CN102307760B - 制动装置 - Google Patents

Abstract

在通常时，将根据制动踏板(12)的操作进行动作的从动液压缸(23)所产生的制动液压向车轮制动缸(16、17；20、21)供给而进行制动，当从动液压缸(23)失灵时，将通过制动踏板(12)的操作进行动作的备用的主液压缸(11)所产生的制动液压向车轮制动缸(16、17；20、21)供给而进行制动。在后者的情况下，在驾驶员踩踏制动踏板(12)而从主液压缸(11)将制动液向车轮制动缸(16、17；20、21)供给之前，从泵(64)将制动液向车轮制动缸(16、17；20、21)供给，因此不会扩大制动踏板(12)的行程，能够将必要量的制动液向车轮制动缸(16、17；20、21)供给而确保充分的制动力。

Description

制动装置

技术领域

本发明涉及一种制动装置，其具备：主液压缸，其通过驾驶员对制动踏板的操作而产生制动液压；车轮制动缸，其对车轮进行制动；从动液压缸，其配置在所述主液压缸与所述车轮制动缸之间，通过根据制动踏板的操作而动作的电动机来产生制动液压，在所述从动液压缸失灵时，通过所述主液压缸产生的制动液压使所述车轮制动缸动作。

背景技术

通过下述专利文献1公知有一种BBW(线控制动)式的制动装置。

专利文献1：日本特开2008-174169号公报

然而，为了缩短用于得到必要的制动力的制动踏板的踏板行程，而考虑了将驾驶员施加给制动踏板的踩踏力经由连杆机构向主液压缸传递，来增大相对于制动踏板的行程的主液压缸的活塞的行程的情况，但仅通过连杆机构难以充分缩短踏板行程。因此，考虑了除了主液压缸供给的制动液之外，还将泵供给的制动液向车轮制动缸预装填，从而缩短制动踏板的踏板行程。这种情况下，希望将车轮制动缸的预装填所需的能量抑制成最小限度。

发明内容

本发明鉴于上述情况而提出，其目的在于，在BBW式的制动装置中，在从动液压缸失灵时通过主液压缸产生的制动液压进行制动时，实现缩短踏板行程以及节省车轮制动缸的预装填所需的能量。

为了实现上述目的，根据本发明，提出一种制动装置，其具备：主液压缸，其通过驾驶员对制动踏板的操作而产生制动液压；车轮制动缸，其对车轮进行制动；从动液压缸，其配置在所述主液压缸与所述车轮制动缸之间，通过根据制动踏板的操作而动作的电动机来产生制动液压，在所述从动液压缸失灵时，通过所述主液压缸产生的制动液压使所述车轮制动缸动作，所述制动装置的第一特征在于，在所述从动液压缸与所述车轮制动缸之间配置供给制动液的泵，当所述从动液压缸失灵时，在所述制动踏板的操作初期，所述泵将制动液向所述车轮制动缸供给。

另外，根据本发明，提出有一种制动装置，在所述第一特征的基础上，其第二特征在于，所述制动踏板具备对驾驶员的踩踏力进行增力并向所述主液压缸传递的连杆机构。

另外，根据本发明，提出有一种制动装置，在所述第一或第二特征的基础上，其第三特征在于，所述制动踏板在所述主液压缸开始动作之前设定有无效行程。

另外，根据本发明，提出有一种制动装置，在所述第一至第三特征中任一特征的基础上，其第四特征在于，具备经由反力许可阀与所述主液压缸连接的行程模拟器，在驱动所述泵之前，所述反力许可阀关闭。

发明效果

根据本发明的第一特征，在通常时，将根据驾驶员对制动踏板的操作进行动作的从动液压缸所产生的制动液压向车轮制动缸供给而进行制动，当从动液压缸失灵时，将根据驾驶员对制动踏板的操作进行动作的备用的主液压缸所产生的制动液压向车轮制动缸供给而进行制动。在后者的情况下，在驾驶员踩踏制动踏板而从主液压缸将制动液向车轮制动缸供给之前，将泵供给的制动液向车轮制动缸预装填，因此即使减小制动踏板的行程，也能够将必要量的制动液向车轮制动缸供给来确保充分的制动力，而且通过在制动踏板的操作初期的车轮制动缸的制动液压低时进行预装填，而能够将预装填所需的泵的驱动能量抑制成最小限度。

另外，根据本发明的第二特征，当在制动踏板上设置对驾驶员的踩踏力进行增力而向主液压缸传递的连杆机构时，虽然由于制动踏板的行程增加而操作性下降，但通过在制动踏板的操作初期使泵动作来对车轮制动缸进行预装填，而能够减少制动踏板的行程。

另外，根据本发明的第三特征，当对制动踏板设定规定的无效行程时，踏板触感提高，相反地制动踏板的行程增加，但通过在制动踏板的操作初期使泵动作来对车轮制动缸进行预装填，能够弥补所述行程的增加。

另外，根据本发明的第四特征，虽然经由反力许可阀将行程模拟器与主液压缸连接，但由于在驱动泵之前反力许可阀关闭，因此来自主液压缸的制动液不会被行程模拟器吸收而向车轮制动缸进行预装填，从而能够更有效地减少制动踏板的行程。

附图说明

图1是车辆用制动装置的正常时的液压回路图。(第一实施方式)

图2是图1的2部放大图。(第一实施方式)

图3是从动液压缸的放大剖视图。(第一实施方式)

图4是异常时(主液压缸的口关闭前)的液压回路图。(第一实施方式)

图5是异常时(主液压缸的口关闭后)的液压回路图。(第一实施方式)

图6是说明作用的时间图。(第一实施方式)

符号说明：

11  主液压缸

12  制动踏板

16  车轮制动缸

17  车轮制动缸

20  车轮制动缸

21  车轮制动缸

23  从动液压缸

25  反力许可阀(日语：反力許可弁)

26  行程模拟器

32  电动机

64  泵

79  第一连杆(连杆机构)

81  第二连杆(连杆机构)

具体实施方式

以下，基于图1～图6，对本发明的实施方式进行说明。

【第一实施方式】

如图1所示，串联型的主液压缸11具备输出与驾驶员踩踏制动踏板12的踩踏力相应的制动液压的后部及前部液压室13A、13B，后部液压室13A经由液路Pa、Pb、Pc、Pd、Pe(第一系统)而与例如左前轮及右后轮的盘式制动装置14、15的车轮制动缸16、17连接，并且前部液压室13B经由液路Qa、Qb、Qc、Qd、Qe(第二系统)而与例如右前轮及左后轮的盘式制动装置18、19的车轮制动缸20、21连接。

如图2所示，主液压缸11具备：位于后部液压室13A后方的后部活塞71A；位于前部液压室13B后方的前部活塞71B；分别配置于后部及前部液压室13A、13B的复位弹簧72A、72B。在后部液压室13A形成有与贮存器44连通的后部入口73A及与液路Pa连通的后部出口74A，并且在前部液压室13B形成有与贮存器44连通的前部入口73B及与液路Qa连通的前部出口74B。

与在后部活塞71A的后端形成的凹部71a嵌合的推杆75在其后部具备凸缘75a，在凸缘75a的前表面与后部活塞71A的后端之间压缩设置有螺旋弹簧76。制动踏板12的上端通过销77枢轴支承于车身，在制动踏板12的中间部通过销78枢轴支承第一连杆79的一端。第二连杆81的一端通过销80枢轴支承于车身，在第二连杆81的中间部通过销82枢轴支承所述第一连杆79的另一端，并且第二连杆81的另一端通过销83枢轴支承于推杆75的后端。制动踏板12被复位弹簧84向后退方向施力，其后退限度由未图示的限动件来限制。在该状态下，在推杆75的前端与在后部活塞71A后端形成的凹部71a之间形成有使制动踏板12产生无效行程的间隙α。

因此，当驾驶员踩踏制动踏板12时，其踩踏力经由第一连杆79、第二连杆81及推杆75向后部活塞71A传递，从而在后部液压室13A中产生制动液压。当后部液压室13A中产生制动液压时，前部活塞71B前进，在前部液压室13B中产生制动液压。此时，由于将制动踏板12经由第一、第二连杆79、81与推杆75连接，因此能够对驾驶员踩踏制动踏板12的踩踏力进行增力并将其传递给推杆75。而且由于在推杆75的前端与后部活塞71A的凹部71a之间形成有间隙α，因此能够消除因开始踩踏制动踏板12时的各部分的静摩擦产生的卡挂感而提高踏板触感。

返回图1，在液路Pa、Pb之间配置有作为常开型电磁阀的截止阀22A，在液路Qa、Qb之间配置有作为常开型电磁阀的截止阀22B，在液路Pb、Qb与液路Pc、Qc之间配置有从动液压缸23，在液路Pc、Qc与液路Pd、Pe；Qd、Qe之间配置有VSA(车辆稳定辅助系统)装置24。

行程模拟器26经由作为常闭型电磁阀的反力许可阀25与从液路Qa分支出的液路Ra、Rb连接。行程模拟器26中，由弹簧28施力的活塞29滑动自如地嵌合于液压缸27，在活塞29的弹簧28的相反侧形成的液压室30与液路Rb连通。

从动液压缸23的致动器31具备电动机32、设置在电动机32的输出轴上的驱动锥齿轮33、与驱动锥齿轮33啮合的从动锥齿轮34、在从动锥齿轮34的作用下进行动作的滚珠丝杠机构35。

分别由复位弹簧37A、37B向后退方向施力的后部活塞38A及前部活塞38B滑动自如地配置在从动液压缸23的液压缸主体36的后部及前部，在后部活塞38A及前部活塞38B的前面分别划分出后部液压室39A及前部液压室39B。

后部液压室39A经由后部输入口40A与液路Pb连通，并且经由后部输出口41A与液路Pc连通，另外，前部液压室39B经由前部输入口40B与液路Qb连通，并且经由前部输出口41B与液路Qc连通。

这样，在图1中，当向一个方向驱动电动机32时，通过驱动锥齿轮33、从动锥齿轮34及滚珠丝杠机构35而使后部及前部活塞38A、38B前进，在与液路Pb、Qb相连的后部及前部输入口40A、40B被闭塞的瞬间使后部及前部液压室39A、39B产生制动液压，并使该制动液压经由后部及前部输出口41A、41B而向液路Pc、Qc输出。

VSA装置24的结构为公知的结构，在控制左前轮及右后轮的盘式制动装置14、15的第一系统的第一制动致动器51A和控制右前轮及左后轮的盘式制动装置18、19的第二系统的第二制动致动器51B中设置有相同的结构。

以下，作为其代表，对左前轮及右后轮的盘式制动装置14、15的第一系统的第一制动致动器51A进行说明。

第一制动致动器51A配置在液路Pc与液路Pd、Pe之间，液路Pc与位于上游侧的从动液压缸23的后部输出口41A相连，液路Pd、Pe分别与位于下游侧的左前轮及右后轮的车轮制动缸16、17相连。

第一制动致动器51A具备对于左前轮及右后轮的车轮制动缸16、17为共用的液路52及液路53，且具备：配置在液路Pc与液路52之间的由开度可变的常开型电磁阀构成的调节器阀54；相对于该调节器阀54并列配置且允许制动液从液路Pc侧向液路52侧流通的止回阀55；配置在液路52与液路Pe之间的由常开型电磁阀构成的输入阀56；相对于该输入阀56并列配置且允许制动液从液路Pe侧向液路52侧流通的止回阀57；配置在液路52与液路Pd之间的由常开型电磁阀构成的输入阀58；相对于该输入阀58并列配置且允许制动液从液路Pd侧向液路52侧流通的止回阀59；配置在液路Pe与液路53之间的由常闭型电磁阀构成的输出阀60；配置在液路Pd与液路53之间的由常闭型电磁阀构成的输出阀61；与液路53连接的贮存器62；配置在液路53与液路52之间且允许制动液从液路53侧向液路52侧流通的止回阀63；配置在该止回阀63与液路52之间且将制动液从液路53侧向液路52侧供给的泵64；驱动该泵64的电动机65；配置在止回阀63和泵64的中间位置与液路Pc之间的由常闭型电磁阀构成的吸入阀66。

需要说明的是，所述电动机65相对于第一、第二制动致动器51A、51B的泵64、64被共用，但是也能够对各个泵64、64设置专用的电动机65、65。

在制动踏板12设置有检测其行程的行程传感器Sa，在VSA装置24的一方的入口侧的液路Pc设置有对从动液压缸23产生的制动液压进行检测的液压传感器Sb，在四个车轮分别设置有车轮轮速传感器Sc…。

从图3可知，从动液压缸23的后部液压室39A经由后部输入口40A及后部供给口42A与液路Pb连通，并经由后部输出口41A与液路Pc连通。另外，前部液压室39B经由前部输入口40B及前部第一供给口42B与液路Qb连通，并经由前部输出口41B与液路Qc连通。

在后部活塞38A的前端朝向前方(为了在前进时发挥密封功能)设有后部第一杯状密封件C1，在后部活塞38A的后端朝向前方设有后部第二杯状密封件C2。在前部活塞38B的前端朝向前方设有前部第一杯状密封件C3，在前部活塞38B的后端朝向后方(为了在后退时发挥密封功能)设有前部第二杯状密封件C4。而且，在前部活塞38B的中间部设有朝向前方的前部第三杯状密封件C5。

在后部活塞38A的中间部形成有被后部第一、第二杯状密封件C1、C2夹着的后部贮存室38a，后部供给口42A与该后部贮存室38a连通。在前部活塞38B的前部形成有被前部第一、第三杯状密封件C3、C5夹着的前部第一贮存室38b，前部第一供给口42B与该前部第一贮存室38b连通。而且在前部活塞38B的后部形成有被前部第二、第三杯状密封件C4、C5夹着的前部第二贮存室38c，前部第二供给口43与该前部第二贮存室38c连通。前部第二供给口43经由液路Rc与主液压缸11的贮存器44连通(参照图1)。

后部液压室39A被朝向前方的后部第一杯状密封件C1和朝向后方的前部第二杯状密封件C4夹着而确保液密，而且从后部贮存室38a向后方的液体泄漏被朝向前方的后部第二杯状密封件C2阻止。前部液压室39B由朝向前方的前部第一杯状密封件C3来确保液密，而且从前部第一贮存室38b向后方的液体泄漏被朝向前方的前部第三杯状密封件C5阻止。

经由前部第二供给口43及液路Rc而与主液压缸11的贮存器44连通的前部第二贮存室38c的制动液能够经由作为单方向阀发挥功能的第二前部杯状密封件C4流入后部液压室39A，而且能够经由作为单方向阀发挥功能的前部第三杯状密封件C5及前部第一杯状密封件C3流入前部液压室39B。

在从动液压缸23的非动作时，后部活塞38A的后部第一杯状密封件C1位于后部输入口40A的正后方，若后部活塞38A稍微前进，则后部第一杯状密封件C1通过后部输入口40A，从而在后部液压室39A产生制动液压。在从动液压缸23的非动作时，前部活塞38B的前部第一杯状密封件C3位于前部输入口40B的正后方，若前部活塞38B稍微前进，则前部第一杯状密封件C3通过前部输入口40B，从而在前部液压室39B产生制动液压。

来自所述行程传感器Sa、液压传感器Sb及车轮轮速传感器Sc…的信号所输入的未图示的电子控制单元对截止阀22A、22B、VSA装置24、反力许可阀25及从动液压缸23的动作进行控制。

接着，对具备上述结构的本发明的实施方式的作用进行说明。

在系统正常发挥功能的正常时，如图1所示，由常开型电磁阀构成的截止阀22A、22B被消磁而开阀，由常闭型电磁阀构成的反力许可阀25被励磁而开阀。若在该状态下踏板行程传感器Sa检测出驾驶员对制动踏板12的踩下，则从动液压缸23的电动机32进行动作而使后部及前部活塞38A、38B前进，由此使后部及前部液压室39A、39B产生制动液压。该制动液压经由VSA装置24的开阀的输入阀56、56；58、58而向盘式制动装置14、15；18、19的车轮制动缸16、17；20、21传递，从而对各车轮进行制动。

当从动液压缸23的后部及前部活塞38A、38B稍微前进时，液路Pb、Qb与后部及前部液压室39A、39B的连通被隔断，因此主液压缸11产生的制动液压不会向盘式制动装置14、15；18、19传递。此时，主液压缸11的液压室13B产生的制动液压经由开阀的反力许可阀25而向行程模拟器26的液压室30传递，使其活塞29抵抗弹簧28而移动，从而能够允许制动踏板12的行程，并且产生模拟的踏板反力来消除驾驶员的不适感。

此时，根据行程传感器Sa检测到的制动踏板12的行程而对目标制动液压进行映射检索(日语：マツプ検し)，进而根据目标制动液压对从动液压缸23的目标行程进行映射检索，并且控制从动液压缸23的电动机32的旋转角，以得到该目标行程，从而能够使从动液压缸23产生与制动踏板12的行程相对应的制动液压来向车轮制动缸16、17；20、21供给。

接着，对VSA装置24的作用进行说明。

在VSA装置24未动作的状态下，调节器阀54、54消磁而开阀，吸入阀66、66消磁而闭阀，输入阀56、56；58、58消磁而开阀，输出阀60、60；61、61消磁而闭阀。因此，当驾驶员为了进行制动而踩踏制动踏板12使从动液压缸23动作时，从从动液压缸23的后部及前部输出口41A、41B输出的制动液压从调节器阀54、54经由处于开阀状态的输入阀56、56；58、58而向车轮制动缸16、17；20、21供给，从而能够对四个车轮进行制动。

在VSA装置24动作时，在对吸入阀66、66励磁而使其开阀的状态下，通过电动机65对泵64、64进行驱动，从从动液压缸23侧经过吸入阀66、66被吸入并被泵64、64加压后的制动液向调节器阀54、54及输入阀56、56；58、58供给。因此，通过对调节器阀54、54励磁而调整开度，从而对液路52、52的制动液压进行调压，并将该制动液压经由通过励磁而开阀的输入阀56、56；58、58向车轮制动缸16、17；20、21选择性地供给，由此即使在驾驶员未踩下制动踏板12的状态下也能够分别控制四个车轮的制动力。

因此，通过第一、第二制动致动器51A、51B分别控制四轮的制动力，能够使转弯内轮的制动力增加而提高转弯性能，或者使转弯外轮的制动力增加而提高直线前进稳定性能。

另外，在驾驶员踩下制动踏板12的制动中，在根据车轮轮速传感器Sc…的输出检测出例如左前轮进入低摩擦系数路面而形成抱死倾向的情况下，通过对第一制动致动器51A的一个输入阀58励磁而使其闭阀，并且对一个输出阀61励磁而使其开阀，由此使左前轮的车轮制动缸16的制动液压向贮存器62释放而减压到规定的压力，然后对输出阀61消磁而使其闭阀，从而保持左前轮的车轮制动缸16的制动液压。其结果是，当左前轮的车轮制动缸16的抱死倾向趋向消除时，通过对输入阀58消磁而使其开阀，将来自从动液压缸23的后部输出口41A的制动液压向左前轮的车轮制动缸16供给而使其增压到规定的压力，从而增加制动力。

在因该增压而使左前轮再次形成抱死倾向的情况下，通过重复进行上述减压→保持→增压，能够在抑制左前轮的抱死的同时进行将制动距离抑制为最小限度的ABS(防抱死·制动·系统)控制。

以上，对左前轮的车轮制动缸16形成抱死倾向时的ABS控制进行了说明，但在右后轮的车轮制动缸17、右前轮的车轮制动缸20、左后轮的车轮制动缸21形成抱死倾向时的ABS控制也能够同样进行。

此外，当从动液压缸23发生故障而成为无法动作的异常时，如图4所示，使截止阀22A、22B开阀，使反力许可阀25闭阀，使输入阀56、56；58、58开阀，使输出阀60、60；61、61闭阀。而且，与图1所示的正常时不同，对调节器阀54、54励磁使其闭阀，且对吸入阀66、66励磁使其开阀。在该状态下，若在驾驶员踩下制动踏板12的同时使泵64、64动作，则从从动液压缸23侧经过吸入阀66、66被吸入并被泵64、64加压后的制动液向调节器阀54、54及输入阀56、56；58、58供给。因此，通过对调节器阀54、54励磁来调整开度，从而对液路52、52的制动液压进行调压，并将制动液经由通过励磁而开阀的输入阀56、56；58、58向车轮制动缸16、17；20、21供给，从而能够将制动液预装填到车轮制动缸16、17；20、21中。

上述泵64、64的驱动持续到主液压缸11的后部及前部活塞71A、71B通过后部及前部入口73A、73B而后部及前部液压室13A、13B产生制动液压的瞬间。因此，从驾驶员踩下制动踏板12到主液压缸11产生制动液压的期间，能够预先向车轮制动缸16、17；20、21供给规定量的制动液。

当驾驶员进一步踩下制动踏板12，主液压缸11的后部及前部活塞71A、71B通过后部及前部入口73A、73B而在后部及前部液压室13A、13B产生制动液压时，如图5所示，对调节器阀54、54消磁使其开阀，且对吸入阀66、66消磁使其闭阀。在该状态下，在主液压缸11的后部及前部液压室13A、13B中产生的制动液压不会被行程模拟器26吸收，即不会增加制动踏板12的行程，而通过截止阀22A、22B、从动液压缸23的后部及前部液压室39A、39B及输入阀56、56；58、58，使各车轮的盘式制动装置14、15；18、19的车轮制动缸16、17；20、21动作，从而能够产生制动力。

图6是通过图形来说明上述作用的图，如图6(A)所示，在制动踏板12的行程逐渐增加而直至主液压缸11的后部及前部入口73A、73B被闭塞的口关闭行程期间，如图6(B)、(C)、(D)所示，通过与泵64、64的动作并行地对调节器阀54、54励磁使其闭阀(参照图4)，而进行对车轮制动缸16、17；20、21的制动液的预装填。其结果是，当制动踏板12的行程增加，主液压缸11的后部及前部出口73A、73B被闭塞而产生制动液压时，在预装填的制动液中加入主液压缸11供给的制动液，从而车轮制动缸16、17；20、21的制动液压增加(参照图6(B)的实线)。

由此，向车轮制动缸16、17；20、21供给的制动液压的上升提前，从而能够减少用于得到必要的制动液压的制动踏板12的行程。图6(B)的虚线表示未进行所述预装填时的特性，向车轮制动缸16、17；20、21供给的制动液压的上升延迟，而用于得到必要的制动液压的制动踏板12的行程增加。

如上所述，根据本实施方式，通过对车轮制动缸16、17；20、21的预装填，而能够减少用于得到必要的制动液压的制动踏板12的行程。而且即使在为了提高踏板触感而在主液压缸11的推杆75与后部活塞71A之间设置间隙α(参照图2)来设定无效行程，也能够对因该无效行程产生的制动踏板12的行程的增加进行补偿而将其抑制成通常的行程。

而且，由于将使用泵64、64对车轮制动缸16、17；20、21进行预装填的时刻设定在制动踏板12的踩下初期，因此在车轮制动缸16、17；20、21的制动液压还很低的状态下进行预装填，与在制动踏板12的踩下末期的制动液压高的状态下进行预装填的情况相比，能够节省泵64、64的驱动能量。

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明在不脱离其主旨的范围内能够进行各种设计变更。

例如，在实施方式中利用VSA装置24的泵64对车轮制动缸16、17；20、21进行预装填，但也可以取代VSA装置24而利用ABS装置的泵。

Claims (3)

1.一种制动装置，其具备：

主液压缸(11)，其通过驾驶员对制动踏板(12)的操作而产生制动液压；

车轮制动缸(16、17、20、21)，其对车轮进行制动；

从动液压缸(23)，其配置在所述主液压缸(11)与所述车轮制动缸(16、17、20、21)之间，通过根据制动踏板(12)的操作而动作的电动机(32)来产生制动液压，

在所述从动液压缸(23)失灵时，通过所述主液压缸(11)产生的制动液压使所述车轮制动缸(16、17、20、21)动作，所述制动装置的特征在于，

所述制动踏板(12)在所述主液压缸(11)开始动作之前设定有无效行程，

在所述从动液压缸(23)与所述车轮制动缸(16、17、20、21)之间配置供给制动液的泵(64)，并且配置由开度可变的常开型电磁阀构成的调节器阀(54)，

在所述从动液压缸(23)正常动作时，所述调节器阀(54)打开，从而允许将所述从动液压缸(23)产生的制动液压向所述车轮制动缸(16、17、20、21)供给，

当所述从动液压缸(23)失灵时，在所述制动踏板(12)的操作初期，在从驾驶员踩下该制动踏板(12)到所述主液压缸(11)产生制动液压的期间，对所述调节器阀(54)励磁而使其闭阀，所述泵(64)将制动液向所述车轮制动缸(16、17、20、21)供给，从而对所述无效行程产生的所述制动踏板(12)的行程的增加进行补偿。

2.根据权利要求1所述的制动装置，其特征在于，

所述制动踏板(12)具备对驾驶员的踩踏力进行增力并向所述主液压缸(11)传递的连杆机构(79、81)。

3.根据权利要求1或2所述的制动装置，其特征在于，

具备经由反力许可阀(25)与所述主液压缸(11)连接的行程模拟器(26)，在驱动所述泵(64)之前，所述反力许可阀(25)关闭。