CN102273912A - 智能全自动烹饪机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及的智能全自动烹饪机器人，采用采用机电一体化，软硬件结合的智能自动控制技术，基于微波炉等炉具进行智能全自动烹饪，在面板上放置多个液体、固体配料盒和菜盒，按智能全自动烹饪控制器的提示放好已准备的菜后，在无人照管的情况下，随时根据人的要求在指定时间进行准确又精确的烹饪，一次智能全自动完成一个或多个菜肴烹饪，人们工作回家就可以享用美餐；本发明采用机械手的概念，结构简单高效，体积小，使用方便，真正具有机器人智能全自动烹饪的创意；在烹饪过程中不产生油烟，满足了人们的环保要求；用于家庭能省去人们大量用于烹饪的时间，使人们能过上更高品质的生活或进行更富有创意性的工作，用于商业运营能减少人工，节省成本。

Description

智能全自动烹饪机器人

技术领域

本发明涉及一种为人们服务的烹饪机器人，能智能全自动地实现烹饪食物。

背景技术

几千年来，衣食住行是人类生活所必需，古语说“民以食为天”，说明吃对人来说是多么重要，中国古代有一个“田螺姑娘”的爱情故事，说明古代的劳动人民是多么渴望辛勤劳动回家后能有一位美丽姑娘为自己做好饭菜。现在可使用的烹饪设备众多，但烹饪过程中都需要人工操作，人们在烹饪上依然耗费了大量的时间和精力，现有自动烹饪设备基于传统的铁锅翻炒食物，过于臃肿庞大，实用性差，有的没有考虑环保等等问题；90年我曾经和别人说，要是有能自动烹饪饭菜的机器人就好了，我不用每天花很多时间去做饭，浪费时间，我可以把这些时间拿来做其它更有意义的事。后来我想为什么我不能自己设计一个呢？于是97年我开始了智能全自动烹饪机器人的构思设计。

发明内容

本发明针对现有技术问题提供一种智能全自动烹饪机器人的方案，满足人们对烹饪食物最迫切需要的全自动烹饪需求；本发明采用机电一体化，软硬件结合的智能自动控制技术，基于微波炉等进行智能全自动烹饪，做到烹饪过程的准确性、精确性，使智能全自动烹饪机器人能根据人的随时要求在指定时间进行准确又精确的烹饪，烹饪的过程中完全不需要人工照管，辛苦工作回家的人们就能享受到美味佳肴；本发明采用机械手的概念，与烹饪容器(传统意义上所指的锅)结合，完成烹饪过程的所有操作，结构简单高效，体积小，使用方便，真正具有机器人智能全自动烹饪的创意；在烹饪过程中不产生油烟，满足了人们的环保要求。

本发明所采用的技术方案是：一种智能全自动烹饪机器人，包括智能全自动烹饪机，智能全自动烹饪控制器和计算机软件；计算机可以通过包括USB接口、串并行通信接口、1394、蓝牙、电力线，网络等多种通信方式向智能全自动烹饪机传递信息。

所述智能全自动烹饪机包括一个或多个新型微波炉或电磁炉作为主加热器，一个或多个光波炉或电热炉作为辅加热器，加热器种类不限上述几种；在面板上放置多个可开闭的菜盒、多个带流体计量器的流体配料盒、多个带固体计量器的固体配料盒、一个称重传感器、多个带机械手的烹饪容器、一个或多个驱动烹饪容器四维运动的驱动部件、一个或多个翻炒菜肴的搅拌器、一个或多个防溢出锅盖、一个或多个自动小水箱、一个机柜；智能全自动烹饪机只用了一个四维运动的驱动部件，四个驱动电机，就完成翻炒、蒸、煮、焖、煎、炸、烤、煲汤、煮饭等所有烹饪任务。

所述智能全自动烹饪控制器包括电路控制板，固化在电路控制板内的软件，电路控制板内置于所述的智能全自动烹饪机合适位置；智能全自动烹饪控制器能独立控制所述的智能全自动烹饪机完成烹饪所有工作，包括设置全自动烹饪机的工作参数、初始化检测；按特定菜谱数据格式输入保存菜谱；设定烹饪指令包括选择输入煮饭、需烹饪的一个或多个菜肴、设定烹饪时间；根据烹饪指令在设定时间按菜谱自动控制所述的智能全自动烹饪机执行各种烹饪动作，一次全自动完成煮饭、一个或多个菜肴烹饪；控制烹饪温度实现无油烟排放，烹饪出有益人体的菜肴，更具有环保意义；对烹饪完成的菜肴保温；制作新菜谱；可与所述计算机软件通信简化工作参数、菜谱、烹饪指令输入，接收发送过来的工作参数并修改，接收发送过来的菜谱并保存，接收发送过来的烹饪指令进行全自动烹饪；可通过电话或网络直接或经计算机接收远程发送信号控制智能全自动烹饪机；实现所有过程中的信息提示、监测报警及处理。

所述计算机软件实现读取修改所述智能全自动烹饪控制器所设定的工作参数，保存的菜谱，向上述控制器发送烹饪指令；按特定数据格式编写菜谱；向上述控制器发送菜谱；可通过电话或网络接收远程控制信息并发送给上述控制器。

实施本发明，具有以下有益效果：本发明智能全自动烹饪机器人主加热器采用微波炉，填补了用微波炉进行智能全自动烹饪的空白，智能全自动烹饪机器人能根据人的随时要求在指定时间进行准确又精确的烹饪，烹饪的过程中完全不需要人工照管，辛苦工作回家的人们就能享受到美味佳肴，用于家庭能省去人们大量用于烹饪的时间，使人们能过上更高品质的生活或进行更富有创意性的工作，用于商业运营能减少人工，节省成本；本发明采用机械手的概念，与烹饪容器(传统意义上所指的锅)结合，完成烹饪过程的所有操作，结构简单高效，体积小，使用方便，真正具有机器人智能全自动烹饪的创意；在烹饪过程中不产生油烟，满足了人们的环保要求。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明：

图1是智能全自动烹饪机器人前视图剖面总图；

图2是智能全自动烹饪机器人左视图剖面总图；

图3是智能全自动烹饪机器人俯视图剖面总图；

图4是智能全自动烹饪机器人面板俯视图；

图5是机柜前视图剖面图；

图6是机柜左视图剖面图；

图7是机柜俯视图剖面图；

图8是左右运动部件前视图剖面图；

图9是左右运动部件左视图剖面图；

图10是左右运动部件俯视图剖面图；

图11是前后运动部件前视图剖面图；

图12是前后运动部件右视图剖面图；

图13是前后运动部件俯视图剖面图；

图14是上下运动部件前视图剖面图；

图15是上下运动部件右视图剖面图；

图16是上下运动部件俯视图剖面图；

图17是圆周运动部件前视图剖面图；

图18是圆周运动部件右视图剖面图；

图19是圆周运动部件俯视图剖面图；

图20是烹饪容器前视图剖面图；

图21是烹饪容器俯视图剖面图；

图22是菜盒前视图剖面图；

图23是菜盒右视图剖面图；

图24是菜盒俯视图剖面图；

图25是菜盒、配料盒盖子的前视图剖面图；

图26是菜盒、配料盒盖子的俯视图剖面图；

图27是菜盒内横梁和密封板的前视图剖面图；

图28是菜盒内横梁和密封板的右视图剖面图；

图29是菜盒内横梁和密封板的俯视图剖面图；

图30是液体配料盒前视图剖面图；

图31是固体配料盒前视图剖面图；

图32是固体配料盒右视图剖面图；

图33是固体配料盒俯视图剖面图；

图34是固体活动计量器前视图剖面图；

图35是固体活动计量器右视图剖面图；

图36是固体活动计量器俯视图剖面图；

图37是称重传感器前视图剖面图；

图38是称重传感器右视图剖面图；

图39是称重传感器俯视图剖面图；

图40是烹饪容器放置架前视图剖面图；

图41是烹饪容器放置架右视图剖面图；

图42是烹饪容器放置架俯视图剖面图；

图42a是烹饪容器放置架局部俯视图放大剖面图；

图43是烹饪容器拾取工具前视图剖面图；

图44是烹饪容器拾取工具俯视图剖面图；

图45是防溢出锅盖前视图剖面图；

图46是防溢出锅盖俯视图剖面图；

图47是新型微波炉后视图剖面图；

图48是新型微波炉右视图剖面图；

图49是新型微波炉俯视图剖面图；

图50是电磁炉前视图剖面图；

图51是电磁炉俯视图剖面图；

图52是光波炉前视图剖面图；

图53是光波炉俯视图剖面图；

图54是搅拌器前视图剖面图；

图55是搅拌器右视图剖面图；

图56是搅拌器俯视图剖面图；

图57是翻动犁前视图剖面图；

图58是翻动犁右视图剖面图；

图59是翻动犁俯视图剖面图；

图60是自动小水箱前视图剖面图；

图61是自动小水箱右视图剖面图；

图62是自动小水箱俯视图剖面图；

具体实施方式

下面先对智能全自动烹饪机器人实施例的外形和结构作详细说明：

智能全自动烹饪机器人实施例的整体结构如说明书附图中图1所示，其中包括1个新型微波炉1或新型电磁炉152，1个光波炉2，10个菜盒3；6个流体配料盒4；6个固体配料盒5；1个称重传感器6；1个带机械手的烹饪容器7；1个驱动烹饪容器四维运动的驱动部件8；1个烹饪容器放置架9；1个翻炒菜肴的搅拌器10；1个防溢出锅盖11；1个自动小水箱12；1个面板13；1个机柜14；图2、图3分别是左视图和俯视图。

图4是面板13俯视图：面板13开有多个孔4a，固定在机柜14上部横格栏5a，用于固定放置10个菜盒3、6个流体配料盒4、6个固体配料盒5，当主加热器是微波炉时，在面板13左后角固定微波炉1；在微波炉1右边固定光波炉2；当主加热器是电磁炉152时，电磁炉152固定在驱动烹饪容器四维运动的驱动部件8上；搅拌器10固定在面板13左边，智能全自动烹饪控制器的键盘4b、显示器4c固定在搅拌器10上面的面板13上。

图5、6、7分别是机柜14的前视图、左视图、俯视图：机柜14上部有横格栏5a、前面开了上下两个前门，侧面开了一个侧门，其中上前门15，上面用钥匙5b开闭，下面用两个活页5c与机柜14固定，用于所述烹饪容器7的进出；下前门16，分两半门在两侧各用两个活页5c与机柜14固定，用钥匙5b在中间开闭，用于维修、清洁所述智能全自动烹饪机内部；另一侧门17，在下面用两个活页5c与机柜14固定，在上面用钥匙5b开闭，用于推入拉出所述的微波炉1炉腔，侧面有进水口5h；后面有散热孔5d，前面有观察孔5e，用于所述微波炉1磁控管加热部件里面的冷却风扇在后面排出磁控管的热量，给磁控管降温；图1、2、3中机柜14前面内侧有烹饪容器放置架9，图40、41、42分别是烹饪容器放置架9的前视图、左视图、俯视图，图中烹饪容器放置架9有多个烹饪容器支撑架18，上端固定梁19和下端固定梁20，上、下端固定梁以相同间隔固定多个烹饪容器支撑架18，每个间隔可放置一个烹饪容器7，烹饪容器放置架9在适当高度固定在机柜14前面和左右内侧壁，烹饪容器支撑架18有固定烹饪容器7初始位置的小缺口5f；机柜底座，其横梁21，两根分前后横向放置，用于固定、支撑所述驱动烹饪容器四维运动的驱动部件8，下面四角可固定四个万向轮，其底部面板22，固定在横梁21上，有排污口5g，接排污管，排出废液。

图8、9、10分别是驱动烹饪容器四维运动的驱动部件8左右运动的部件23的前视图、左视图、俯视图：分别在所述机柜底部面板22上左右两边各纵向放置一根长方形端面的横梁24，一边用于放置电机25，在电机轴端固定一对轴承，电机轴穿过其中靠近的轴承26，另一边放置一个轴承28，丝杆29一端穿过电机轴端的另一个轴承27，另一端放置在另一边放置的轴承28上，联轴器30在电机轴端固定的一对轴承间连接电机轴和丝杆29，两根上开口的横向凹槽轨道31前后横向放置于所述机柜底部横梁21上，并与上述两根长方形横梁24固定在机柜底部；在横向凹槽轨道31里，每个轨道放置两个轮子32，一个移动轨道33在四角固定在四个轮子32上面，其两端有长方形端面的横梁34横向固定在四个轮子上，左右两边各有一根上开口的纵向凹槽轨道35纵向固定在两根长方形横梁34上，纵向凹槽轨道35在长方形横梁上有一合适高度，便于移动到电机25上方，在移动轨道两根长方形横梁34下面固定有一下凹的纵向横梁36，横梁36上固定螺母37，螺母37套入前述丝杆29，电机25转动带动丝杆29转动，丝杆29转动带动螺母37移动，螺母37带动上面的移动轨道33通过四个轮子32在两根横向凹槽轨道31里左右运动。

图11、12、13分别是驱动烹饪容器四维运动的驱动部件8前后运动的部件38的前视图、左视图、俯视图：在左右运动部件23移动轨道的两根长方形横梁34上，一边用于放置电机39，在电机轴端固定一对轴承，电机轴穿过其中靠近的轴承40，另一边放置一个轴承42，丝杆43一端穿过电机轴端的另一个轴承41，另一端放置在另一边放置的轴承42上，联轴器44在电机轴端固定的一对轴承间连接电机轴和丝杆43，在左右运动部件移动轨道两根纵向凹槽轨道35里，每个轨道放置两个轮子45，一个前后移动平台46在四角固定在四个轮子45上面，前后移动平台46上面四角有四个垂直的空心圆柱47，四个空心圆柱47由四根角钢48及角钢四周的上、下横条固定在前后移动平台46上，四根角钢48有加强筋，四个空心圆柱47下端侧面有小孔，前后移动平台46上面中心四角固定四根正方形端面的短柱49，四根短柱有加强筋50，前后移动平台46下面固定一下凹的横向横梁51，横梁上固定螺母52，螺母52套入丝杆43，电机39转动带动丝杆43转动，丝杆43转动带动螺母52移动，螺母52带动前后移动平台46通过四个轮子45在两根纵向凹槽轨道35里前后运动。

图14、15、16分别是驱动烹饪容器四维运动的驱动部件8上下运动的部件53的前视图、左视图、俯视图：在前后运动部件38的前后移动平台46中心四根正方形端面短柱49中间固定一电机54，电机轴心向上，图11、12、13中在前后运动部件38连接四根角钢的上横条55内侧面平其顶部固定一上水平横梁56，其中心打孔但不贯通，孔心与电机的轴心正好相对，下横条57内侧面固定一下水平横梁58，横梁58在电机54上面，其中心嵌入一滚珠轴承59，滚珠轴承轴心与电机54的轴心正好相对，图14、15中丝杠60一端有一段直径稍小的圆柱，圆柱中心有正方形端面的空心柱体，丝杠60插入滚珠轴承59，同时插入电机54的正方形端面的轴，丝杠60另一端插入上水平横梁56的孔中，一个上下移动平台61，下面四角固定四个圆柱62，插入前后运动部件38的四个垂直的空心圆柱47中，上下移动平台61下面固定一下凹的横梁63，横梁63中心嵌入一螺母64，螺母中心与电机的轴心正好相对，螺母64套入丝杠60，电机54转动带动丝杆60转动，丝杆60转动带动螺母64移动，螺母带动上下移动平台61上下运动。

图17、18、19分别是驱动烹饪容器四维运动的驱动部件8圆周运动的部件65的前视图、左视图、俯视图：上下移动平台61上面中心四角固定四根正方形端面的短柱66，四根短柱有加强筋，四周用横条67固定；当有称重传感器6时，称重传感器6固定在上下移动平台61中心，圆周运动部件65的电机68再放入上下移动平台61中心四角的四根正方形短柱66里面，在四角的短柱上水平方向固定电机68，电机68在垂直方向可上下小幅运动，用于称重；当无称重传感器6时，圆周运动部件的电机68直接放入上下移动平台61中心四角的四根正方形短柱66里面，并固定；上下移动平台61边上四角固定四根正方形端面的长柱69，四周用横条70固定，四根正方形长柱69有加强筋；四根柱上固定一个圆盘71，圆盘71中心有圆孔，当主加热器是微波炉1时，圆盘71带有向上的边缘，食物放进炉腔时圆盘71边缘封闭微波炉1下面的圆口，圆盘71上分布一个或多个温度传感器72测定温度，当主加热器是电磁炉152等电加热器时，圆盘71没有向上的边缘，圆盘71没有温度传感器，只起支撑电加热器的作用；转接器73：向所述的烹饪容器7传递圆周运动，转接器73下面是内部挖空的正方形端面的柱体的下转轴74，上面是内部挖空的长方形或十字形端面的柱体上转轴75，边缘外斜扩成大些的长方形或十字形，其初始位置与菜盒3封闭时、固体配料盒5下料前、烹饪容器7防置于所述烹饪容器放置架9时、自动小水箱12进水管、出水管在阀门关闭时的转轴初始位置完全对应；当主加热器是微波炉1时，转接器73穿过圆盘71中心圆孔，下转轴74直接套接在圆周运动部件65的电机68轴上；当加热器是电磁炉152时，电磁炉152固定在圆盘71中心，转接器73先穿过中间空心的电磁炉，再穿过圆盘71中心圆孔，下转轴74再套接在圆周运动部件65的电机68轴上；转环76，三个合适大小的小轮77通过圆环78外侧三个水平均匀分布的轴79连接，放置于圆盘71的凹槽中；烹饪时，所述的烹饪容器7放置于转环76上，其下转轴80插入转接器上转轴75；电机68转动带动转接器73转动，转接器73转动带动烹饪容器7转动；以上电机可采用步进电机或伺服电机进行精确定位。

图20、21分别是烹饪容器7的前视图、俯视图：烹饪容器7是一上口稍大的圆形，烹饪容器底部下面中间有一长方形或十字形端面的柱体，用做下转轴80，柱体下端边缘收成小些的长方形或十字形，用于套进所述的转接器上转轴75；烹饪容器底部上面中间有一直径不大的圆柱体，圆柱体下面到上面直径稍缩小，圆柱体上端是一小长方形或十字形端面的柱体，上端边缘收成小些的长方形或十字形，用做上转轴81实现机械手功能，插进所述固体配料盒5或菜盒3的底端的转轴或自动小水箱12进水管出水管转轴；烹饪容器7上面圆环边有突出的小圆耳，放在容器支撑架18的小缺口5f里，确定烹饪容器7上下转轴初始位置；烹饪容器7不同于传统发明中的炒锅，它随所述驱动烹饪容器四维运动的驱动部件8运动做立体定位，水平转动完成各主菜配菜、辅料的装入，翻炒，进水加水；烹饪容器7放置于所述烹饪容器放置架9上。

图22、23、24分别是烹饪菜盒3的前视图、左视图、俯视图：菜盒3有一圆形容器82，包括一盖子83，外形如图25、26所示，但盖子下面没有挂吊；包括中心挖空的正方形面板84，固定在所述的面板13上；包括一横梁85，正方形侧面横梁85通过容器82中心，在接近底部穿过容器82两个侧面，用销在横梁85两头，紧贴容器82外面固定，三角形侧面柱体86在正方形侧面横梁85上面，不穿过容器82；包括一上转轴87，上转轴上端是圆柱加圆椎体88，上转轴87穿过横梁85中心圆孔，挂在横梁85上；上部叶片89，叶片中心有圆孔，套进横梁85下面的上转轴87，其形状是厚度厚一点的对称扇形，两端是圆弧形，圆弧直径同容器内径，叶片两端各突出一部分，用于穿过容器82侧面，吊住下面的多根中间叶片90，可以小幅转动；包括多根形状同上部叶片的薄一点的中间叶片90，两端是圆弧形，圆弧直径同容器内径，无留出部分，接着依次套进上转轴87；包括一底端转轴91，底端转轴91上部是正方形端面的柱体，下部是直径大于或等于上部柱体正方形端面对角线的柱体，柱体从底面向上在中间挖空一长方形或十字形端面的柱体，边缘相应外斜扩成大些的长方形或十字形，用于所述烹饪容器7插进；包括一形状同中间叶片的厚一点的底部叶片92，最后套进底端转轴91上部正方形柱体中，用于支撑上面的多根叶片，随底端转轴91一起转动；底端转轴91与上转轴87固定，形成一个完整的转轴，上转轴87、各叶片、底端转轴91之间的分界方式可以有不同；包括多个活动铆钉93，各叶片两端各切一圆弧形孔，活动铆钉93链接上下相邻两叶片，用于转轴转动时各叶片扇形展开或收拢；横梁85上面转轴两边横放的三角形端面的柱体86，与转轴圆锥88一起用于让菜从斜面滑下；图27、28、29分别是横梁85的前视图、左视图、俯视图：包括两个密封片94，在横梁85两边与所有展开叶片、容器侧壁形状配合形成菜盒3密闭空间，并对称固定在横梁85侧边上，防止烹饪前放入的主菜或辅菜漏下；包括一对磁铁95，固定在密封片94上和底部叶片92上，用于吸合展开的底部叶片92和密封片94，动态固定所述烹饪容器7每次取菜前转轴的初始位置；底端转轴91随所述烹饪容器7转动，带动所有叶片转动，所有叶片展开时，可以放入要做的主菜或辅菜，收缩时，主菜或辅菜跌入烹饪容器7。

图30是流体配料盒4的前视图：流体配料盒4包括一漏斗96，漏斗上面是挖空的正方形面板97，固定在所述的面板13上，漏斗出料管98下部侧面可以分布多个孔，用于流体配料从孔中流出，均匀一些地流到所述烹饪容器7中，流体配料也可以从漏斗出料口流出到烹饪容器7中；包括一盖子99，外形如图25、26所示，盖子下面有挂吊100，用于挂吊内装与配料相关物料的小袋子；包括一内置液位探头(图30未画出)检测是否还有配料，有称重传感器6时，可不需要；包括一流体活动计量器101，上部是一圆柱102，接着是与漏斗斜面配合的锥体103，锥体103开有一圈凹槽，嵌入一材料适用的密封圈104，在流体活动计量器101自身重力作用下密封漏斗出口，接下来的形状是与漏斗出料管98配合的柱体105，在柱体105中间合适位置挖除的部分(形状可以多样)作为计量室106，当没有称重传感器6时，计量每次所取用配料的量，计量室106采用挖除部分大小的不同来适应不同流体配料的计量；取配料时，烹饪容器7推动活动计量器101上下运动，先向上运动取得一定量的流体配料，再向下运动与漏斗出料管98形成密闭的计量室106，完成一次计量，继续向下运动，流体配料流到烹饪容器7中，经过一次或多次取料，完成流体配料的定量取得，当流体配料盒4中的液位传感器，发出配料缺乏告警后，人工加入配料；当有称重传感器6时，调整计量室106挖除部分大小位置，计量室106在上升下降过程中不形成密闭空间，不起计量作用；所述烹饪容器7推动活动计量器向上运动，流体配料经计量室流到所述烹饪容器7中，称重传感器6不断计量，完成流体配料的定量取得；在加料过程中如果计量不变，说明所加配料已用完，发出配料缺乏告警，人工加入配料。

图31、32、33分别是固体配料盒5的前视图、左视图、俯视图：固体配料盒5包括一圆形容器107，接在圆形容器107上的歪嘴漏斗108，其上面是中心挖空的正方形面板109，固定在所述的面板13上；包括固定在歪嘴漏斗斜面的圆筒110，防止配料漏出；包括一盖子99，外形如图25、26所示，盖子下面有挂吊，用于挂吊内装与配料相关物料的小袋子；包括固体配料光电传感器(图31、32、33中未画出)，检测是否还有配料，安装在接近歪嘴漏斗底部的地方，有称重传感器6时，可不需要；包括横梁112，正方形端面横梁112通过容器中心在接近歪嘴漏斗108上部穿过，用销在横梁112两头，紧贴容器外面固定，三角形端面柱体113在正方形端面横梁112上面，不穿过容器107；包括上转轴114，上转轴114上端是圆柱加圆椎115，上转轴114穿过横梁112中心圆孔，挂在横梁上、再穿过固定在漏斗歪嘴斜面的圆筒110，再穿过上部圆盘中心圆孔；包括上部圆盘116，圆盘116中心和边缘开有圆孔，边缘圆孔与漏斗歪嘴对接，并固定；包括底端转轴117，底端转轴117上部是正方形端面的柱体，中部是直径大于或等于上部柱体正方形端面对角线的很薄的圆柱体，底部是直径再大一点的圆柱体，从底部底面向上在中间挖空一长方形或十字形端面的柱体，边缘相应外斜扩成大些的长方形或十字形，用于所述烹饪容器7插进；底端转轴117与上转轴114固定，形成一个完整的转轴；包括底部圆盘118，底部圆盘118中心开有圆孔，套在底端转轴117中部，在与上部圆盘116边缘圆孔开孔位置相同的地方开有一内径相同的边缘圆孔，当没有称重传感器6时，该边缘圆孔中心和上部圆盘116边缘圆孔中心两者与底部圆盘118中心的两根连线成一合适角度，当有称重传感器6时，两根连线重合，底部圆盘118和上部圆盘116通过螺钉固定；图34、35、36分别是固体活动计量器119的前视图、左视图、俯视图：计量器119上部是一个圆盘，圆盘中心有正方形的孔，套进底端转轴117上部，圆盘环形切除一部分，环形切除部分的角度是固体活动计量器转动的角度，在与上部圆盘116边缘圆孔开孔位置相同的地方有一内径相同的空心圆柱，用作计量室120，可有多种大小、形状，以适应不同配料，当没有称重传感器6时，计量室120初始位置可与底部圆盘118边缘圆孔对接，也可与上部圆盘116边缘圆孔对接，当有称重传感器6时，计量室120初始位置与底部圆盘118和上部圆盘116边缘圆孔不对接，配料不会漏下；包括一对磁铁121，分别固定在上部圆盘116适当位置和固体活动计量器119圆盘环形切边的一个边上，用于吸合固体活动计量器119和上部圆盘116，动态固定所述烹饪容器7每次取固体配料前转轴的初始位置。横梁112上面横放的三角形端面的柱体113，与转轴圆锥115一起用于让固体配料从斜面滑下；当转轴随所述烹饪容器7转动时，带动固体活动计量器119转动，当没有称重传感器6时，转到固体活动计量器计量室120与上部圆盘116边缘圆孔对接时取得一定量固体配料，当转到计量室120与上部圆盘116和底部圆盘118边缘圆孔均不对接时，计量室120与上部圆盘116和底部圆盘118形成一个密闭计量室，完成一次计量，当继续转到与底部圆盘118边缘圆孔对接时配料跌入烹饪容器，完成一次取料，经过一次或多次取料，完成固体配料的定量取得，当固体配料盒5中的光电传感器，发出配料缺乏告警后，人工加入配料；当有称重传感器6时，计量室120在转动过程中不形成密闭空间，不起计量作用，固体活动计量器计量室120转到上部圆盘116边缘圆孔下面时，配料直接由漏斗流入烹饪容器7，称重传感器6不断计量，完成固体配料的定量取得，在加料过程中如果计量不变，说明所加配料已用完，发出配料缺乏告警，人工加入配料。

图37、38、39分别是所述称重传感器6的前视图、左视图、俯视图：包括一个底座和密封盒122，密封盒顶面中心有圆孔；包括垂直安装在底座上的多个长方形的双面敷铜板123，把每个敷铜板双面错开刻成上下多个铜条，把多个双面敷铜板平分成两组；包括底座四角的四个称重弹簧124，四个称重弹簧分别套在底座四个短圆柱上；包括一个活动板125，活动板四角四个短圆柱向下分别套在四个称重弹簧124上，活动板上面正中心是一短圆柱126，穿过密封盒顶面中心圆孔，用于与称重物体接触；包括一个滑动接触器127，滑动接触器固定在活动板下面，滑动接触器的多个滑动接头128与所有敷铜板所刻成的每个铜条接触，滑动接头128也相应平分成两组，每组都用导线(图中未画出导线)把铜条串联起来，其中一组每根导线连接每个铜条下端和相邻的滑动接头128，另一组每根导线连接每个铜条上端和相邻的滑动接头128，再把两组串联的铜条串联起来，并引出中间接线，另两端也引出接线，分别接电源正负极；称重时，滑动接头128在物体的重力作用下在铜条上滑动，其中一组串联电阻减少(其初始电阻最大)，另一组的电阻增加同样大小(其初始电阻最小)，这样增加了称重的灵敏度，其总电阻又不变，中间接线电位的变化与物体的重量成正比；可与另外的电阻连接成惠斯通电桥；这样两组串联的电阻可完全消除温度等其他各种因素对称重的影响，测得高精度高分辨率的物体重量。

图43、44分别是烹饪容器拾取工具129的前视图、俯视图：烹饪容器拾取工具129有一短柄把手130，与把手连接的部分呈锥形，包括拾取部分131，把手连接部分固定在拾取部分侧面，拾取部分131与烹饪容器7底部密合，有合适的厚度、高度，中间是圆孔，套入所述烹饪容器7下转轴80，用于把烹饪容器7取出和放回所述烹饪容器放置架9，把做好的菜、汤等装入菜碗。

图45、46分别是防溢出锅盖11的前视图、俯视图：包括下盖132，下盖132有合适厚度，下盖132中间呈圆椎体，圆椎体内侧也是中空的圆椎体，中间分布着多个孔，下盖132边上有合适厚度的圆环形边，能盖住所述的烹饪容器7，在圆环边缘上面有合适高度的防溢出圆环133，防溢出环133与圆环边缘间有一小环形斜面，用于液体回流，在圆环下面靠近烹饪容器7边缘也有高度较小的防溢出环133，并与烹饪容器7内侧边密合；包括上盖134，上盖134有适合厚度，呈圆椎体，圆椎体内侧也是中空的圆椎体，上盖134盖在下盖132环形斜面上，与下盖132有空隙；当采用微波炉1加热时，上下盖通过链接杆吊在图47新型微波炉1炉腔136内的顶面；当采用电磁炉152加热时，上下盖通过链接杆吊在面板13上合适位置；烹饪时，烹饪容器7内漫起的泡沫量小时在下盖的孔中破灭，泡沫量大时，泡沫顶起上盖，漫出到下盖防溢出环134和上盖133之间破灭，泡沫破灭后的液体回流到烹饪容器7内，实现防溢出的功能。

图47、48、49分别是新型微波炉1的前视图、左视图、俯视图：主加热器采用新型微波炉1，包括磁控管加热部件135和炉腔136，磁控管加热部件135有散热的进风口137和出风口138，炉腔136在下面开一个圆形的口，由所述的驱动烹饪容器四维运动的驱动部件8驱动其直接放置于上面的所述的烹饪容器7从下面进出炉腔，炉腔136通过所述机柜14上适合位置的导(滑)轨139被推入拉出所述机柜14，正好能让磁控管进入退出炉腔136，拉出的炉腔136及里面的防溢出锅盖11可以被清洗；图50、51分别是电磁炉152的前视图、俯视图：包括外壳140，面板141，电路板142，高频感应加热线圈143，放置高频感应加热线圈的圆盘153，支撑圆盘的四根短柱155，中心空心圆环柱156，(风扇等其他部分未画出)等等，传统的电磁炉放置于桌面，新型电磁炉152直接固定于驱动烹饪容器四维运动的驱动部件8上，烹饪容器7底部再放置于所述转环73上，位于新型电磁炉152上面，新型电磁炉152中心是空心圆环柱156，面板141上放置一个或多个温度传感器测定温度；图52、53分别是光波炉2的前视图、俯视图：辅助加热器采用光波炉2，形状与所述防溢出锅盖11上盖相似，具有合适大小，内表面光滑(可以是耐热涂层)用于加强热量辐射，内置光波发热器145，两电极密封，防止短路，其上表面覆有隔热材料，防热量向外逸出，加热器直接对着所述烹饪容器7内食物从上面加热。

图54、55、56分别是搅拌器10的前视图、左视图、俯视图：翻炒菜肴的搅拌器10，包括多根横梁146，在适当位置固定在所述的机柜14的内侧壁和横格栏上，当没有自动小水箱12时，相应上下横梁146有插入水管的导孔，当有自动小水箱时，横梁146无导孔，用于支撑固定小水箱12；包括两根搅拌棒147，固定于多根横梁146上；包括一个或多个翻动犁148，图54、55、56分别是翻动犁10的前视图、左视图、俯视图，固定在每根搅拌棒147下面；当所述烹饪容器7运动到搅拌器10下面某一高度时转动，翻动菜肴，其高度可变。

图54、55、56分别是自动小水箱12的前视图、左视图、俯视图：所述自动小水箱12包括一个小水箱149；水位探头(未画出)；包括带转轴的进水管150和带转轴的出水管151，均与小水箱149固定连接；当没有称重传感器6时，有水位探头时，智能全自动烹饪控制器根据水位探头的信息得到小水箱12的水面高度，低于预定下限高度时，控制烹饪容器上转轴81从下向上插入进水管150转轴转动阀门进水，直到到达预定上限高度，反向转动关闭阀门，若水位不变，报警进水管150已断水，直到进水管150来水时解除，当烹饪需加水时，智能全自动烹饪控制器控制烹饪容器7上转轴81从下向上插入出水管151转轴转动阀门出水，到达一定时间，满足需加水量的要求，反向转动关闭阀门；当有称重传感器6，没有水位探头，当烹饪需加水时，智能全自动烹饪控制器控制烹饪容器7上转轴81从下向上插入出水管151转轴转动阀门出水，称重传感器6不断检测流入的水量，到达指定的水量，关闭出水管151；如果加水时检测不到流入的水量，表示小水箱12已无水，进行报警，关闭出水管151，智能全自动烹饪控制器控制所述烹饪容器7上转轴81转动打开进水管150阀门进水，到达一定时间，水箱可能加满，关闭进水管150，继续烹饪加水，如仍然检测不到流入的水量，表示进水管150已断水，报警，过一定时间再进水，重复这一过程，直到取到指定的水量；自动小水箱12能存储做完一次饭菜所需的水量，尽量防止进水管150没有来水时，无法烹饪的情况发生，自动小水箱12固定在所述多根横梁的合适位置。

下面对智能全自动烹饪机器人实施例的具体实现过程作详细说明，下面位置描述中所用的X表示横向、Y表示纵向、Z表示垂直方向：

智能全自动烹饪机器人是机电一体化产品，在软硬件的协同配合下完成烹饪工作；在进行首次烹饪工作前，就配置好工作参数、安装时调整好各部件的初始位置、输入了数字格式菜谱，各配料已放入相应配料盒；开机后，智能全自动烹饪机器人进行自检，如果自检没通过，则报警提示所出的问题，人工处理；如果自检通过，则等待下一步操作；下一步的操作有修改配置参数、输入菜谱、烹饪、创作新菜谱、食物保温；

1、修改工作参数：工作参数保存在智能全自动烹饪控制器的存储器内，该操作可以在智能全自动烹饪机器人本机执行，也可以通过计算机执行；各固定零部件的位置，单位用毫米表示，可采用相对位置；各流体配料盒4、固体配料盒5放置的配料，采用代号表示，如1表示油、2表示盐等等；小水箱12注满水需要的时间等等，参数不一一列出。

2、输入菜谱：可采用几种方式，1)通过计算机软件把现成的各种文字菜谱按一规则编辑输入，转换成智能全自动烹饪机器人识别的数字格式菜谱文件，或直接采用别人提供的数字格式菜谱文件，通过通信程序写入智能全自动烹饪机器人的存储器；2)直接在智能全自动烹饪机器人的人机接口按一规则输入菜谱，并在存储器上保存为能识别的数字格式菜谱，数字格式菜谱就是制作一个菜肴的一组有序烹饪操作指令。

3、烹饪：

1)选择：在智能全自动烹饪机器人的人机接口或在计算机上选择输入要烹饪的饭菜，一次可选多个菜，选择完毕，在人机接口提示下把米放入烹饪容器中，再依次放入已准备好的各菜肴的主菜，辅菜到各菜盒3，主菜，辅菜的放入顺序按其烹饪顺序放。

2)约定烹饪开始时间，该时间可以通过电话、网络等各种通信方式修改或取消烹饪。

3)开始烹饪：到了约定时间智能全自动烹饪机器人自动启动烹饪过程，按选择菜肴的顺序依次制作各菜肴。

4、创作新菜谱：把新菜谱分成几个阶段，输入烹饪操作指令进行烹饪，检查每个阶段的烹饪效果，反复测试最后到达理想效果，就把这一组指令保存下来作为创作的新菜谱。可以把创作新的菜谱，在计算机上编辑成数字格式菜谱文件通过网络发表等不同方式提供他人使用。

5、食物保温：对烹饪完的一定时间后凉了的饭菜放回加热器进行加热保温。

菜肴的制作包括如下过程：

智能全自动烹饪机器人制作第一个菜肴，首先在X-Y方向电机25、39驱动下，两个方向的丝杆29、43转动，使驱动烹饪容器四维运动的驱动部件8移动到第一个烹饪容器7的正下方，在Z方向电机54驱动下，绕Z轴转动的电机68和套在其电机轴的转接器73一起升起，转接器73套入烹饪容器7的下转轴80，烹饪容器7放置于转环76上。Z方向电机54继续驱动，使烹饪容器7升起，离开烹饪容器放置架9，取得第一个烹饪容器7；然后智能全自动烹饪机器人依序读入数据格式菜谱的指令，进行取流体配料、取固体配料、取菜、加热、菜肴加水、搅拌、调节烹饪温度、自动小水箱12加水的等操作，一个菜肴烹饪完毕，自动进行下一个菜的烹饪，直到所有菜烹饪完毕，然后回到待机状态。各个烹饪操作过程：

取流体配料：智能全自动烹饪机器人读入数据格式菜谱中要取的配料的代号、所取的量(单位：克)，驱动X-Y方向电机25、39，带动两个方向的丝杆29、43转动，使烹饪容器7移动到相应流体配料盒4的正下方，在Z方向电机54驱动下，烹饪容器7的上转轴81机械手顶起流体配料盒4的活动计量器101，Z方向电机54继续驱动，使流体配料盒4活动计量器101升起，当没有称重传感器6时，使流体配料盒4漏斗中流体配料流入活动计量器101的计量室106，一定时间后计量室106流满配料，驱动Z方向电机54，使流体配料盒4活动计量器106下降，形成密封空间，取得一次定量配料，继续下降，使密封空间打开，流体配料流入烹饪容器7，经过一次或多次取料，完成流体配料的定量取得，当流体配料盒4中的液位传感器，发出配料缺乏告警后，人工加入配料；当有称重传感器6时，计量室106的位置有调整，计量室106在上升下降过程中不形成密闭空间，不起计量作用，配料可以直接由漏斗流入烹饪容器7，称重传感器6不断计量，完成流体配料的定量取得；在加料过程中如果计量不变，说明所加配料已用完，发出配料缺乏告警，人工加入配料；配料缺乏时，智能全自动烹饪机器人继续自动进行流体配料的定量取得，取得定量流体配料后，驱动Z方向电机54，使流体配料盒4活动计量器101下降，嵌入活动计量器101锥面的密封圈与漏斗斜面接触，在重力作用下密封流体配料出口，使流体配料不能流出。

取固体配料：智能全自动烹饪机器人读入数据格式菜谱中要取的配料的代号，所取的量(单位：克)，驱动X-Y方向电机25、39，带动两个方向的丝杆29，43转动，使烹饪容器7移动到相应固体配料盒5的正下方，在Z方向电机54驱动下，烹饪容器7的上转轴81机械手插入固体配料盒5底端转轴117，当没有称重传感器6时，驱动绕Z轴转动的电机68带动固体配料盒5的计量室120转到固体配料盒5歪嘴漏斗出口下方，使密封空间向上打开，固体配料流入计量室120，一定时间后流满配料，驱动绕Z轴转动的电机68带动固体配料盒5的计量室120转动，与固体配料盒5的上部圆盘116和底部圆盘118形成密封空间，取得一次定量配料，继续转动，计量室116对准底部圆盘118的圆孔，使密封空间向下打开，固体配料流入烹饪容器7，完成固体配料的取得，当固体配料盒5中的光电传感器，发出配料缺乏告警后，人工加入配料；当有称重传感器6时，计量室120在转动过程中不形成密封空间，不起计量作用，配料可以直接由漏斗流入烹饪容器7，称重传感器6不断计量，完成固体配料的取得，在加料过程中如果计量不变，说明所加配料已用完，发出配料缺乏告警，人工加入配料；配料缺乏时，智能全自动烹饪机器人继续自动进行固体配料的取得，取得定量固体配料后，驱动绕Z轴转动的电机68带动固体配料盒5的计量室120转动，使计量室120圆盘密封漏斗出口，回到初始位置，一对磁铁121分别在上部圆盘116适当位置和固体活动计量器119圆盘环形切边的一个边上，用于吸合固定固体配料盒5底端转轴的初始位置。

取菜：智能全自动烹饪机器人读入数据格式菜谱中的取菜指令，其取菜的次数与菜盒3的位置对应，驱动X-Y方向电机25、39，带动两个方向的丝杆29、43转动，使烹饪容器7移动到相应菜盒3的正下方，驱动Z方向电机54，使烹饪容器7的上转轴81机械手插入菜盒3底端转轴91，驱动绕Z轴转动的电机68带动菜盒3底端转轴91转动，底端转轴91带动底部叶片92转动，底部叶片92在活动铆钉93作用下带动中间叶片90和上部叶片89转动；绕Z轴转动的电机68来回转动，所有叶片也跟着成扇形展开或收拢，横梁85上面转轴两边横放的三角形柱体86，与转轴圆锥88一起用于让菜从斜面滑下，使菜全部降到烹饪容器7中，完成菜的取得，一定时间后驱动绕Z轴转动的电机68带动菜盒3底端转轴91转动回到初位置，固定在密封片94上和底部叶片92上的一对磁铁95吸合，动态固定底端转轴91的初始位置；其中上部叶片89两端各出头的一部分，穿过容器侧面，在一个合适的小角度转动，限制所有叶片在合适范围内转动，转动过程中与上面的横梁85垂直方向无空隙，保证所有叶片展开时，与横梁两边密封片94、容器侧壁形状配合形成菜盒3密闭空间，放菜进去不会漏下。当有称重传感器6时，菜的份量可变化，其称重作为烹饪时间变化的依据；当无称重传感器6时，菜的份量不可变，只能是标准份量。

加热：智能全自动烹饪机器人读入数据格式菜谱中的加热指令，取得加热器的类型和位置，加热温度、时间，驱动X-Y方向两个电机25、39，带动两个方向的丝杆29、43转动；如果主加热器是微波炉1，使烹饪容器7移动到微波炉1正下方，驱动Z方向电机54，升起烹饪容器7从下面进出炉腔，使炉腔底面与四维运动的驱动部件8的圆盘71紧密接触，防止微波外泄，同时，微波炉1内部的防溢出锅盖11完全盖住烹饪容器7，开启微波炉1磁控管加热，驱动绕Z轴转动的电机68转动，测量烹饪容器7底部温度，调节加热功率大小，使烹饪容器7底部温度到达指定值，加热到指定时间，关闭微波炉1磁控管电源，绕Z轴转动的电机68停机，驱动Z方向电机54，使烹饪容器7从下面退出炉腔；如果是电磁炉152，使烹饪容器7移动到防溢出锅盖11正下方，驱动Z方向电机54，升起烹饪容器7让防溢出锅盖11完全盖住，开启电磁炉加热，测量烹饪容器7底部温度，调节加热功率大小，使烹饪容器7底部温度到达指定值，加热到指定时间，关闭电磁炉电源，使烹饪容器7从下面退出防溢出锅盖。如果是光波炉2，使烹饪容器7移动到光波炉2正下方，驱动Z方向电机54，升起烹饪容器7让光波炉2刚好在烹饪容器7内，开启光波炉2加热，测量烹饪容器7底部温度，调节加热功率大小，使烹饪容器7底部温度到达指定值，加热到指定时间，关闭光波炉2电源，使烹饪容器7从下面退出光波炉2。

菜肴加水：智能全自动烹饪机器人读入数据格式菜谱中的加水指令，取得加水的时间或重量，当没有称重传感器6时，有水位探头时，智能全自动烹饪控制器根据水位探头的信息得到小水箱12的水面高度，低于预定下限高度，驱动X-Y方向两个电机25、39，带动两个方向的丝杆29、34转动，使烹饪容器7移动到自动小水箱12进水管的正下方，驱动Z方向电机54，使烹饪容器上转轴81机械手插入进水管150转轴转动阀门进水，直到到达预定上限高度，反向转动关闭进水管阀门，若水位不变，报警进水管150已断水，直到进水管150来水时解除，当烹饪需加水时，智能全自动烹饪控制器驱动X-Y方向两个电机25、39，带动两个方向的丝杆29、43转动，使烹饪容器7移动到自动小水箱12出水管的正下方，驱动Z方向电机54，使烹饪容器上转轴81机械手插入出水管151转轴转动阀门出水，到达一定时间，满足需加水量的要求，反向转动关闭阀门；当有称重传感器6，没有水位探头时，当烹饪需加水时，智能全自动烹饪控制器驱动X-Y方向两个电机25、39，带动两个方向的丝杆29、43转动，使烹饪容器7移动到自动小水箱12出水管的正下方，驱动Z方向电机54，使烹饪容器上转轴81机械手插入出水管151转轴转动阀门出水，称重传感器6不断检测流入的水量，到达指定的水量，反向转动关闭出水管151阀门；如果加水时检测不到流入的水量，表示小水箱12已无水，进行报警，关闭出水管151，智能全自动烹饪控制器驱动X-Y方向两个电机25、39，带动两个方向的丝杆29、43转动，使烹饪容器7移动到自动小水箱进水管的正下方，驱动Z方向电机54，使烹饪容器7上转轴81机械手插入进水管150转轴转动阀门进水，到达一定时间，水箱可能加满，关闭进水管150，继续烹饪加水，如仍然检测不到流入的水量，表示进水管150已断水，报警，过一定时间再进水，重复这一过程，直到取到指定的水量；

搅拌：智能全自动烹饪机器人读入数据格式菜谱中的搅拌指令，取得搅拌的时间，驱动X-Y方向两个电机25、39，带动两个方向的丝杆29、43转动，使烹饪容器7移动到搅拌器10的下方，驱动Z方向电机54，使烹饪容器7上升或下降，搅拌器10的两根搅拌棒在烹饪容器7内上上下下，接近于烹饪容器7底部，或接近于烹饪容器7内食物的顶面，驱动Y方向电机39，使烹饪容器7上转轴81在两根搅拌棒之间移动，同时驱动绕Z轴转动的电机68转动，两根搅拌棒的两个翻动犁148分别朝内外两个方向均匀翻动烹饪容器7里面的食物，到达指定时间，停止绕Z轴转动的电机68转动，驱动X-Y方向两个电机25、39，带动烹饪容器7前后左右运动，驱动Z方向电机54带动烹饪容器7下降，退出搅拌器10。

维护：智能全自动烹饪机器人使用一定时间后，需要进行清洁，润滑部件等维护。微波炉1的保养：打开左侧门17，从侧面把炉腔从机柜14上的导(滑)轨139拉出，清洁炉腔136，防溢出锅盖11，清洁完毕，把炉腔136再推入，磁控管正好能进入原来位置，关上左侧门17；打开机柜14下前门，清洁电磁炉152、防溢出锅盖11、光波炉2及机柜14底部，各轮子、各丝杠加润滑油清洁排污管等；清洁完毕关上机柜14下前门。

本发明的内容不局限于上述列举案例，其他未说明的应用版本和基于本发明原理的各种类型的智能全自动全烹饪机器人的开发和应用也属于本发明专利的保护范围。

Claims (13)

1.一种智能全自动烹饪机器人，其特征在于，包括智能全自动烹饪机，智能全自动烹饪控制器和计算机软件；计算机可以通过包括USB接口、串并行通信接口、1394、蓝牙、电力线，网络等多种通信方式向智能全自动烹饪机传递信息；

所述智能全自动烹饪机包括一个或多个新型微波炉或电磁炉作为主加热器，一个或多个光波炉或电热炉作为辅加热器，加热器种类不限上述几种；多个可开闭的菜盒；多个带流体计量器的流体配料盒；多个带固体计量器的固体配料盒；一个称重传感器；多个带机械手的烹饪容器；一个烹饪容器拾取工具；一个或多个驱动烹饪容器四维运动的驱动部件；一个或多个翻炒菜肴的搅拌器；一个或多个防溢出锅盖；一个或多个自动小水箱；一个机柜。智能全自动烹饪机只用了一个四维运动的驱动平台，四个驱动电机，就完成翻炒、蒸、煮、焖、煎、炸、烤、煲汤、煮饭等所有烹饪任务；

所述智能全自动烹饪控制器包括电路控制板，固化在电路控制板内的软件，电路控制板内置于所述的智能全自动烹饪机合适位置；智能全自动烹饪控制器能独立控制所述的智能全自动烹饪机完成烹饪所有工作，包括设置全自动烹饪机的工作参数、初始化检测；按特定菜谱数据格式输入保存菜谱；设定烹饪指令包括选择输入煮饭、需烹饪的一个或多个菜肴、设定烹饪时间；根据烹饪指令在设定时间按菜谱自动控制所述的智能全自动烹饪机执行各种烹饪动作，一次全自动完成煮饭、一个或多个菜肴烹饪；控制烹饪温度实现无油烟排放，烹饪出有益人体的菜肴，更具有环保意义；对烹饪完成的菜肴保温；制作新菜谱；可与所述计算机软件通信简化工作参数、菜谱、烹饪指令输入，接收发送过来的工作参数并修改，接收发送过来的菜谱并保存，接收发送过来的烹饪指令进行全自动烹饪；可通过电话或网络直接或经计算机接收远程发送信号控制智能全自动烹饪机；实现所有过程中的信息提示、监测报警及处理；

所述计算机软件实现读取修改所述智能全自动烹饪控制器所设定的工作参数，保存的菜谱，向上述控制器发送烹饪指令；按特定数据格式编写菜谱；向上述控制器发送菜谱；可通过电话或网络接收远程控制信息并发送给上述控制器。

2.根据权利要求1所述的智能全自动烹饪机器人，其特征在于，所述机柜包括上部横格栏；包括面板，面板固定在上部横格栏，开有多个孔，用于固定放置多个菜盒、多个流体配料盒、多个固体配料盒，在合适位置固定所述的主加热器和辅助加热器、防溢出锅盖、搅拌器，在合适位置固定放置所述智能全自动烹饪控制器的键盘、显示器；包括前面开的上下两个前门，侧面开的一个侧门、一个进水管孔，其中上前门，用于所述烹饪容器的进出；下前门，用于维修、清洁所述智能全自动烹饪机内部；另一侧门，用于推入拉出所述的微波炉炉腔，侧面有进水口；包括后散热孔，用于所述微波炉磁控管加热部件里面的冷却风扇在后面排出磁控管的热量，给磁控管降温；包括前面观察孔；包括烹饪容器放置架，固定在机柜适当位置，烹饪容器放置架有多个烹饪容器支撑架，上端固定梁和下端固定梁，上、下端固定梁以相同间隔固定多个烹饪容器支撑架，每个间隔可放置一个烹饪容器，烹饪容器支撑架有固定烹饪容器初始位置的小缺口；包括底座，其横梁，两根分前后横向放置，用于固定、支撑所述驱动烹饪容器四维运动的驱动部件，下面四角可固定四个万向轮，其底部面板，固定在横梁上，有排污口，接排污管，排出废液。

3.根据权利要求1所述的智能全自动烹饪机器人，其特征在于，所述驱动烹饪容器四维运动的驱动部件包括带动所述烹饪容器上下、左右、前后运动的部件和圆周运动的部件；左右运动的部件：分别在所述机柜底部面板上左右两边各纵向放置一根长方形端面的横梁，一边用于放置电机，在电机轴端固定一对轴承，电机轴穿过其中靠近的轴承，另一边放置一个轴承，丝杆一端穿过电机轴端的另一个轴承，另一端放置在另一边放置的轴承上，联轴器在电机轴端固定的一对轴承间连接电机轴和丝杆，两根上开口的横向凹槽轨道前后横向放置于所述机柜底部横梁上，并与上述两根长方形横梁固定在机柜底部；在横向凹槽轨道里，每个轨道放置两个轮子，一个移动轨道在四角固定在四个轮子上面，其两端有长方形端面的横梁横向固定在四个轮子上，左右两边各有一根上开口的纵向凹槽轨道纵向固定在两根长方形横梁上，纵向凹槽轨道在长方形横梁上有一合适高度，便于移动到前述电机上方，在移动轨道两根长方形横梁下面固定有一下凹的纵向横梁，横梁上固定螺母，螺母套入前述丝杆，电机转动带动丝杆转动，丝杆转动带动螺母移动，螺母带动上面的移动轨道通过四个轮子在两根横向凹槽轨道里左右运动；前后运动的部件：在左右运动部件移动轨道的两根长方形横梁上，一边用于放置电机，在电机轴端固定一对轴承，电机轴穿过其中靠近的轴承，另一边放置一个轴承，丝杆一端穿过电机轴端的另一个轴承，另一端放置在另一边放置的轴承上，联轴器在电机轴端固定的一对轴承间连接电机轴和丝杆，在左右运动部件移动轨道两根纵向凹槽轨道里，每个轨道放置两个轮子，一个前后移动平台在四角固定在四个轮子上面，前后移动平台上面四角有四个垂直的空心圆柱，四个空心圆柱由四根角钢及角钢四周的上下横条固定在前后移动平台上，四根角钢有加强筋，四个空心圆柱下端侧面有小孔，前后移动平台上面中心四角固定四根正方形端面的短柱，四根短柱有加强筋，前后移动平台下面固定一下凹的横向横梁，横梁上固定螺母，螺母套入丝杆，电机转动带动丝杆转动，丝杆转动带动螺母移动，螺母带动前后移动平台通过四个轮子在前述移动轨道的两根纵向凹槽轨道里前后运动；上下运动的部件：在前后运动部件的前后移动平台中心四根正方形端面短柱中间固定一电机，电机轴心向上，在前后运动部件连接四根角钢的上横条内侧面平其顶部固定一上水平横梁，其中心打孔但不贯通，孔心与电机的轴心正好相对，下横条内侧面固定一下水平横梁，横梁在电机上面，其中心嵌入一滚珠轴承，滚珠轴承轴心与电机的轴心正好相对，丝杠一端有一段直径稍小的圆柱，圆柱中心有正方形端面的空心柱体，丝杠插入滚珠轴承，同时插入电机的正方形端面的轴，丝杠另一端插入上水平横梁的孔中，一个上下移动平台，下面四角固定四个圆柱，插入前后运动部件的四个垂直的空心圆柱中，上下移动平台下面固定一下凹的横梁，横梁中心嵌入一螺母，螺母中心与电机的轴心正好相对，螺母套入丝杠，电机转动带动丝杆转动，丝杆转动带动螺母移动，螺母带动上下移动平台上下运动；圆周运动的部件：上下移动平台上面中心四角固定四根正方形端面的短柱，四根短柱有加强筋，四周用横条固定；当智能全自动烹饪机器人有所述称重传感器时，所述称重传感器固定在上下移动平台中心，圆周运动部件的电机再放入上下移动平台中心四角的四根正方形短柱里面，在四角的短柱上水平方向固定该电机，电机在垂直方向可上下小幅运动，用于称重；当无所述称重传感器时，圆周运动部件的电机直接放入上下移动平台中心四角的四根正方形短柱里面，并固定；上下移动平台边上四角固定四根正方形端面的长柱，四周用横条固定，四根正方形长柱有加强筋；四根柱上固定一个圆盘，圆盘中心有圆孔，当所述主加热器是微波炉时，圆盘带有向上的边缘，食物放进炉腔时圆盘边缘封闭微波炉下面的圆口，圆盘上分布一个或多个温度传感器测定温度，当所述主加热器是电磁炉等电加热器时，圆盘可没有向上的边缘，圆盘没有温度传感器，只起支撑电加热器的作用；转接器：向所述的烹饪容器传递圆周运动，转接器下面是内部挖空的正方形端面的柱体的下转轴，上面是内部挖空的长方形或十字形端面的柱体上转轴，边缘外斜扩成大些的长方形或十字形，其初始位置与所述菜盒封闭时、所述固体配料盒下料前、所述烹饪容器防置于权利要求2所述烹饪容器放置架时、所述自动小水箱进水管、出水管在阀门关闭时的转轴初始位置完全对应；当加热器是微波炉时，转接器穿过上述圆盘中心圆孔，下转轴直接套接在圆周运动部件的电机轴上；当加热器是电磁炉时，电磁炉固定在圆盘中心，转接器先穿过中间空心的电磁炉，再穿过上述圆盘中心圆孔，下转轴再套接在圆周运动部件的电机轴上；转环，三个合适大小的小轮通过水平均匀分布且与圆环外侧垂直的轴连接，放置于圆盘的凹槽中；烹饪时，所述烹饪容器放置于转环上，其下转轴插入转接器上转轴；电机转动带动转接器转动，转接器转动带动烹饪容器转动；以上上下、左右、前后运动的部件所述上开口的凹槽横向和纵向轨道可以被替代，采用直线轨道，在以上所述横向和纵向轨道里滚动的轮子相应被替代，采用配套的直线滑轨，直线轨道和直线滑轨配合，当横向或纵向平台移动时，直线滑轨在直线轨道上滑动；丝杆副可以被替代采用滚珠丝杆副或同步带轮，以上电机可以采用步进电机或伺服电机进行精确定位。

4.根据权利要求1所述的智能全自动烹饪机器人，其特征在于，所述烹饪容器是一上口稍大的圆形，容器底部下面中间有一长方形或十字形端面的柱体，用做下转轴，柱体下端边缘收成小些的长方形或十字形，用于套进权利要求3所述的转接器上转轴；烹饪容器底部上面中间有一直径不大的圆柱体，圆柱体下面到上面直径稍缩小，圆柱体上端是一小长方形或十字形端面的柱体，上端边缘收成小些的长方形或十字形，用做上转轴，作为机械手使用，插进所述固体配料盒或菜盒的底端的转轴或自动小水箱进水管出水管转轴；容器上面圆环边有突出的小圆耳，放在容器支撑架的小缺口里，确定烹饪容器上下转轴初始位置，以上长方形或十字形端面可有其他形状；烹饪容器不同于传统发明中的炒锅，它随所述驱动烹饪容器四维运动的驱动部件运动做立体定位，水平转动完成各主菜配菜、辅料的装入，翻炒，进水加水；烹饪容器放置于权利要求2所述烹饪容器放置架上。

5.根据权利要求1所述的智能全自动烹饪机器人，其特征在于，所述菜盒是一圆形容器，包括一盖子；包括中心挖空的正方形面板，固定在权利要求2所述的面板上；包括一横梁，正方形侧面横梁通过容器中心，在接近底部穿过容器两个侧面，用销在横梁两头，紧贴容器外面固定，三角形侧面柱体在正方形侧面横梁上面，不穿过容器；包括一上转轴，上转轴上端是圆柱加圆椎体，上转轴穿过横梁中心圆孔，挂在横梁上；上部叶片，叶片中心有圆孔，套进横梁下面的上转轴，其形状是厚度厚一点的对称扇形，两端是圆弧形，圆弧直径同容器内径，叶片两端各突出一部分，用于穿过容器侧面，吊住下面的多根中间叶片，可以小幅转动；包括多根形状同上部叶片的薄一点的中间叶片，两端是圆弧形，圆弧直径同容器内径，无留出部分，接着依次套进上转轴；包括一底端转轴，底端转轴上部是正方形端面的柱体，下部是直径大于或等于上部柱体正方形端面对角线的柱体，柱体从底面向上在中间挖空一长方形或十字形端面的柱体，边缘相应外斜扩成大些的长方形或十字形，用于所述烹饪容器插进；包括一形状同中间叶片的厚一点的底部叶片，最后套进底端转轴上部正方形柱体中，用于支撑上面的多根叶片，随底端转轴一起转动；底端转轴与上转轴固定，形成一个完整的转轴，上转轴、各叶片、底端转轴之间的分界方式可以有不同；包括多个活动铆钉，各叶片两端各切一圆弧形孔，活动铆钉链接上下相邻两叶片，用于转轴转动时各叶片扇形展开或收拢；横梁上面转轴两边横放的三角形端面的柱体，与转轴圆锥一起用于让菜从斜面滑下；包括两个密封片，在横梁两边与所有展开叶片、容器侧壁形状配合形成菜盒密闭空间，并对称固定在横梁侧边上，防止烹饪前放入的主菜或辅菜漏下；包括一对磁铁，固定在密封片上和底部叶片上，用于吸合展开的底部叶片和密封片，动态固定所述烹饪容器每次取菜前转轴的初始位置；底端转轴随所述烹饪容器转动，带动所有叶片转动，所有叶片展开时，可以放入要做的主菜或辅菜，收缩时，主菜或辅菜跌入烹饪容器。

6.根据权利要求1所述的智能全自动烹饪机器人，其特征在于，所述流体配料盒包括一漏斗，漏斗上面是挖空的正方形面板，固定在权利要求2所述的面板上，漏斗出料管下部侧面可以分布多个孔，用于流体配料从孔中流出，均匀一些地流到所述烹饪容器中，流体配料也可以从漏斗出料口流出到烹饪容器中；包括一盖子，盖子下面有挂吊，用于挂吊内装与配料相关物料的小袋子；包括一内置液位探头检测是否还有配料，有所述称重传感器时，可不需要；包括一流体活动计量器，上部是一圆柱，接着是与漏斗斜面配合的锥体，锥体开有一圈凹槽，嵌入一材料适用的密封圈，在流体活动计量器自身重力作用下密封漏斗出口，接下来的形状是与漏斗出料管配合的柱体，当没有称重传感器时，在柱体中间合适位置挖除的部分(形状可以多样)作为计量室，计量每次所取用配料的量，计量室采用挖除部分大小的不同来适应不同流体配料的计量；取配料时，所述烹饪容器推动活动计量器上下运动，先向上运动取得一定量的流体配料，再向下运动与漏斗出料管形成密闭的计量室，完成一次计量，继续向下运动，流体配料流到所述烹饪容器中，经过一次或多次取料，完成流体配料的定量取得，当流体配料盒中的液位传感器，发出配料缺乏告警后，人工加入配料；当有称重传感器时，调整计量室挖除部分大小位置，计量室在上升下降过程中不形成密闭空间，不起计量作用，配料可以直接由漏斗流入烹饪容器，称重传感器不断计量，完成流体配料的定量取得；在加料过程中如果计量不变，说明所加配料已用完，发出配料缺乏告警，人工加入配料。

7.根据权利要求1所述的智能全自动烹饪机器人，其特征在于，所述固体配料盒包括一圆形容器，接在圆形容器上的歪嘴漏斗，其上面是中心挖空的正方形面板，固定在权利要求2所述的面板上；包括固定在歪嘴漏斗斜面的圆筒，防止配料漏出；包括一盖子，盖子下面有挂吊，用于挂吊内装与配料相关物料的小袋子；包括固体配料光电传感器，检测是否还有配料，安装在接近歪嘴漏斗底部的地方，有称重传感器时，可不需要；包括横梁，正方形端面横梁通过容器中心在接近歪嘴漏斗上部穿过，用销在横梁两头，紧贴容器外面固定，三角形端面柱体在正方形端面横梁上面，不穿过容器；包括上部圆盘，圆盘开有中心圆孔和边缘圆孔，边缘圆孔与漏斗歪嘴对接，并固定；包括上转轴，上转轴上端是圆柱加圆椎，上转轴穿过横梁中心圆孔，挂在横梁上、再穿过固定在漏斗歪嘴斜面的圆筒，再穿过上部圆盘中心圆孔；包括底端转轴，底端转轴上部是正方形端面的柱体，中部是直径大于或等于上部柱体正方形端面对角线的很薄的圆柱体，底部是直径再大一点的圆柱体，从底部底面向上在中间挖空一长方形或十字形端面的柱体，边缘相应外斜扩成大些的长方形或十字形，用于所述烹饪容器插进；底端转轴与上转轴固定，形成一个完整的转轴；包括底部圆盘，底部圆盘中心开有圆孔，套在底端转轴中部，在与上部圆盘边缘圆孔开孔位置相同的地方开有一内径相同的边缘圆孔，当没有称重传感器时，该边缘圆孔中心和上部圆盘边缘圆孔中心两者与底部圆盘中心的两根连线成一合适角度，当有称重传感器时，两根连线重合，底部圆盘和上部圆盘通过螺钉固定；包括固体活动计量器，计量器上部是一个圆盘，圆盘中心有正方形的孔，套进底端转轴上部，圆盘环形切除一部分，环形切除部分的角度是固体活动计量器转动的角度，在与上部圆盘边缘圆孔开孔位置相同的地方有一内径相同的空心圆柱，用作计量室，可有多种大小、形状，以适应不同配料，当没有称重传感器时，空心圆柱初始位置可与底部圆盘边缘圆孔对接，也可与上部圆盘边缘圆孔对接，当有称重传感器时，空心圆柱初始位置与底部圆盘和上部圆盘边缘圆孔不对接，配料不会漏下；包括一对磁铁，分别固定在上部圆盘适当位置和固体活动计量器圆盘环形切边的一个边上，用于吸合固体活动计量器和上部圆盘，动态固定所述烹饪容器每次取固体配料前转轴的初始位置。横梁上面横放的三角形端面的柱体，与转轴圆锥一起用于让固体配料从斜面滑下；当转轴随所述烹饪容器转动时，带动固体活动计量器转动，当没有称重传感器时，转到固体活动计量器空心圆柱与上部圆盘边缘圆孔对接时取得一定量固体配料，当转到空心圆柱与上部圆盘和底部圆盘边缘圆孔均不对接时，空心圆柱与上部圆盘和底部圆盘形成一个密闭计量室，完成一次计量，当继续转到与底部圆盘边缘圆孔对接时配料跌入烹饪容器，完成一次取料，经过一次或多次取料，完成固体配料的定量取得，当固体配料盒中的光电传感器，发出配料缺乏告警后，人工加入配料；当有称重传感器时，计量室在转动过程中不形成密闭空间，不起计量作用，配料可以直接由漏斗流入烹饪容器，称重传感器不断计量，完成固体配料的定量取得，在加料过程中如果计量不变，说明所加配料已用完，发出配料缺乏告警，人工加入配料。

8.根据权利要求1所述的智能全自动烹饪机器人，其特征在于，所述称重传感器包括一个底座和密封盒，密封盒顶面中心有圆孔；包括垂直安装在底座上的多个长方形的双面敷铜板，把每个敷铜板双面错开刻成上下多个铜条，把多个双面敷铜板平分成两组；包括底座四角的四个称重弹簧，四个称重弹簧分别套在底座四个短圆柱上；包括一个活动板，活动板四角四个短圆柱向下分别套在四个称重弹簧上，活动板上面正中心是一短圆柱，穿过密封盒顶面中心圆孔，用于与称重物体接触；包括一个滑动接触器，滑动接触器固定在活动板下面，滑动接触器的多个滑动接头与所有敷铜板所刻成的每个铜条接触，滑动接头也相应平分成两组，每组都用导线把铜条串联起来，其中一组每根导线连接每个铜条下端和相邻的滑动接头，另一组每根导线连接每个铜条上端和相邻的滑动接头，再把两组串联的铜条串联起来，并引出中间接线，另两端也引出接线，分别接电源正负极；称重时，滑动接头在物体的重力作用下在铜条上滑动，其中一组串联电阻减少(其初始电阻最大)，另一组的电阻增加同样大小(其初始电阻最小)，这样增加了称重的灵敏度，其总电阻又不变，中间接线电位的变化与物体的重量成正比；可与另外的电阻连接成惠斯通电桥；这样两组串联的电阻可完全消除温度等其他各种因素对称重的影响，测得高精度高分辨率的物体重量。

9.根据权利要求1所述的智能全自动烹饪机器人，其特征在于，所述烹饪容器拾取工具，包括一短柄把手，与其把手连接的部分呈锥形，包括拾取部分，把手连接部分固定在拾取部分侧面，拾取部分与烹饪容器底部密合，有合适的厚度、高度，中间是圆孔，套入权利要求4所述烹饪容器下转轴，也可以把圆孔到边缘开缺口，插入烹饪容器下转轴，用于把烹饪容器取出和放回权利要求2所述烹饪容器放置架，把做好的菜、汤等装入菜碗。

10.根据权利要求1所述的智能全自动烹饪机器人，其特征在于，所述防溢出锅盖包括下盖，下盖有合适厚度，下盖中间呈圆椎体，圆椎体内侧也是中空的圆椎体，中间分布着多个孔，下盖边上有合适厚度的圆环形边，能盖住所述的烹饪容器，在圆环边缘上面有合适高度的防溢出圆环，防溢出环与圆环边缘间有一小环形斜面，用于液体回流，在圆环下面靠近烹饪容器边缘也有高度较小的防溢出环，并与烹饪容器内侧边密合；包括上盖，上盖有适合厚度，呈圆椎体，圆椎体内侧也是中空的圆椎体，上盖盖在下盖环形斜面上，与下盖有空隙；当采用微波炉加热时，上下盖通过链接杆吊在所述的新型微波炉炉腔内的顶面；当采用电磁炉加热时，上下盖通过链接杆吊在权利要求2所述的面板上合适位置；烹饪时，烹饪容器内漫起的泡沫量小时在下盖的孔中破灭，泡沫量大时，泡沫顶起上盖，漫出到下盖防溢出环和上盖之间破灭，泡沫破灭后的液体回流到烹饪容器内，实现防溢出的功能。

11.根据权利要求1所述的智能全自动烹饪机器人，其特征在于，所述主加热器：采用新型微波炉或电磁炉，它们都不同于传统的炉具，传统微波炉前面开门，食物由前面放入拿出，新型微波炉包括磁控管加热部件和炉腔，炉腔在下面开一个圆形的口，由所述驱动烹饪容器四维运动的驱动部件驱动其直接放置于上面的所述烹饪容器从下面进出炉腔，微波炉磁控管加热部件直接固定在权利要求2所述的面板上合适位置，炉腔通过所述机柜上适合位置的导(滑)轨被推入拉出所述机柜，正好能让磁控管进入退出，拉出的炉腔及里面的锅盖可以被清洗；传统的电磁炉放置于桌面，新型电磁炉包括外壳、面板，电路板、高频感应加热线圈、放置高频感应加热线圈的圆盘、支撑圆盘的多根短柱、中心空心圆环柱及其他部分等等，直接固定于由所述驱动烹饪容器四维运动的驱动部件上，所述烹饪容器底部再放置于权利要求3所述转环上，位于新型电磁炉上面，新型电磁炉中心是空心圆环柱，面板上嵌入一个或多个温度传感器测定温度；辅助加热器：形状与所述防溢出锅盖上盖相似，具有合适大小，内表面光滑(可以是耐热涂层)用于加强热量辐射，内置光波管或电阻丝等发热器，两电极密封，防止短路，其上表面覆有隔热材料，防热量向外逸出，固定于所述面板的合适位置，加热器直接对着所述烹饪容器内食物从上面加热。

12.根据权利要求1所述的智能全自动烹饪机器人，其特征在于，所述翻炒菜肴的搅拌器，包括多根横梁，在适当位置固定在所述的机柜的内侧壁和横格栏上，当没有所述自动小水箱时，相应上下横梁有插入水管的导孔，当有自动小水箱时，横梁无导孔；包括一根或多根搅拌棒，固定于多根横梁上；包括一个或多个翻动犁，固定在每根搅拌棒下面，翻动犁可以有多种形状；当所述烹饪容器运动到搅拌器下面某一高度时转动，翻动菜肴，其高度可变。

13.根据权利要求1所述的智能全自动烹饪机器人，其特征在于，所述自动小水箱包括一个小水箱；水位探头；包括带转轴的进水管和带转轴的出水管，均与小水箱固定连接；当没有称重传感器时，有水位探头时，所述的智能全自动烹饪控制器根据水位探头的信息得到小水箱的水面高度，低于预定下限高度时，控制所述烹饪容器上转轴从下向上插入进水管转轴转动阀门进水，直到到达预定上限高度，反向转动关闭阀门，若水位不变，报警进水管已断水，直到进水管来水时解除，当烹饪需加水时，智能全自动烹饪控制器控制所述烹饪容器上转轴从下向上插入出水管转轴转动阀门出水，到达一定时间，满足需加水量的要求，反向转动关闭阀门；当有称重传感器，没有水位探头，烹饪需加水时，所述的智能全自动烹饪控制器控制所述烹饪容器上转轴转动打开出水管防水到烹饪容器，称重传感器不断检测流入的水量，到达指定的水量，关闭出水管；如果不能加到指定的水量，表示小水箱已无水，进行报警，所述的智能全自动烹饪控制器控制所述烹饪容器上转轴转动打开进水管阀门进水，到达一定时间，小水箱加满，反向转动关闭阀门，若水位不变，报警进水管已断水，过一定时间再进水，重复这一过程，直到取到指定的水量；当有称重传感器时，可以不用小水箱，出水管直接接外部进水管；自动小水箱能存储做完一次饭菜所需的水量，尽量防止进水管没有来水时，无法烹饪的情况发生，自动小水箱固定在权利要求12所述多根横梁的合适位置。

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