CN102325679B - 车载用的控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车载用的控制装置，包括：第1控制装置和第2控制装置，安装于车辆上，并分别进行第1控制和第2控制；第1传感器和第2传感器，用于分别测定相同的物理量；以及传送通路，用于在第1控制装置和第2控制装置之间接收发送信息。第1传感器和第2传感器的输出，通过第1控制装置和第2控制装置被分别取入，并分别被使用于第1控制和第2控制。第1控制装置和第2控制装置，分别重复进行第1传感器和第2传感器的诊断，经由传送通路，分别接收基于第1传感器的输出或者第2传感器的输出而测量的物理量的测定结果。

Description

车载用的控制装置

技术领域

本发明涉及一种车辆上所搭载的车载用的控制装置。

背景技术

近年来，在汽车的控制装置中，为了与精确的控制相对应，采用线传电控技术，例如由线传电控制动、线传电控节气门、线传电控转向等的电动传动装置实现的控制。在这些控制装置中，各种传感器变成必需，但是，当传感器发生故障时，就会变成因不能控制而引发重大事故的发生或者因不稳定的控制而给驾驶者施与不安感。因此，进行传感器的诊断，在异常的传感器被判定了的情况下，进行来自安全面的备份。日本特开2003-200822号公报公开了传感器自身具有自己诊断功能、并且通过确定的时刻从传感器取得诊断信号来对异常进行诊断的方法。

日本特开2003-200822号公报的技术是与制动控制系统中的油压传感器的自己诊断方法相关的技术。根据该现行技术，在具有多个传感器的制动控制中，对于具有自己诊断功能的传感器，仅仅具有一个高重要度的油压传感器，并进行自己诊断。

而且，自己诊断的开始时刻变成控制的开始之前和在制动控制上没有产生坏影响的一定的条件成立后的时刻。

专利文献1：日本特开2003-200822号公报

在专利文献1中，当在根据汽车的停止状态通过控制的开始之前的自己诊断而判明传感器异常的情况下，能够切换到被备份的相应的制动控制上。但是，为了防止车辆的事故，希望进行更彻底的诊断。

发明内容

本发明的目的在于提供一种更加精确地进行诊断并且安全性高的控制装置。

根据本发明第1方式的车载用的控制装置，包括：第1控制装置，搭载于车辆上并用于进行第1控制；第2控制装置，搭载于车辆上并用于进行第2控制；第1传感器和第2传感器，用于分别测定相同的物理量；以及传送通路，用于在第1控制装置和第2控制装置之间接收发送信息。在该车载用的控制装置中，第1传感器的输出通过第1控制装置被取入，并被使用于第1控制，第2传感器的输出通过第2控制装置被取入，并被使用于第2控制，第1控制装置重复进行第1传感器的诊断，第2控制装置重复进行第2传感器的诊断，第1控制装置和第2控制装置，经由传送通路，分别接收基于第1传感器的输出或者第2传感器的输出而测量的物理量的测定结果。

根据本发明的第2方式，在第1方式的车载用的控制装置中，第1控制装置，代替基于第1传感器的诊断动作、由第1传感器产生的物理量的测定值，基于经由传送通路而接收的来自第2控制装置的信息，能够进行第1控制。

根据本发明的第3方式，优选地，在第1或者第2方式的车载用的控制装置中，第1控制装置，代替在第1传感器异常的情况下、由第1传感器产生的物理量的测定值，基于经由传送通路而接收的来自第2控制装置的信息，进行第1控制。

根据本发明的第4方式，在第1到第3任何一项方式的车载用的控制装置中，第1控制装置，代替在进行了第1传感器的诊断的情况下、由第1传感器产生的物理量的测定值，基于经由传送通路而接收的来自第2控制装置的信息，可以进行第1控制。

根据本发明第5方式的车载用的控制装置，包括：第1控制装置，搭载于车辆上，并用于进行用来对制动用的主缸的输出压力进行控制的第1控制；第2控制装置，搭载于所述车辆上，并用于进行用来对制动用的车轮压控制机构进行控制的第2控制；第1传感器和第2传感器，用于测定主缸的输出压力；以及传送通路，用于在第1控制装置和第2控制装置之间接收发送信息。在该车载用的控制装置中，第1传感器的输出，通过第1控制装置被取入，并被使用于第1控制，第2传感器的输出，通过第2控制装置被取入，被使用于第2控制，第1控制装置，重复进行第1传感器的诊断，第2控制装置，重复进行第2传感器的诊断，第1控制装置和第2控制装置，经由传送通路，分别接收基于第1传感器的输出或者第2传感器的输出而测量的主缸的输出压力测定结果。

根据本发明第6方式的车载用的控制装置，包括：第1控制装置，用于进行第1控制，所述第1控制用来对用于控制车辆的制动的主缸的输出压力进行控制；第2控制装置，用于进行第2控制，所述第2控制用来对接收主缸的输出压力并且传送用于在车轮上产生制动力的工作油的车轮压控制机构进行驱动；以及第1压力传感器和第2压力传感器，用于测定主缸的输出压力。在该车载用的控制装置中，第1控制装置和第2控制装置，分别具有用来接收发送信息的功能，第1压力传感器的输出，通过第1控制装置被取入，被使用于第1控制，第2压力传感器的输出，通过第2控制装置被取入，被使用于第2控制，第1控制装置，重复进行第1传感器的诊断，第2控制装置，重复进行第2传感器的诊断，第1控制装置和第2控制装置，分别相互收发基于第1压力传感器的输出或者第2压力传感器的输出而测量的主缸的输出压力测定结果。

根据本发明的第7方式，在第6方式的车载用的控制装置中，第1控制装置，代替基于第1压力传感器的诊断动作、由第1压力传感器产生的主缸的输出压力的测定值，基于从第2控制装置接收的信息，能够进行第1控制。

根据本发明的第8方式，优选地，在第6或者第7方式的车载用的控制装置中，第1控制装置，代替在第1压力传感器异常的情况下、由第1压力传感器产生的主缸的输出压力的测定值，基于从第2控制装置接收的信息，进行第1控制。

根据本发明的第9方式，在第6到第8任何一项方式的车载用的控制装置中，第1控制装置，代替在进行了第1压力传感器的诊断的情况下、由第1压力传感器产生的主缸的输出压力的测定值，基于从第2控制装置接收的信息，也进行第1控制。

根据本发明的第10方式的车载用的控制装置，包括：辅助活塞，用于对用来控制车辆的制动的主缸的输出压力进行控制；电动机，用于使辅助活塞移动；第1控制装置，用于进行用来驱动电动机的第1控制；第2控制装置，用于进行第2控制，所述第2控制用来对接收主缸的输出压力并且用于传送在车轮上产生制动力的工作油的车轮压控制机构进行驱动；以及第1压力传感器和第2压力传感器，用于测定主缸的输出压力。在该车载用的控制装置中，第1控制装置和第2控制装置，分别具有用来接收发送信息的功能，第1压力传感器的输出，通过第1控制装置被取入，被使用于第1控制，第2压力传感器的输出，通过第2控制装置被取入，被使用于第2控制，第1控制装置重复进行第1传感器的诊断，第2控制装置重复进行第2传感器的诊断，第1控制装置，在第1控制中，基于制动踏板的操作，求得与主缸的输出压力相关的指令值，还基于由第1压力传感器的输出产生的测定结果和指令值，控制电动机，第1控制装置和第2控制装置，分别相互收发基于第1压力传感器的输出或者第2压力传感器的输出而测量的主缸的输出压力测定结果。

根据本发明的第11方式，在第10方式的车载用的控制装置中，优选地，第1控制装置和第2控制装置的至少任意一个，基于第1压力传感器或者第2压力传感器的诊断，在不能够测定主缸的输出压力的情况下，使用从其他的控制装置中接收的主缸的输出压力来进行控制。

发明效果

根据本发明，具有能够进一步提高控制装置的安全性的效果。

附图说明

图1是本发明的制动控制系统的方框图。

图2是本发明的电动制动式传动装置的控制方框图。

图3是本发明的主压传感器的处理电路图。

图4是本发明的主压传感器的自己诊断输出波形图。

图5是本发明的主压传感器的自己诊断的时序图。

图6是本发明的主压传感器自己诊断的控制流程图。

图7是本发明的另一主压传感器自己诊断的控制流程图。

图8是本发明的主压传感器异常时的控制方框图。

图9是本发明的主压传感器异常时的时序图。

图10是本发明的踏板行程传感器异常时的控制方框图。

图11是本发明的踏板行程传感器异常时的另一控制方框图。

附图符号说明

10输入杆(input rod)

20制动踏板

31，32行程传感器

50，70主压传感器

60CAN

100电动制动式传动装置

200传动装置控制装置(主压控制装置)

300车轮压控制装置

具体实施方式

下面，说明本发明的实施方式。

实施例1

图1是使用了本发明的汽车用的制动控制装置的构成图。该制动控制装置包括传动装置100和传动装置控制装置200。传动装置100包括主缸102和电动机，是用于产生基于制动踏板20之操作主缸102输出的制动液的液压的机构。图2是图1所示的用于驱动和控制传动装置100的传动装置控制装置200的控制方框的构成图。

通过图1来说明传动装置100的构成。输入杆10的一端被连接到制动踏板20，在另一端上设置了输入活塞12。由于输入活塞12被构成为基于制动踏板20的操作而被插入到主缸102的主液室103，因此通过驾驶者的制动操作，主缸102的输出压力(以下记述为主压)上升。此外，与主压对应的力作为反作用力，经由输入杆10，作用到制动踏板20上，并被传送到驾驶者。

主缸102是具有通过输入活塞12和辅助活塞101而加压的主液室103和通过二级活塞104而加压的辅助液室105的两个加压室的串列式的缸。二级活塞104是自由活塞，移动使得活塞两侧的压力变成相同。因此，主液室103和辅助液室105的压力通常变成大致相同的压力。通过输入活塞12和辅助活塞101而被加压的工作液，经由主配管106，107，被供给到包括车轮压控制阀的车轮压控制机构302。车轮压控制机构302受到来自主配管106，107的液压，为了产生制动力，控制工作油的压力，并将该工作油分配到车辆的各个车轮所设置的没有图示的油压制动的车轮汽缸。车轮汽缸基于工作油的油压用制动片按压各个车轮的盘形转子，从而产生摩擦制动力。车轮压控制机构302由车轮压控制装置300控制。

在辅助活塞101的外周配置了电动机的中空形状的转子108。辅助活塞101的外周面和转子108的内周面成为经由滚珠丝杠109而啮合。由此，转子108的旋转力被变换到辅助活塞101的直线动力。转子108由构成损失少的磁性回路的材料作成，成为难以产生涡电流的构造。另一方面，当考虑与滚珠丝杠109之间的啮合时，希望用磨耗小的材料来制作转子108。因此，优选地，将与滚珠丝杠109啮合的部分(以下记述为滚珠丝杠螺母部)和作为产生旋转转矩的转子而进行作用的部分分开制造，通过在将这些部分组装时进行机械上一体化，来制造转子108。为了在下面使记载简单化，将上述机械上一体化后的构造为代表而称为转子108。

为了在转子108上产生旋转转矩，电动机具有定子线圈110。通过在该定子线圈110上供给交流电流，在转子108上产生旋转转矩。在转子108上，形成由用于基于定子线圈110产生的旋转磁场而产生旋转转矩的永久磁铁构成的磁极。通过控制对定子线圈110所供给的定子电流，控制电动机的旋转转矩，从而能够将辅助活塞101塞进或塞回主缸102。由此，能够控制主缸102的输出液压，从而能够调节制动力。

电动机的转子108的位置即旋转状态通过旋转传感器111检测。因此，能够从旋转传感器111的输出来检测辅助活塞101的位置和移动速度。基于被检测的辅助活塞101的位置和移动速度，控制由电动机引起的制动力和用于接近目标制动力的响应速度等。传动装置100具有的电动机的控制，通过传动装置控制装置200来进行。在传动装置控制装置200上，连接了诸如定子110的励磁信号、电动机电流信号、旋转传感器的位置信号等传动装置100的控制所必需的电信号40。而且，作为供到传动装置100的控制的传感器信号，连接了用于检测制动踏板20之操作量的行程传感器30和用于检测主液室103所连接的主配管106的压力的压力传感器50。而且，行程传感器30由传感器31和传感器32两个相同的传感器构成。

接着，通过图2说明传动装置控制装置200的控制方框的构成。传动装置控制装置200，根据表示制动操作量的行程传感器30的检测值，运算设为目标的制动力。例如，通过设为目标的主缸102的输出压力(以后称为MC压力)的指令值变换来算出MC压力指令值。通过对作为控制目标的MC压力指令值和表示实际的MC压力之值的压力传感器50的检测值进行比较，算出控制偏差，并基于此来执行补偿运算。然后，通过电流控制模块，进行定子110所连接的驱动电路的控制，使得由没有图示的传感器检测的电动机电流变成控制目标的值。即，基于制动踏板的操作量，算出目标MC压力，并且控制辅助活塞101的位置，使得实际的压力变成目标MC压力。通过控制电动机的发生转矩来进行辅助活塞101的位置的控制。

在通过车辆驱动用电动机而行驶的纯粹的电动汽车和通过将车辆驱动用电动机与发动机并用而行驶的混合动力汽车中，能够通过进行使车辆驱动用电动机作为发电机来工作的所谓再生控制来产生制动力。车辆的制动力控制，变成由车辆驱动用电动机的再生控制实现的制动力和由在先说明的摩擦力实现的制动力这两者的组合。对于由驾驶者的制动踏板20引起的操作，在提高能量效率的目的下，当仅仅通过车辆驱动用电动机的再生控制来进行制动力的控制时，使得摩擦制动不发生的情况是必要的。在该情况下，为了抑制通过输入活塞12而产生的主缸102的液压上升，电动机在与主缸102相反的方向上移动辅助活塞101。

此外，对于由制动踏板20引起的操作，在将由再生控制产生的制动力(以下记述为再生制动)和摩擦制动并用的情况下，传动装置控制装置200为了降低与再生制动相当的工作油的压力，在将辅助活塞101拖回的方向上控制电动机。即，控制电动机，使得降低主液室103的液压。这些再生制动协调的控制信号，从没有图示的其他的控制装置，经由作为局域网之一的CAN(控制器局域网络)60，被输入到传动装置控制装置200。由此，对传动装置控制装置200施与指令。传动装置控制装置200基于该指令，将与从目标制动力减去了再生制动所担当部分的制动力相当的压力设为目标压力，控制电动机。

在制动控制中，除了上述的再生协调的制动力控制即主缸102的液压控制之外，还有与诸如用于防止在曲线道路等的行驶中产生的侧滑等的与车辆行驶安全性的提高相关的控制。通过由车辆的变动来调整制动力的车轮压控制装置300来进行这样的控制。在安装了传动装置100的车辆中，在车轮压控制装置300和传动装置控制装置200之间进行协调的控制变成必要。

在图1中，车轮压控制装置300和传动装置控制装置200通过CAN60被网络连接。此外，用相对于压力传感器50独立的第2压力传感器70检测主液室103所连接的主配管106的压力。

在车辆的制动控制中，提高安全性和确保安全性是非常重要的。因此，与提供给制动控制的控制装置例如上述的传动装置控制装置200和车轮压控制装置300等相关，在各个控制装置的每个上设置用于对作为用于检测重要控制参数之传感器的主缸102之输出的液压进行检测的压力传感器。即，传动装置控制装置200和车轮压控制装置300包括各自对应的压力传感器。相反如果不这样，当在多个控制装置间共用压力传感器时，通过传感器的故障，就变成不能控制共用了传感器的全部的控制装置。例如，当传动装置控制装置200和车轮压控制装置300共用用于检测主缸102的液压的压力传感器时，在传感器故障时，两者的控制装置就变成不能控制，就变成不能备份制动控制的异常。因此，就存在产生重大的障碍的可能性。而且，即使CAN60变成不能通信，但多个传感器同时故障的可能性少。由于各个控制装置能够通过各自的传感器检测控制对象，因此在CAN60变成不能通信的情况下，通过各个控制装置来进行失效保护控制，能够使重大的障碍的影响降低。

在图1中，作为重要的控制对象的传感器即压力传感器50被独立设置用于传动装置控制装置200的控制中，第2压力传感器70被独立设置用于车轮压控制装置300的控制中。这样，为了对作为相同的控制对象的主缸102的输出的液压进行测定，设置了压力传感器50和第2压力传感器70。即，对于相同的测定对象，设置了独立的多个检测器。各自的传感器输出由于纳入传感器本身的误差范围内，因此示出大致相同的检测结果。如果利用该特性，不仅降低了因上述的传感器的不良情况引起的重大的障碍，而且也使传感器的自己诊断容易。

下面，说明传感器的自己诊断。图3表示压力传感器50的驱动电路。由于第2压力传感器70也是实质相同的电路构成，工作也是相同的，因此代表性地基于压力传感器50来进行说明。

用于对传动装置控制装置200的控制参数进行检测的压力传感器50，为了从传动装置控制装置200接收电力的供给，用电源线51和GND线53连接到传动装置控制装置200。而且，通过用于输出压力传感器50的检测结果Vd的输出线52，连接压力传感器50和传动装置控制装置200。通过该电路构成，在压力传感器50的电源线51上，经由开关元件202而施加传感器电源Vs的电压，压力传感器50的输出线52被连接到微型计算机201的模拟输入端子，压力传感器50的GND线53被连接到传动装置控制装置200的GND。在车轮压控制装置300和第2压力传感器70之间也成为同样的电路构成。

传动装置控制装置200当是作为本来目的的对传动装置100不进行控制的状态时，例如在车辆起动时，进行压力传感器50的自己诊断。下面说明该自己诊断。而且，即使在车轮压控制装置300中，在上述起动时，与压力传感器50的自己诊断大致同时地并行执行第2压力传感器70的自己诊断的动作。这些自己诊断方法是相同的，作为代表，说明压力传感器50。

图4表示在压力传感器50是正常的情况下，通过传感器电源Vs的电压介入开关元件202被施加到压力传感器50，从而从压力传感器50输出的已知的电压Vd。该电压Vd，被使用于压力传感器50的自己诊断。压力传感器50被作成使得当在传感器内的电路为正常的情况下被施加了电压时，与应该被检测的被测定压力的高低无关，都输出已知的电压Vd。图4是其一个例子，在时刻t1，开关元件202导通，传感器电源Vs的电压被施加在压力传感器50上。在该电压施加中，在时刻t1～时刻t2之间，如果传感器的动作是正常的，则从传感器的输出端输出已知的电压Vd。第2压力传感器70也是同样的。压力传感器50和第2压力传感器70，在其内部，具有用于对压力进行响应的集成电路和输入输出电路，还具有用于产生已知电压的开关电路等。在压力传感器50和第2压力传感器70中，当在包含集成电路的电路上发生了包含断线的异常时，输出已知电压Vd变为困难。

此外，相反，即使从压力传感器50和第2压力传感器70输出了表示正常的已知电压Vd，当在将压力传感器50和第2压力传感器70的输出引导到微型计算机201的输出线52和用于检测微型计算机201内的压力传感器的输出的电路上发生了异常时，也不能够正常地检测已知电压Vd。因此，通过检查是否能够检测已知的电压Vd，不仅能够诊断压力传感器50和第2压力传感器70，而且还能够一起对用于检测其输出的电路进行诊断。该诊断在从时刻t1到时刻t2之间进行。其后，进行作为主缸102之输出的MC压力的检测动作，并且经由输出线52将基于MC压力的输出Vp输出到传动装置控制装置200或者车轮压控制装置300。传动装置控制装置200或者车轮压控制装置300的内部的控制用微型计算机201，将经由上述输出线52所传送的MC压力进行AD变换，分别用于控制上。

在传感器电源Vs的电压施加之后，作为诊断期间的时刻t1～时刻t2为止的期间，在本实施方式中，是数个100ms。对于该诊断期间，由于压力传感器50和70输出不基于实际主缸102之输出的已知电压，因此在该期间不能够进行制动控制。但是，如果在车辆起动时是数个100ms的短的期间，即使不进行制动控制，也不会产生特别问题。

下面，说明车辆停止中或者车辆行驶中的压力传感器50和70的自己诊断。图5表示不仅在车辆的起动时而且在车辆的停止中或者在车辆的行驶中的自己诊断的方法。在图5中，进行在时刻t1～t2的期间中用图4说明的起动时的自己诊断。在该诊断期间中，压力传感器50，70大致同时地并列地进行自己诊断。另一方面，时刻t2～t3的期间，是与车辆在停止中和行驶中无关、压力传感器50，70检测MC压力的期间。在该期间内，传动装置控制装置200检测作为压力传感器50之检测值即输出Vp。车轮压控制装置300也同样检测作为第2压力传感器70之检测值的输出Vp。基于上述压力传感器50和第2压力传感器70的检测结果来进行制动控制。

在时刻t3，传动装置控制装置200，通过将开关元件202断开，来停止从传感器电源Vs到压力传感器50的电压的施加。在下一个时刻t21，当将开关元件202再次接通时，电压被施加在压力传感器50上，并且在时刻t21～t22的期间进行自己诊断。如上述，在作为自己诊断之期间的时刻t21～t22的期间中，压力传感器50由于输出诊断用的已知电压Vd，因此不能够检测实际的MC压力。因此，传动装置控制装置200，经由车轮压控制装置300，替代压力传感器50而从第2压力传感器70中取得控制所必需的MC压力。即，在时刻t21～t22的期间中，车轮压控制装置300通过检测第2压力传感器70的输出，来检测作为主缸102之输出的MC压力。另一方面，传动装置控制装置200，经由CAN60，从车轮压控制装置300中取得该MC压力。因此，在时刻t21～t22的期间中，尽管进行压力传感器50的诊断，但是能够控制传动装置100。

在压力传感器50的自己诊断结束的时刻t22之后，到时刻t23为止，传动装置控制装置200检测压力传感器50的输出Vp，车轮压控制装置300检测作为第2压力传感器70之检测值的输出Vp，并且各自独立地进行制动控制。

在时刻t23，车轮压控制装置300，为了第2压力传感器70的诊断，将与开关元件202相当的车轮压控制装置300内设置的开关元件断开，停止从传感器电源Vs向第2压力传感器70的电压施加。其后，将车轮压控制装置300内设置的与开关元件202相当的开关元件接通，在时刻t31，开始向第2压力传感器70的电压施加。通过该动作，在时刻t31～t32的期间，进行第2压力传感器70的自己诊断。

在时刻t31～t32的自己诊断的期间中，由于第2压力传感器70不进行主缸102的输出的检测，因此车轮压控制装置300经由CAN60从传动装置控制装置200中接收作为主缸102之输出的输出Vp，并且进行是车轮压控制装置300的控制的制动控制。在时刻t32，第2压力传感器70的自己诊断结束，传动装置控制装置200基于压力传感器50的输出Vp，车轮压控制装置300基于第2压力传感器70的输出Vp，各自进行控制。

而且，当然，将制动控制变成需要的情况设为前提来说明图5中的控制。在不需要制动控制的状态例如在没有操作制动踏板20的加速状态中，与图5的期间没有关系，传动装置控制装置200和车轮压控制装置300不进行制动控制。

图6是传动装置控制装置200进行自己诊断的动作时的控制流程图。在下面，将图5的经过时间设为参考来说明图6。图6的控制流程在一定时间间隔上重复执行。传动装置控制装置200在步骤S210进行车辆是否为起动状态的判定。如果车辆是起动状态，则步骤S210的判断变为是，在步骤S211执行压力传感器50的自己诊断的子程序。在从时刻t1到时刻t2的期间中，每当图6的控制流程在一定时间间隔上被重复执行时，都从步骤S210进行到步骤S211，重复压力传感器50的自己诊断。在时刻t2，车辆为起动状态的在步骤S211的自己诊断结束。当时刻t2结束时，在下一个控制流程的执行中，步骤S210的判断变为否，进行到步骤S213。

在图5的时刻t2～t3的期间，不执行压力传感器50的自己诊断。因此，在步骤S213选择否，在步骤S214压力传感器50的输出Vp被检测作为主缸102之输出的液压。该检测值被发送到车轮压控制装置300，并且基于该检测值，在步骤S212变成能够执行制动控制。如果在通过操作制动踏板20等而产生需要制动控制时，在步骤S212执行传动装置100的控制。

如上述，图6的程序在一定时间间隔上被执行。在图5的时刻t3的定时，步骤S210被判断为否，在下一个步骤S213判断变成是。此时，执行步骤S215的子程序，传动装置控制装置200首先将图3所示的开关元件202断开。由此，停止对压力传感器50所施加的电源电压的供给。然后从步骤S216通过步骤S212，结束执行在时刻t3的压力传感器50的自己诊断。如上述，由于图6的程序在一定时间间隔上被执行，因此在时刻t3之后在时刻t21为止重复上述的自己诊断的执行状态。而且，由于经常通过步骤S216，如果从车轮压控制装置300得到作为主缸102之输出的输出Vp的测定结果，则传动装置控制装置200在步骤S216接收该测定结果。当在步骤S212制动控制变成需要的情况下，基于在步骤S216接收的主缸102的输出Vp来进行制动力控制。

在变成图5所示的时刻t21时，在步骤S213判断为是。基于该判断结果，执行步骤S215的子程序。此次，图3的开关元件202再次变成接通状态，压力传感器50上施加了电压。此时，压力传感器50如果是正常的，则输出已知电压Vd。从这里开始到时刻t22为止的期间，进行压力传感器50的诊断。在从时刻t21开始到t22为止的自己诊断期间中，由压力传感器50引起的MC压力的检测是不可能的，传动装置控制装置200在步骤S216接收从车轮压控制装置300发送的第2压力传感器70的测定结果。在操作制动踏板20等，需要制动控制的情况下，使用接收的第2压力传感器70的测定结果，执行步骤S212的传动装置100的控制。

在从图5所示的时刻t22开始到下一个自己诊断为止的期间中，步骤S213判断为否。此时，传动装置控制装置200，在步骤S214测定压力传感器50的输出Vp，介由CAN60将该测定结果发送到车轮压控制装置300。在需要制动控制的情况下，使用步骤S214的测定结果，在步骤S212执行制动控制。如上述，由于图6的软件在一定时间间隔上被执行，因此在从时刻t22开始到下一个自己诊断为止的期间中，传动装置控制装置200重复执行该程序的处理。

下面说明车轮压控制装置300的控制。车轮压控制装置300的动作基本上与上述说明的传动装置控制装置200的动作类似。

如上述，图6的控制流程在一定时间间隔上被重复执行。车轮压控制装置300在步骤S310进行车辆是否为起动状态的判定。如果车辆是起动状态，则步骤S310的判断变为是，在步骤S311执行第2压力传感器70的自己诊断的子程序。从图5所示的时刻t1到时刻t2的期间是自己诊断的期间。在该期间中，每当图6的控制流程在一定时间间隔上被重复执行时，都从步骤S310进行到步骤S311，重复执行第2压力传感器70的自己诊断。在时刻t2，车辆为起动状态下的在步骤S311的自己诊断结束。当时刻t2结束时，在下一个控制流程的执行中，步骤S310的判断变为否，进行到步骤S313。

在从图5所示的时刻t2开始到时刻t23的期间中，不执行第2压力传感器70的自己诊断。因此，在步骤S313选择否，进行到步骤S314，在步骤S314第2压力传感器70的输出Vp被检测作为主缸102之输出的液压。该检测值被发送到传动装置控制装置200，并且基于该检测值，在步骤S312变成能够执行制动控制。如果在通过操作制动踏板20等而产生需要制动控制时，在步骤S312执行车轮压控制装置300的控制。

如上述，图6的程序在一定时间间隔上被执行。在图5的时刻t23的定时，步骤S310被判断为否，在下一个步骤S313判断变成是。此时，执行步骤S215的子程序，车轮压控制装置300首先将与图3所示的开关元件202相当的车轮压控制装置300的内部所设置的开关元件断开。由此，停止第2压力传感器70上所施加的电源电压的供给。然后从步骤S316通过步骤S312，结束在时刻t23的第2压力传感器70的自己诊断的执行。如上述，由于图6的程序在一定时间间隔上被执行，因此在时刻t23之后到时刻t31为止重复上述的自己诊断的执行状态。而且，由于经常通过步骤S316，因此如果从传动装置控制装置200得到作为主缸102之输出的输出Vp的测定结果，则车轮压控制装置300在步骤S316接收该测定结果。当在步骤S312制动控制变成需要的情况下，基于在步骤S316接收的主缸102的输出Vp来进行制动力控制。

在变成图5所示的时刻t31时，在步骤S313判断为是。基于该判断结果，执行步骤S315的子程序。此次，与图3的开关元件202对应的车轮压控制装置300内的开关元件再次变成接通状态，第2压力传感器70上施加了电源电压。此时，第2压力传感器70如果是正常的，则输出已知电压Vd。从这里开始到时刻t32为止的期间，进行第2压力传感器70的诊断。在从时刻t31开始到t32为止的自己诊断期间中，由第2压力传感器70引起的MC压力的检测是不可能的，车轮压控制装置300在步骤S316接收从传动装置控制装置200发送的压力传感器50的测定结果。在操作制动踏板20等，需要制动控制的情况下，使用接收的压力传感器50的测定结果，执行步骤S312的车轮压控制装置300的控制。

在从图5所示的时刻t2开始到t23为止的期间和从时刻t32开始到下一个自己诊断为止，步骤S313判断为否。此时，车轮压控制装置300，在步骤S314测定第2压力传感器70的输出Vp，经由CAN60将该测定结果发送到传动装置控制装置200。此外，在需要制动控制的情况下，使用步骤S314的测定结果，在步骤S312执行制动控制。如上述，由于图6的软件在一定时间间隔上被执行，因此在从时刻t2开始到t23为止的期间以及从时刻t32开始到下一个自己诊断为止的期间中，车轮压控制装置300重复执行该程序的处理。

对于车轮压控制装置300的第2压力传感器70的自己诊断执行期间(时刻t1～时刻t2、时刻t23～时刻t32)和传动装置控制装置200的压力传感器50的自己诊断执行期间(时刻t1～时刻t2、时刻t3～时刻t22)，如图5所示，仅仅车辆起动时的自己诊断执行期间即时刻t1～t2的期间重复。即，对于压力传感器50和第2压力传感器70，车辆起动时的自己诊断被同时进行，但是，在车辆起动结束之后，一定在不同的定时执行自己诊断。根据本发明的实施例1，在各个压力传感器的自己诊断中，在起动时以外，与传动装置控制装置200和车轮压控制装置300对应的压力传感器不会同时地进行自己诊断。因此，由于当在一个控制装置中的压力传感器处于自己诊断中时，能够使用另一个控制装置中的压力传感器的检测值，因此具有多个控制装置不会同时中断控制而能够执行压力传感器的自己诊断的效果。由此，与控制相关的安全性和可靠性提高了。

压力传感器50，70的自己诊断用的输出波形不局限于图4，能够进行各种各样的设定。此外，还能够将两个自己诊断输出设为不同的波形。除了通过传感器电源Vs的接通、断开来开始自己诊断以外，也可以通过从控制装置向各个传感器施加诊断信号来开始诊断模式。

实施例2

在实施例1中，分别在图5所示那样的时刻t21执行压力传感器50的自己诊断，在时刻t31执行第2压力传感器70的自己诊断。这样，在每个一定周期上交互地执行自己诊断。而且，即使两个控制装置执行制动控制，也在时刻t3～t22的期间、时刻t23～t32的期间中，经由传送通路，各自接收和使用不同的控制装置的传感器的检测值。

在实施例1那样的每个一定周期的自己诊断中，存在下述担心：例如，产生图4所示的自己诊断用的已知电压Vd超过时刻t1～t2而进行输出那样的误动作。或者，存在下述担心：当在介由CAN60后的测定结果的传送中产生延迟或者因噪声混入而不能够传送真的检测值的情况下，进行错误的制动控制。如果能够将这些危害的可能性进一步降低，则控制装置的可靠性就会提高。

在以下说明的实施例2中，检测制动的操作状况和该装置的非工作状况，从而进行自己诊断。或者，通过将这些的检测结果与每个一定周期的自己诊断进行组合，来进行自己诊断。图7示出传动装置控制装置200的压力传感器50中的自己诊断的定时、诊断后的处理、以及MC压力值Vmc的设定值的控制流程。

图7所示的压力传感器50的自己诊断的处理，通过传动装置控制装置200，在每个一定时间上被重复执行。而且，与图7的自己诊断的处理流程分开，图2和后述的制动控制的程序与图7的程序的执行并行，并在每个固定时间上被执行。即，自己诊断程序和制动控制的程序各自分开地在预定的执行周期上被执行。下面说明这些控制之内的自己诊断程序的执行。

当自己诊断程序在一定时间间隔上被执行时，在步骤S220进行是否进行了制动操作(还记载为制动操作)的判断。在没有进行制动操作的情况下，选择“无”。此时，传动装置控制装置200，为了在步骤S221进行自己诊断，首先停止传感器电源Vs的施加。即，将图3的开关元件202断开。这与图5的时刻t3相当。通过该控制，开始压力传感器50的自己诊断。穿过步骤S222和步骤S223，在步骤S224判断自己诊断没有结束，再次执行从步骤S220移动到步骤S221。

传动装置控制装置200，此次在步骤S221，将开关元件202接通，将电源电压供给到压力传感器50。这对应于图5的时刻t21。由此，压力传感器50输出诊断用的已知电压Vd。既可以是此次周期，也可以是下一个周期，但是，传动装置控制装置200在步骤S222，测定压力传感器50为了诊断而输出的已知电压Vd，判断是否输出了正的电压。基于步骤S222的诊断结果，在步骤S223执行压力传感器50的异常、正常的判断。即，如果已知电压Vd是预定的范围内的电压，则能够判断压力传感器50和从压力传感器50开始到微型计算机201的信号测量为止的电路是正常的。当在步骤S223判断为正常时，选择“否”，并且在步骤S224执行自己诊断的结束判定。由于实际上在短的周期上进行上述执行，因此将从步骤S220到步骤S224的程序循环了多少次。即，在步骤S224诊断结束为止选择“否”，重复步骤S220～S224。

当自己诊断结束时，在步骤S224选择“是”。这样，压力传感器50输出基于作为主缸102之输出压力的输出Vp的电压。该输出Vp通过微型计算机201测定。在步骤S225测定压力传感器50的输出Vp，并且为了使用在控制中而进行保持。然后，自己诊断的处理结束。

在不进行自己诊断的期间中，在每个固定时间上执行步骤S225，与控制装置200和300对应的压力传感器50或者70的输出被A/D变换，并且作为测定结果的数字值被保存于存储器中，用于控制。在与控制装置对应的压力传感器异常的情况下，通过步骤S223来判定异常。此时，在步骤S226接收从其他的控制装置发送的压力传感器的测定值，并使用在控制中。当在自己诊断执行中进行了制动操作即制动操作时，该制动操作被检知，并且在步骤S220的判定中选择“有”。此时，在步骤S226接收从其他的控制装置发送的压力传感器的测定值，并使用在控制中。即，压力传感器50处于自己诊断中，由于由压力传感器50引起的检测值Vo50没有表示MC压力，因此在步骤S226将从CAN60取得的车轮压控制装置300的第2压力传感器70的检测值设为控制用的测定值而进行设定。如上述，在步骤S223，当自己诊断结果为异常的情况下，选择并执行没有图示的异常处理，并且与上述同样，在步骤S228，从其他的控制装置中接收其他传感器的测定值，并为了使用在控制中而进行保持。

实施例2中的步骤S220的制动操作的有无判定，能够通过单独使用下述条件或者将其多个进行组合来进行判断。

(1)在制动开关为断开的情况。

(2)在压力传感器50的检测值Vo50或者第2压力传感器70的检测值Vo70表示没有操作制动器即电动机式传动装置100的电动机没有工作之范围的值的情况。

(3)在行程传感器30的检测值表示没有操作制动器、电动机式传动装置100的电动机没有工作之范围的值的情况。

(4)在由旋转传感器111实现的位置检测值表示没有操作制动器、电动机式制动传动装置100的电动机没有工作之范围的值的情况。

(5)在由CAN60传送的制动操作量的数据表示没有进行操作之范围的情况。

在实施例2中，除了在实施例1得到的效果以外，还具有下述效果：由于在没有进行制动操作的定时，即在压力传感器50的检测值Vo50没有被使用在控制中的定时，执行自己诊断，因此不会进行错误的制动控制。

此外，即使在自己诊断中进行了制动操作，由于用第2压力传感器70的检测值Vo70能够继续制动控制，因此安全性不会损坏。

而且，实施例1、2中的压力传感器50，70的起动时判定(图6，步骤S210，步骤S310)的方法包含下述记述。能够单独使用它或者将其多个进行组合而使用。

(1)在点火开关动作的情况。

(2)在电池电压被供给到控制装置的情况。

(3)在制动开关接通的情况。

(4)在踩踏了制动器时使得传动装置控制装置200起动的情况，在执行制动控制以前执行自己诊断也是可能的。

(5)在车门开关动作的情况。在汽车的防盗器(keyless system)中，由于点火开关被作废，通过车门的开闭来使控制装置的电源接通，因此也可以进行这样的控制。

(6)也可以通过来自CAN60的起动信号来进行。在汽车控制的CAN通信中，还具有下述系统：预先决定用于对汽车整体的控制进行汇总的主控制装置，从主控制装置将起动信号(唤醒(wake up))发送到控制装置，从而通知控制的开始。而且，起动信号(唤醒(wake up))也可以不经由CAN60。

实施例3

在实施例2中，通过步骤S220的制动操作的有无来进行是否执行了压力传感器50的自己诊断判定的判定。除了这样将操作了制动器时变化的信息直接检出的方法之外，即使是间接地对没有进行制动操作的条件进行检测的方法，也能够适用本发明。

下述条件是间接地对没有进行制动操作的条件进行检测的方法即判断条件。

(1)在搭载了自动行驶控制(ACC)的车辆中，在用于进行减速的液压指令没有产生时。

(2)在防抱死制动系统(ABS)和车轮压控制装置(车辆行驶动态控制(VDC)装置)没有工作时。

(3)当在传动装置100的控制中，仅仅用行程传感器30的信息来进行制动控制时。即，压力传感器50的检测值Vo50没有被使用于制动控制中时。

实施例4

在实施例1～3中，对压力传感器50，70的自己诊断的方法和制动控制的继续方法进行了描述，但是，实施例4是自己诊断的结果为异常的情况下的传动装置控制装置200的控制方法的实施方式。

在压力传感器50或者70之内，当例如第2压力传感器70变为异常而不能够使用时，影响压力传感器50的自己诊断。在该情况下，在最差的情况下，还考虑不能够执行压力传感器50的自己诊断。其理由是：当执行压力传感器50的自己诊断时，在其间没有用于检测实际的MC压力的机构，存在图2所示的控制不能够继续的可能性。在那样的情况下，希望下述方法：在一个压力传感器为异常时，另一个压力传感器进行自己诊断，同时使传动装置控制装置200的控制被执行。

图8是控制方框图，图9是压力传感器50的自己诊断和图8的控制的时序图。在图8、9中，与图2、图5相同的部分用相同的符号表示。下面，对于图8、9，与图1的构成一起来进行说明。在图8中，在图9所示的压力传感器50的自己诊断期间中t3～t22，由于没有得到第2压力传感器70的检测值Vo70，因此按照下述方式控制传动装置控制装置200。

用踏板行程传感器30检测驾驶者踏入的制动踏板20的踏入量，通过传动装置控制装置200中的输入杆10的位置指令变换的处理，将该检测值变换成位置指令。通过该位置指令和由传动装置100的旋转传感器111所检测的输入杆10的位置之间的偏差值，控制电动机110的电流，从而得到旋转力。电动机110的旋转力被变换成直线动力，推进辅助活塞101，产生制动力。

在图9的期间t22～t33中，通过正常的压力传感器50的检测值Vo50来执行图2的控制。

根据实施例4，具有下述效果：即使通过压力传感器50或者70的自己诊断而将一个压力传感器判断为异常，也能够根据由其他的正常的压力传感器和踏板行程传感器30产生的检测值，使传动装置控制装置200的控制方法不同，同时继续地执行制动控制。而且，对于没有得到第2压力传感器70的检测值Vo70的状况，除了传感器70自身的异常以外，同样还要考虑通信线CAN的不良情况，例如由通信线CAN的切断、噪声混入等引起的通信错误等。即使在这样的状况中，仍然与图8、图9同样地具有能够使传动装置控制装置200的控制方法不同、同时继续地执行制动控制的效果。

实施例5

实施例1～4是用踏板行程传感器30检测驾驶者踏入的制动踏板20的踏入量，来执行压力传感器50和70的自己诊断且同时控制传动装置控制装置200的方法(参考图2、图8)。

在传动装置控制装置200中，除了压力传感器50之外，踏板行程传感器30也是重要的传感器，成为故障诊断的对象，但是，踏板行程传感器30即使在故障时也能够继续控制成为重要的条件。

图10、图11是表示在踏板行程传感器30的故障诊断中，用控制方框示出在故障被检测时的传动装置控制装置200的控制方法的示意图。在这里，压力传感器50和70被交互地进行自己诊断，同时判断为正常成为前提要件。

在图10中，附加了根据压力传感器50的检测值来对应该通电的传动装置100的电动机电流进行推定的电流指令变换要素，用变成输出的电流指令值来控制电动机的旋转。

在图11中，附加了根据压力传感器50的检测值来对辅助活塞101的位置进行推定的位置指令变换要素，通过变成输出的输入杆10的位置和旋转传感器111的偏差值来控制电动机的旋转。由此，即使在踏板行程传感器30故障的情况下，也具有能够在交互地执行压力传感器50和70的自己诊断的同时控制传动装置控制装置200的效果。

在实施例4、5中，说明了作为自己诊断的结果，在检测到异常时的传动装置控制装置200的控制方法，但是，对于车辆的驾驶者，通过对车辆的故障部位进行警告来促进安心感和其相应的驾驶，能够提高安全性。因此，在自己诊断的结果为异常的情况下，能够将警告显示点亮来促使驾驶者注意，并使异常部位明确。

在实施例1～3中，例如在点火开关从接通到断开为止的期间，由压力传感器50，70的自己诊断引起的异常结果，对每个自己诊断，不会被覆盖且被存储。

但是，在作为车辆对安全性非常重要的制动控制中，作为没有达到不测之事态的对应，将异常结果作为经历而留下，通知变异来提高安全性。因此，将由自己诊断得到的异常结果作为经历而保存在能够保存的非易失性存储器中。

实施例1～3中，说明了在传动装置控制装置200和车轮压控制装置300的两个控制装置间两个压力传感器50，70的自己诊断的方法和自己诊断中的MC压力的设定值，但是，即使是两个以上的控制装置间，也不会脱离本发明的范围。

在实施例1～5中，说明了汽车的制动控制的主压控制装置和车轮压控制装置中的主压传感器和行程传感器的自己诊断的实施方式，但是，控制对象和控制装置以及传感器不局限于此。

例如，在汽车的控制中，能够适用于至少具有两个用于分别进行发动机控制装置中的燃料喷射控制和排气回流控制的A/F传感器和排气气体流量传感器的系统、以及电动式节气门传感器、在发动机控制装置和变速器控制装置间所共用的变化量检测传感器等的自己诊断。

此外，即使对于工业用车辆、铁道车辆、升降机等的电动机以及辅机设备、民用设备、控制设备等的各种控制，也能够适用于至少具有两个变化量检测传感器的系统的自己诊断。

在上述的实施例中，说明了用已知电压诊断压力传感器的异常，但是，上述的实施例不仅能够检测压力传感器的异常，还能够检测压力传感器和到控制装置中的A/D变换器为止之间的电气连接的异常。如果在电气连接中存在异常，则与传感器是否异常无关，测定变成困难。在这种情况下，通过传感器输出值是否为已知的范围内，异常的判断是可能的。例如，如果断线了，输出表示变成零值或者电源电压值等的超过了获得正常值的已知范围的值。在为车上所搭载的装置的情况下，假定在振动多的环境中使用，或者在诸如车辆行驶在盐分多的地域之情况下的那样的严峻的环境中使用。因此，认为不仅传感器内部的异常产生的可能性多，而且在传感器和用于取入传感器之输出的控制电路的输入端子之间产生异常的可能性也多。上述实施例在判定传感器的异常时，通过比较功能对作为良好进行的判定方法即测定值是否超过了预先假定的范围进行比较判断，即能够使用将已知的值和测量值进行比较的方法。作为控制装置整体能够有效地利用这样的不良情况的判定方法。此外，如果对不良情况能够充分对应，则安全性和可靠性会提高。

下面的优先权基础申请的公开内容作为引用文献而组入本申请文件。

日本国专利申请2009年第83977号(2009年3月31日申请)。

Claims (5)

1.一种车载用的控制装置，包括：

第1控制装置，搭载于车辆上并进行用于对制动用的主缸的输出压力进行控制的第1控制；

第2控制装置，搭载于所述车辆上并进行用于对制动用的车轮压控制机构进行控制的第2控制；

第1传感器和第2传感器，用于分别测定所述主缸的输出压力；以及

传送通路，用于在所述第1控制装置和所述第2控制装置之间接收发送信息，

所述第1传感器的输出，通过所述第1控制装置被取入，并被使用于所述第1控制，

所述第2传感器的输出，通过所述第2控制装置被取入，并被使用于所述第2控制，

所述第1控制装置，重复进行所述第1传感器的诊断，

所述第2控制装置，重复进行所述第2传感器的诊断，

所述第1控制装置和所述第2控制装置，经由所述传送通路，分别接收所测量的所述主缸的输出压力测定结果，

所述第1控制装置在执行所述第1传感器的诊断中执行所述第1控制的情况下，代替所述第1传感器所测定的所述主缸的输出压力的测定值，基于由所述第2传感器测定并从所述第2控制装置经由所述传送通路接收的所述主缸的输出压力的测定值来进行所述第1控制。

2.根据权利要求1所述的车载用的控制装置，其中，

所述第1控制装置，代替在所述第1传感器异常的情况下、由所述第1传感器产生的所述主缸的输出压力的测定值，基于由所述第2传感器测定并从所述第2控制装置经由所述传送通路而接收的所述主缸的输出压力的测定值，进行所述第1控制。

3.一种车载用的控制装置，包括：

第1控制装置，进行第1控制，该第1控制对用于控制车辆的制动的主缸的输出压力进行控制；

第2控制装置，进行第2控制，所述第2控制用来对接收所述主缸的输出压力并且传送用于在车轮上产生制动力的工作油的车轮压控制机构进行驱动；以及

第1压力传感器和第2压力传感器，用于测定所述主缸的输出压力，

所述第1控制装置和所述第2控制装置，分别具有用来接收发送信息的功能，

所述第1压力传感器的输出，通过所述第1控制装置被取入，并被使用于所述第1控制，

所述第2压力传感器的输出，通过所述第2控制装置被取入，并被使用于所述第2控制，

所述第1控制装置，重复进行所述第1压力传感器的诊断，

所述第2控制装置，重复进行所述第2压力传感器的诊断，

所述第1控制装置和所述第2控制装置，分别相互收发所测量的所述主缸的输出压力测定结果，

所述第1控制装置在执行所述第1压力传感器的诊断中执行所述第1控制的情况下，代替所述第1压力传感器所测定的所述主缸的输出压力的测定值，基于由所述第2压力传感器测定并从所述第2控制装置接收的所述主缸的输出压力的测定值来进行所述第1控制。

4.根据权利要求3所述的车载用的控制装置，其中，

所述第1控制装置，代替在所述第1压力传感器异常的情况下、由所述第1压力传感器产生的所述主缸的输出压力的测定值，基于由所述第2压力传感器测定并从所述第2控制装置接收的所述主缸的输出压力的测定值，进行所述第1控制。

5.一种车载用的控制装置，包括：

辅助活塞，对用来控制车辆的制动的主缸的输出压力进行控制；

电动机，用于使所述辅助活塞移动；

第1控制装置，进行驱动所述电动机的第1控制；

第2控制装置，进行第2控制，所述第2控制对接收所述主缸的输出压力并用于传送在车轮上产生制动力的工作油的车轮压控制机构进行驱动；以及

第1压力传感器和第2压力传感器，用于测定所述主缸的输出压力，

所述第1控制装置和所述第2控制装置，分别具有用来接收发送信息的功能，

所述第1压力传感器的输出，通过所述第1控制装置被取入，并被使用于所述第1控制，

所述第2压力传感器的输出，通过所述第2控制装置被取入，并被使用于所述第2控制，

所述第1控制装置，重复进行所述第1压力传感器的诊断，

所述第2控制装置，重复进行所述第2压力传感器的诊断，

所述第1控制装置的所述第1控制，基于制动踏板的操作，求得与所述主缸的输出压力相关的指令值，还基于由所述第1压力传感器的输出得到的测定结果和所述指令值，控制所述电动机，

所述第1控制装置和所述第2控制装置，分别相互收发所测量的所述主缸的输出压力测定结果，

所述第1控制装置在执行所述第1压力传感器的诊断中执行所述第1控制的情况下，代替所述第1压力传感器所测定的所述主缸的输出压力的测定值，基于由所述第2压力传感器测定并从所述第2控制装置接收的所述主缸的输出压力的测定值来进行所述第1控制。