CN106325164A - 自动烹饪系统及其自动烹饪方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动烹饪方法。所述自动烹饪方法包括通过所述人机交互模块接收客户订单；所述控制模块根据所述客户订单获取所述存储模块中预先配置的与所述客户订单相匹配的烹饪信息，所述烹饪信息包括食材包信息、调料包信息、烹饪温度信息及烹饪时间信息；所述控制模块根据所述烹饪信息控制所述烹饪模块将所述食材包中的面条进行烹饪，并将烹饪好的面条放置于碗中；所述控制模块根据所述烹饪信息控制所述烹饪模块将所述调料包中的调料倒入碗中用于面条调味。本发明还提供一种自动烹饪系统。本发明提供的自动烹饪系统及其自动烹饪方法不仅烹饪效果好、使用方便，而且可靠性高。

Description

自动烹饪系统及其自动烹饪方法

技术领域

本发明涉及食品技术领域，具体涉及一种自动烹饪系统及其自动烹饪方法。

背景技术

下厨烹饪是餐馆和大部分家庭的日常任务，而日常生活中根据每个人的个人需求，所烹饪的食品主料和配料的种类以及重量不相同。因此，为了烹饪出个性化且食物品质最大化的食物以最大限度的满足食用者的需求，烹饪条件也会有所不同。

相关自动烹饪技术中，不能同时烹饪两种或两种以上的品种，而且所烹饪的食品主料和配料需要人自己配好，量也是人为添加。由于这种方式添加的食品主料和配料不仅费事费力，而且重量控制不精准，因此，很难达到好的烹饪效果。此外，相关自动烹饪技术中，对于可以同时烹饪两个或多个品种的，但由于食品主料和配料的种类以及重量不相同、烹饪要求不相同、时间开始/结束不相同，靠操作者的记忆，不仅很容易出错，而且无法精确控制。

因此，有必要对现有的自动烹饪技术进行进一步开发，以避免上述缺陷。

发明内容

为解决上述现有的自动烹饪技术存在烹饪效果差、容易出错及无法精确控制的技术问题，本发明提供一种烹饪效果好、使用方便及可靠性高的自动烹饪系统及其自动烹饪方法。

本发明提供的自动烹饪方法包括以下步骤：

获取订单：提供人机交互模块，通过所述人机交互模块接收客户订单；

获取烹饪信息：提供存储模块和控制模块，所述控制模块根据所述客户订单获取所述存储模块中预先配置的与所述客户订单相匹配的烹饪信息，所述烹饪信息包括食材包信息、调料包信息、烹饪温度信息及烹饪时间信息；

烹饪面条：提供食材包和烹饪模块，所述控制模块根据所述烹饪信息控制所述烹饪模块将所述食材包中的面条进行烹饪，并将烹饪好的面条放置于碗中；

调味：提供调料包，所述控制模块根据所述烹饪信息控制所述烹饪模块将所述调料包中的调料倒入碗中用于面条调味。

在本发明提供的自动烹饪方法的一种较佳实施例中，所述烹饪模块包括用于输送所述食材包的第一供给装置、用于输送所述调料包的第二供给装置、用于夹取所述食材包的第一机械手、用于夹取所述调料包的第二机械手、用于拆包所述食材包的第一拆包机构、用于拆包所述调料包的第二拆包机构及烹饪平台，所述烹饪平台包括具有灶具和炊具的烹饪区及用于放置碗的置放区，所述烹饪面条步骤包括以下步骤：

提供食材包：所述控制模块根据所述烹饪信息控制所述第一供给装置将与所述客户订单相匹配的所述食材包移至所述第一机械手的抓取位置；

食材包移位：所述控制模块控制所述第一机械手将所述食材包移至所述第一拆包机构的拆包位置；

食材包拆包：所述控制模块控制所述第一拆包机构拆包所述食材包；

煮面：所述控制模块控制所述第一机械手将所述食材包中的面条投放至所述炊具内烹饪；

倒面：所述控制模块控制所述第一机械手将烹饪好的面条放置于置放区的碗中。

在本发明提供的自动烹饪方法的一种较佳实施例中，所述人机交互模块还用于接收所述烹饪模块发送的所述炊具处于使用或空闲状态的信息，并根据所述烹饪模块发送的信息判断是否发送新的所述客户订单。

在本发明提供的自动烹饪方法的一种较佳实施例中，所述烹饪信息还包括第一机械手的位置信息和碗的位置信息，所述烹饪面条步骤还包括：

反馈：所述控制模块判断所述烹饪模块反馈的烹饪温度、第一机械手的位置及碗的位置与所述烹饪信息是否相匹配，若匹配，则进行所述提供食材包步骤，若不匹配，则等待至所述烹饪模块反馈的烹饪温度、第一机械手的位置及碗的位置与所述烹饪信息相匹配。

在本发明提供的自动烹饪方法的一种较佳实施例中，所述调味步骤包括以下步骤：

提供调料包：所述控制模块根据所述烹饪信息控制所述第二供给装置将与所述客户订单相匹配的所述调料包移至所述第二机械手的抓取位置；

调料包移位：所述控制模块控制所述第二机械手将所述第二供给装置提供的所述调料包移至所述第二拆包机构的拆包位置；

调料包拆包：所述控制模块控制所述第二拆包机构拆包所述调料包；

添加调料：所述控制模块控制所述第二机械手将所述调料包中的调料倒入碗中用于面条调味。

在本发明提供的自动烹饪方法的一种较佳实施例中，所述人机交互模块为语音识别或汉字识别输入设备。

在本发明提供的自动烹饪方法的一种较佳实施例中，所述食材包信息和所述调料包信息为相应的坐标信息或条形码信息。

在本发明提供的自动烹饪方法的一种较佳实施例中，所述烹饪平台还包括用于放置若干浇头桶的浇头添加区，所述自动烹饪方法还包括设于所述烹饪面条步骤和所述调味步骤之间的倒浇头步骤：

所述控制模块控制所述机械手将所述浇头桶中的浇头倒入碗中烹饪好的面条上。

在本发明提供的自动烹饪方法的一种较佳实施例中，所述烹饪平台还包括用于放置若干储酱器的酱料添加区，所述自动烹饪方法还包括设于所述调味步骤后的倒酱料步骤：

所述控制模块控制所述储酱器将酱料倒入碗中烹饪好的面条上。本发明提供的自动烹饪系统用于对食材包和调料包进行自动化烹饪，其包括人机交互模块、存储模块、控制模块及烹饪模块，所述人机交互模用于接收客户订单，所述控制模块用于根据所述客户订单获取所述存储模块中预先配置的与所述客户订单相匹配的烹饪信息，并根据所述烹饪信息控制所述烹饪模块对食材包和调料包进行烹饪。

与相关技术相比较，本发明提供的自动烹饪系统及其自动烹饪方法通过所述人机交互模块接收客户订单；所述控制模块根据所述客户订单获取所述存储模块中预先配置的与所述客户订单相匹配的烹饪信息，所述烹饪信息包括食材包信息、调料包信息、烹饪温度信息及烹饪时间信息；所述控制模块根据所述烹饪信息控制所述烹饪模块将所述食材包中的面条进行烹饪，并将烹饪好的面条放置于碗中；所述控制模块根据所述烹饪信息控制所述烹饪模块将所述调料包中的调料倒入碗中用于面条调味，不仅烹饪效果好、使用方便，而且可靠性高。

附图说明

图1为本发明提供的自动烹饪系统的结构原理图；

图2为图1所示的自动烹饪系统中烹饪模块的结构示意图；

图3为图1所示的自动烹饪系统的自动烹饪方法的步骤流程图；

图4为图3所示的自动烹饪方法中步骤三的步骤流程图；

图5为图3所示的自动烹饪方法中步骤四的步骤流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，为本发明提供的自动烹饪系统的结构原理图。所述自动烹饪系统100用于对食材包和调料包进行自动化烹饪，所述食材包为装有面条的食材包，所述调料包为装有粉状调料的调料包。所述自动烹饪系统100包括烹饪模块1、人机交互模块3、存储模块5及控制模块7，所述人机交互模块3分别与所述烹饪模块1、所述存储模块5及所述控制模块7连接，所述控制模块7与所述烹饪模块1连接。

请结合参阅图2，为图1所示的自动烹饪系统中烹饪模块的结构示意图。所述烹饪模块1包括烹饪平台11、若干供给装置13、若干机械手15及若干拆包机构17。

所述烹饪平台11呈长方形，为了便于理解，特定义所述烹饪平台11的长轴边所在的直线为图2所示的X轴；所述烹饪平台11的短轴边为图2所示的Y轴，垂直于所述烹饪平台11的直线为图2所示的Z轴；X轴、Y轴及Z轴构成三维坐标。

所述烹饪平台11包括用于放置碗的置放区111、具有灶具(图未示)和炊具1131的烹饪区113、用于放置若干浇头桶1151的浇头添加区115及用于放置若干储酱器1171的酱料添加区117。所述烹饪区113与所述酱料添加区117沿X轴方向间隔设置；所述浇头添加区115和所述置放区111沿Y轴方向依次设置，且二者位于所述烹饪区113与所述酱料添加区117之间。在本实施例中，所述烹饪区113还包括用于冷却面条的冷水桶1133和盛放汤的汤桶1135，所述冷水桶1133和所述汤桶1135设于所述炊具1131的相邻两侧。

所述供给装置13的数量为两个，分别为第一供给装置13A和第二供给装置13B。在本实施例中，所述第一供给装置13A和所述第二供给装置13B为抓取机械手。

所述第一供给装置13A靠近所述烹饪区113设置。

所述第二供给装置1B靠近所述酱料添加区117设置。

所述机械手15的数量为两个，分别为第一机械手15A和第二机械手15B，且所述第一机械手15A和所述第二机械手15B位于所述烹饪平台11的同侧。在本实施例中，所述第一供给装置13A用于夹取所述食材包并将所述食材包移至所述第一机械手15A的夹取位置，所述第二供给装置13B用于夹取所述调料包并将所述调料包移至所述第二机械手15B的夹取位置。

所述第一机械手15A和所述第二机械手15B均包括依次连接的升降臂151、连接臂153、第一旋转臂155、第二旋转臂157、第三旋转臂158及抓取装置159。所述升降臂151垂直于所述烹饪平台11设置，所述连接臂153、所述第一旋转臂155、所述第二旋转臂157、所述第三旋转臂158及所述抓取装置159位于所述烹饪平台11的上方。

所述升降臂151用于驱动所述连接臂153、所述第一旋转臂155、所述第二旋转臂157、所述第三旋转臂158及所述抓取装置159沿Z轴往复运动。

所述连接臂153用于驱动所述第一旋转臂155、所述第二旋转臂157、所述第三旋转臂158及所述抓取装置159沿X轴和Y轴所在的平面内运动。

所述第一旋转臂155用于驱动所述第二旋转臂157、所述第三旋转臂158及所述抓取装置159沿Z轴和Y轴所在的平面内运动。

所述第二旋转臂157用于驱动所述第三旋转臂158及所述抓取装置159沿Z轴和X轴所在的平面内运动。

所述第三旋转臂158用于驱动所述抓取装置159完成夹取动作。

通过依次连接的所述升降臂151、所述连接臂153、所述第一旋转臂155、所述第二旋转臂157、所述第三旋转臂158及所述抓取装置159，实现了机械手的二维运动，不仅有效的简化了机械手编程及算法等，而且提高了运动的稳定性和可靠性。

所述拆包机构17的数量为两个，分别为第一拆包机构17A和第二拆包机构17B。在本实施例中，所述第一拆包机构17A和所述第二拆包机构17B为切刀式的拆包机构。

所述第一拆包机构17A靠近所述第一供给装置13A设置并用于拆包所述食材包。

所述第二拆包机构17B靠近所述第二供给装置13B设置并用于拆包所述调料包。

所述人机交互模块3为语音识别或汉字识别输入设备，其用于接收客户订单。

所述存储模块5用于存储预先配置的与所述客户订单相匹配的烹饪信息。

所述烹饪信息包括食材包信息、调料包信息、烹饪温度信息、烹饪时间信息、第一机械手的位置信息及碗的位置信息。

所述食材包信息和所述调料包信息为相应的坐标信息或条形码信息。

所述控制模块7用于根据所述客户订单获取所述存储模块5中预先配置的与所述客户订单相匹配的烹饪信息，并判断所述烹饪模块1反馈的烹饪温度、第一机械手的位置及碗的位置与所述烹饪信息是否相匹配。若匹配，则根据所述烹饪信息控制所述烹饪模块1对食材包和调料包进行烹饪；若不匹配，则等待至所述烹饪模块1反馈的烹饪温度、第一机械手的位置及碗的位置与所述烹饪信息相匹配。

请参阅图3，为图1所示的自动烹饪系统的自动烹饪方法的步骤流程图。所述自动烹饪系统的自动烹饪方法包括以下步骤：

步骤S1、获取订单：

提供人机交互模块3，通过所述人机交互模块3接收客户订单。

步骤S2、获取烹饪信息：

提供存储模块5和控制模块7，所述控制模块7根据所述客户订单获取所述存储模块5中预先配置的与所述客户订单相匹配的烹饪信息，所述烹饪信息包括食材包信息、调料包信息、烹饪温度信息、烹饪时间信息、第一机械手的位置信息及碗的位置信息。

步骤S3、烹饪面条：

提供食材包和烹饪模块1，所述控制模块7根据所述烹饪信息控制所述烹饪模块1将所述食材包中的面条进行烹饪，并将烹饪好的面条放置于碗中。

请参阅图4，为图3所示的自动烹饪方法中步骤三的步骤流程图。所述步骤S3包括以下步骤：

步骤S3-1、反馈：

所述控制模块7判断所述烹饪模块1反馈的烹饪温度、第一机械手的位置及碗的位置与所述烹饪信息是否相匹配，若匹配，则进行下一步骤，若不匹配，则等待至所述烹饪模块1反馈的烹饪温度、第一机械手的位置及碗的位置与所述烹饪信息相匹配。

步骤S3-2、提供食材包：

所述控制模块7根据所述烹饪信息控制所述第一供给装置13A将与所述客户订单相匹配的所述食材包移至所述第一机械手15A的抓取位置。

步骤S3-3、食材包移位：

所述控制模块7控制所述第一机械手15A将所述食材包移至所述第一拆包机构17A的拆包位置。

步骤S3-4、食材包拆包：

所述控制模块17控制所述第一拆包机构17A拆包所述食材包。

步骤S3-5、煮面：

所述控制模块7控制所述第一机械手15A将所述食材包中的面条投放至所述炊具1131内烹饪。

步骤S3-6、冷面：

所述控制模块7控制所述第一机械手15A烹饪好的面条放置于所述冷水桶1133中冷却。在其他实施例中，所述步骤S3可以不包括所述步骤S3-6，相应的，所述烹饪区113可以不设置所述冷水桶1133。

步骤S3-7、倒面：

所述控制模块7控制所述第一机械手15A将冷却后的面条放置于置放区111的碗中。

步骤S3-8、倒汤：

所述控制模块7控制所述第一机械手15A将所述汤桶1135中的汤倒入碗中烹饪好的面条上。在本实施例中，所述汤桶1135中设有放在所述汤桶1135桶壁的汤勺，且勺柄露出，所述第一机械手15A抓取所述汤勺舀汤时，所述汤勺偏离Z轴10度。在其他实施例中，所述步骤S3可以不包括所述步骤S3-8，相应的，所述烹饪区113可以不设置所述汤桶1135。

在所述步骤S3中，所述人机交互模块3还用于接收所述烹饪模块1发送的所述炊具1131处于使用或空闲状态的信息，并根据所述烹饪模块1发送的信息判断是否发送新的所述客户订单。

步骤S4、倒浇头：

所述控制模块7控制所述第二机械手15B将所述浇头桶1151中的浇头倒入碗中烹饪好的面条上。在本实施例中，所述浇头桶1151的数量为多个，且可以装不同种类的浇头。

步骤S5、调味：

提供调料包，所述控制模块7根据所述烹饪信息控制所述烹饪模块1将所述调料包中的调料倒入碗中用于面条调味。

请参阅图5，为图3所示的自动烹饪方法中步骤四的步骤流程图。所述步骤S5包括以下步骤：

步骤S5-1、提供调料包：

所述控制模块7根据所述烹饪信息控制所述第二供给装置13B将与所述客户订单相匹配的所述调料包移至所述第二机械手15B的抓取位置；

步骤S5-2、调料包移位：

所述控制模块7控制所述第二机械手15B将所述第二供给装置13B提供的所述调料包移至所述第二拆包机构17B的拆包位置；

步骤S5-3、调料包拆包：

所述控制模块7控制所述第二拆包机构17B拆包所述调料包；

步骤S5-4、添加调料：

所述控制模块7控制所述第二机械手15B将所述调料包中的调料倒入碗中用于面条调味。

步骤S6、倒酱料：

所述控制模块7控制所述储酱器1171将酱料倒入碗中烹饪好的面条上。在本实施例中，酱料以所述储酱器1171每次挤酱的最小单位计数定量。

在其他实施例中，所述步骤S4和所述步骤S5可以置换顺序。

本发明提供的自动烹饪系统及其自动烹饪方法通过所述人机交互模块3接收客户订单；所述控制模块7根据所述客户订单获取所述存储模块5中预先配置的与所述客户订单相匹配的烹饪信息，所述烹饪信息包括食材包信息、调料包信息、烹饪温度信息及烹饪时间信息；所述控制模块7根据所述烹饪信息控制所述烹饪模块1将所述食材包中的面条进行烹饪，并将烹饪好的面条放置于碗中；所述控制模块7根据所述烹饪信息控制所述烹饪模块1将所述调料包中的调料倒入碗中用于面条调味，不仅烹饪效果好、使用方便，而且可靠性高。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动烹饪方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取订单：提供人机交互模块，通过所述人机交互模块接收客户订单；

获取烹饪信息：提供存储模块和控制模块，所述控制模块根据所述客户订单获取所述存储模块中预先配置的与所述客户订单相匹配的烹饪信息，所述烹饪信息包括食材包信息、调料包信息、烹饪温度信息及烹饪时间信息；

烹饪面条：提供食材包和烹饪模块，所述控制模块根据所述烹饪信息控制所述烹饪模块将所述食材包中的面条进行烹饪，并将烹饪好的面条放置于碗中；

调味：提供调料包，所述控制模块根据所述烹饪信息控制所述烹饪模块将所述调料包中的调料倒入碗中用于面条调味。

2.根据权利要求1所述的自动烹饪方法，其特征在于，所述烹饪模块包括用于输送所述食材包的第一供给装置、用于输送所述调料包的第二供给装置、用于夹取所述食材包的第一机械手、用于夹取所述调料包的第二机械手、用于拆包所述食材包的第一拆包机构、用于拆包所述调料包的第二拆包机构及烹饪平台，所述烹饪平台包括具有灶具和炊具的烹饪区及用于放置碗的置放区，所述烹饪面条步骤包括以下步骤：

提供食材包：所述控制模块根据所述烹饪信息控制所述第一供给装置将与所述客户订单相匹配的所述食材包移至所述第一机械手的抓取位置；

食材包移位：所述控制模块控制所述第一机械手将所述食材包移至所述第一拆包机构的拆包位置；

食材包拆包：所述控制模块控制所述第一拆包机构拆包所述食材包；

煮面：所述控制模块控制所述第一机械手将所述食材包中的面条投放至所述炊具内烹饪；

倒面：所述控制模块控制所述第一机械手将烹饪好的面条放置于置放区的碗中。

3.根据权利要求2所述的自动烹饪方法，其特征在于，所述人机交互模块还用于接收所述烹饪模块发送的所述炊具处于使用或空闲状态的信息，并根据所述烹饪模块发送的信息判断是否发送新的所述客户订单。

4.根据权利要求2所述的自动烹饪方法，其特征在于，所述烹饪信息还包括第一机械手的位置信息和碗的位置信息，所述烹饪面条步骤还包括：

反馈：所述控制模块判断所述烹饪模块反馈的烹饪温度、第一机械手的位置及碗的位置与所述烹饪信息是否相匹配，若匹配，则进行所述提供食材包步骤，若不匹配，则等待至所述烹饪模块反馈的烹饪温度、第一机械手的位置及碗的位置与所述烹饪信息相匹配。

5.根据权利要求2所述的自动烹饪方法，其特征在于，所述调味步骤包括以下步骤：

提供调料包：所述控制模块根据所述烹饪信息控制所述第二供给装置将与所述客户订单相匹配的所述调料包移至所述第二机械手的抓取位置；

调料包移位：所述控制模块控制所述第二机械手将所述第二供给装置提供的所述调料包移至所述第二拆包机构的拆包位置；

调料包拆包：所述控制模块控制所述第二拆包机构拆包所述调料包；

添加调料：所述控制模块控制所述第二机械手将所述调料包中的调料倒入碗中用于面条调味。

6.根据权利要求1所述的自动烹饪方法，其特征在于，所述人机交互模块为语音识别或汉字识别输入设备。

7.根据权利要求1所述的自动烹饪方法，其特征在于，所述食材包信息和所述调料包信息为相应的坐标信息或条形码信息。

8.根据权利要求2所述的自动烹饪方法，其特征在于，所述烹饪平台还包括用于放置若干浇头桶的浇头添加区，所述自动烹饪方法还包括设于所述烹饪面条步骤和所述调味步骤之间的倒浇头步骤：

所述控制模块控制所述机械手将所述浇头桶中的浇头倒入碗中烹饪好的面条上。

9.根据权利要求2所述的自动烹饪方法，其特征在于，所述烹饪平台还包括用于放置若干储酱器的酱料添加区，所述自动烹饪方法还包括设于所述调味步骤后的倒酱料步骤：

所述控制模块控制所述储酱器将酱料倒入碗中烹饪好的面条上。

10.一种自动烹饪系统，用于对食材包和调料包进行烹饪，其特征在于，包括人机交互模块、存储模块、控制模块及烹饪模块，所述人机交互模用于接收客户订单，所述控制模块用于根据所述客户订单获取所述存储模块中预先配置的与所述客户订单相匹配的烹饪信息，并根据所述烹饪信息控制所述烹饪模块对食材包和调料包进行烹饪。