CN112107228A - 机器人的控制方法及控制装置、咖啡机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人的控制方法及控制装置、咖啡机器人。其中，该方法包括：控制机器人将容器移动至咖啡机的第一放料位置；在控制机器人将容器移动至第一放料位置后，再重新回到落杯器取出新的容器,并将新的容器移动至咖啡机的第二放料位置；将在第一放料位置装满咖啡的容器移动至拉花机中，以对容器中的咖啡进行拉花操作；将拉花完成的容器移动至目标位置。本发明解决了相关技术中制作咖啡时间较长，客户需要等待很长时间，降低客户满意度的技术问题。

Description

机器人的控制方法及控制装置、咖啡机器人

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种机器人的控制方法及控制装置、咖啡机器人。

背景技术

相关技术中，在很多展览、大型会议场合，会在展出公司设备产品(例如，自行研发的机器人、机床、电视机等)、会议说明时，为了方便与会人员或者为了滞留客户，向客户进行更进一步的产品说明，会提供相应的饮料，例如，提供咖啡，在客户享受咖啡的同时，也可以对公司设备产品有更深的了解，但是当前的咖啡机不仅制作时间较长，效率较慢，这样就需要客户等待较长时间，导致客户的满意度降低，无法吸引客户。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人的控制方法及控制装置、咖啡机器人，以至少解决相关技术中制作咖啡时间较长，客户需要等待很长时间，降低客户满意度的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人的控制方法，包括：控制机器人将容器移动至咖啡机的第一放料位置；在控制机器人将所述容器移动至所述第一放料位置后，再重新回到落杯器取出新的容器,并将新的容器移动至所述咖啡机的第二放料位置；将在所述第一放料位置装满咖啡的容器移动至拉花机中，以对容器中的咖啡进行拉花操作；将拉花完成的容器移动至目标位置。

可选地，控制机器人将容器移动至咖啡机的第一放料位置的步骤，包括：确定所述机器人的机械臂的伸展位置和第一放料位置的坐标；基于所述伸展位置和所述第一放料位置的坐标，控制所述机器人沿顺时针将所述容器移动至所述第一放料位置。

可选地，所述机器人至少包括：机器人夹具，在控制机器人将容器移动至咖啡机的第一放料位置之前，所述控制方法还包括：启动所述机器人；控制所述机器人运行到所述落杯器周围；控制所述机器人夹具伸入所述落杯器底部；接收落杯信号，其中，所述落杯信号用于指示容器已落入所述机器人夹具的内部。

可选地，将在所述第一放料位置装满咖啡的容器移动至拉花机中之后，所述控制方法还包括：将所述第二放料位置装满咖啡的新容器移动至拉花机中；接收拉花完成信号，其中，所述拉花完成信号用于指示所述新容器已经完成拉花；将拉花完成的新容器移动至目标位置。

可选地，所述机器人分别与所述咖啡机和所述拉花机预先建立网络连接。

可选地，所述咖啡机、所述落杯器和所述拉花机沿弧线均匀分布在所述机器人的机械臂伸展半径范围内。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人的控制装置，包括：放料控制单元，用于控制机器人将容器移动至咖啡机的第一放料位置；取出单元，用于在控制机器人将所述容器移动至所述第一放料位置后，再重新回到落杯器取出新的容器,并将新的容器移动至所述咖啡机的第二放料位置；拉花控制单元，用于将在所述第一放料位置装满咖啡的容器移动至拉花机中，以对容器中的咖啡进行拉花操作；移动单元，用于将拉花完成的容器移动至目标位置。

可选地，所述放料控制单元包括：第一确定模块，用于确定所述机器人的机械臂的伸展位置和第一放料位置的坐标；第一控制模块，用于基于所述伸展位置和所述第一放料位置的坐标，控制所述机器人沿顺时针将所述容器移动至所述第一放料位置。

可选地，所述机器人至少包括：机器人夹具，所述控制装置还包括：启动模块，用于在控制机器人将容器移动至咖啡机的第一放料位置之前，启动所述机器人；第二控制模块，用于控制所述机器人运行到所述落杯器周围；第三控制模块，用于控制所述机器人夹具伸入所述落杯器底部；第一接收模块，用于接收落杯信号，其中，所述落杯信号用于指示容器已落入所述机器人夹具的内部。

可选地，所述控制装置还包括：第一移动模块，用于将在所述第一放料位置装满咖啡的容器移动至拉花机中之后，将所述第二放料位置装满咖啡的新容器移动至拉花机中；第二接收模块，用于接收拉花完成信号，其中，所述拉花完成信号用于指示所述新容器已经完成拉花；第二移动模块，用于将拉花完成的新容器移动至目标位置。

可选地，所述机器人分别与所述咖啡机和所述拉花机预先建立网络连接。

可选地，所述咖啡机、所述落杯器和所述拉花机沿弧线均匀分布在所述机器人的机械臂伸展半径范围内。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种咖啡机器人，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一项所述的机器人的控制方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行上述任意一项所述的机器人的控制方法。

本发明实施例中，控制机器人将容器移动至咖啡机的第一放料位置；在控制机器人将容器移动至第一放料位置后，再重新回到落杯器取出新的容器,并将新的容器移动至咖啡机的第二放料位置；将在第一放料位置装满咖啡的容器移动至拉花机中，以对容器中的咖啡进行拉花操作；将拉花完成的容器移动至目标位置。在该实施例中，可以让机器人在制作咖啡过程中，不需要等待咖啡制作完成，而是重新拿取新的容器放入另一个放料位置，降低下一杯咖啡的制作时长，提高咖啡制作的效率，从而解决相关技术中制作咖啡时间较长，客户需要等待很长时间，降低客户满意度的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种可选的机器人的控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的机器人控制系统示意图；

图3是根据本发明实施例的另一种可选的分时制作咖啡方法的示意图；

图4是根据本发明实施例的一种可选的机器人的控制装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例中，在咖啡制作和拉花过程中，让机器人竟可能的发挥它自身的能力，减少客户的等待时长，提高咖啡制作效率。本发明实施例涉及的容器可以为咖啡杯，若是要制作其它饮料(例如，可乐、果汁等)，也可以使用其它杯子来承载制作的饮料。

根据本发明实施例，提供了一种机器人的控制方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种可选的机器人的控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，控制机器人将容器移动至咖啡机的第一放料位置；

步骤S104，在控制机器人将容器移动至第一放料位置后，再重新回到落杯器取出新的容器,并将新的容器移动至咖啡机的第二放料位置；

步骤S106，将在第一放料位置装满咖啡的容器移动至拉花机中，以对容器中的咖啡进行拉花操作；

步骤S108，将拉花完成的容器移动至目标位置。

通过上述步骤，可以控制机器人将容器移动至咖啡机的第一放料位置；在控制机器人将容器移动至第一放料位置后，再重新回到落杯器取出新的容器,并将新的容器移动至咖啡机的第二放料位置；将在第一放料位置装满咖啡的容器移动至拉花机中，以对容器中的咖啡进行拉花操作；将拉花完成的容器移动至目标位置。在该实施例中，可以让机器人在制作咖啡过程中，不需要等待咖啡制作完成，而是重新拿取新的容器放入另一个放料位置，降低下一杯咖啡的制作时长，提高咖啡制作的效率，从而解决相关技术中制作咖啡时间较长，客户需要等待很长时间，降低客户满意度的技术问题。

本发明实施例涉及的机器人的类型包括但不限于：工业机器人、教育机器人，机器人自由度包括但不限于：四轴机器人、五轴机器人、六轴机器人。

机器人本体通过无线网络模块或者远程控制模块，与电柜、咖啡机、拉花机、落杯器联系，可选的，机器人分别与咖啡机和拉花机预先建立网络连接。其中，咖啡机是用于将放置内部的咖啡打出来，并自动流动至底部的容器内，拉花机可以对容器进行拉花、封装等操作；落杯器可以存放大量的空置容器，若是需要制作咖啡或者其它饮料，则需要从该落杯器取出新的空容器即可。

在本发明实施例中，咖啡机、落杯器和拉花机沿弧线均匀分布在机器人的机械臂伸展半径范围内。这样的话，机器人底座无需移动，只需要移动其机械臂、机器人夹具、机器人法兰、机器人肘部位置即可。

图2是根据本发明实施例的一种可选的机器人控制系统示意图，如图2所示，在机器人本体周围均匀分布有拉花机、落杯器和咖啡机。

下面结合本发明实施例的上述各步骤对本发明进行详细说明。

可选的，机器人至少包括：机器人夹具，在控制机器人将容器移动至咖啡机的第一放料位置之前，控制方法还包括：启动机器人；控制机器人运行到落杯器周围；控制机器人夹具伸入落杯器底部；接收落杯信号，其中，落杯信号用于指示容器已落入机器人夹具的内部。

机器人启动后，先运行到落杯器底部一定距离，等待发出落杯信号，当落杯信号传出后，杯子落入机器人夹具内部。

步骤S102，控制机器人将容器移动至咖啡机的第一放料位置。

可选的，控制机器人将容器移动至咖啡机的第一放料位置的步骤，包括：确定机器人的机械臂的伸展位置和第一放料位置的坐标；基于伸展位置和第一放料位置的坐标，控制机器人沿顺时针将容器移动至第一放料位置。

机器人接收到杯子落入信号后，机器人运行到咖啡机放料位置，然后，放入空杯并且机器人运行出来等待咖啡制作完成信号，这时机器人需要等待一段时间。

步骤S104，在控制机器人将容器移动至第一放料位置后，再重新回到落杯器取出新的容器,并将新的容器移动至咖啡机的第二放料位置。

在第一放料位置制作咖啡的过程中，机器人无需等待该咖啡制作，而是在该等待时间内，控制机器人继续去取新的容器，取完后将新容器放入咖啡机的第二放料位置，并将第一放料位置制作完成的咖啡取出，让空杯中装入咖啡。

步骤S106，将在第一放料位置装满咖啡的容器移动至拉花机中，以对容器中的咖啡进行拉花操作。

机器人接收到咖啡制作完成信号后，机器人取出装满咖啡的容器，将其放入拉花机中进行拉花，然后，机器人运行出来等待拉花完成信号，这时机器人需要再等待一段时间。

可选的，将在第一放料位置装满咖啡的容器移动至拉花机中之后，控制方法还包括：将第二放料位置装满咖啡的新容器移动至拉花机中；接收拉花完成信号，其中，拉花完成信号用于指示新容器已经完成拉花；将拉花完成的新容器移动至目标位置。

即在容器进行拉花过程中，无需机器人等待拉花操作，而是将取出的咖啡放入拉花机后，在该等待时间内，这时可控制机器人去拿出空杯中的咖啡取出，待拉花结束后，将制作完成的咖啡取出并将空杯中的咖啡放入拉花机中，最后将制作完成的咖啡放入到指定点-目标位置，等待客户取走。

机器人接收到拉花完成信号后，机器人取出制作完成的咖啡放入指定位置，这时客户可以拿走咖啡。

步骤S108，将拉花完成的容器移动至目标位置。

客户取走后，下一杯完成时间不用再等待一个周期，如此重复将节省一个周期的时间，咖啡制作效率得到提升。

图3是根据本发明实施例的另一种可选的分时制作咖啡方法的示意图，如图3所示，在机器人启动后，可以控制机器人抓取空杯，然后放入咖啡机底部，等待咖啡制作完成，在制作咖啡过程中的等待时间内，可以进一步进行抓取新的空杯，然后放入咖啡机另一个放料位置，之后取出已经制作完成的咖啡，放入拉花机，在拉花机拉花过程的等待时间内，可以取出新的制作完成的咖啡，并将咖啡放入另一拉花位置，在制作完成后，可以放入指定位置，等待客户取出咖啡。

通过上述实施例，可以在咖啡制作过程中，咖啡机制作咖啡和拉花机拉花过程中，会有一定时间滞留，本发明实施例控制机器人在此过程中完成新的取杯操作和取出前面已制作的咖啡操作，提高咖啡制作的效率，客户在进来参观和技术交流时不用等到很长的制作咖啡时间，节省了咖啡的制作时间，客户无需等待很长时间。

图4是根据本发明实施例的一种可选的机器人的控制装置的示意图，如图4所示，该控制装置可以包括：放料控制单元41、取出单元43、拉花控制单元45、移动单元47，其中，

放料控制单元41，用于控制机器人将容器移动至咖啡机的第一放料位置；

取出单元43，用于在控制机器人将容器移动至第一放料位置后，再重新回到落杯器取出新的容器,并将新的容器移动至咖啡机的第二放料位置；

拉花控制单元45，用于将在第一放料位置装满咖啡的容器移动至拉花机中，以对容器中的咖啡进行拉花操作；

移动单元47，用于将拉花完成的容器移动至目标位置。

上述机器人的控制装置，可以通过放料控制单元41控制机器人将容器移动至咖啡机的第一放料位置，通过取出单元43在控制机器人将容器移动至第一放料位置后，再重新回到落杯器取出新的容器,并将新的容器移动至咖啡机的第二放料位置，通过拉花控制单元45将在第一放料位置装满咖啡的容器移动至拉花机中，以对容器中的咖啡进行拉花操作，通过移动单元47将拉花完成的容器移动至目标位置。在该实施例中，可以让机器人在制作咖啡过程中，不需要等待咖啡制作完成，而是重新拿取新的容器放入另一个放料位置，降低下一杯咖啡的制作时长，提高咖啡制作的效率，从而解决相关技术中制作咖啡时间较长，客户需要等待很长时间，降低客户满意度的技术问题。

可选的，放料控制单元包括：第一确定模块，用于确定机器人的机械臂的伸展位置和第一放料位置的坐标；第一控制模块，用于基于伸展位置和第一放料位置的坐标，控制机器人沿顺时针将容器移动至第一放料位置。

可选的，机器人至少包括：机器人夹具，控制装置还包括：启动模块，用于在控制机器人将容器移动至咖啡机的第一放料位置之前，启动机器人；第二控制模块，用于控制机器人运行到落杯器周围；第三控制模块，用于控制机器人夹具伸入落杯器底部；第一接收模块，用于接收落杯信号，其中，落杯信号用于指示容器已落入机器人夹具的内部。

在本发明实施例，控制装置还包括：第一移动模块，用于将在第一放料位置装满咖啡的容器移动至拉花机中之后，将第二放料位置装满咖啡的新容器移动至拉花机中；第二接收模块，用于接收拉花完成信号，其中，拉花完成信号用于指示新容器已经完成拉花；第二移动模块，用于将拉花完成的新容器移动至目标位置。

可选的，机器人分别与咖啡机和拉花机预先建立网络连接。

另一种可选的，咖啡机、落杯器和拉花机沿弧线均匀分布在机器人的机械臂伸展半径范围内。

上述的机器人的控制装置还可以包括处理器和存储器，上述放料控制单元41、取出单元43、拉花控制单元45、移动单元47等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

上述处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来控制机器人和咖啡机制作咖啡，提供给客户。

上述存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种咖啡机器人，包括：处理器；以及存储器，用于存储处理器的可执行指令；其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行上述任意一项的机器人的控制方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在计算机程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述任意一项的机器人的控制方法。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：控制机器人将容器移动至咖啡机的第一放料位置；在控制机器人将容器移动至第一放料位置后，再重新回到落杯器取出新的容器,并将新的容器移动至咖啡机的第二放料位置；将在第一放料位置装满咖啡的容器移动至拉花机中，以对容器中的咖啡进行拉花操作；将拉花完成的容器移动至目标位置。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：

控制机器人将容器移动至咖啡机的第一放料位置；

在控制机器人将所述容器移动至所述第一放料位置后，再重新回到落杯器取出新的容器,并将新的容器移动至所述咖啡机的第二放料位置；

将在所述第一放料位置装满咖啡的容器移动至拉花机中，以对容器中的咖啡进行拉花操作；

将拉花完成的容器移动至目标位置。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，控制机器人将容器移动至咖啡机的第一放料位置的步骤，包括：

确定所述机器人的机械臂的伸展位置和第一放料位置的坐标；

基于所述伸展位置和所述第一放料位置的坐标，控制所述机器人沿顺时针将所述容器移动至所述第一放料位置。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述机器人至少包括：机器人夹具，在控制机器人将容器移动至咖啡机的第一放料位置之前，所述控制方法还包括：

启动所述机器人；

控制所述机器人运行到所述落杯器周围；

控制所述机器人夹具伸入所述落杯器底部；

接收落杯信号，其中，所述落杯信号用于指示容器已落入所述机器人夹具的内部。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，将在所述第一放料位置装满咖啡的容器移动至拉花机中之后，所述控制方法还包括：

将所述第二放料位置装满咖啡的新容器移动至拉花机中；

接收拉花完成信号，其中，所述拉花完成信号用于指示所述新容器已经完成拉花；

将拉花完成的新容器移动至目标位置。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述机器人分别与所述咖啡机和所述拉花机预先建立网络连接。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述咖啡机、所述落杯器和所述拉花机沿弧线均匀分布在所述机器人的机械臂伸展半径范围内。

7.一种机器人的控制装置，其特征在于，包括：

放料控制单元，用于控制机器人将容器移动至咖啡机的第一放料位置；

取出单元，用于在控制机器人将所述容器移动至所述第一放料位置后，再重新回到落杯器取出新的容器,并将新的容器移动至所述咖啡机的第二放料位置；

拉花控制单元，用于将在所述第一放料位置装满咖啡的容器移动至拉花机中，以对容器中的咖啡进行拉花操作；

移动单元，用于将拉花完成的容器移动至目标位置。

8.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述放料控制单元包括：

第一确定模块，用于确定所述机器人的机械臂的伸展位置和第一放料位置的坐标；

第一控制模块，用于基于所述伸展位置和所述第一放料位置的坐标，控制所述机器人沿顺时针将所述容器移动至所述第一放料位置。

9.一种咖啡机器人，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至6中任意一项所述的机器人的控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至6中任意一项所述的机器人的控制方法。

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