JP6560719B2 - 数値制御装置および数値制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、工作機械を制御する数値制御装置および数値制御方法に関する。

下記に示す特許文献１には、びびり振動を抑える工作機械の加工制御装置が開示されている。簡単に説明すると、びびり振動が発生した場合に、主軸回転数を変えることで、びびり振動を抑える。

特開２０１２−２１３８３０号公報

しかしながら、上記した特許文献１では、びびり振動を抑制するために主軸回転数を変えているが、切削量（加工対象物への切り込み量）を考慮していない。そのため、びびり振動を回避することはできても、加工効率が低下したり、主軸モータの損失が増加したり、発熱量が増える場合がある。また、加工効率、主軸モータの損失、発熱量等を考慮してびびり振動を抑制する加工条件を見つけるのが難しい。

そこで、本発明は、加工効率、主軸モータの損失、発熱量等が考慮された、びびり振動を抑制する加工条件への変更を支援する数値制御装置および数値制御方法を提供することを目的とする。

本発明の第１の態様は、主軸に取り付けられた工具と加工対象物との相対位置を変位させつつ前記工具により前記加工対象物を加工する工作機械を、加工条件にしたがって制御する数値制御装置であって、前記加工条件にしたがって加工を行うように前記工作機械の主軸モータを少なくとも制御する加工制御部と、前記工具に発生した振動を取得する振動取得部と、所定振幅以上の振動が前記工具に発生した場合に、前記加工制御部による前記加工対象物の加工を停止させる加工停止部と、前記主軸を回転させる前記主軸モータの状態を示す状態データを取得する状態取得部と、前記所定振幅以上の振動が前記工具に発生した場合に、前記工具に発生する振動を抑制するために前記主軸モータの状態を補正する複数の補正方針を、前記状態データに基づいて算出する補正方針算出部と、前記所定振幅以上の振動が前記工具に発生した場合に、前記所定振幅以上の振動が前記工具に発生したときの前記主軸モータの状態を表示部に表示させるとともに、算出された前記複数の補正方針を前記表示部に表示させる表示制御部と、を備える。

本発明の第２の態様は、主軸に取り付けられた工具と加工対象物との相対位置を変位させつつ前記工具により前記加工対象物を加工する工作機械を、加工条件にしたがって制御する数値制御方法であって、前記加工条件にしたがって加工を行うように前記工作機械の主軸モータを少なくとも制御する加工制御ステップと、前記工具に発生した振動を取得する振動取得ステップと、所定振幅以上の振動が前記工具に発生した場合に、前記加工制御ステップによる前記加工対象物の加工を停止させる加工停止ステップと、前記主軸を回転させる前記主軸モータの状態を示す状態データを取得する状態取得ステップと、前記所定振幅以上の振動が前記工具に発生した場合に、前記工具に発生する振動を抑制するために前記主軸モータの状態を補正する複数の補正方針を、前記状態データに基づいて算出する補正方針算出ステップと、前記所定振幅以上の振動が前記工具に発生した場合に、前記所定振幅以上の振動が前記工具に発生したときの前記主軸モータの状態を表示部に表示させるとともに、算出された前記複数の補正方針を前記表示部に表示させる表示制御ステップと、を含む。

本発明によれば、簡単に、加工効率、主軸モータの損失、発熱量等が考慮された、びびり振動を抑制する加工条件への変更を支援することができる。したがって、オペレータは、表示された複数の補正方針の中から、加工効率、主軸モータの損失、発熱量等を考慮して、びびり振動を抑制する適切な加工条件を選択することができる。

実施の形態の数値制御装置の制御対象となる工作機械の概略構成図である。 図１に示す数値制御装置の構成を示す機能ブロック図である。 図２に示す主軸モータが誘導モータの場合に、表示部に表示された主軸モータの状態および複数の補正方針の一例を示す図である。 図２に示す主軸モータが同期モータの場合に、表示部に表示された主軸モータの状態および複数の補正方針の一例を示す図である。 図３において、補正方針（１）がオペレータによって選択された場合における、変更後の加工条件に基づく主軸モータの状態を示す図である。 図４において、補正方針（１）がオペレータによって選択された場合における、変更後の加工条件に基づく主軸モータの状態を示す図である。 図２に示す数値制御装置の動作を示すフローチャートである。

本発明に係る数値制御装置および数値制御方法について、好適な実施の形態を掲げ、添付の図面を参照しながら以下、詳細に説明する。

［第１の実施の形態］

図１は、本実施の形態の数値制御装置１０の制御対象となる工作機械１２の概略構成図である。工作機械１２は、主軸２０に取り付けられた工具２２により図示しない加工対象物（ワーク）を加工する。工作機械１２は、主軸２０と、Ｚ方向（上下方向）に平行なＺ軸を中心に主軸２０を回転駆動する主軸頭２４と、主軸頭２４をＺ方向に移動させるコラム２６と、主軸２０の下方（−Ｚ方向）側に配置され、加工対象物を支持するテーブル２８と、テーブル２８をＸ方向およびＹ方向に移動させるテーブル駆動部３０とを備える。Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向は、理想上は互いに直交しているものとする。

主軸２０を回転させた状態で、主軸２０をＺ方向に移動させたり、テーブル２８をＸ方向およびＹ方向に移動させることによって、工作機械１２は、加工対象物の任意の位置に穴あけ加工を行うことができたり、加工対象物に対して３次元に加工を行うことが可能となる。なお、−Ｚ方向は重力が働く方向とする。また、加工中に工具２２にびびり振動が発生する場合があるので、このびびり振動を検出するために主軸２０には、振動センサ２０ａが設けられている。この振動センサ２０ａは、ジャイロセンサ等の加速度センサであってもよい。

工具２２は、工具ホルダ３２に保持されている。工具ホルダ３２は、主軸２０に着脱可能であり、工具２２は、工具ホルダ３２を介して主軸２０に取り付けられる。工具ホルダ３２が主軸２０の先端部に設けられた装着穴（図示略）に挿入されることによって、工具２２が主軸２０に取り付けられる。工具２２は、主軸２０と一緒にＺ方向と平行なＺ軸回りに回転する。

工作機械１２は、主軸２０に取り付けられる工具２２を自動工具交換装置３４により交換可能なマシニングセンタとして構成されている。自動工具交換装置３４は、旋回式の工具マガジン３６を有する。工具マガジン３６は、周方向に沿って設けられた複数のグリップ３６ａを有する。複数のグリップ３６ａの各々は、工具ホルダ３２を介して工具２２を着脱可能に保持する。工具ホルダ３２は、グリップ３６ａに着脱可能であり、工具２２は、工具ホルダ３２を介してグリップ３６ａに取り付けられる。工具２２としては、例えば、ヘール工具、ドリル、エンドミル、フライス等が挙げられる。

主軸頭２４には、コラム２６に対して主軸頭２４をＺ方向と平行するＺ軸方向に移動させるためのＺ軸駆動機構が接続されている。Ｚ軸駆動機構は、図示しないが、Ｚ軸モータ（サーボモータ）と、Ｚ軸モータの回転運動を直進運動に変換して主軸頭２４に伝達する動力伝達機構（ボールネジおよびナット等）とを有する。また、主軸２０は、主軸頭２４内に設けられたサーボモータで構成される主軸モータＭ１（図２参照）の駆動によってＺ方向と平行なＺ軸回りに回転する。また、工具マガジン３６は、図示しない旋回用モータによって回転（旋回）する。このＺ軸モータ、主軸モータＭ１、および、旋回用モータの駆動は、数値制御装置１０によって制御される。

コラム２６およびテーブル駆動部３０は、台座４０に支持されている。テーブル駆動部３０は、Ｙ軸スライド部４２、サドル４４、および、Ｘ軸スライド部４６を有する。サドル４４は、Ｙ軸スライド部４２を介して台座４０に対してＹ方向に移動可能に支持されている。テーブル２８は、Ｘ軸スライド部４６を介してサドル４４に対してＸ方向に移動可能に支持されている。

サドル４４には、台座４０に対してサドル４４をＹ方向と平行するＹ軸方向に移動させるための図示しないＹ軸駆動機構が接続されている。テーブル２８にも同様に、サドル４４に対してテーブル２８をＸ方向と平行するＸ軸方向に移動させるための図示しないＸ軸駆動機構が接続されている。このＹ軸駆動機構は、サーボモータで構成されるＹ軸モータＭ２（図２参照）と、Ｙ軸モータＭ２の回転運動を直進運動に変換してサドル４４に伝達する図示しない動力伝達機構（ボールネジおよびナット等）とを有する。Ｘ軸駆動機構は、サーボモータで構成されるＸ軸モータＭ３（図２参照）と、Ｘ軸モータＭ３の回転運動を直進運動に変換してテーブル２８に伝達する図示しない動力伝達機構（ボールネジおよびナット等）とを有する。Ｙ軸モータＭ２およびＸ軸モータＭ３の駆動は、数値制御装置１０によって制御される。

このＹ軸モータＭ２およびＸ軸モータＭ３が駆動することで、主軸２０に取り付けられた工具２２を、テーブル２８に支持された加工対象物に対してＸＹ平面に沿って軸送りすることができる。このＹ軸モータＭ２およびＸ軸モータＭ３の回転速度を可変することで、工具２２の軸送り速度を変えることができる。

工作機械１２には、工作機械１２の加工領域１２ａを覆い、加工によって発生した切り屑（加工屑、切粉）が周囲に飛散するのを防止するためのスプラッシュガード４８が設けられている。なお、工作機械１２には、加工時に工具２２に向けて切削液を吐出するノズル（図示略）が設けられていてもよい。

図２は、数値制御装置１０の構成を示す機能ブロック図である。数値制御装置１０は、入力部５０、表示部５２、記憶部５４、および、制御部５６を有する。

入力部５０は、オペレータの操作を受け付ける操作部であり、例えば、キーボード、マウス、タッチパネル等によって構成される。

表示部５２は、画像等を表示するものであり、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬディスプレイ等によって構成される。なお、この表示部５２の表示画面には、入力部５０を構成するタッチパネルが設けられていてもよい。

記憶部５４は、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、または、ハードディスク等の記憶媒体を有する。記憶部５４には、制御部５６による制御に必要なデータ（例えば、加工プログラムや加工条件等）が記憶されている。

制御部５６は、ＣＰＵ等のプロセッサを含み、主軸モータＭ１、Ｙ軸モータＭ２、および、Ｘ軸モータＭ３等を制御することで、工作機械１２の加工対象物への加工を制御する。制御部５６は、主軸用サーボアンプＡ１を介して主軸モータＭ１を制御する。また、制御部５６は、Ｙ軸用サーボアンプＡ２を介してＹ軸モータＭ２を制御し、Ｘ軸用サーボアンプＡ３を介してＸ軸モータＭ３を制御する。

なお、主軸モータＭ１には、主軸モータＭ１の回転位置（詳しくは、主軸モータＭ１のロータの回転位置）を検出する回転位置検出部ＤＴ１ａ、主軸モータＭ１に発生するトルクを検出するトルク検出部ＤＴ１ｂが設けられている。回転位置検出部ＤＴ１ａは、主軸モータＭ１の回転位置を直接検出してもよいし、回転位置を示す情報を検出してもよい。トルク検出部ＤＴ１ｂは、主軸モータＭ１のトルクを直接検出してもよいし、負荷トルクを示す情報（主軸モータＭ１に流れる電流等）を検出してもよい。この回転位置検出部ＤＴ１ａが検出した回転位置は、主軸モータＭ１のフィードバック制御に用いられる。主軸モータＭ１の回転位置を検出することで、主軸モータＭ１の回転速度（詳しくは、主軸モータＭ１のロータの回転速度）もわかる。

また、Ｙ軸モータＭ２およびＸ軸モータＭ３には、Ｙ軸モータＭ２およびＸ軸モータＭ３の回転位置を検出する回転位置検出部ＤＴ２、ＤＴ３が設けられている。回転位置検出部ＤＴ２、ＤＴ３は、Ｙ軸モータＭ２、Ｘ軸モータＭ３の回転位置を直接検出してもよいし、回転位置を示す情報を検出してもよい。この回転位置検出部ＤＴ２、ＤＴ３が検出した回転位置は、Ｙ軸モータＭ２、Ｘ軸モータＭ３のフィードバック制御に用いられる。Ｙ軸モータＭ２、Ｘ軸モータＭ３の回転位置を検出することで、Ｙ軸モータＭ２、Ｘ軸モータＭ３の回転速度もわかる。

制御部５６は、加工条件設定部６０、加工制御部６２、振動取得部６４、加工停止部６６、状態取得部６８、補正方針算出部７０、表示制御部７２、加工条件変更部７４、試加工制御部７６、および、加工再開部７８を備える。

加工条件設定部６０は、記憶部５４に記憶された加工プログラムに基づいて加工条件を設定する。なお、加工条件設定部６０は、オペレータによる入力部５０の操作により入力されたパラメータを用いて加工条件を設定してもよい。設定される加工条件としては、工具２２の回転速度および工具２２の軸送り速度等がある。工具２２の回転速度は、主軸モータＭ１の回転速度に応じて決まり、工具２２の軸送り速度は、Ｙ軸モータＭ２およびＸ軸モータＭ３の回転速度に応じて決まる。設定された加工条件は、記憶部５４に記憶される。

加工制御部６２は、設定された加工条件にしたがって加工を行うように工作機械１２を制御する。具体的には、加工制御部６２は、主軸モータＭ１、Ｙ軸モータＭ２、Ｘ軸モータＭ３、および、Ｚ軸モータ等を制御する。

振動取得部６４は、振動センサ２０ａが検出した検出信号に基づいて、主軸２０（工具２２）に発生した振動を取得する。振動取得部６４は、振動センサ２０ａが検出した検出信号に基づいて工具２２に発生した振動を算出することで、工具２２の振動を取得する。振動取得部６４は、取得した振動の振幅が所定振幅以上であると判断すると、工具２２がびびり振動状態であると判断し、その旨を加工停止部６６、補正方針算出部７０、および、表示制御部７２に出力する。

加工停止部６６は、所定振幅以上の振動が工具２２に発生すると、つまり、工具２２がびびり振動発生状態になると、加工制御部６２による加工を停止させる。加工停止部６６は、加工停止信号を加工制御部６２に出力することで、加工を停止させる。

状態取得部６８は、主軸モータＭ１の状態を示す状態データを取得する。主軸モータＭ１の状態は、主軸モータＭ１の回転速度および主軸モータＭ１のトルクを少なくとも含む。したがって、状態取得部６８は、回転位置検出部ＤＴ１ａが検出した検出信号を取得し、その検出信号に基づいて主軸モータＭ１の回転速度を取得する。また、状態取得部６８は、トルク検出部ＤＴ１ｂが検出した検出信号を取得し、その検出信号に基づいて主軸モータＭ１のトルクを取得する。状態取得部６８は、取得した主軸モータＭ１の状態（回転速度およびトルク等）を示す状態データを補正方針算出部７０および表示制御部７２に出力する。なお、工具２２の軸送り速度が速くなる程、切削量（切り込み量）が大きくなるので、主軸モータＭ１のトルクが大きくなる。

補正方針算出部７０は、所定振幅以上の振動が工具２２に発生すると、つまり、工具２２がびびり振動発生状態になると、主軸モータＭ１の状態を補正する複数の補正方針を算出する。この補正方針は、工具２２に発生する振動を抑制するために主軸モータＭ１の状態を補正する補正方針を示す。

補正方針算出部７０は、所定振幅以上の振動が工具２２に発生したときの主軸モータＭ１の状態データに基づいて、複数の補正方針を算出する。つまり、現在設定されている加工条件による主軸モータＭ１の状態を示す状態データに基づいて、複数の補正方針を算出する。本実施の形態では、補正方針算出部７０は、第１の補正方針、第２の補正方針、および、第３の補正方針を算出する。補正方針算出部７０は、算出した複数の補正方針を表示制御部７２に出力する。

第１の補正方針は、主軸モータＭ１の出力が、所定振幅以上の振動が工具２２に発生したときの主軸モータＭ１の出力と同一となる補正方針である。この第１の補正方針は、所定振幅以上の振動が工具２２に発生したときの主軸モータＭ１の状態データに基づいて算出される。この第１の補正方針は、後述する補正方針（１）、（２）に分類される。

第２の補正方針は、主軸モータＭ１の損失が、所定振幅以上の振動が工具２２に発生したときの主軸モータＭ１の損失と同一となる補正方針である。この第２の補正方針は、所定振幅以上の振動が工具２２に発生したときの主軸モータＭ１の状態データと、主軸モータＭ１の損失特性を示す損失データ（特性データ）に基づいて算出される。この損失データは、記憶部５４に記憶されている。この第２の補正方針は、後述する補正方針（３）、（４）に分類される。

第３の補正方針は、主軸モータＭ１のトルクが、所定振幅以上の振動が工具２２に発生したときの主軸モータＭ１のトルクと同一となる補正方針である。この第３の補正方針は、所定振幅以上の振動が工具２２に発生したときの主軸モータＭ１の状態データに基づいて算出される。この第３の補正方針は、後述する補正方針（５）、（６）に分類される。

表示制御部７２は、所定振幅以上の振動が工具２２に発生すると、つまり、工具２２がびびり振動発生状態になると、所定振幅以上の振動が工具２２に発生したときの主軸モータＭ１の状態データに基づいて、主軸モータＭ１の状態を表示部５２に表示させる。さらに、表示制御部７２は、補正方針算出部７０によって算出された複数の補正方針を表示する。

図３は、主軸モータＭ１が誘導モータの場合に、表示部５２に表示された主軸モータＭ１の状態および複数の補正方針の一例を示す図、図４は、主軸モータＭ１が同期モータの場合に、表示部５２に表示された主軸モータＭ１の状態および複数の補正方針の一例を示す図である。図３、図４に示すように、表示制御部７２は、回転速度とトルクとの関係を示すグラフ上に、主軸モータＭ１の状態（回転速度およびトルク等）と複数の補正方針とを表示部５２に表示する。図３、図４に示す例では、横軸が回転速度を示し、縦軸がトルクを示している。

点１００は、現在設定されている加工条件による主軸モータＭ１の状態を示している。したがって、図３、図４に示す点１００は、所定振幅以上の振動が工具２２に発生したときの主軸モータＭ１の状態を示している。

線１０２は、所定振幅以上の振動が工具２２に発生したときの主軸モータＭ１の出力と同一となる同一出力線を示している。第１の補正方針は、この線（以下、同一出力線と呼ぶ。）１０２に沿って主軸モータＭ１の状態を補正する補正方針である。同一出力線１０２より主軸モータＭ１の回転速度およびトルクが大きくなる領域は、主軸モータＭ１の出力が、所定振幅以上の振動が工具２２に発生したときの主軸モータＭ１の出力より大きくなる。逆に、同一出力線１０２より主軸モータＭ１の回転速度が小さくなる領域は、主軸モータＭ１の出力が、所定振幅以上の振動が工具２２に発生したときの主軸モータＭ１の出力より小さくなる。

線１０４は、所定振幅以上の振動が工具２２に発生したときの主軸モータＭ１の損失と同一となる同一損失線を示している。第２の補正方針は、この線（以下、同一損失線と呼ぶ。）１０４に沿って主軸モータＭ１の状態を補正する補正方針である。同一損失線１０４より主軸モータＭ１の回転速度およびトルクが大きくなる領域は、主軸モータＭ１の損失が、所定振幅以上の振動が工具２２に発生したときの主軸モータＭ１の損失より大きくなる。逆に、同一出力線１０２より主軸モータＭ１の回転速度およびトルクが小さくなる領域は、主軸モータＭ１の損失が、所定振幅以上の振動が工具２２に発生したときの主軸モータＭ１の損失より小さくなる。

線１０６は、所定振幅以上の振動が工具２２に発生したときの主軸モータＭ１のトルクと同一となる同一トルク線を示している。第３の補正方針は、この線（以下、同一トルク線と呼ぶ。）１０６に沿って主軸モータＭ１の状態を補正する補正方針である。

図３と図４との比較から明らかなように、主軸モータＭ１が誘導モータの場合と同期モータの場合とで、同一出力線１０２、同一損失線１０４、および、同一トルク線１０６が異なる。

第１の補正方針は、補正方針（１）と補正方針（２）とに分類される。表示制御部７２は、オペレータが補正方針（１）を選択するための操作ボタン１１０と補正方針（２）を選択するための操作ボタン１１２とを表示部５２に表示する。補正方針（１）は、同一出力線１０２に沿って、主軸モータＭ１の状態を、点１００からトルクが上昇し且つ回転速度が低下する方向に補正する補正方針である。補正方針（２）は、同一出力線１０２に沿って、主軸モータＭ１の状態を、点１００からトルクが低下し且つ回転速度が上昇する方向に補正する補正方針である。

第２の補正方針は、補正方針（３）と補正方針（４）とに分類される。表示制御部７２は、オペレータが補正方針（３）を選択するための操作ボタン１１４と補正方針（４）を選択するための操作ボタン１１６とを表示部５２に表示する。補正方針（３）は、同一損失線１０４に沿って、主軸モータＭ１の状態を、点１００からトルクが上昇し且つ回転速度が低下する方向に補正する補正方針である。補正方針（４）は、同一損失線１０４に沿って、主軸モータＭ１の状態を、点１００からトルクが低下し且つ回転速度が上昇する方向に補正する補正方針である。

第３の補正方針は、補正方針（５）と補正方針（６）とに分類される。表示制御部７２は、オペレータが補正方針（５）を選択するための操作ボタン１１８と補正方針（６）を選択するための操作ボタン１２０とを表示部５２に表示する。補正方針（５）は、同一トルク線１０６に沿って、主軸モータＭ１の状態を、点１００から回転速度が低下する方向に補正する補正方針である。補正方針（６）は、同一トルク線１０６に沿って、主軸モータＭ１の状態を、点１００から回転速度が上昇する方向に補正する補正方針である。

オペレータは、表示部５２の画面上に表示された操作ボタン１１０、１１２、１１４、１１６、１１８、１２０のいずれか１つを選択することで、補正方針（１）〜（６）のうち、いずれか１つの補正方針を選択することができる。この補正方針（１）〜（６）に沿った補正により得られる作用・効果については後で詳しく説明する。

なお、表示制御部７２は、工具２２の使用可能範囲（回転速度とトルクとで表せる範囲）１３０と、主軸モータＭ１が出力することができる出力可能範囲（回転速度とトルクとで表せる範囲）１３２とを補正方針等と一緒に表示させてよい。工具２２の使用可能範囲１３０および主軸モータＭ１の出力特性を示す特性データは、記憶部５４に記憶されている。この主軸モータＭ１の出力特性により、主軸モータＭ１が出力することができる出力可能範囲１３２もわかる。これにより、主軸モータＭ１の状態をどの範囲まで補正可能かをオペレータは簡単に認識することができる。また、表示制御部７２は、びびり振動が発生した場合は、その旨を示す情報を表示部５２に表示させてもよい。

このように、複数の補正方針を算出して表示するので、簡単に、加工効率、主軸モータＭ１の損失、発熱量等が考慮された、びびり振動を抑制する加工条件への変更を支援することができる。したがって、オペレータは、表示された複数の補正方針の中から、加工効率、主軸モータＭ１の損失、発熱量等を考慮して、びびり振動を抑制する適切な加工条件を選択することができる。

加工条件変更部７４は、工具２２の使用可能範囲１３０内で、且つ、主軸モータＭ１が出力することができる出力可能範囲１３２で、主軸モータＭ１の状態が、オペレータによって選択された補正方針に沿って補正されるように、加工条件（工具２２の回転速度および工具２２の軸送り速度）を変更する。加工条件の一部である工具２２の回転速度が変わることで、主軸モータＭ１の回転速度が変わる。また、加工条件の一部である工具２２の軸送り速度が変わることで、Ｙ軸モータＭ２およびＸ軸モータＭ３の回転速度が変わる。加工条件変更部７４は、加工条件設定部６０が設定した加工条件を変更する。変更後の加工条件は、記憶部５４に記憶される。

具体的には、加工条件変更部７４は、オペレータによって補正方針が選択されると、選択された補正方針に沿って主軸モータＭ１の状態が所定量だけ移動した状態となるように、加工条件（工具２２の回転速度および工具２２の軸送り速度）を変更する。例えば、補正方針（１）がオペレータによって選択された場合は、加工条件変更部７４は、主軸モータＭ１の状態が、同一出力線１０２に沿って、点１００の位置が、回転速度が減少する方向に所定量だけ移動する状態となるように、加工条件を変更する。

なお、加工条件変更部７４は、選択された補正方針に沿って主軸モータＭ１の状態が所定量だけ移動した状態が、工具２２の使用可能範囲１３０または主軸モータＭ１の出力可能範囲１３２を超えている場合は、移動量に制限をかけて、加工条件を変更する。

このとき、表示制御部７２は、オペレータによって補正方針が選択された場合は、現在表示している主軸モータＭ１の状態を、選択された補正方針に沿って移動させる。つまり、表示制御部７２は、表示している点１００の位置を、選択された補正方針に沿って移動させる。移動後の主軸モータＭ１の状態は、加工条件変更部７４によって変更された加工条件に基づく主軸モータＭ１の状態を示している。

具体的には、表示制御部７２は、表示している主軸モータＭ１の状態を、選択された補正方針に沿って所定量だけ移動させる。例えば、補正方針（１）がオペレータによって選択された場合は、表示制御部７２は、図５、図６に示すように、表示している点１００の位置を、同一出力線１０２に沿って回転速度が減少する方向に所定量だけ移動させる。これにより、変更後の加工条件に基づく主軸モータＭ１の状態を視覚で認識することができる。

なお、表示制御部７２は、選択された補正方針に沿って主軸モータＭ１の状態が所定量だけ移動した状態が、工具２２の使用可能範囲１３０または主軸モータＭ１の出力可能範囲１３２を超えている場合は、移動量に制限をかける。

この所定量は、予め決められた移動量であってもよいし、補正方針を選択するための操作ボタンがオペレータによって押されている時間に応じた移動量であってもよい。また、この所定量は、オペレータによる補正方針を選択するための操作ボタンの操作回数に応じた移動量であってもよい。

試加工制御部７６は、加工条件変更部７４によって変更された加工条件に基づいて、加工対象物を試し加工する。つまり、試加工制御部７６は、変更された加工条件にしたがって加工を行うように工作機械１２を制御する。具体的には、試加工制御部７６は、主軸モータＭ１、Ｙ軸モータＭ２、Ｘ軸モータＭ３、および、Ｚ軸モータ等を制御する。

加工再開部７８は、加工条件変更部７４が変更した加工条件で、加工制御部６２による加工対象物の加工を再開させる。加工再開部７８は、加工再開信号を加工制御部６２に出力することで、加工を再開させる。加工再開部７８は、試加工制御部７６による試し加工時に、所定振幅以上の振動が工具２２に発生しなかった場合、または、オペレータによる指示があった場合に、加工条件変更部７４が変更した加工条件で、加工制御部６２による加工対象物の加工を再開させる。加工再開部７８は、加工再開信号を加工制御部６２に出力することで、加工を再開させる。オペレータは、入力部５０を操作することで、変更後の加工条件で加工を行う旨を指示することができる。これにより、びびり振動が発生しない加工条件、または、オペレータが納得した加工条件で加工を再開することができる。

以下、主軸モータＭ１が誘導モータの場合において、図３に示す補正方針（１）〜（６）によって加工条件が変更された場合の作用・効果について説明する。

補正方針（１）がオペレータに選択されると、同一出力線１０２に沿って主軸モータＭ１の回転速度が低下し且つ主軸モータＭ１のトルクが高くなるように、加工条件が変更される。主軸モータＭ１のトルクを高くするためには、工具２２の軸送り速度を速くする必要があるので、切削量（加工対象物への切り込み量）が増える。これにより、加工効率を落とさずに、工具２２に発生する振動を抑制することができる。補正方針（１）では、変更前の加工条件に比べ、発熱量が増えるが、工具２２の寿命は略同じとなる。

補正方針（２）がオペレータに選択されると、同一出力線１０２に沿って主軸モータＭ１の回転速度が上昇し且つ主軸モータＭ１のトルクが低くなるように、加工条件が変更される。主軸モータＭ１のトルクを低くするためには、工具２２の軸送り速度を遅くする必要があるので、切削量は減る。これにより、加工効率を変えずに、工具２２に発生する振動を抑制することができる。補正方針（２）では、変更前の加工条件に比べ、発熱量が下がり、工具２２の寿命は略同じとなる。

補正方針（３）がオペレータに選択されると、同一損失線１０４に沿って主軸モータＭ１の回転速度が低下し且つ主軸モータＭ１のトルクが高くなるように、加工条件が変更される。主軸モータＭ１のトルクを高くするためには、工具２２の軸送り速度を速くする必要があるので、切削量（加工対象物への切り込み量）が増えるが、補正方針（１）に比べると切削量の増加は小さい。これにより、加工効率の低下を抑えつつ、工具２２に発生する振動を抑制することができる。補正方針（３）では、変更前の加工条件に比べ、発熱量が増えることなく、工具２２の寿命が長くなる。

補正方針（４）がオペレータに選択されると、同一損失線１０４に沿って主軸モータＭ１の回転速度が上昇し且つ主軸モータＭ１のトルクが低くなるように、加工条件が変更される。主軸モータＭ１のトルクを低くするためには、工具２２の軸送り速度を遅くする必要があるので、切削量は減るが、補正方針（２）に比べると、切削量の減少は小さい。これにより、加工効率が上昇し、工具２２に発生する振動を抑制することができる。補正方針（４）では、変更前の加工条件に比べ、発熱量が増えないが、工具２２の寿命が短くなる。

補正方針（５）がオペレータに選択されると、同一トルク線１０６に沿って主軸モータＭ１の回転速度が低下するように、加工条件が変更される。これにより、加工効率が下がるが、工具２２に発生する振動を抑制することができる。補正方針（５）では、変更前の加工条件に比べ、発熱量が下がり、工具２２の寿命が長くなる。

補正方針（６）がオペレータに選択されると、同一トルク線１０６に沿って主軸モータＭ１の回転速度が上昇するように、加工条件が変更される。これにより、加工効率が上昇し、工具２２に発生する振動を抑制することができる。補正方針（６）では、変更前の加工条件に比べ、発熱量が増え、工具２２の寿命が短くなる。

次に、主軸モータＭ１が同期モータの場合において、図４に示す補正方針（１）〜（６）によって加工条件が変更された場合の作用・効果について説明する。

補正方針（１）がオペレータに選択されると、同一出力線１０２に沿って主軸モータＭ１の回転速度が低下し且つ主軸モータＭ１のトルクが高くなるように、加工条件が変更される。主軸モータＭ１のトルクを高くするためには、工具２２の軸送り速度を速くする必要があるので、切削量（加工対象物への切り込み量）が増える。これにより、加工効率を落とさずに、工具２２に発生する振動を抑制することができる。補正方針（１）では、変更前の加工条件に比べ、発熱量が減り、工具２２の寿命は略同じとなる。

補正方針（２）がオペレータに選択されると、同一出力線１０２に沿って主軸モータＭ１の回転速度が上昇し且つ主軸モータＭ１のトルクが低くなるように、加工条件が変更される。主軸モータＭ１のトルクを低くするためには、工具２２の軸送り速度を遅くする必要があるので、切削量は減る。これにより、加工効率を変えずに、工具２２に発生する振動を抑制することができる。補正方針（２）では、変更前の加工条件に比べ、発熱量が増えるが、工具２２の寿命は略同じとなる。

補正方針（３）がオペレータに選択されると、同一損失線１０４に沿って主軸モータＭ１の回転速度が低下し且つ主軸モータＭ１のトルクが高くなるように、加工条件が変更される。主軸モータＭ１のトルクを高くするためには、工具２２の軸送り速度を速くする必要があるので、切削量（加工対象物への切り込み量）が増える。この切削量の増加は、補正方針（１）より大きい。これにより、加工効率が上昇し、工具２２に発生する振動を抑制することができる。補正方針（３）では、変更前の加工条件に比べ、発熱量が増えないが、工具２２の寿命が短くなる。

補正方針（４）がオペレータに選択されると、同一損失線１０４に沿って主軸モータＭ１の回転速度が上昇し且つ主軸モータＭ１のトルクが低くなるように、加工条件が変更される。主軸モータＭ１のトルクを低くするためには、工具２２の軸送り速度を遅くする必要があるので、切削量は減るが、補正方針（２）に比べると、切削量の減少は大きい。これにより、加工効率が下がるが、工具２２に発生する振動を抑制することができる。補正方針（４）では、変更前の加工条件に比べ、発熱量が変わらず、工具２２の寿命が長くなる。

補正方針（５）がオペレータに選択されると、同一トルク線１０６に沿って主軸モータＭ１の回転速度が低下するように、加工条件が変更される。これにより、加工効率が下がるが、工具２２に発生する振動を抑制することができる。補正方針（５）では、変更前の加工条件に比べ、発熱量が下がり、工具２２の寿命が長くなる。

補正方針（６）がオペレータに選択されると、同一トルク線１０６に沿って主軸モータＭ１の回転速度が上昇するように、加工条件が変更される。これにより、加工効率が上昇し、工具２２に発生する振動を抑制することができる。補正方針（６）では、変更前の加工条件に比べ、発熱量が増え、工具２２の寿命が短くなる。

次に、数値制御装置１０の動作を、図７のフローチャートにしたがって説明する。この図７の動作は、加工制御部６２による加工対象物の加工中に、一定の周期で実行される。また、少なくとも加工対象物の加工中においては、振動取得部６４は、工具２２に発生した振動を前記一定の周期以下の周期で定期的に取得しており、状態取得部６８は、主軸モータＭ１の状態（回転速度、トルク）を前記一定の周期以下の周期で定期的に取得しているものとする。

ステップＳ１で、振動取得部６４は、振動センサ２０ａが検出した検出信号に基づいて、びびり振動が発生したか（つまり、所定振幅以上の振動が工具２２に発生したか）否かを判断する。ステップＳ１で、びびり振動が発生していると判断されるとステップＳ２に進み、ステップＳ１で、びびり振動が発生していないと判断されると本動作を終了する。

ステップＳ２に進むと、加工停止部６６は、加工制御部６２による加工を停止させる。

次いで、ステップＳ３で、補正方針算出部７０は、状態取得部６８が取得したびびり振動が発生したときの主軸モータＭ１の状態、つまり、現在の加工条件による主軸モータＭ１の状態を示す状態データに基づいて、複数の補正方針を算出する。算出する補正方針としては、第１の補正方針（補正方針（１）、（２））、第２の補正方針（補正方針（３）、（４））、および、第３の補正方針（補正方針（５）、（６））がある。第２の補正方針は、記憶部５４に記憶されている主軸モータＭ１の損失データも用いて算出される。補正方針算出部７０は、主軸モータＭ１が誘導モータの場合は、図３に示すような補正方針（１）〜（６）を算出し、主軸モータＭ１が同期モータの場合は、図４に示すような補正方針（１）〜（６）を算出する。

次いで、ステップＳ４で、表示制御部７２は、状態取得部６８が取得したびびり振動発生時の主軸モータＭ１の状態とステップＳ３で算出された複数の補正方針（１）〜（６）を表示する。これにより、図３または図４に示すような画像が表示部５２に表示される。

次いで、ステップＳ５で、制御部５６は、オペレータによって補正方針が選択されたか否かを判断する。ステップＳ５で、補正方針が選択されていないと判断すると選択されるまでステップＳ５に留まり、補正方針が選択されたと判断するとステップＳ６に進む。

ステップＳ６に進むと、加工条件変更部７４は、工具２２の使用可能範囲１３０内で、且つ、主軸モータＭ１が出力することができる出力可能範囲１３２で、主軸モータＭ１の状態が、オペレータによって選択された補正方針に沿って補正されるように、加工条件を変更する。例えば、補正方針（１）がオペレータによって選択された場合は、加工条件変更部７４は、主軸モータＭ１の状態が、同一出力線１０２に沿って、点１００の位置が、回転速度が減少する方向に所定量だけ移動する状態となるように、加工条件を変更する。

次いで、ステップＳ７で、表示制御部７２は、変更後の加工条件に基づく主軸モータＭ１の状態を表示する。これにより、表示されている点１００の位置が、選択された補正方針に沿って、変更後の加工条件に基づく主軸モータＭ１の状態を示す位置まで移動する。例えば、補正方針（１）がオペレータによって選択された場合は、表示制御部７２は、図５、図６に示すように、表示している点１００の位置を、同一出力線１０２に沿って回転速度が減少する方向に所定量だけ移動させる。

次いで、ステップＳ８で、試加工制御部７６は、加工条件変更部７４によって変更された加工条件に基づいて、試し加工を行うように工作機械１２を制御する。

次いで、ステップＳ９で、振動取得部６４は、振動センサ２０ａが検出した検出信号に基づいて、びびり振動が発生したか（つまり、所定振幅以上の振動が工具２２に発生したか）否かを判断する。ステップＳ９で、びびり振動が発生していると判断されるとステップＳ１０に進み、ステップＳ９で、びびり振動が発生していないと判断されるとステップＳ１１に進む。なお、表示制御部７２は、ステップＳ９でびびり振動が発生したと判断された場合には、びびり振動が発生した旨を表示してもよい。

ステップＳ１０に進むと、制御部５６は、オペレータによって新たに補正方針が選択されたか否かを判断する。ステップＳ１０で、補正方針が選択されていないと判断すると、ステップＳ１０に留まり、ステップＳ１０で、補正方針が選択されたと判断すると、ステップＳ６に戻る。このとき、オペレータが前回と同じ補正方針を選択することで、主軸モータＭ１の状態が、前回選択した補正方針に沿ってさらに所定量だけ移動した状態となる加工条件に変更することができる。

ステップＳ１１に進むと、加工再開部７８は、加工制御部６２による加工を再開させる。

［変形例］
上記実施の形態は、以下のような変形も可能である。

＜変形例１＞
上記実施の形態では、加工条件が変更されると、試し加工を行ってから、加工を再開するようにしたが、加工条件が変更されると、試し加工を行うことなく、加工を再開してもよい。つまり、図７のステップＳ７の動作を行うと、ステップＳ８、ステップＳ９の動作を飛ばして、ステップＳ１１に進んでもよい。

＜変形例２＞
上記実施の形態では、試し加工を行って（ステップＳ８）、びびり振動が発生しない場合は（ステップＳ９でＮＯに分岐）、変更後の加工条件で加工を再開するようにしたが、ステップＳ９でＮＯに分岐後、オペレータの入力部５０の操作によって加工再開を行う旨の指示がされた場合に、ステップＳ１１に進んでもよい。また、びびり振動が発生した場合であっても、オペレータの入力部５０の操作によって加工再開を行う旨の指示がされた場合は、加工を再開してもよい。

＜変形例３＞
上記実施の形態では、補正方針（１）〜（６）を全て算出して、それを表示したが、補正方針（１）〜（６）の全てを算出する必要はなく、補正方針（１）〜（６）のうちの少なくとも２つ以上を算出して表示すればよい。この場合は、補正種類が同一の補正方針、例えば、第１の補正方針（補正方針（１）、（２））のみを表示してもよい。また、補正種類が異なる補正方針、例えば、補正方針（１）、（４）のみを表示してもよい。

＜変形例４＞
上記変形例１〜３を任意に組み合わせた態様であってもよい。

〔実施の形態から得られる技術的思想〕
上記実施の形態および変形例１〜４から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。

＜第１の技術的思想＞
数値制御装置（１０）は、主軸（２０）に取り付けられた工具（２２）と加工対象物との相対位置を変位させつつ工具（２２）により加工対象物を加工する工作機械（１２）を、加工条件にしたがって制御する。数値制御装置（１０）は、加工条件にしたがって加工を行うように工作機械（１２）の主軸モータ（Ｍ１）を少なくとも制御する加工制御部（６２）と、工具（２２）に発生した振動を取得する振動取得部（６４）と、所定振幅以上の振動が工具（２２）に発生した場合に、加工制御部（６２）による加工対象物の加工を停止させる加工停止部（６６）と、主軸（２０）を回転させる主軸モータ（Ｍ１）の状態を示す状態データを取得する状態取得部（６８）と、所定振幅以上の振動が工具（２２）に発生した場合に、工具（２２）に発生する振動を抑制するために主軸モータ（Ｍ１）の状態を補正する複数の補正方針を、状態データに基づいて算出する補正方針算出部（７０）と、所定振幅以上の振動が工具（２２）に発生した場合に、所定振幅以上の振動が工具（２２）に発生したときの主軸モータ（Ｍ１）の状態を表示部（５２）に表示させるとともに、算出された複数の補正方針を表示部（５２）に表示させる表示制御部（７２）と、を備える。

これにより、簡単に、加工効率、主軸モータ（Ｍ１）の損失、発熱量等が考慮された、びびり振動を抑制する加工条件への変更を支援することができる。したがって、オペレータは、表示された複数の補正方針の中から、加工効率、主軸モータ（Ｍ１）の損失、発熱量等を考慮して、びびり振動を抑制する適切な加工条件を選択することができる。

補正方針算出部（７０）は、主軸モータ（Ｍ１）の出力が、所定振幅以上の振動が工具（２２）に発生したときの主軸モータ（Ｍ１）の出力と同一となる２つの補正方針と、主軸モータ（Ｍ１）の損失が、所定振幅以上の振動が工具（２２）に発生したときの主軸モータ（Ｍ１）の損失と同一となる２つの補正方針と、主軸モータ（Ｍ１）のトルクが、所定振幅以上の振動が工具（２２）に発生したときの主軸モータ（Ｍ１）のトルクと同一となる２つの補正方針との６つの補正方針のうち、少なくとも２つを算出してもよい。これにより、オペレータは、表示された複数の補正方針の中から、加工効率、主軸モータ（Ｍ１）の損失、発熱量等を考慮して、びびり振動を抑制する適切な加工条件を選択することができる。

補正方針算出部（７０）は、主軸モータ（Ｍ１）の損失が、所定振幅以上の振動が工具（２２）に発生したときの主軸モータ（Ｍ１）の損失と同一となる２つの補正方針を、状態データと主軸モータ（Ｍ１）の損失データとに基づいて算出してもよい。これにより、主軸モータ（Ｍ１）の損失が同一となる２つの補正方針を精度よく算出することができる。

主軸モータ（Ｍ１）の状態は、主軸モータ（Ｍ１）の回転速度および主軸モータ（Ｍ１）のトルクを含んでもよい。

数値制御装置（１０）は、工具（２２）の使用可能範囲（１３０）内で、且つ、主軸モータ（Ｍ１）が出力することができる出力可能範囲（１３２）内で、主軸モータ（Ｍ１）の状態が、所定振幅以上の振動が検出されたときの主軸モータ（Ｍ１）の状態からオペレータによって選択された補正方針に沿って所定量だけ移動するように、加工条件を変更する加工条件変更部（７４）と、変更された加工条件に基づいて、加工対象物を試し加工する試加工制御部（７６）と、を備えてもよい。これにより、オペレータによって選択された補正方針に沿って変更された加工条件でびびり振動が発生しないか否かを確認することができる。

数値制御装置（１０）は、試加工制御部（７６）による試し加工時に、所定振幅以上の振動が工具（２２）に発生しなかった場合、または、オペレータによる指示があった場合に、加工条件変更部（７４）が変更した加工条件で、加工制御部（６２）による加工対象物の加工を再開させる加工再開部（７８）を備えてもよい。これにより、びびり振動が発生しない加工条件、または、オペレータが納得した加工条件で加工を再開することができる。

数値制御装置（１０）は、工具（２２）の使用可能範囲（１３０）内で、且つ、主軸モータ（Ｍ１）が出力することができる出力可能範囲（１３２）内で、主軸モータ（Ｍ１）の状態が、所定振幅以上の振動が検出されたときの主軸モータ（Ｍ１）の状態からオペレータによって選択された補正方針に沿って所定量だけ移動するように、加工条件を変更する加工条件変更部（７４）と、変更された加工条件で、加工制御部（６２）による加工対象物の加工を再開させる加工再開部（７８）と、を備えてもよい。これにより、オペレータによって選択された補正方針に沿って変更された加工条件で加工を再開することができる。

表示制御部（７２）は、オペレータによって補正方針が選択された場合は、工具（２２）の使用可能範囲（１３０）内で、且つ、主軸モータ（Ｍ１）が出力することができる出力可能範囲（１３２）内で、現在表示している主軸モータ（Ｍ１）の状態を、選択された補正方針に沿って所定量だけ移動させてもよい。これにより、変更後の加工条件に基づく主軸モータ（Ｍ１）の状態を視覚で認識することができる。

＜第２の技術的思想＞
数値制御方法は、主軸（２０）に取り付けられた工具（２２）と加工対象物との相対位置を変位させつつ工具（２２）により加工対象物を加工する工作機械（１２）を、加工条件にしたがって制御する。数値制御方法は、加工条件にしたがって加工を行うように工作機械（１２）の主軸モータ（Ｍ１）を少なくとも制御する加工制御ステップと、工具（２２）に発生した振動を取得する振動取得ステップと、所定振幅以上の振動が工具（２２）に発生した場合に、加工制御ステップによる加工対象物の加工を停止させる加工停止ステップと、主軸（２０）を回転させる主軸モータ（Ｍ１）の状態を示す状態データを取得する状態取得ステップと、所定振幅以上の振動が工具（２２）に発生した場合に、工具（２２）に発生する振動を抑制するために主軸モータ（Ｍ１）の状態を補正する複数の補正方針を、状態データに基づいて算出する補正方針算出ステップと、所定振幅以上の振動が工具（２２）に発生した場合に、所定振幅以上の振動が工具（２２）に発生したときの主軸モータ（Ｍ１）の状態を表示部（５２）に表示させるとともに、算出された複数の補正方針を表示部（５２）に表示させる表示制御ステップと、を含む。

これにより、簡単に、加工効率、主軸モータ（Ｍ１）の損失、発熱量等が考慮された、びびり振動を抑制する加工条件への変更を支援することができる。したがって、オペレータは、表示された複数の補正方針の中から、加工効率、主軸モータ（Ｍ１）の損失、発熱量等を考慮して、びびり振動を抑制する適切な加工条件を選択することができる。

補正方針算出ステップは、主軸モータ（Ｍ１）の出力が、所定振幅以上の振動が工具（２２）に発生したときの主軸モータ（Ｍ１）の出力と同一となる２つの補正方針と、主軸モータ（Ｍ１）の損失が、所定振幅以上の振動が工具（２２）に発生したときの主軸モータ（Ｍ１）の損失と同一となる２つの補正方針と、主軸モータ（Ｍ１）のトルクが、所定振幅以上の振動が工具（２２）に発生したときの主軸モータ（Ｍ１）のトルクと同一となる２つの補正方針との６つの補正方針のうち、少なくとも２つを算出してもよい。これにより、オペレータは、表示された複数の補正方針の中から、加工効率、主軸モータ（Ｍ１）の損失、発熱量等を考慮して、びびり振動を抑制する適切な加工条件を選択することができる。

補正方針算出ステップは、主軸モータ（Ｍ１）の損失が、所定振幅以上の振動が工具（２２）に発生したときの主軸モータ（Ｍ１）の損失と同一となる２つの補正方針を、状態データと主軸モータ（Ｍ１）の損失データとに基づいて算出してもよい。これにより、主軸モータ（Ｍ１）の損失が同一となる２つの補正方針を精度よく算出することができる。

主軸モータ（Ｍ１）の状態は、主軸モータ（Ｍ１）の回転速度および主軸モータ（Ｍ１）のトルクを含んでもよい。

数値制御方法は、工具（２２）の使用可能範囲（１３０）内で、且つ、主軸モータ（Ｍ１）が出力することができる出力可能範囲（１３２）内で、主軸モータ（Ｍ１）の状態が、所定振幅以上の振動が工具（２２）に発生したときの主軸モータ（Ｍ１）の状態からオペレータによって選択された補正方針に沿って所定量だけ移動するように、加工条件を変更する加工条件変更ステップと、変更された加工条件に基づいて、加工対象物を試し加工する試加工制御ステップと、を含んでもよい。これにより、オペレータによって選択された補正方針に沿って変更された加工条件でびびり振動が発生しないか否かを確認することができる。

数値制御方法は、試加工制御ステップによる試し加工時に、所定振幅以上の振動が工具（２２）に発生しなかった場合、または、オペレータによる指示があった場合に、加工条件変更ステップが変更した加工条件で、加工制御ステップによる加工対象物の加工を再開させる加工再開ステップを含んでもよい。これにより、びびり振動が発生しない加工条件、または、オペレータが納得した加工条件で加工を再開することができる。

数値制御方法は、工具（２２）の使用可能範囲（１３０）内で、且つ、主軸モータ（Ｍ１）が出力することができる出力可能範囲（１３２）内で、主軸モータ（Ｍ１）の状態が、所定振幅以上の振動が工具（２２）に発生したときの主軸モータ（Ｍ１）の状態からオペレータによって選択された補正方針に沿って所定量だけ移動するように、加工条件を変更する加工条件変更ステップと、変更された加工条件で、加工制御ステップによる加工対象物の加工を再開させる加工再開ステップと、を含んでもよい。これにより、オペレータによって選択された補正方針に沿って変更された加工条件で加工を再開することができる。

表示制御ステップは、オペレータによって補正方針が選択された場合は、工具（２２）の使用可能範囲（１３０）内で、且つ、主軸モータ（Ｍ１）が出力することができる出力可能範囲（１３２）内で、現在表示している主軸モータ（Ｍ１）の状態を、選択された補正方針に沿って所定量だけ移動させてもよい。これにより、変更後の加工条件に基づく主軸モータ（Ｍ１）の状態を視覚で認識することができる。

１０…数値制御装置 １２…工作機械
２０…主軸 ２０ａ…振動センサ
２２…工具 ５０…入力部
５２…表示部 ５４…記憶部
５６…制御部 ６０…加工条件設定部
６２…加工制御部 ６４…振動取得部
６６…加工停止部 ６８…状態取得部
７０…補正方針算出部 ７２…表示制御部
７４…加工条件変更部 ７６…試加工制御部
７８…加工再開部 １００…点
１０２、１０４、１０６…線
１１０、１１２、１１４、１１６、１１８、１２０…操作ボタン
１３０…使用可能範囲 １３２…出力可能範囲
ＤＴ１ａ、ＤＴ２、ＤＴ３…回転位置検出部
ＤＴ１ｂ…トルク検出部 Ｍ１…主軸モータ
Ｍ２…Ｙ軸モータ Ｍ３…Ｘ軸モータ

Claims (15)

1. 主軸に取り付けられた工具と加工対象物との相対位置を変位させつつ前記工具により前記加工対象物を加工する工作機械を、加工条件にしたがって制御する数値制御装置であって、
   前記加工条件にしたがって加工を行うように前記工作機械の主軸モータを少なくとも制御する加工制御部と、
   前記工具に発生した振動を取得する振動取得部と、
   所定振幅以上の振動が前記工具に発生した場合に、前記加工制御部による前記加工対象物の加工を停止させる加工停止部と、
   前記主軸を回転させる前記主軸モータの状態を示す状態データを取得する状態取得部と、
   前記所定振幅以上の振動が前記工具に発生した場合に、前記工具に発生する振動を抑制するために前記主軸モータの状態を補正する複数の補正方針を、前記状態データに基づいて算出する補正方針算出部と、
   前記所定振幅以上の振動が前記工具に発生した場合に、前記所定振幅以上の振動が前記工具に発生したときの前記主軸モータの状態を表示部に表示させるとともに、算出された前記複数の補正方針を前記表示部に表示させる表示制御部と、
   を備える、数値制御装置。
2. 請求項１に記載の数値制御装置であって、
   前記補正方針算出部は、前記主軸モータの出力が、前記所定振幅以上の振動が前記工具に発生したときの前記主軸モータの出力と同一となる２つの前記補正方針と、前記主軸モータの損失が、前記所定振幅以上の振動が前記工具に発生したときの前記主軸モータの損失と同一となる２つの前記補正方針と、前記主軸モータのトルクが、前記所定振幅以上の振動が前記工具に発生したときの前記主軸モータのトルクと同一となる２つの前記補正方針との６つ前記補正方針のうち、少なくとも２つを算出する、数値制御装置。
3. 請求項２に記載の数値制御装置であって、
   前記補正方針算出部は、前記主軸モータの損失が、前記所定振幅以上の振動が前記工具に発生したときの前記主軸モータの損失と同一となる２つの前記補正方針を、前記状態データと前記主軸モータの損失データとに基づいて算出する、数値制御装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の数値制御装置であって、
   前記主軸モータの状態は、前記主軸モータの回転速度および前記主軸モータのトルクを含む、数値制御装置。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の数値制御装置であって、
   前記工具の使用可能範囲内で、且つ、前記主軸モータが出力することができる出力可能範囲内で、前記主軸モータの状態が、前記所定振幅以上の振動が検出されたときの前記主軸モータの状態からオペレータによって選択された前記補正方針に沿って所定量だけ移動するように、前記加工条件を変更する加工条件変更部と、
   変更された前記加工条件に基づいて、前記加工対象物を試し加工する試加工制御部と、
   を備える、数値制御装置。
6. 請求項５に記載の数値制御装置であって、
   前記試加工制御部による試し加工時に、前記所定振幅以上の振動が前記工具に発生しなかった場合、または、オペレータによる指示があった場合に、前記加工条件変更部が変更した前記加工条件で、前記加工制御部による前記加工対象物の加工を再開させる加工再開部を備える、数値制御装置。
7. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の数値制御装置であって、
   前記工具の使用可能範囲内で、且つ、前記主軸モータが出力することができる出力可能範囲内で、前記主軸モータの状態が、前記所定振幅以上の振動が検出されたときの前記主軸モータの状態からオペレータによって選択された前記補正方針に沿って所定量だけ移動するように、前記加工条件を変更する加工条件変更部と、
   変更された前記加工条件で、前記加工制御部による前記加工対象物の加工を再開させる加工再開部と、
   を備える、数値制御装置。
8. 請求項５〜７のいずれか１項に記載の数値制御装置であって、
   前記表示制御部は、オペレータによって前記補正方針が選択された場合は、前記工具の使用可能範囲内で、且つ、前記主軸モータが出力することができる出力可能範囲内で、現在表示している前記主軸モータの状態を、選択された前記補正方針に沿って所定量だけ移動させる、数値制御装置。
9. 主軸に取り付けられた工具と加工対象物との相対位置を変位させつつ前記工具により前記加工対象物を加工する工作機械を、加工条件にしたがって制御する数値制御方法であって、
   前記加工条件にしたがって加工を行うように前記工作機械の主軸モータを少なくとも制御する加工制御ステップと、
   前記工具に発生した振動を取得する振動取得ステップと、
   所定振幅以上の振動が前記工具に発生した場合に、前記加工制御ステップによる前記加工対象物の加工を停止させる加工停止ステップと、
   前記主軸を回転させる前記主軸モータの状態を示す状態データを取得する状態取得ステップと、
   前記所定振幅以上の振動が前記工具に発生した場合に、前記工具に発生する振動を抑制するために前記主軸モータの状態を補正する複数の補正方針を、前記状態データに基づいて算出する補正方針算出ステップと、
   前記所定振幅以上の振動が前記工具に発生した場合に、前記所定振幅以上の振動が前記工具に発生したときの前記主軸モータの状態を表示部に表示させるとともに、算出された前記複数の補正方針を前記表示部に表示させる表示制御ステップと、
   を含む、数値制御方法。
10. 請求項９に記載の数値制御方法であって、
    前記補正方針算出ステップは、前記主軸モータの出力が、前記所定振幅以上の振動が前記工具に発生したときの前記主軸モータの出力と同一となる２つの前記補正方針と、前記主軸モータの損失が、前記所定振幅以上の振動が前記工具に発生したときの前記主軸モータの損失と同一となる２つの前記補正方針と、前記主軸モータのトルクが、前記所定振幅以上の振動が前記工具に発生したときの前記主軸モータのトルクと同一となる２つの前記補正方針との６つの前記補正方針のうち、少なくとも２つを算出する、数値制御方法。
11. 請求項１０に記載の数値制御方法であって、
    前記補正方針算出ステップは、前記主軸モータの損失が、前記所定振幅以上の振動が前記工具に発生したときの前記主軸モータの損失と同一となる２つの前記補正方針を、前記状態データと前記主軸モータの損失データとに基づいて算出する、数値制御方法。
12. 請求項９〜１１のいずれか１項に記載の数値制御方法であって、
    前記主軸モータの状態は、前記主軸モータの回転速度および前記主軸モータのトルクを含む、数値制御方法。
13. 請求項９〜１２のいずれか１項に記載の数値制御方法であって、
    前記工具の使用可能範囲内で、且つ、前記主軸モータが出力することができる出力可能範囲内で、前記主軸モータの状態が、前記所定振幅以上の振動が前記工具に発生したときの前記主軸モータの状態からオペレータによって選択された前記補正方針に沿って所定量だけ移動するように、前記加工条件を変更する加工条件変更ステップと、
    変更された前記加工条件で、前記加工制御ステップによる前記加工対象物の加工を再開させる加工再開ステップと、
    を含む、数値制御方法。
14. 請求項１３に記載の数値制御方法であって、
    変更された前記加工条件に基づいて、前記加工対象物を試し加工する試加工制御ステップを含み、
    前記加工再開ステップは、前記試加工制御ステップによる試し加工時に、前記所定振幅以上の振動が前記工具に発生しなかった場合、または、オペレータによる指示があった場合に、前記加工条件変更ステップが変更した前記加工条件で、前記加工制御ステップによる前記加工対象物の加工を再開させる、数値制御方法。
15. 請求項１３または１４に記載の数値制御方法であって、
    前記表示制御ステップは、オペレータによって前記補正方針が選択された場合は、前記工具の使用可能範囲内で、且つ、前記主軸モータが出力することができる出力可能範囲内で、現在表示している前記主軸モータの状態を、選択された前記補正方針に沿って所定量だけ移動させる、数値制御方法。

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