。
其中，为了提高基于傅里叶级数展开的实时性(即时性)，需要设定为实际产生颤振的振动频率、例如20Hz～4000Hz，使用于解析的数据数量处于最小限度。
然后进入步骤S5，根据获得的傅里叶系数，根据P(J)＝aj 2+bj 2计算出能量谱P(J)(最大振动振幅)。
接着，进入步骤S6，进行频率峰值的粗略检索。粗略检索指的是大略扫描经傅里叶级数展开处理的振动信号的能量谱的峰值，检索其中的峰值。具体来说是按照每10Hz(第1频率)扫描20Hz～4000Hz之间的频带。
当不存在峰值的情况下(步骤S7为“否”)，返回步骤S2进行振动监视处理。而当判断为存在峰值时(步骤S7为“是”)，进入步骤S8，进行经粗略检索后的峰值的精细检索。精细检索指的是按照每1Hz(第2频率)扫描经粗略检索后的峰值的前后几十Hz。
然后，进入步骤S9，当不存在峰值的情况下(步骤S9为“否”)，返回步骤S2进行振动监视处理。而当判断为存在峰值时(步骤S9为“是”)，进入步骤S10，检索能量最大的频率峰值(基波)。
在此，当对机械振动进行傅里叶级数展开时，计算出基频分量及其高次谐波分量(2次谐波、3次谐波等)。高次谐波分量是基频的整数倍的频率，是与原本的基频所具备的振动的物理原因不关联的不需要的信号。因此，当在步骤S11中判定为存在高次谐波分量时(步骤S11为“是”)，进入步骤S12，消除该高次谐波。由此能仅获得与振动原因关联的基波。
通常，当通过机床12进行稳定加工时，如图7和图8所示，主轴18的转速处于稳定区域。并且，图7表示颤振相对于主轴18的旋转而产生的边界切深的变化，存在着稳定边界局部变高的所谓的稳定袋(安定ポケツト)。即，若使主轴18的转速与颤振的振动频率×60÷刃数或其整数分之一一致，则能够抑制颤振。
而如图8所示，计算出的频率分量例如包含基频分量(主轴18空转时的转速)A、颤振成长之前的振动分量B、2次谐波分量C和3次谐波分量D。并且，基频分量A是预先输入到加工条件输入单元42的数值，不对该数值进行变更指示。
于是，高次谐波的消除处理中，首先将取入的振动频率进行傅里叶级数展开，然后转换为能量谱，从该数据中选择出能量峰值最高的频率。接着将其作为基波，将其整数倍的频率作为高次谐波，并与计算出该高次谐波的能量谱的峰值进行比较。
比较是从频率峰值由低到高的顺序来进行的，若存在一致的峰值，则将其消除。其结果，仅留下消除了高次谐波(2次谐波分量C和3次谐波分量D)的基频分量，从而不重新取入而仅检测出与振动的物理原因关联的振动频率(参见图9)。
通过除去该高次谐波分量的处理，能够去除并非颤振的情况下的所谓的伪信号，能提高信号解析的可靠性。它还发挥了检测的安全处理的作用，因此在通过麦克风34检测振动时尤为有效。
通过同样的处理，检测出能量次大的频率峰值(基波)(步骤S13)，当判断为不存在次大的峰值时(步骤S14为“是”)，则进入步骤S15，进行是否为颤振的判定。
在第1实施方式中，在实用性振动范围内(例如，20Hz～4000Hz)进行判定，因此其振动频率包含主轴18的转速的振动频率(包含高次谐波)、与乘以了其所使用的刀具22的刃数的振动频率(包含高次谐波)和加工所伴随的颤振频率。
于是，预先将主轴18的转速与刀具22的刃数等输入颤振抑制运算单元38。因此与主轴18的转速的振动频率以及乘以了刀具22的刃数的振动频率不相应的振动就为颤振频率或其预兆。因此，若从机械加工开始时刻起始终进行这一系列处理，则从机械振动中自动计算出颤振的预兆。
具体而言，进行消除了高次谐波分量的运算频率的峰值与作为加工条件而事先输入的主轴18的转速的振动频率(转速÷60)或刀具22的刃数的振动频率(转速×刃数÷60)是否一致的比较(步骤S16和步骤S17)。
其中，运算频率的峰值若与这些事先输入的信息值一致(步骤S16和步骤S17为“是”)，则判断为属于伴随主轴18进行旋转加工而产生的加工力的变动或刀具22的刀刃断续重复切削导致的强制振动(步骤S18)，返回振动监视(步骤S19)。
而当检测到不符合该条件的运算频率峰值时(步骤S16和步骤S17为“否”)，则将其判断为再生颤振的频率(步骤S20)，进入到对用于调整主轴18的转速的机械转速变更的指示(步骤S21)。
例如，当工件W的切削性较低的情况或上述工件W的壁厚较薄、加工状态容易伴随加工进展而变化的情况下，随着加工的进展容易产生颤振。
图10和图11示出这种颤振的预兆阶段。即，由于时间变化导致的稳定边界的移动，主轴18的转速在稳定袋法的边界上移动。当处于该状态时，即使加工中的主轴18的旋转稳定，特定频率的振动振幅也会变大。这就是显现出颤振预兆的振动的状态。若原样继续加工，则颤振会持续增大，预兆将发展为有害的振动。
其中，在第1实施方式中，为了抑制颤振，实时监视加工状态，当产生了颤振的预兆振动时，利用该振动频率进行基于稳定袋法的频率×60÷刃数(或其倍增)的运算。由此计算出主轴18的更新转速，其可以自动表现出稳定袋法的中心转速。
接着，颤振抑制运算单元38在显示单元44显示计算出的主轴18的更新转速，并且将其作为机械的转速变更信号(例如关于主轴18的转速的来自外部的超驰(オ一バ一ライド)指示)，从更新值输出单元46自动反馈输出给机床控制装置28。因此，机床12立即变更为所指示的主轴18的转速，能进行不会出现有害颤振的切削加工。
如上，从主轴18开始旋转时起、即不存在颤振的状态下的加工开始的时刻(＝监视开始指示时刻)起，实时监视加工的振动。于是，根据颤振的预兆振动，即刻将主轴18的转速变更为基于稳定袋法的不产生颤振的最佳加工转速，将颤振抑制于预兆阶段。
由此，通过采用该方式，当以稳定袋法的稳定区域的主轴18的转速开始加工时以及由于加工的时间变化(例如加工部位的变化、工件W的壁厚变化等)使得稳定区域移动、主轴18的转速移动到稳定袋法的稳定边界区域的情况下，或者进一步主轴18的转速移动到稳定袋法的不稳定区域的情况下，也能够根据这些振动即刻开始运算，能够将主轴18的转速移动到稳定袋法的稳定区域的中心转速。即，根据该指示，若即刻变更机床12的主轴18的转速，则成为自动变更到不会产生颤振的稳定区域的中心转速的状态。
这种情况下，在第1实施方式中，从开始旋转时检测振动，通过傅里叶级数展开解析上述振动。傅里叶级数展开的运算简单且能进行迅速的处理，因此即时性能得到良好的提升，在实际产生颤振之前预见到颤振。
因此，能够尽早预见到振动随着旋转开始而从零开始增长的再生颤振。由此能够在实际产生颤振带来的影响之前调整主轴18的转速，能够可靠地抑制再生颤振的产生。
而且，以主轴18空转时的振动作为容许值来运算阈值。因此，在实际加工时监视加工振动，当检测到空转容许值的阈值以上的振动时，能更为迅速地将其探测为颤振的预兆。
图12是本发明第2实施方式的作业机械的颤振抑制装置50的概要说明图。
并且，对与第1实施方式的颤振抑制装置10相同的构成要素赋予相同的参照标号，省略对其详细说明。另外，关于此后说明的第3实施方式也同样省略对其详细说明。
在第1实施方式的颤振抑制装置10中，颤振抑制运算单元38在显示单元44显示主轴18的转速的变更指示，而且更新值输出单元46自动对机床12的机床控制装置28输出更新的主轴转速。
与此相对，在颤振抑制装置50中，将主轴18的转速变更指示显示于显示单元44，另一方面，操作者通过手动操作控制操作盘32，进行机床12的主轴18的转速变更(例如主轴转速变更的超驰值的变更)。因此不再需要能够接受自动更新时所用的指示信号并将其反馈给主轴18的转速变更的系统。
图13是本发明第3实施方式的作业机械的颤振抑制装置60的概要说明图。
颤振抑制装置60为了检测出镗杆20开始旋转时产生的振动，在壳体14上具有分别检测X轴方向、Y轴方向和Z轴方向这3个方向的振动的加速度传感器(振动检测机构)62、64、66。
机械振动具有方向性，具有例如易于产生X轴方向的振动而不易产生Z轴方向的振动等固有的特性。当如颤振的预兆那样在极小范围内检测机械振动的情况下，无论是何种方向的振动，都需要灵敏度良好地将其检测出来。
于是在第3实施方式中，在正交的X轴方向、Y轴方向和Z轴方向这3个方向上安装了加速度传感器62、64、66。因此，能有效提升振动获得的精度，更为可靠且迅速地检测到颤振的预兆。
另外，将加速度传感器62、64、66安装于工件W侧的情况下也相同。还可以不将加速度传感器62、64、66直接安装于壳体14，而是使用将机械振动作为声波的传递来收集的麦克风，也能获得同样的效果。此时与加速度传感器62、64、66的情况同样，通过设置多个麦克风，也能提升振动获得的精度。
产业上的利用可能性
根据本发明的作业机械的颤振抑制方法以及装置，从开始旋转时检测振动，通过傅里叶级数展开来解析上述振动。傅里叶级数展开的运算简单且能进行迅速的处理，因此即时性能得以良好地提升，在实际产生颤振之前预见到颤振。
因此，能够尽早预见到振动随着旋转开始而从零开始增长的再生颤振。由此能够在实际产生颤振带来的影响之前调整机械主轴的转速，可靠地抑制再生颤振的产生。

Claims (12)

1.一种作业机械的颤振抑制方法，用于在借助加工工具对工件实施加工处理时，抑制颤振的产生，其特征在于，该颤振抑制方法包括：
检测上述加工工具或上述工件的旋转开始时所产生的振动的步骤；
判断从上述旋转开始时检测到的上述振动是否超过了阈值的步骤；以及
当判断为上述振动超过了上述阈值时，利用傅里叶级数展开对上述振动进行解析，根据频率×60÷刃数(或其倍增)的运算式调整机械主轴的转速的步骤。
2.根据权利要求1所述的颤振抑制方法，其特征在于，上述阈值是上述机械主轴在空转时的振动。
3.根据权利要求1或2所述的颤振抑制方法，其特征在于，利用上述傅里叶级数展开，在周期(1/频率)的整数倍的积分区间计算峰值频率。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的颤振抑制方法，其特征在于，该颤振抑制方法还包括：
利用上述傅里叶级数展开，在周期(1/频率)的整数倍的积分区间，按照每个第1频率计算峰值频率的步骤；以及
按照对上述第1频率进行细化而得到的每个第2频率，对计算出的上述峰值频率的前后计算峰值频率的步骤。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的颤振抑制方法，其特征在于，在从利用上述傅里叶级数展开而计算出的频率分量中消除了高次谐波分量的状态下，对计算出的上述频率分量与上述阈值进行比较。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的颤振抑制方法，其特征在于，该颤振抑制方法还包括判断利用上述傅里叶级数展开计算出的频率分量是否为再生颤振导致的振动的步骤。
7.一种作业机械的颤振抑制装置，其用于在借助加工工具对工件实施加工处理时，抑制颤振的产生，其特征在于，该颤振抑制装置具有：
振动检测机构，其检测上述加工工具或上述工件的旋转开始时所产生的振动；
判断机构，其判断从旋转开始时检测到的上述振动是否超过了阈值；以及
运算机构，其在判断为上述振动超过了上述阈值时，利用傅里叶级数展开解析从上述旋转开始时检测到的上述振动，根据频率×60÷刃数(或其倍增)的运算式调整机械主轴的转速。
8.根据权利要求7所述的颤振抑制装置，其特征在于，上述阈值是上述机械主轴在空转时的振动。
9.根据权利要求7或8所述的颤振抑制装置，其特征在于，上述运算机构利用上述傅里叶级数展开，在周期(1/频率)的整数倍的积分区间计算峰值频率。
10.根据权利要求7至9中任一项所述的颤振抑制装置，其特征在于，上述运算机构利用上述傅里叶级数展开，在周期(1/频率)的整数倍的积分区间，按照每个第1频率计算出峰值频率，然后按照对上述第1频率进行细化而得到的每个第2频率，对计算出的上述峰值频率的前后计算峰值频率。
11.根据权利要求7至10中任一项所述的颤振抑制装置，其特征在于，上述运算机构从利用上述傅里叶级数展开而计算出的频率分量中消除高次谐波分量。
12.根据权利要求7至11中任一项所述的颤振抑制装置，其特征在于，上述运算机构判断利用上述傅里叶级数展开计算出的频率分量是否为再生颤振导致的振动。
CN2010800160975A 2009-04-10 2010-02-25 作业机械的颤振抑制方法以及装置 Pending CN102387892A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2009-113056 2009-04-10
JP2009113056A JP5105102B2 (ja) 2009-04-10 2009-04-10 作業機械のびびり抑制方法及び装置
PCT/JP2010/053491 WO2010116825A1 (ja) 2009-04-10 2010-02-25 作業機械のびびり抑制方法及び装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN102387892A true CN102387892A (zh) 2012-03-21

Family

ID=42936113

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2010800160975A Pending CN102387892A (zh) 2009-04-10 2010-02-25 作业机械的颤振抑制方法以及装置

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20120010744A1 (zh)
JP (1) JP5105102B2 (zh)
KR (1) KR101300301B1 (zh)
CN (1) CN102387892A (zh)
DE (1) DE112010001558B4 (zh)
WO (1) WO2010116825A1 (zh)

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103372787A (zh) * 2012-04-28 2013-10-30 台中精机厂股份有限公司 工具机智能化适应性切削振动抑制方法与系统
CN104227497A (zh) * 2013-06-10 2014-12-24 斗山英维高株式会社 旋转切削工具的实时设定转速的方法和控制装置
CN104647132A (zh) * 2014-12-22 2015-05-27 华中科技大学 一种基于磁悬浮轴承电主轴的铣削颤振主动控制方法
CN106855432A (zh) * 2015-12-08 2017-06-16 财团法人金属工业研究发展中心 撷取动态振动频率的方法
CN109414792A (zh) * 2016-06-28 2019-03-01 小松Ntc株式会社 工作机械、加工件的制造方法及加工系统
CN109641337A (zh) * 2016-07-25 2019-04-16 大同特殊钢株式会社 振动抑制装置
CN109807690A (zh) * 2019-03-29 2019-05-28 青岛大学 一种金属切削加工系统
CN109863376A (zh) * 2016-09-28 2019-06-07 日本Nt工程技术株式会社 用于作业机械的振动监测方法和系统
CN109991925A (zh) * 2019-04-18 2019-07-09 成都飞机工业（集团）有限责任公司 一种切削颤振在线监控方法及监控系统
CN110167713A (zh) * 2016-12-28 2019-08-23 弗立兹·斯图特公司 机床、特别是磨床以及用于获取机床的实际状态的方法
CN110192160A (zh) * 2017-01-26 2019-08-30 豪迈面板分割科技有限公司 运行工件加工设备的方法以及工件加工设备
CN111015738A (zh) * 2019-12-27 2020-04-17 上海智殷自动化科技有限公司 一种工业机器人振动抑制方法
CN114643496A (zh) * 2020-12-21 2022-06-21 财团法人工业技术研究院 用于工具机的加工监控方法及加工监控系统
CN117943891A (zh) * 2024-03-22 2024-04-30 济南二机床集团有限公司 数控机床电主轴轴承故障检测方法、装置、设备及介质

Families Citing this family (44)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008006532A (ja) * 2006-06-29 2008-01-17 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 深穴加工装置
JP5525411B2 (ja) * 2010-10-25 2014-06-18 オークマ株式会社 振動抑制方法及び振動抑制装置
JP5683234B2 (ja) * 2010-11-26 2015-03-11 オークマ株式会社 工作機械の振動抑制装置及び方法
TW201238699A (en) * 2011-03-24 2012-10-01 Ind Tech Res Inst On line vibration detected and intelligent control apparatus during cutting process which integrated with machine tool's IO module and method thereof
US9381608B2 (en) * 2011-03-28 2016-07-05 Okuma Corporation Vibration determination method and vibration determination device
US9658627B2 (en) 2011-05-05 2017-05-23 The Boeing Company Detection of imminent control instability
JP5807437B2 (ja) * 2011-08-10 2015-11-10 株式会社ジェイテクト びびり振動検出装置
CN102416580A (zh) * 2011-12-07 2012-04-18 常州市新特力工具有限公司 镗床的控制装置
TWI472399B (zh) * 2012-02-10 2015-02-11 中原大學 Online cutting tool real-time monitoring method
TWI472402B (zh) * 2012-02-10 2015-02-11 中原大學 Tool flutter monitoring method
US10191017B2 (en) * 2012-07-06 2019-01-29 Jtekt Corporation Dynamic characteristic calculation apparatus and its method for machine tool
JP6040665B2 (ja) * 2012-09-21 2016-12-07 株式会社ジェイテクト びびり振動抑制方法および工作機械
JP5288318B1 (ja) * 2012-10-23 2013-09-11 エヌティーエンジニアリング株式会社 作業機械のびびり抑制方法
JP6021632B2 (ja) 2012-12-20 2016-11-09 三菱重工業株式会社 加工装置の制御装置、加工装置、加工装置の制御プログラム、加工装置の制御方法、及び加工方法
JP6282148B2 (ja) * 2014-03-17 2018-02-21 Dmg森精機株式会社 工作機械
JP6625794B2 (ja) * 2014-05-21 2019-12-25 Dmg森精機株式会社 びびり振動を抑制可能な主軸安定回転数の算出方法、その報知方法、主軸回転数制御方法及びｎｃプログラム編集方法、並びにその装置。
US10295475B2 (en) 2014-09-05 2019-05-21 Rolls-Royce Corporation Inspection of machined holes
TWI518469B (zh) * 2014-09-22 2016-01-21 財團法人工業技術研究院 加工監控系統及方法
TWI564110B (zh) 2014-11-20 2017-01-01 財團法人工業技術研究院 回授控制數値加工機及其方法
KR102128553B1 (ko) * 2014-11-26 2020-06-30 두산공작기계 주식회사 공작기계의 진동 제어 방법
US10022832B2 (en) * 2015-03-31 2018-07-17 Dmg Mori Seiki Co., Ltd. Fine-tuning speed application interface
JP6311635B2 (ja) * 2015-03-31 2018-04-18 ブラザー工業株式会社 数値制御装置と制御方法
US10228669B2 (en) 2015-05-27 2019-03-12 Rolls-Royce Corporation Machine tool monitoring
TWI583484B (zh) 2015-10-07 2017-05-21 財團法人工業技術研究院 一種顫震迴避方法及其裝置
ES2697499T3 (es) * 2016-04-01 2019-01-24 Ideko S Coop Método para control de vibraciones en piezas
KR101865081B1 (ko) 2016-09-30 2018-06-08 화천기공 주식회사 가공 정밀도 향상을 위한 공작 기계의 채터 검출방법
DE102016224749A1 (de) * 2016-12-12 2018-06-14 Robert Bosch Gmbh Werkzeugmaschine zur spanenden Bearbeitung eines Werkstücks
JP6712236B2 (ja) * 2017-01-13 2020-06-17 日立Ｇｅニュークリア・エナジー株式会社 異常予兆検知システム及び異常予兆検知方法
TWI638251B (zh) * 2017-01-20 2018-10-11 國立中興大學 Modal detection system
DE102017103867A1 (de) * 2017-02-24 2018-08-30 Homag Plattenaufteiltechnik Gmbh Verfahren zum Betreiben einer Werkzeugmaschine, insbesondere einer Plattenbearbeitungsanlage zum Bearbeiten plattenförmiger Werkstücke, sowie Werkzeugmaschine
JP6859214B2 (ja) * 2017-06-30 2021-04-14 日清紡メカトロニクス株式会社 角パイプの穴開加工装置。
JP6560719B2 (ja) * 2017-07-27 2019-08-14 ファナック株式会社 数値制御装置および数値制御方法
US11059141B2 (en) * 2017-08-22 2021-07-13 Gemini Precision Machining, Inc. Smart tool system
JP7082517B2 (ja) * 2018-04-19 2022-06-08 株式会社ディスコ 加工装置
JP2020082304A (ja) * 2018-11-29 2020-06-04 三菱電機株式会社 びびり振動検知装置、びびり振動検知方法、びびり振動検知プログラム、及びびびり振動抑制装置
JP6959278B2 (ja) * 2019-02-27 2021-11-02 ファナック株式会社 びびり振動判定装置、機械学習装置及びシステム
DE102019110137A1 (de) * 2019-04-17 2020-10-22 Homag Gmbh Bearbeitungsverfahren
JP6944102B2 (ja) 2019-10-18 2021-10-06 エヌティーエンジニアリング株式会社 作業機械の加工状態監視方法及びシステム
JP2022039715A (ja) * 2020-08-28 2022-03-10 キヤノン株式会社 制御装置、インプリント装置および物品製造方法
JP2022064795A (ja) 2020-10-14 2022-04-26 エヌティーエンジニアリング株式会社 作業機械の工具損傷判定方法及びシステム
KR102565722B1 (ko) * 2020-12-09 2023-08-16 주식회사 제우기술 리니어모터를 이용한 5축 치아 가공기
WO2022230008A1 (ja) * 2021-04-26 2022-11-03 三菱電機株式会社 数値制御装置、学習装置及び、びびり振動の抑制方法
CN113601266A (zh) * 2021-08-09 2021-11-05 珠海格力电器股份有限公司 机床振动检测装备交互方法、终端、存储介质及电子设备
CN114310489B (zh) * 2022-01-25 2022-11-01 南京工程学院 薄壁工件加工声波振动抑制装置及方法

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6132097A (ja) * 1984-07-24 1986-02-14 富士通株式会社 パワ−スペクトル抽出方式
JPH0755428A (ja) * 1993-08-13 1995-03-03 Ricoh Co Ltd 位置および特徴量検出方法とその装置
JPH1110535A (ja) * 1997-06-26 1999-01-19 Noritake Co Ltd 砥石寿命判定装置
JPH1177532A (ja) * 1997-09-09 1999-03-23 Sumitomo Metal Ind Ltd 圧延ロールの研削装置
JP2004351597A (ja) * 2003-05-30 2004-12-16 Canon Inc 電子写真感光体用基体の製造方法
JP2005210436A (ja) * 2004-01-22 2005-08-04 Tektronix Japan Ltd キャリア周波数検出方法
JP2008290186A (ja) * 2007-05-24 2008-12-04 Okuma Corp 工作機械の振動抑制装置

Family Cites Families (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3735104A (en) * 1971-09-13 1973-05-22 Saab Scania Ab Maintaining desired speed of cutting tool in numerically controlled machine tool
US3967575A (en) * 1974-04-15 1976-07-06 Lawrence Peska Associates, Inc. Bicycle safety warning flag
DE3515061A1 (de) * 1985-04-26 1986-10-30 Fried. Krupp Gmbh, 4300 Essen Verfahren und vorrichtung zur ueberwachung von maschinenteilen
US5109700A (en) * 1990-07-13 1992-05-05 Life Systems, Inc. Method and apparatus for analyzing rotating machines
US5115671A (en) * 1990-07-13 1992-05-26 Life Systems, Inc. Method and apparatus for analyzing rotating machines
US5170358A (en) * 1990-12-06 1992-12-08 Manufacturing Laboratories, Inc. Method of controlling chatter in a machine tool
US5501105A (en) * 1991-10-02 1996-03-26 Monitoring Technology Corp. Digital signal processing of encoder signals to detect resonances in rotating machines
US5365787A (en) * 1991-10-02 1994-11-22 Monitoring Technology Corp. Noninvasive method and apparatus for determining resonance information for rotating machinery components and for anticipating component failure from changes therein
US5586065A (en) * 1994-05-31 1996-12-17 The Boeing Company Method and apparatus for minimizing aircraft cabin noise
US5663894A (en) * 1995-09-06 1997-09-02 Ford Global Technologies, Inc. System and method for machining process characterization using mechanical signature analysis
US5957016A (en) * 1997-04-11 1999-09-28 Sandia Corporation Method and apparatus for suppressing regenerative instability and related chatter in machine tools
US6085121A (en) * 1997-09-22 2000-07-04 Design & Manufacturing Solutions, Inc. Device and method for recommending dynamically preferred speeds for machining
JP4812224B2 (ja) * 2000-06-30 2011-11-09 株式会社森精機製作所 Ｎｃ加工における加工シミュレーション装置及び方法
US6948910B2 (en) * 2002-07-12 2005-09-27 Polacsek Ronald R Spiral-based axial flow devices
US20050021265A1 (en) * 2003-03-25 2005-01-27 Esterling Donald M. Method for reducing the measurement requirements for the dynamic response of tools in a CNC machine
US7640139B2 (en) * 2004-10-18 2009-12-29 Nsk Ltd. Abnormality diagnosing system for mechanical equipment
DE102004050892A1 (de) * 2004-10-19 2006-04-20 Siemens Ag Steuerungs- und/oder Regelungseinrichtung für einen Motor
TWI289092B (en) * 2005-01-18 2007-11-01 Univ Chung Yuan Christian Detecting and suppressing methods for milling tool chatter
TWI268196B (en) * 2005-02-23 2006-12-11 Univ Chung Yuan Christian Computer aided detecting and suppressing system for cutting chatter comprising a network monitor unit, a signal acquisition system, a chatter detecting unit and a chatter suppressing system
DE102005011273A1 (de) * 2005-03-11 2006-09-21 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zur Steuerung von Schaltabläufen in einem automatisierten Schaltgetriebe in Vorgelegebauweise
JP4703315B2 (ja) 2005-08-12 2011-06-15 国立大学法人名古屋大学 機械加工装置の回転数演算装置、機械加工装置のびびり振動評価装置および機械加工装置のびびり振動評価方法
JP4674140B2 (ja) * 2005-09-16 2011-04-20 ジヤトコ株式会社 はすば歯車の最適歯数設定方法及びはすば歯車
EP1967320A1 (en) * 2007-03-08 2008-09-10 Nederlandse Organisatie voor Toegepast-Natuuurwetenschappelijk Onderzoek TNO Method and system for reducing milling failure
US8256590B2 (en) * 2007-05-24 2012-09-04 Okuma Corporation Vibration suppressing device and vibration suppressing method for machine tool
JP5215064B2 (ja) * 2008-07-17 2013-06-19 オークマ株式会社 工作機械のびびり振動抑制方法及びその装置
JP4942839B2 (ja) * 2010-09-10 2012-05-30 株式会社牧野フライス製作所 びびり振動検出方法及びびびり振動回避方法、並びに工作機械
JP5525411B2 (ja) * 2010-10-25 2014-06-18 オークマ株式会社 振動抑制方法及び振動抑制装置
JP5683234B2 (ja) * 2010-11-26 2015-03-11 オークマ株式会社 工作機械の振動抑制装置及び方法

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6132097A (ja) * 1984-07-24 1986-02-14 富士通株式会社 パワ−スペクトル抽出方式
JPH0755428A (ja) * 1993-08-13 1995-03-03 Ricoh Co Ltd 位置および特徴量検出方法とその装置
JPH1110535A (ja) * 1997-06-26 1999-01-19 Noritake Co Ltd 砥石寿命判定装置
JPH1177532A (ja) * 1997-09-09 1999-03-23 Sumitomo Metal Ind Ltd 圧延ロールの研削装置
JP2004351597A (ja) * 2003-05-30 2004-12-16 Canon Inc 電子写真感光体用基体の製造方法
JP2005210436A (ja) * 2004-01-22 2005-08-04 Tektronix Japan Ltd キャリア周波数検出方法
JP2008290186A (ja) * 2007-05-24 2008-12-04 Okuma Corp 工作機械の振動抑制装置

Cited By (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103372787A (zh) * 2012-04-28 2013-10-30 台中精机厂股份有限公司 工具机智能化适应性切削振动抑制方法与系统
CN104227497A (zh) * 2013-06-10 2014-12-24 斗山英维高株式会社 旋转切削工具的实时设定转速的方法和控制装置
US9588512B2 (en) 2013-06-10 2017-03-07 Doosan Machine Tools Co., Ltd. Setting method of revolutions per minute on real time of spinning cutting tool, and control device
CN104227497B (zh) * 2013-06-10 2017-04-26 斗山机床株式会社 旋转切削工具的实时设定转速的方法和控制装置
CN104647132A (zh) * 2014-12-22 2015-05-27 华中科技大学 一种基于磁悬浮轴承电主轴的铣削颤振主动控制方法
CN104647132B (zh) * 2014-12-22 2016-01-20 华中科技大学 一种基于磁悬浮轴承电主轴的铣削颤振主动控制方法
CN106855432B (zh) * 2015-12-08 2019-07-26 财团法人金属工业研究发展中心 撷取动态振动频率的方法
CN106855432A (zh) * 2015-12-08 2017-06-16 财团法人金属工业研究发展中心 撷取动态振动频率的方法
CN109414792A (zh) * 2016-06-28 2019-03-01 小松Ntc株式会社 工作机械、加工件的制造方法及加工系统
US11458584B2 (en) 2016-06-28 2022-10-04 Komatsu Ntc Ltd. Machine tool, machined-object manufacturing method, and machining system
CN109641337A (zh) * 2016-07-25 2019-04-16 大同特殊钢株式会社 振动抑制装置
CN109863376A (zh) * 2016-09-28 2019-06-07 日本Nt工程技术株式会社 用于作业机械的振动监测方法和系统
CN109863376B (zh) * 2016-09-28 2021-07-02 日本Nt工程技术株式会社 用于作业机械的振动监测方法和系统
CN110167713A (zh) * 2016-12-28 2019-08-23 弗立兹·斯图特公司 机床、特别是磨床以及用于获取机床的实际状态的方法
CN110167713B (zh) * 2016-12-28 2022-04-26 弗立兹·斯图特公司 机床、特别是磨床以及用于获取机床的实际状态的方法
CN110192160A (zh) * 2017-01-26 2019-08-30 豪迈面板分割科技有限公司 运行工件加工设备的方法以及工件加工设备
CN109807690A (zh) * 2019-03-29 2019-05-28 青岛大学 一种金属切削加工系统
CN109991925A (zh) * 2019-04-18 2019-07-09 成都飞机工业（集团）有限责任公司 一种切削颤振在线监控方法及监控系统
CN111015738A (zh) * 2019-12-27 2020-04-17 上海智殷自动化科技有限公司 一种工业机器人振动抑制方法
CN114643496A (zh) * 2020-12-21 2022-06-21 财团法人工业技术研究院 用于工具机的加工监控方法及加工监控系统
CN117943891A (zh) * 2024-03-22 2024-04-30 济南二机床集团有限公司 数控机床电主轴轴承故障检测方法、装置、设备及介质

Also Published As

Publication number Publication date
KR20110126722A (ko) 2011-11-23
US20120010744A1 (en) 2012-01-12
DE112010001558T5 (de) 2012-10-31
JP2010247316A (ja) 2010-11-04
WO2010116825A1 (ja) 2010-10-14
DE112010001558B4 (de) 2017-02-09
JP5105102B2 (ja) 2012-12-19
KR101300301B1 (ko) 2013-08-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102387892A (zh) 作业机械的颤振抑制方法以及装置
CN101310921B (zh) 机床的振动抑制装置和振动抑制方法
US9011052B2 (en) Vibration suppressing method and vibration suppressing device for us in machine tool
CN109863376B (zh) 用于作业机械的振动监测方法和系统
CN101380719B (zh) 机床的振动抑制装置
US9211624B2 (en) Vibration determination method and vibration determination device
JP6625794B2 (ja) びびり振動を抑制可能な主軸安定回転数の算出方法、その報知方法、主軸回転数制御方法及びｎｃプログラム編集方法、並びにその装置。
CN101623835B (zh) 振动抑制方法及装置
US8256590B2 (en) Vibration suppressing device and vibration suppressing method for machine tool
CN102407490B (zh) 振动抑制装置
JP5288318B1 (ja) 作業機械のびびり抑制方法
JP4433422B2 (ja) 振動抑制装置
JP2012091249A (ja) 振動抑制方法及び振動抑制装置
CN104227497A (zh) 旋转切削工具的实时设定转速的方法和控制装置
JP6575814B2 (ja) 作業機械の加工状態監視方法及びシステム
JP2012084011A (ja) 稼動履歴管理方法、及び稼動履歴管理装置
JP5628072B2 (ja) 工作機械の回転軸制御方法及び装置
JP5155090B2 (ja) 工作機械の振動判定方法及び振動抑制装置
KR100497660B1 (ko) Ｎｃ선반에서 발생하는 채터진동 감지장치 및 방법
JP5674491B2 (ja) 振動判定装置
JP2012137327A (ja) 振動検出装置及び振動検出方法
Nakandhrakumar et al. Tool flank wear monitoring using torsional–axial vibrations in drilling
WO2022080505A1 (ja) 作業機械の工具損傷判定方法及びシステム
JP5631758B2 (ja) 振動抑制装置
JP5384996B2 (ja) 加工状態評価装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20120321