CN112008719A - 一种用于机器人的物料输出方法、装置及机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于机器人的物料输出方法，用以精确控制物料输出，所述方法包括：发送第一指令，以使所述机器人的移动部件将装有物料的容器移动至称重装置上；获取所述称重装置称量的第一重量信息；发送输出指令，以使所述机器人的输出部件从所述容器中输出物料；获取输出物料后所述称重装置称量的第二重量信息；根据所述第一重量信息和第二重量信息之间的差值，确定物料输出是否完成。

Description

一种用于机器人的物料输出方法、装置及机器人系统

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，更具体地，涉及一种用于机器人的物料输出方法、装置及机器人系统。

背景技术

机器人越来越多地应用在工厂、智能家居等领域。例如，在制造食品的工厂中，可以使用机器人向搅拌容器中输出各种物料。例如，在智能厨房中，可以使用机器人来自动炒菜、泡咖啡等。这些应用场景中，需要机器人对物料配比进行精确控制，以便符合配方的要求。比如在智能厨房场景中，需要对盐、酱油、辣椒粉等配料进行精确控制以满足用户的口味需要；在智能咖啡场景中，需要对咖啡、糖、牛奶等进行控制以满足用户的口感需要。

目前，一般通过特定容器对物料的用量进行控制，比如用智能盐罐控制出盐量，用带流量控制的容器控制醋、酱油、糖等食材的用量。因此，对物料的用量的控制完全取决于特定容器，没有特定容器也就无法精确控制物料的用量。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提出了一种用于机器人的物料输出方法，该方法使得机器人可以精准地控制输出的物料的用量。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种用于机器人的物料输出方法，所述方法包括：

发送第一指令，以使所述机器人的移动部件将装有物料的容器移动至称重装置上；

获取所述称重装置称量的第一重量信息；

发送输出指令，以使所述机器人的输出部件从所述容器中输出物料；

获取输出物料后所述称重装置称量的第二重量信息；

根据所述第一重量信息和第二重量信息之间的差值，确定物料输出是否完成。

本发明的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本实施例中，通过使机器人的移动部件将装有物料的容器移动至称重装置上，并使机器人的输出部件从所述容器中输出物料，通过获取称重装置在输出物料前后称量的重量信息，得到输出物料的重量，从而可以判断输出物料的重量是否满足要求。可见，本发明实现了即使使用用量控制精度不高甚至是没有用量控制的容器，也能对物料输出进行精细控制。

在一个实施例中，优选地，所述输出部件包括移动子件时，所述发送输出指令，以使所述机器人的输出部件从所述容器中输出物料，包括：

发送所述输出指令中的第一输出指令，以使所述移动子件移动所述容器向预定位置输出物料后将所述容器移动回所述称重装置上；

所述获取所述称重装置称量的第二重量信息，包括：

获取所述移动子件将所述容器移动回所述称重装置上时所述称重装置称量的第二重量信息。

本发明的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本实施例中，采用移动子件作为输出部件，通过移动子件移动所述称重装置上的容器至预定位置输出物料，然后再将容器移动回称重装置上，可以便捷地实现物料的输出。

在一个实施例中，优选地，所述根据所述差值确定物料输出是否完成，包括：

当所述差值在预设的目标重量值内时，确定物料输出完成；

当所述差值小于预设的目标重量值时，重新确定目标重量值。

在一个实施例中，优选地，所述输出部件包括拾取子件时，所述发送输出指令，以使所述机器人的输出部件从所述容器中输出物料，包括：

发送所述输出指令中的第二输出指令，以使所述拾取子件从所述容器中拾取物料；

所述获取所述称重装置称量的第二重量信息，包括：

获取所述拾取子件从所述容器中拾取物料后所述称重装置称量的第二重量信息。

本发明的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本实施例中，采用拾取子件作为输出部件，通过拾取子件从放置在称重装置上的容器中拾取物料，可以便捷地实现物料的输出。

在一个实施例中，优选地，所述根据所述差值确定物料输出是否完成，包括：

当所述差值等于预设的目标重量值时，发送第二指令，以使所述拾取子件向预定位置输出所拾取的物料，确定物料输出完成；

当所述差值小于预设的目标重量值时，发送第三指令以使所述拾取子件向预定位置输出所拾取的物料后再从所述容器中拾取物料，记录新的第二重量信息，计算所述差值并根据所述差值确定物料输出是否完成；

当所述差值大于预设的目标重量值时，发送第四指令以使所述拾取子件重新从所述容器中拾取物料，记录新的第二重量信息，计算所述差值并根据所述差值确定物料输出是否完成。

根据本发明实施例的第二方面，提供一种用于机器人的物料输出装置，所述装置包括：

第一发送模块，用于发送第一指令，以使所述机器人的移动部件将装有物料的容器移动至称重装置上；

第一获取模块，用于获取所述称重装置称量的第一重量信息；

发送输出指令模块，用于发送输出指令，以使所述机器人的输出部件从所述容器中输出物料；

第二获取模块，用于获取输出物料后所述称重装置称量的第二重量信息；

处理模块，用于根据所述第一重量信息和第二重量信息之间的差值，确定物料输出是否完成。

在一个实施例中，优选地，所述输出部件包括移动子件时，所述发送输出指令模块包括第一发送子模块，用于：发送所述输出指令中的第一输出指令，以使所述移动子件移动所述容器向预定位置输出物料后将所述容器移动回所述称重装置上；

所述第二获取模块包括第一获取子模块，用于获取所述移动子件将所述容器移动回所述称重装置上时所述称重装置称量的第二重量信息。

在一个实施例中，优选地，所述处理模块用于：

当所述差值等于预设的目标重量值内时，确定物料输出完成；

当所述差值小于预设的目标重量值时，重新确定目标重量值。

在一个实施例中，优选地，所述输出部件包括拾取子件时，所述发送输出指令模块包括第二发送子模块，用于：发送所述输出指令中的第二输出指令，以使所述拾取子件从所述容器中拾取物料；

所述第二获取模块包括第二获取子模块，用于获取所述拾取子件从所述容器中拾取物料后所述称重装置称量的第二重量信息。

在一个实施例中，优选地，所述处理模块用于：

当所述差值等于预设的目标重量值内时，发送第二指令，以使所述拾取子件向预定位置输出所拾取的物料，确定物料输出完成；

当所述差值小于预设的目标重量值时，发送第三指令以使所述拾取子件向预定位置输出所拾取的物料后再从所述容器中拾取物料，记录新的第二重量信息，计算所述差值并根据所述差值确定物料输出是否完成；

当所述差值大于预设的目标重量值时，发送第四指令以使所述拾取子件重新从所述容器中拾取物料，记录新的第二重量信息，计算所述差值并根据所述差值确定物料输出是否完成。

根据本发明实施例的第三方面，提供一种用于机器人的物料输出装置，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

发送第一指令，以使所述机器人的移动部件将装有物料的容器移动至称重装置上；获取所述称重装置称量的第一重量信息；发送输出指令，以使所述机器人的输出部件从所述容器中输出物料；获取输出物料后所述称重装置称量的第二重量信息；根据所述第一重量信息和第二重量信息之间的差值，确定物料输出是否完成。

根据本发明实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现上述方法的步骤。

根据本发明实施例的第五方面，提供一种机器人系统，包括：移动部件、输出部件、处理器；其中，

所述移动部件，用于将装有物料的容器放置于称重装置上；

所述输出部件，用于从所述容器中输出物料；

所述处理器，用于发送第一指令，以使所述移动部件将装有物料的容器移动至称重装置上；获取所述称重装置称量的第一重量信息；发送输出指令，以使所述输出部件从所述容器中输出物料；获取输出物料后所述称重装置称量的第二重量信息；根据所述第一重量信息和第二重量信息之间的差值，确定物料输出是否完成。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例中用于机器人的物料输出方法的方法流程图。

图2是本发明实施例中用于机器人的物料输出方法的方法流程图。

图3是本发明实施例中用于机器人的物料输出方法的方法流程图。

图4是本发明实施例中用于机器人的物料输出装置的装置结构图。

图5为本发明实施例中发送输出指令模块的结构图；

图6为本发明实施例中第二获取模块的结构图；

图7为本发明实施例中发送输出指令模块的结构图；

图8为本发明实施例中第二获取模块的结构图；

图9为本发明实施例中机器人系统的结构图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如101、102等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

相关技术中，机器人系统在输出物料时，通过特定容器对物料的用量进行控制，比如用智能盐罐控制出盐量，用带流量控制的容器控制醋、酱油、糖等食材的用量。对物料的用量的控制完全取决于特定容器，没有特定容器也就无法精确控制物料的用量。

为了解决上述问题，本发明利用通过称重装置和普通容器，使用动态重量差计算方法来控制物料输出，因此可以使用用量控制精度不高甚至是没有用量控制的容器，也能对物料输出进行精细控制。

本发明的应用场景例如为一种在厨房中使用的智能机器人，该智能机器人具有可控制的部件，可控制的部件例如可以通过机械臂来控制。可控制的部件例如可以包括：用于移动调料容器的移动部件、用于从容器中输出调料的输出部件。本发明提出的物料输出方法可以应用于该智能机器人。

图1是本发明一个实施例的一种用于机器人的物料输出方法的方法流程图，如图1所示，物料输出方法包括：

步骤S101，发送第一指令，以使所述机器人的移动部件将装有物料的容器移动至称重装置上。

步骤S102，获取所述称重装置称量的第一重量信息。

步骤S103，发送输出指令，以使所述机器人的输出部件从所述容器中输出物料。

步骤S104，获取输出物料后所述称重装置称量的第二重量信息。

步骤S105，根据所述第一重量信息和第二重量信息之间的差值，确定物料输出是否完成。

本实施例中，通过使机器人的移动部件将装有物料的容器移动至称重装置上，并使机器人的输出部件从所述容器中输出物料，通过获取称重装置在输出物料前后称量的重量信息，得到输出物料的重量，从而可以判断输出物料的重量是否满足要求。可见，本发明实现了即使使用用量控制精度不高甚至是没有用量控制的容器，也能对物料输出进行精细控制。

在本发明中，机器人的用于从容器中输出调料的输出部件可以包括多种类型的输出部件，只要能从容器中输出调料即可，本发明不对输出部件的具体形式进行限定。

在本发明一实施例中，可选的，输出部件可以包括移动子件，该移动子件可以根据接收到的指令，移动容器向预定位置输出物料后将容器移动回称重装置上。

可选的，上述步骤S103包括：步骤A1，

步骤A1发送所述输出指令中的第一输出指令，以使所述移动子件移动所述容器向预定位置输出物料后将所述容器移动回所述称重装置上；

可选的，上述步骤S104包括：步骤A2，

步骤A2，获取所述移动子件将所述容器移动回所述称重装置上时所述称重装置称量的第二重量信息。

可选的，上述步骤S105包括：步骤A3-A4，

步骤A3，当所述差值等于预设的目标重量值内时，确定物料输出完成。

步骤A4，当所述差值小于预设的目标重量值时，重新确定目标重量值。

本实施例中，采用移动子件作为输出部件，通过移动子件移动所述称重装置上的容器至预定位置输出物料，然后再将容器移动回称重装置上，可以便捷地实现物料的输出。本实施例中提出的移动子件可应用于液体物料的输出，移动子件移动容器并且倾倒容器就可以输出容器中的液体物料。本实施例中提出的移动子件也可应用于粉状物料的输出，移动子件移动容器并且倾倒容器就可以输出容器中的粉状物料。在本发明一实施例中，移动子件例如可以是具有抓握功能的机械臂末端配件。

在本发明一实施例中，可选的，输出部件可以包括拾取子件，该拾取子件可以根据接收到的指令，从容器中拾取物料。

可选的，上述步骤S103包括：步骤B1，

步骤B1，发送所述输出指令中的第二输出指令，以使所述拾取子件从所述容器中拾取物料。

可选的，上述步骤S104包括：步骤B2，

步骤B2，获取所述拾取子件从所述容器中拾取物料后所述称重装置称量的第二重量信息。

可选的，上述步骤S105包括：步骤B3-B5，

步骤B3，当所述差值等于预设的目标重量值时，发送第二指令，以使所述拾取子件向预定位置输出所拾取的物料，确定物料输出完成。

步骤B4，当所述差值小于预设的目标重量值时，发送第三指令以使所述拾取子件向预定位置输出所拾取的物料后再从所述容器中拾取物料，记录新的第二重量信息，计算所述差值并根据所述差值确定物料输出是否完成。

步骤B5，当所述差值大于预设的目标重量值时，发送第四指令以使所述拾取子件重新从所述容器中拾取物料，记录新的第二重量信息，计算所述差值并根据所述差值确定物料输出是否完成。

本实施例中，采用拾取子件作为输出部件，通过拾取子件从放置在称重装置上的容器中拾取物料，可以便捷地实现物料的输出。本实施例中提出的拾取子件可应用于粉状物料的输出，控制拾取子件从容器中拾取物料并向预定位置输出所拾取的物料就可以输出容器中的粉状物料。在本发明一实施例中，拾取子件例如可以是具有拾取功能的机械臂末端配件，例如可以是带勺子的夹爪。

下面通过几个实施例详细介绍实现过程。

参见图2，本实施例应用于机器人向预定位置例如锅所在的位置倒入酱油。如图2所示，本实施例中用于机器人的物料输出方法包括：

步骤201：设置酱油的目标重量值。

目标重量值可以是一个范围值例如3克-5克，也可以是一个具体的数值例如4克。

步骤202：发送第一指令，以使机器人的夹爪将酱油瓶放置于称重装置上。

该称重装置可以是独立于机器人的第三方称重装置。可选的，机器人发送第一指令，可以是在检测到预设位置处放置有酱油瓶时执行的。在该步骤中，夹爪作为移动部件来移动酱油瓶。

步骤203：获取称重装置称量的第一重量信息。

机器人可以通过多种方法来获取称重装置称量的重量信息，例如，机器人可以通过无线通信的方式获取称重装置称量的重量信息。

步骤204：发送第一输出指令，以使机器人的夹爪将酱油瓶移动到锅的位置，并根据经验时间值向锅里倒入酱油，然后将酱油瓶移动回到称重装置上。

在该步骤中，夹爪作为上述的移动子件来将酱油瓶移动到锅的位置，并根据经验时间值向锅里倒入酱油，然后将酱油瓶移动回到称重装置上。也就是说，在该实施例中，移动部件和移动子件可以由同一个夹爪来实现。

该实施例中的经验时间值，可以是机器人记录的之前倒入酱油的时间的平均值或最常用值。

步骤205，获取称重装置称量的第二重量信息。

步骤206，计算所述第一重量信息和第二重量信息之间的差值。

步骤207，判断所述差值是否等于目标重量值，若是，则结束；若所述差值大于目标重量值，执行步骤208；若所述差值小于目标重量值，回到步骤201，重新设置目标重量值；

重新设置目标值，可以是利用原目标重量值减去该差值得到新的目标重量值。重新设置目标重量值后再次执行上述各步骤。

步骤208，进入异常处理流程。

参见图3，本实施例应用于机器人向预定位置例如锅所在的位置加入盐。如图3所示，本实施例中用于机器人的物料输出方法包括：

步骤301：设置盐的目标重量值。

目标重量值可以是一个范围值例如3克-5克，也可以是一个具体的数值例如4克。

步骤302：发送第一指令，以使机器人的夹爪将盐罐放置于称重装置上。

该称重装置可以是独立于机器人的第三方称重装置。可选的，机器人发送第一指令，可以是在检测到预设位置处放置有盐罐时执行的。在该步骤中，夹爪作为上述的移动部件来移动盐罐。

步骤303：获取称重装置称量的第一重量信息。

步骤304：发送第二输出指令，以使机器人的带勺子的夹爪从盐罐中拾取盐。

在该步骤中，带勺子的夹爪作为上述的拾取子件来从盐罐中拾取盐，拾取动作包括向下拾取到盐后抬起不接触盐罐。采用拾取子件可以无需移动称重装置上的盐罐。

步骤305：获取称重装置称量的第二重量信息。

步骤306，计算所述第一重量信息和第二重量信息之间的差值。

步骤307，判断所述差值是否等于目标重量值，若是，则执行步骤308；若所述差值大于目标重量值，执行步骤309；若所述差值小于目标重量值，执行步骤310；

步骤308，发送第二指令，以使带勺子的夹爪向预定位置输出所拾取的物料。

步骤309，发送第四指令，以使带勺子的夹爪重新从盐罐中拾取盐，返回步骤305。

所述差值大于目标重量值，说明拾取的盐的量过多，因此这一次拾取的盐就不能向预定位置输出，需要重新从盐罐中拾取盐，也就是带勺子的夹爪要先放下这一次拾取的盐到盐罐中，然后重新从盐罐中拾取盐。

步骤310，发送第三指令，以使所述拾取子件向预定位置输出所拾取的物料后继续从盐罐中拾取盐，返回步骤305。

所述差值小于目标重量值，说明拾取的盐的量偏少，因此这一次拾取的盐向预定位置输出后，还需要继续从盐罐中拾取盐，获取新的第二重量信息，直到第一重量信息和第二重量信息之间的差值等于目标重量值。

上述实施例可根据实际需要进行自由组合。

通过以上描述介绍了用于机器人的物料输出方法的实现过程，该过程可由装置实现，下面对该装置的内部结构和功能进行介绍。

参见图4，本实施例中用于机器人的物料输出装置包括：第一发送模块401，第一获取模块402，发送输出指令模块403，第二获取模块404以及处理模块405。

第一发送模块401，用于发送第一指令，以使所述机器人的移动部件将装有物料的容器移动至称重装置上；

第一获取模块402，用于获取所述称重装置称量的第一重量信息；

发送输出指令模块403，用于发送输出指令，以使所述机器人的输出部件从所述容器中输出物料；

第二获取模块404，用于获取输出物料后所述称重装置称量的第二重量信息；

处理模块405，用于根据所述第一重量信息和第二重量信息之间的差值，确定物料输出是否完成。

可选的，如图5所示，所述输出部件包括移动子件时，所述发送输出指令模块403包括第一发送子模块501，用于：发送所述输出指令中的第一输出指令，以使所述移动子件移动所述容器向预定位置输出物料后将所述容器移动回所述称重装置上；

可选的，如图6所示，所述第二获取模块404包括第一获取子模块601，用于获取所述移动子件将所述容器移动回所述称重装置上时所述称重装置称量的第二重量信息。

可选的，所述处理模块405用于：

当所述差值在预设的目标重量值内时，确定物料输出完成；

当所述差值小于预设的目标重量值时，重新确定目标重量值。

可选的，如图7所示，所述输出部件包括拾取子件时，所述发送输出指令模块403包括第二发送子模块701，用于：发送所述输出指令中的第二输出指令，以使所述拾取子件从所述容器中拾取物料；

可选的，如图8所示，所述第二获取模块404包括第二获取子模块801，用于获取所述拾取子件从所述容器中拾取物料后所述称重装置称量的第二重量信息。

可选的，所述处理模块405用于：

当所述差值在预设的目标重量值内时，发送第二指令，以使所述拾取子件向预定位置输出所拾取的物料，确定物料输出完成；

当所述差值小于预设的目标重量值时，发送第三指令以使所述拾取子件向预定位置输出所拾取的物料后再从所述容器中拾取物料，记录新的第二重量信息，计算所述差值并根据所述差值确定物料输出是否完成；

当所述差值大于预设的目标重量值时，发送第四指令以使所述拾取子件重新从所述容器中拾取物料，记录新的第二重量信息，计算所述差值并根据所述差值确定物料输出是否完成。

一种用于机器人的物料输出装置，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

发送第一指令，以使所述机器人的移动部件将装有物料的容器移动至称重装置上；获取所述称重装置称量的第一重量信息；发送输出指令，以使所述机器人的输出部件从所述容器中输出物料；获取输出物料后所述称重装置称量的第二重量信息；根据所述第一重量信息和第二重量信息之间的差值，确定物料输出是否完成。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现上述方法的步骤。

如图9所示，一种机器人系统，包括：移动部件901、输出部件902、处理器903；其中，

所述移动部件901，用于将装有物料的容器放置于称重装置上；

所述输出部件902，用于从所述容器中输出物料；

所述处理器903，用于发送第一指令，以使所述移动部件901将装有物料的容器移动至称重装置上；获取所述称重装置称量的第一重量信息；发送输出指令，以使所述输出部件902从所述容器中输出物料；获取输出物料后所述称重装置称量的第二重量信息；根据所述第一重量信息和第二重量信息之间的差值，确定物料输出是否完成。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (13)

1.一种用于机器人的物料输出方法，其特征在于，所述方法包括：

发送第一指令，以使所述机器人的移动部件将装有物料的容器移动至称重装置上；

获取所述称重装置称量的第一重量信息；

发送输出指令，以使所述机器人的输出部件从所述容器中输出物料；

获取输出物料后所述称重装置称量的第二重量信息；

根据所述第一重量信息和第二重量信息之间的差值，确定物料输出是否完成。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述输出部件包括移动子件时，所述发送输出指令，以使所述机器人的输出部件从所述容器中输出物料，包括：

发送所述输出指令中的第一输出指令，以使所述移动子件移动所述容器向预定位置输出物料后将所述容器移动回所述称重装置上；

所述获取所述称重装置称量的第二重量信息，包括：

获取所述移动子件将所述容器移动回所述称重装置上时所述称重装置称量的第二重量信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述差值确定物料输出是否完成，包括：

当所述差值等于预设的目标重量值时，确定物料输出完成；

当所述差值小于预设的目标重量值时，重新确定目标重量值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述输出部件包括拾取子件时，所述发送输出指令，以使所述机器人的输出部件从所述容器中输出物料，包括：

发送所述输出指令中的第二输出指令，以使所述拾取子件从所述容器中拾取物料；

所述获取所述称重装置称量的第二重量信息，包括：

获取所述拾取子件从所述容器中拾取物料后所述称重装置称量的第二重量信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述差值确定物料输出是否完成，包括：

当所述差值等于预设的目标重量值时，发送第二指令，以使所述拾取子件向预定位置输出所拾取的物料，确定物料输出完成；

当所述差值小于预设的目标重量值时，发送第三指令以使所述拾取子件向预定位置输出所拾取的物料后再从所述容器中拾取物料，记录新的第二重量信息，计算所述差值并根据所述差值确定物料输出是否完成；

当所述差值大于预设的目标重量值时，发送第四指令以使所述拾取子件重新从所述容器中拾取物料，记录新的第二重量信息，计算所述差值并根据所述差值确定物料输出是否完成。

6.一种用于机器人的物料输出装置，其特征在于，所述装置包括：

第一发送模块，用于发送第一指令，以使所述机器人的移动部件将装有物料的容器移动至称重装置上；

第一获取模块，用于获取所述称重装置称量的第一重量信息；

发送输出指令模块，用于发送输出指令，以使所述机器人的输出部件从所述容器中输出物料；

第二获取模块，用于获取输出物料后所述称重装置称量的第二重量信息；

处理模块，用于根据所述第一重量信息和第二重量信息之间的差值，确定物料输出是否完成。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，

所述输出部件包括移动子件时，所述发送输出指令模块包括第一发送子模块，用于：发送所述输出指令中的第一输出指令，以使所述移动子件移动所述容器向预定位置输出物料后将所述容器移动回所述称重装置上；

所述第二获取模块包括第一获取子模块，用于获取所述移动子件将所述容器移动回所述称重装置上时所述称重装置称量的第二重量信息。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述处理模块用于：

当所述差值等于预设的目标重量值内时，确定物料输出完成；

当所述差值小于预设的目标重量值时，重新确定目标重量值。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，

所述输出部件包括拾取子件时，所述发送输出指令模块包括第二发送子模块，用于：发送所述输出指令中的第二输出指令，以使所述拾取子件从所述容器中拾取物料；

所述第二获取模块包括第二获取子模块，用于获取所述拾取子件从所述容器中拾取物料后所述称重装置称量的第二重量信息。

10.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述处理模块用于：

当所述差值等于预设的目标重量值内时，发送第二指令，以使所述拾取子件向预定位置输出所拾取的物料，确定物料输出完成；

当所述差值小于预设的目标重量值时，发送第三指令以使所述拾取子件向预定位置输出所拾取的物料后再从所述容器中拾取物料，记录新的第二重量信息，计算所述差值并根据所述差值确定物料输出是否完成；

当所述差值大于预设的目标重量值时，发送第四指令以使所述拾取子件重新从所述容器中拾取物料，记录新的第二重量信息，计算所述差值并根据所述差值确定物料输出是否完成。

11.一种用于机器人的物料输出装置，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

发送第一指令，以使所述机器人的移动部件将装有物料的容器移动至称重装置上；获取所述称重装置称量的第一重量信息；发送输出指令，以使所述机器人的输出部件从所述容器中输出物料；获取输出物料后所述称重装置称量的第二重量信息；根据所述第一重量信息和第二重量信息之间的差值，确定物料输出是否完成。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现权利要求1-5中任一项所述方法的步骤。

13.一种机器人系统，其特征在于，所述机器人系统包括：移动部件、输出部件、处理器；其中，

所述移动部件，用于将装有物料的容器放置于称重装置上；

所述输出部件，用于从所述容器中输出物料；

所述处理器，用于发送第一指令，以使所述移动部件将装有物料的容器移动至称重装置上；获取所述称重装置称量的第一重量信息；发送输出指令，以使所述输出部件从所述容器中输出物料；获取输出物料后所述称重装置称量的第二重量信息；根据所述第一重量信息和第二重量信息之间的差值，确定物料输出是否完成。

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