CN110292312B - 饮品订单的处理方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种饮品订单的处理方法及装置，其中，方法包括：S1，当传送设备可用且具有待处理饮品订单任务时，执行S2；S2，提取待处理饮品订单任务，并行执行S3和S4；S3，向落杯设备发送落杯命令以将饮品杯置入传送设备中；向传送设备发送传送命令以将饮品杯输送至预设位置；S4，向饮品机发送饮品主料制作命令以进行饮品主料制作处理；S5，判断是否检测到对应预设位置处时的传感器信号，若是，则根据传感器信号向机械臂发送饮品主料装杯命令，以将饮品主料加入饮品杯，而后拾取饮品杯进行封杯处理、入柜处理。本发明方案，自动化处理过程和需要机械臂参与的处理过程具有各自触发执行的时机，则可进行多个订单的同时处理，提高订单处理效率。

Description

饮品订单的处理方法及装置

技术领域

本发明涉及自动化控制技术领域，具体涉及一种饮品订单的处理方法及装置。

背景技术

由于饮品制作的步骤以及所需的物料通常较为固定，机器人等智能设备可以较好的进行制作控制，随之出现了利用机器人进行饮品自动化制作的门店。与此同时，可通过并行处理的方式来提高自动化处理的效率。在申请公布号为CN109409996A的中国专利申请中，接收订单-配方命令列表，并对接收的订单-配方命令列表部署排单序列，及控制非关联工序的当前订单所对应的加工设备同时工作以实现对排单序列中的多个订单并发处理，其中，任意两个工序之间的饮品杯移动全部需要依靠机械臂来完成。

然而，现有的饮品订单并行处理的方案中，依赖机械臂在任意两个工序之间进行饮品杯的移动，则在进行命令列表部署排单的全过程中，均需考虑机械臂的占用情况，使得排单过程复杂，以及针对不同的订单需进行不同的排单，进而增加了并行处理的难度。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的饮品订单的处理方法及装置。

根据本发明的一个方面，提供了一种饮品订单的处理方法，所述方法包括：步骤S1，当传送设备可用时，判断是否具有待处理饮品订单任务，若是，执行步骤S2；步骤S2，提取待处理饮品订单任务，并行执行步骤S3和步骤S4；步骤S3，向落杯设备发送落杯命令，以使落杯设备将饮品杯置入传送设备中；向传送设备发送传送命令，以使传送设备将饮品杯输送至预设位置；步骤S4，向饮品机发送饮品主料制作命令，以使饮品机进行饮品主料制作处理；步骤S5，判断是否检测到对应预设位置处时的传感器信号，若是，则根据所述传感器信号向机械臂发送饮品主料装杯命令，以使机械臂将饮品主料加入饮品杯，而后拾取饮品杯进行封杯处理、入柜处理。

可选的，在所述向落杯设备发送落杯命令之后，所述方法还包括：向加料机发送饮品配料配比命令，以使加料机进行饮品配料配比处理，将饮品配料加入预设位置处的饮品杯中。

可选的，所述步骤S5进一步包括：当检测到机械臂执行完所述饮品主料装杯命令后处于空闲状态时，向机械臂发送饮品转移命令，以使机械臂拾取饮品杯并将所述饮品杯置入封杯机处以进行封杯处理；向机械臂发送携带饮品储藏柜信息的饮品入柜命令，以使机械臂取出封杯机中的饮品并根据所述饮品储藏柜信息进行饮品入柜处理。

可选的，所述步骤S5进一步包括：当检测到机械臂执行完所述饮品转移命令后处于空闲状态时，向机械臂发送主料杯放置命令，以使机械臂将主料杯置入可接收饮品机的出口的饮品主料的位置。

可选的，所述传送设备可用包括：到达第一定时时间，或者，对应预设位置处时的传感器信号由有变无。

根据本发明的另一方面，提供了一种饮品订单的处理方法，所述方法包括：步骤S1，当传送设备可用时，判断是否具有待处理饮品订单任务，若是，执行步骤S2；步骤S2，提取待处理饮品订单任务，并行执行步骤S3和步骤S4；步骤S3，向落杯设备发送落杯命令，以使落杯设备将饮品杯置入传送设备中；向传送设备发送传送命令，以使传送设备将饮品杯输送至预设位置；步骤S4，向饮品机发送饮品主料制作命令，以使饮品机进行饮品主料制作处理；步骤S5，判断是否检测到对应预设位置处时的传感器信号，若是，则根据所述传感器信号向机械臂发送饮品主料装杯命令，以使机械臂将饮品主料加入饮品杯，而后拾取饮品杯进行封杯处理、入柜处理。

可选的，在所述向传送设备发送第一传送命令之前，所述方法还包括：向传送设备发送第二传送命令，以使传送设备将饮品杯输送至第二预设位置；向加料机发送饮品配料配比命令，以使加料机进行饮品配料配比处理，将饮品配料加入第二预设位置处的饮品杯中；所述向传送设备发送第一传送命令，以使传送设备将饮品杯输送至第一预设位置具体为：向传送设备发送第一传送命令，以使传送设备将装有配料的饮品杯从第二预设位置传输至第一预设位置。

可选的，所述步骤S4进一步包括：向机械臂发送携带饮品储藏柜信息的饮品入柜命令，以使机械臂取出封杯机中的饮品并根据所述饮品储藏柜信息进行饮品入柜处理。

可选的，所述传送设备可用包括：到达第一定时时间，或者，对应第一预设位置处时的传感器信号由有变无。

根据本发明的又一方面，提供了一种饮品订单的处理装置，所述装置包括：判断模块，适于当传送设备可用时，判断是否具有待处理饮品订单任务；提取模块，适于若具有待处理饮品订单任务，则提取待处理饮品订单任务；第一处理模块，向落杯设备发送落杯命令，以使落杯设备将饮品杯置入传送设备中；向传送设备发送传送命令，以使传送设备将饮品杯输送至预设位置；向饮品机发送饮品主料制作命令，以使饮品机进行饮品主料制作处理；第二处理模块，适于判断是否检测到对应预设位置处时的传感器信号，若是，则根据所述传感器信号向机械臂发送饮品主料装杯命令，以使机械臂将饮品主料加入饮品杯，而后拾取饮品杯进行封杯处理、入柜处理。

可选的，第一处理模块进一步适于：向加料机发送饮品配料配比命令，以使加料机进行饮品配料配比处理，将饮品配料加入预设位置处的饮品杯中。

可选的，第二处理模块进一步适于：当检测到机械臂执行完所述饮品主料装杯命令后处于空闲状态时，向机械臂发送饮品转移命令，以使机械臂拾取饮品杯并将所述饮品杯置入封杯机处以进行封杯处理；向机械臂发送携带饮品储藏柜信息的饮品入柜命令，以使机械臂取出封杯机中的饮品并根据所述饮品储藏柜信息进行饮品入柜处理。

可选的，第二处理模块进一步适于：当检测到机械臂执行完所述饮品转移命令后处于空闲状态时，向机械臂发送主料杯放置命令，以使机械臂将主料杯置入可接收饮品机的出口的饮品主料的位置。

可选的，所述传送设备可用包括：到达第一定时时间，或者，对应预设位置处时的传感器信号由有变无。

根据本发明的再一方面，提供了一种饮品订单的处理装置，所述装置包括：判断模块，适于当传送设备可用时，判断是否具有待处理饮品订单任务；提取模块，适于若具有待处理饮品订单任务，提取待处理饮品订单任务；第一处理模块，适于向落杯设备发送落杯命令，以使落杯设备将饮品杯置入传送设备中；向传送设备发送第一传送命令，以使传送设备将饮品杯输送至第一预设位置；向饮品机发送饮品主料制作命令，以使饮品机进行饮品主料制作处理，将饮品主料加入第一预设位置处的饮品杯中；第二处理模块，判断是否检测到对应第一预设位置处时的传感器信号，若是，则根据所述传感器信号向机械臂发送饮品转移命令，以使机械臂在第一预设位置拾取饮品杯，而后进行装杯处理、入柜处理。

可选的，第一处理模块进一步适于：向传送设备发送第二传送命令，以使传送设备将饮品杯输送至第二预设位置；向加料机发送饮品配料配比命令，以使加料机进行饮品配料配比处理，将饮品配料加入第二预设位置处的饮品杯中；向传送设备发送第一传送命令，以使传送设备将装有配料的饮品杯从第二预设位置传输至第一预设位置。

可选的，第二处理模块进一步适于：向机械臂发送携带饮品储藏柜信息的饮品入柜命令，以使机械臂取出封杯机中的饮品并根据所述饮品储藏柜信息进行饮品入柜处理。

可选的，所述传送设备可用包括：到达第一定时时间，或者，对应第一预设位置处时的传感器信号由有变无。

根据本发明的一方面，提供了一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行上述饮品订单的处理方法对应的操作。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如上述饮品订单的处理方法对应的操作。

根据本发明的饮品订单的处理方法及装置，在传送设备可用以及具有待处理饮品订单任务时，向无需机械臂参与的第一部分处理过程中涉及的制作设备发送相应的处理命令，以并行进行饮品杯和饮品主料的准备；以及，在检测到对应预设位置处的传感器信号时，向机械臂发送对应第二部分处理过程的处理命令，以进行饮品主料装杯、封杯以及入柜处理。上述两部分处理过程按照是否需要机械臂参与来进行划分，无需进行复杂的命令列表部署排单，降低了部署排单的难度；并且，针对不同的饮品订单任务，均可按照该相同的划分以实现并行执行，而无需针对不同的订单进行不同的排单，减少了部署排单的重复工作量。由此可见，本发明方案，可以通过不同的触发执行条件控制第一部分处理过程和第二部分处理过程的执行，实现多个订单的同时处理，提高订单处理效率；同时，第一部分处理过程和第二部分处理过程的划分简单，以及步骤固定，可以进一步提高并行处理的稳定性和效率。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了根据本发明一个实施例的饮品订单的处理方法的流程图；

图2示出了根据本发明另一个实施例的饮品订单的处理方法的流程图；

图3示出了根据本发明又一个实施例的饮品订单的处理方法的流程图；

图4示出了根据本发明再一个实施例的饮品订单的处理方法的流程图；

图5示出了根据本发明一个实施例的饮品订单的处理装置的功能框图；

图6示出了根据本发明一个实施例的计算设备的结构示意图；

图7示出了根据本发明另一个实施例的计算设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

基于背景技术中提及的，因完全依赖于机械臂在各个工序之间进行饮品杯的移动，增加了并行处理的难度的问题，在本发明中，将饮品订单处理的过程设计为由如下两部分组成：第一部分处理过程，完全自动的处理过程，无需机械臂参与；以及，第二部分处理过程，需要机械臂参与的处理过程，其中，对于同一订单，第一部分的处理时序在第二部分的处理时序之前；以及，在订单处理的过程中，通过分别向该两部分处理过程对应的设备发送处理命令，以实现在前的订单的第二部分处理过程，与在后的订单的第一部分处理过程的并行。

图1示出了根据本发明一个实施例的饮品订单的处理方法的流程图。本实施例主要针对需要利用机械臂进行饮品主料装杯处理的情况进行说明，换言之，在本实施例中，需由机械臂将经饮品主料制作处理得到的饮品主料装入饮品杯中。如图1所示，该方法包括：

步骤S101，当传送设备可用时，判断是否具有待处理饮品订单任务，若是，执行步骤S102；若否，则本方法结束。

其中，传送设备可用是指第一部分处理过程可处理新的饮品订单任务。并且，该传送设备可用可依据第一部分处理过程的时间跨度、第一部分处理过程的处理逻辑、第二部分处理过程的时间跨度和/或第二部分处理过程的处理逻辑进行确定，以使得并行处理的过程既不会发生拥堵、也不会发生混乱。例如，第一部分处理过程中不存在正在处理的饮品订单任务，则确定传送设备可用。

具体地，当传送设备可用时，则表明可以开始处理新的饮品订单任务，此时，判断是否具有待处理饮品订单任务，若是，则执行步骤S102，以进行待处理饮品订单任务的处理。

步骤S102，提取待处理饮品订单任务。

在提取出待处理饮品订单任务后，需针对该待处理饮品订单任务执行第一部分的处理过程。在本实施例中，第一部分的处理过程包括落杯处理、饮品杯输送处理、以及饮品主料制作处理；以及，其中，饮品主料制作处理得到的饮品主料由机械臂进行饮品主料装杯处理，该饮品主料制作处理的过程完全不受落杯处理和/或饮品杯输送处理的处理结果的影响，即：饮品主料制作处理的过程可完全独立，相应的，在本实施例中，饮品主料制作处理，与落杯处理和饮品杯输送处理可并行执行，即允许处理时间上的重叠，此处的并行是针对同一饮品订单任务的并行，以提高同一订单的处理效率。具体并行过程如下述步骤S103和步骤S104所述。

步骤S103，向落杯设备发送落杯命令，以使落杯设备将饮品杯置入传送设备中；向传送设备发送传送命令，以使传送设备将饮品杯输送至预设位置。

其中，预设位置为传送设备可以将饮品杯输送到的任意位置。可选的，该预设位置为传送设备所能输送到、且距离饮品机最近的位置，以便进行饮品主料装杯处理。或者，在一些需要进行饮品配料配比处理的实施例中，预设位置为可接收加料机的出口的饮品配料的位置，例如，加料机的出口下方。需要在此说明的是，在本发明中，饮品主料是指饮品所需的液体组成，例如，茶液、牛奶、热水等等；而饮品配料是指饮品所需的固定组成，例如，珍珠、椰果等，并且，饮品配料并不是饮品必须的，例如，咖啡、纯茶等饮品中无饮品配料。

具体地，提取到待处理饮品订单任务后，向落杯设备发送落杯命令，落杯设备在接收到该落杯命令后，释放饮品杯并置入至传送设备中；然后，向传送设备发送传送命令，其中，传送命令中包括反映传送的目的位置(同下文中的预设位置)的信息；以及，其中，传送命令可在确定饮品杯置入传送设备后的任意时机进行发送，本发明对此不做具体限定，可选的，当检测到传送设备上饮品杯置入位置(同下文中的固定位置)处设置的传感器的传感器信号后进行发送，或者，在发送落杯命令的预设时间间隔后进行发送，该预设时间间隔依据落杯设备接收到落杯命令至饮品杯置入传送设备中所需的时间进行设置。传送设备在接收到传送命令后，将饮品杯从置入位置输送至预设位置。

至此，经过上述步骤S103，依次分别向落杯设备和传送设备发送落杯命令和传送命令，可控制落杯设备和传送设备分别完成落杯处理和饮品杯输送处理。

步骤S104，向饮品机发送饮品主料制作命令，以使饮品机进行饮品主料制作处理。

在执行上述步骤S103的过程中的任意时机，可向饮品机发送饮品主料制作命令，可选的，可根据饮品主料制作处理所需的处理时长与落杯处理和饮品杯输送处理所需的处理时长确定发送饮品主料制作命令的具体时机，以缩减第一部分的处理过程的时间跨度。饮品机在接收到饮品主料制作命令后，进行饮品主料制作处理，并制作得到饮品所需的饮品主料，例如，得到红茶的茶液。

至此，经过上述步骤S104，在执行步骤S103的过程中，向饮品机发送饮品主料制作命令，可控制饮品机完成饮品主料制作处理。

需要在此说明的是，经过上述步骤S101至步骤S104，在没有机械臂的参与下，完成了第一部分的处理过程，即步骤S101至步骤S104执行过程中，不会占用机械臂。该步骤S101至步骤S104与下述步骤S105具有各自触发执行的时机，可同时进行多个订单的不同流程的处理，步骤S105涉及需要机械臂参与的第二部分的处理过程，在本实施例中，第二部分的处理过程依次包括饮品主料装杯处理、封杯处理和入柜处理，该三项处理依次执行，也不存在机械臂的分配问题。需要在此说明的是，步骤S101至步骤S104，与步骤S105可通过各自的触发执行条件实现并行，并且该并行是指不同的饮品订单任务的并行。

步骤S105，判断是否检测到对应预设位置处时的传感器信号，若是，根据所述传感器信号向机械臂发送饮品主料装杯命令，以使机械臂将饮品主料加入饮品杯，而后拾取饮品杯进行封杯处理、入柜处理。

其中，传感器设置在传送设备上饮品杯置入位置处，以及，对应预设位置处时的传感器信号是指将饮品杯输送至预设位置后的传感器信号。其中，若预设位置处有饮品杯，则存在进行饮品主料装杯处理、封杯处理以及入柜处理的需求，基于此，根据检测到的对应预设位置处时的传感器信号向机械臂发送饮品主料装杯命令，可选的，在检测到对应预设位置处时的传感器信号时，同时向机械臂发送饮品主料装杯命令；或者，在检测到对应预设位置处时的传感器信号后，经过预设时间的等待后，向机械臂发送饮品主料制作命令，以确保饮品主料制作处理过程彻底完成。并且，机械臂在接收到饮品主料装杯命令后，执行饮品主料装杯处理，在完成将饮品主料加入预设位置处的饮品杯中后，从该预设位置处拾取饮品杯以进行封杯处理和入柜处理。

在本实施例中，步骤S101至步骤S104与步骤S105并行执行，其中，每当传送设备可用时，则执行步骤S101至步骤S104，以进行待处理饮品订单任务的第一部分处理过程的处理；同样的，每当判断检测到对应预设位置处的传感器信号时，则执行步骤S105，以针对预设位置处的饮品杯对应的订单进行第二部分处理过程的处理。需要在此说明的是，虽然步骤S101至步骤S104与步骤S105可并行处理不同的饮品订单任务，两者之间依然存在制约，以确保两个并行的流程可以有序的进行订单的处理。其中，在检测到对应预设位置处时的传感器信号时，即存在完成第一部分处理后的饮品订单任务时，才能执行步骤S105，以及，在机械臂转移完预设位置处的饮品杯使传送设备可用时才能执行步骤S101至步骤S104。

根据本实施例提供的饮品订单的处理方法，在传送设备可用以及具有待处理饮品订单任务时，向无需机械臂参与的第一部分处理过程中涉及的制作设备发送相应的处理命令，以并行进行饮品杯和饮品主料的准备；以及，在检测到对应预设位置处的传感器信号时，向机械臂发送对应第二部分处理过程的处理命令，以进行饮品主料装杯、封杯以及入柜处理。上述两部分处理过程按照是否需要机械臂参与来进行划分，无需进行复杂的命令列表部署排单，降低了部署排单的难度；并且，针对不同的饮品订单任务，均可按照该相同的划分以实现并行执行，而无需针对不同的订单进行不同的排单，减少了部署排单的重复工作量。由此可见，本实施例方案，可以通过不同的触发执行条件控制第一部分处理过程和第二部分处理过程的执行，实现多个订单的同时处理，提高订单处理效率；同时，第一部分处理过程和第二部分处理过程的划分简单，以及步骤固定，可以进一步提高并行处理的稳定性和效率。

图2示出了根据本发明另一个实施例的饮品订单的处理方法的流程图。与图1对应的实施例所具有的主要不同在于，本实施例中需要进行饮品配料配比处理，相应的，则需向加料机发送饮品配料配比命令以完成饮品配料配比处理。如图2所示，该方法包括：

步骤S201，当传送设备可用时，判断是否具有待处理饮品订单任务，若是，执行步骤S202；若否，则本方法结束。

其中，传送设备可用是指第一部分处理过程可处理新的饮品订单任务。在一些可选的实施例中，传送设备可用是指到达第一定时时间，其中，第一定时时间根据第一部分处理过程的时间跨度和第二部分处理过程的时间跨度进行设置，具体可设置每隔大于或等于该两者中较大的时间跨度的间隔则到达第一定时时间。例如，第一部分处理过程的时间跨度为8秒，第一部分处理过程的时间跨度为10秒，则每过大于或等于10秒到达第一定时时间。或者，在本发明的另一些可选的实施例中，传送设备可用是指对应预设位置处时的传感器信号由有变无，其中，当将饮品杯输送至预设位置后，若传感器信号由有变无，则表明饮品杯被机械臂拾取走，此时第一部分处理过程中的设备处于空闲，可开始处理新的饮品订单任务。

具体地，当传送设备可用时，则表明可以开始处理新的饮品订单任务，此时，判断是否具有待处理饮品订单任务，若是，则执行步骤S202，以立即进行待处理饮品订单任务的处理。

步骤S202，提取待处理饮品订单任务。

本发明中，不限定具体的提取顺序，可选的，可按照各待处理饮品订单任务的接收时间顺序进行提取，或者，可根据饮品的预约取餐时间顺序进行提取。

步骤S203，向落杯设备发送落杯命令，以使落杯设备将饮品杯置入传送设备中；向传送设备发送传送命令，以使传送设备将饮品杯输送至预设位置。

在本实施例中，通过加料机将饮品配料自动加入到饮品杯中，则设置预设位置为可接收加料机的出口的饮品配料的位置。

具体的，向落杯设备发送落杯命令，落杯设备释放饮品杯并落入传送设备中的固定位置，该固定位置处设置有传感器，用于检测固定位置处的压力，例如，当饮品杯落入该固定位置时，则可检测到传感器信号。在检测到固定位置处的传感器信号的同时，向传送设备发送传送命令，其中，传送命令中包括预设位置的位置信息，例如，位置信息为传送距离信息，或者，传送速度信息和传送时间信息，传送设备根据传送命令将饮品杯输送至预设位置。

步骤S204，向加料机发送饮品配料配比命令，以使加料机进行饮品配料配比处理，将配料加入预设位置处的饮品杯中。

本实施例与图1对应的实施例所不同的是，本实施例需要进行饮品配料配比处理，例如，对于添加柠檬、椰果、珍珠等饮品配料的饮品，需向饮品杯中加入相应的饮品配料。

具体地，在确定饮品杯已被输送至预设位置时，向加料机发送饮品配料配比命令。其中，可通过距离发送传送命令的时间确定饮品杯是否已被输送至预设位置；或者，可通过设置于加料机的出口处的传感器，检测饮品杯是否已被输送至预设位置。以及，其中，通过拆解饮品订单任务，可得到制作饮品所需的饮品配料种类及其用量，并在饮品配料配比命令中携带配料种类信息及其用量信息。加料机在接收到饮品配料配比命令后，进行饮品配料配比处理，并将饮品配料自动加入预设位置处的饮品杯中。

步骤S205，向饮品机发送饮品主料制作命令，以使饮品机进行饮品主料制作处理。

其中，一个饮品订单任务所涉及的饮品机可以为一个或多个，饮品机的数量因饮品主料的种类信息、甜度信息和/或温度信息的不同而不同。

具体地，在执行步骤S203和步骤S204的过程中，向饮品机发送饮品主料制作命令。通过拆解饮品订单任务，得到饮品主料种类、甜度和/或温度等饮品主料信息，将上述饮品主料信息分别携带在饮品主料制作命令中，并发送给对应的饮品机；饮品机在接收到饮品主料制作命令后，进行饮品主料制作处理。其中，可通过一传送设备进行主料杯的输送，使得主料杯准确的移动到可接收饮品机的出口的饮品主料的位置，同时可避免对机械臂的占用。

进一步的，通过控制发送饮品主料制作命令的时机，使饮品主料制作处理，与落杯处理、饮品杯传送处理以及饮品配料配比处理并行执行，以缩短第一部分处理过程的时间跨度。可选的，控制发送饮品主料制作命令的时机，使完成饮品主料制作处理的时间最迟不晚于饮品配料配比处理完成的时间，此时不仅可以缩短第一部分处理过程的时间跨度，而且可以使得在完成饮品配料配比处理后可立即进行饮品主料装杯处理。举例来说，若落杯处理、饮品杯传送处理以及饮品配料配比处理共耗时15秒，而饮品主料制作处理耗时10秒，则最迟在发送落杯命令后的5秒钟，向饮品机发送饮品主料制作命令。

另外，用于装经饮品主料制作处理得到的饮品主料的主料杯由机械臂预先放入。实际实施时，可在发送饮品主料制作命令之前的任意时机控制机械臂放入该主料杯。而在本发明的一些可选的实施例中，可在机械臂将饮品主料加入饮品杯后即将主料杯放回至可接收饮品机的出口的饮品主料的位置，或者，可在机械臂将饮品杯置入封杯机中后，检测到机械臂处于空闲状态时，控制机械臂将主料杯放入可接收饮品机的出口的饮品主料的位置，这两种放入主料杯的时机，使得机械臂的占用不会发生冲突，以及可以及时的接收到饮品机出的饮品主料。

至此，经过上述步骤S201至步骤S205，则完成了一次完整的第一部分处理过程，并且每当满足传送设备可用时，则重复执行步骤S201至步骤S205，以针对下一待处理饮品订单任务进行第一部分处理过程。并且，上述步骤S201至步骤S205，与下述步骤S206至步骤S208分别具有不同的触发执行条件。

步骤S206，判断是否检测到对应预设位置处时的传感器信号，若是，根据所述传感器信号向机械臂发送饮品主料装杯命令，以使机械臂将饮品主料加入饮品杯。

其中，传感器设置在传送设备上置入饮品杯的固定位置处，以及，对应预设位置处时的传感器信号是指将饮品杯输送至预设位置后、固定位置处的传感器信号。

具体地，由于传感器设置在传送设备上的固定位置，当饮品杯置入该固定位置后，直至饮品杯被拾取走的过程中，始终会检测到传感器信号。基于此，本实施例中，需要确定传感器信号为对应预设位置处的信号，可选的，可通过在预设位置处设置检测装置，检测饮品杯是否被输送至预设位置处，进而确定传感器信号是否为对应预设位置处的信号；或者，通过比较饮品杯传送处理的所需耗时，与当前时间距离前一次发送传送命令的时间间隔的大小，并当饮品杯传送处理的所需耗时，短于当前时间距离前一次发送传送命令的时间间隔时，确定监测到的传感信号为对应预设位置处的信号。

进一步的，可在判断检测到对应预设位置处时的传感器信号的同时，向机械臂发送饮品主料装杯命令，以快速进行饮品主料装杯处理；或者，在判断检测到对应预设位置处时的传感器信号时，首先间隔指定时长，等待饮品配料配比处理和/或饮品主料制作处理完全完成，然后向机械臂发送饮品主料装杯命令，以确保各个处理有序的完成。

更进一步的，饮品主料装杯命令中包含机械臂的移动路径信息。其中，在一些实施例中，该移动路径信息为从主料杯所在位置移动至饮品杯当前所在的预设位置的路径。在机械臂接收到主料装杯命令后，机械臂根据该饮品主料装杯命令将主料杯中经饮品主料制作处理得到的饮品主料加入至预设位置处的饮品杯中。或者，在本发明的另一些实施例中，移动路径信息包括从主料杯所在位置移动至搅拌机所在位置的路径，以及从搅拌机所在位置移动至饮品杯当前所在的预设位置的路径。在机械臂接收到饮品主料装杯命令后，在执行将主料杯中的饮品主料加入饮品杯中之前，将主料杯拾取并使主料杯中的饮品主料与搅拌机的搅拌部件接触以进行饮品主料搅拌处理，在经饮品主料搅拌处理后，将主料杯中的饮品主料加入至预设位置处的饮品杯中。

另外，当确定机械臂完成饮品主料装杯处理后，控制机械臂将主料杯放至特定位置，以使机械臂可用于后续封杯、入柜处理。可选的，可判断传感器信号对应的重量值是否超过预设饮品重量值，若是，则确定机械臂已完成饮品主料装杯处理，其中，预设饮品重量值根据饮品的规格进行设置，例如，若中杯珍珠奶茶的重量为500克，则可设置预设饮品重量值为495克；或者，可根据距离发送饮品主料装杯命令的时长是否达到预设装杯时长，若是，则确定机械臂已完成饮品主料装杯处理，其中，预设装杯时长根据历史订单的饮品主料装杯处理的处理时长进行设置。以及，其中放置主料杯的特定位置可指可接收饮品机的出口的饮品主料的位置，以将该主料杯用于接收经饮品机的饮品主料制作处理后得到的下一订单的饮品主料，而无需在处理下一订单时，再次进行主料杯的放置；或者，特定位置可指集中清洗主料杯的位置，以使使用过的主料杯可被及时清洗干净。

步骤S207，当检测到机械臂执行完饮品主料装杯命令后处于空闲状态时，向机械臂发送饮品转移命令，以使机械臂拾取饮品杯并将饮品杯置入封杯机处以进行封杯处理。

具体地，在向机械臂发送饮品主料装杯命令后，实时接收设置在机械臂上的感应装置返回的感应信号，根据该感应信号检测出机械臂是否执行完饮品主料装杯命令并处于空闲状态；若是，则向机械臂发送饮品转移命令，该饮品转移命令中包含从预设位置转移至封杯机所在位置的转移路径信息，机械臂在接收到饮品转移命令后，将装有饮品主料和饮品配料的饮品杯转移并置入封杯机处以进行封杯处理。

进一步的，在将饮品杯置入封杯机中，封杯机进行封杯处理的过程中，机械臂处于空闲状态。基于此，针对机械臂在执行完饮品主料装杯处理后将主料杯放入集中清洗主料杯的位置的情况，当检测到机械臂执行完饮品转移命令后处于空闲状态时，向机械臂发送主料杯放置命令，以使机械臂将主料杯置入可接收饮品机的出口的饮品主料的位置。同样的，可在向机械臂发送饮品转移命令后，实时接收设置在机械臂上的感应装置返回的感应信号，根据该感应信号检测出机械臂是否执行完饮品转移命令并处于空闲状态。

另外，在本发明的一些可选的实施例中，还需向贴标设备发送标签打印命令，其中，标签打印命令中携带有待打印的订单数据，使贴标设备打印出该订单数据；以及，向机械臂发送贴标命令，使机械臂将完成封杯处理的饮品杯转移至贴标设备并将打印出的订单数据贴在饮品杯上。

步骤S208，向机械臂发送携带饮品储藏柜信息的饮品入柜命令，以使机械臂取出封杯机中的饮品并根据饮品储藏柜信息进行饮品入柜处理。

在本实施例中，完成封杯处理的饮品杯可按照预先分配的饮品储藏柜信息进行入柜处理，进而方便用户按照储藏柜信息准确的提取饮品，避免发生提取错误的情况。

具体地，在提取出待处理饮品订单任务后，即可根据储藏柜的占用数据为该待处理饮品订单任务对应的饮品分配饮品储藏柜信息，并在检测到饮品杯被置入封杯机处或置入贴标设备处后，向机械臂发送饮品入柜命令，将饮品放入储藏柜中对应饮品储藏柜信息的柜格中。并且，将饮品储藏柜信息发送给下达当前处理的饮品订单任务的用户端，以供用户操作储藏柜取出饮品。

至此，经过上述步骤S206至步骤S208，则完成了一次完整的第二部分处理过程的处理，并且每当判断检测到对应预设位置处时的传感器信号时，则重复执行步骤S206至步骤S208，以针对下一个位于预设位置处的饮品杯对应的订单进行第二部分处理过程的处理。

根据本实施例提供的饮品订单的处理方法，分别为无需机械臂参与的自动处理过程以及需要机械臂参与的处理过程确定不同的触发执行条件，前者为传送设备可用且具有待处理饮品订单任务，后者为存在需要机械臂参与处理的、且已完成自动化处理的饮品，进而使前后两者可并行执行，达到同时处理多个订单的目的；以及，自动处理的过程包括饮品配料配比处理，而本实施例通过机械臂进行饮品主料装杯处理，则可将饮品主料制作处理，与落杯处理、饮品杯传送处理以及饮品配料配比处理并行执行，进而缩短针对同一待处理饮品订单任务的处理时长；并且，当检测到机械臂执行完饮品转移命令后处于空闲状态时，向机械臂发送主料杯放置命令，可以在机械臂的占用不发生冲突的情况下，实现机械臂的高效利用；另外，向机械臂发送携带饮品储藏柜信息的饮品入柜命令，可以将饮品放入预先分配对应储藏柜信息的柜格中，方便用户按照储藏柜信息准确的提取饮品，避免发生提取错误的情况。

图3示出了根据本发明又一个实施例的饮品订单的处理方法的流程图。与图1对应的实施例不同的是，本实施例主要针对无需机械臂进行饮品主料装杯处理的情况进行说明，在本实施例中，可通过向传送设备发送传送命令，使饮品主料正好落入饮品杯中。如图3所示，该方法包括：

步骤S301，当传送设备可用时，判断是否具有待处理饮品订单任务，若是，执行步骤S302；若否，则本方法结束。

步骤S302，提取待处理饮品订单任务。

步骤S303，向落杯设备发送落杯命令，以使落杯设备将饮品杯置入传送设备中；向传送设备发送第一传送命令，以使传送设备将饮品杯输送至第一预设位置；向饮品机发送饮品主料制作命令，以使饮品机进行饮品主料制作处理，将饮品主料加入第一预设位置处的饮品杯中。

本实施例中，第一预设位置是指可接收饮品机的出口的饮品主料的位置。以及，由于需将饮品主料加入第一预设位置处的饮品杯中，本实施例中，需在确定将饮品杯输送至第一预设位置后，才向饮品机发送饮品主料制作命令。

具体地，可通过在第一预设位置处设置检测装置，检测饮品杯是否被输送至第一预设位置处，并当检测到饮品杯被输送至第一预设位置后，向饮品机发送饮品主料制作命令；或者，通过比较饮品杯传送处理的所需耗时，与当前时间距离发送传送命令的时间间隔的大小，并当饮品杯传送处理的所需耗时，短于当前时间距离前一次发送传送命令的时间间隔时，确定已将饮品杯输送至第一预设位置，此时向饮品机发送饮品主料制作命令。

上述步骤S301至步骤S303为无需机械臂参与的处理过程，其与下述需要机械臂参与处理的步骤S304具有不同的触发执行条件。

步骤S304，判断是否检测到对应第一预设位置处时的传感器信号，若是，根据所述传感器信号向机械臂发送饮品转移命令，以使机械臂在第一预设位置拾取饮品杯，而后进行装杯处理、入柜处理。

其中，对应第一预设位置处时的传感器信号是指将饮品杯输送至第一预设位置后、固定位置的传感器信号。

本实施例，与图1对应的实施例的主要区别在于，本实施例中的第一部分处理过程，即无需机械臂参与的处理过程，包括将饮品杯输送至第一预设位置处以自动接收饮品机的出口的饮品主料的处理过程，而图1对应的实施例中的第一部分处理过程显然是不包括该过程的；相应的，本实施例中的第二部分处理过程，即需要机械臂参与的处理过程，则无需进行饮品主料装杯处理，而图1对应的实施例中需要机械臂来执行饮品主料装杯处理。

除上述不同之处外，本实施例的其余过程的实施原理与过程与图1对应的实施例相似，具体可参见步骤S101至步骤S105相应步骤的说明，此处不再赘述。

根据本实施例提供的饮品订单的处理方法，每当传送设备可用以及具有待处理饮品订单任务时，则向无需机械臂参与的第一部分处理过程中的制作设备发送相应的处理命令，以进行饮品杯和饮品主料的准备，并将饮品主料自动加入第一预设位置处的饮品杯中；以及，每检测到对应第一预设位置处的传感器信号时，向机械臂发送对应第二部分处理过程的处理命令，以进行饮品转移、封杯以及入柜处理。上述两部分处理过程按照是否需要机械臂参与来进行划分，无需进行复杂的命令列表部署排单，降低了部署排单的难度；并且，针对不同的饮品订单任务，均可按照该相同的划分来进行并行执行，而无需针对不同的订单进行不同的排单，减少了部署排单的重复工作量。由此可见，本实施例方案，可以通过将第一部分处理过程和第二部分处理过程并行执行，实现同时处理多个订单，提高订单处理效率；同时，并行分配的方式简单，以及并行的步骤固定，可以进一步提高并行处理的稳定性和效率。

图4示出了根据本发明再一个实施例的饮品订单的处理方法的流程图。与图3对应的实施例所具有的主要区别在于，在本实施例中需要进行饮品配料配比处理，相应的，则需向加料机发送饮品配料配比命令以完成饮品配料配比处理。如图4所示，该方法包括：

步骤S401，当传送设备可用时，判断是否具有待处理饮品订单任务，若是，执行步骤S402；若否，则本方法结束。

其中，传送设备可用包括：到达第一定时时间，或者，对应第一预设位置处时的传感器信号由有变无。

步骤S402，提取待处理饮品订单任务。

步骤S403，向落杯设备发送落杯命令，以使落杯设备将饮品杯置入传送设备中；向传送设备发送第二传送命令，以使传送设备将饮品杯输送至第二预设位置。

步骤S404，向加料机发送饮品配料配比命令，以使加料机进行饮品配料配比处理，将配料加入第二预设位置处的饮品杯中；向传送设备发送第一传送命令，以使传送设备将装有配料的饮品杯从第二预设位置传输至第一预设位置。

步骤S405，向饮品机发送饮品主料制作命令，以使饮品机进行饮品主料制作处理，将饮品主料加入第一预设位置处的饮品杯中。

在上述步骤S403至步骤S405中，第二预设位置指可接收加料机的出口的配料的位置，第一预设位置指可接收饮品机的出口的饮品主料的位置。通过向传送设备分别发送第二传送命令和第一传送命令，将饮品杯先后输送至第二预设位置和第一预设位置，进而可实现依次自动向饮品杯中加入配料和饮品主料，而无需机械臂参与进行饮品主料装杯处理。

具体地，在向落杯设备发送落杯命令后，当检测到传送设备上固定位置处的传感器信号时，向传送设备发送第二传送命令，其中，第二传送命令中包含第二预设位置的位置信息；当确定饮品杯被输送至第二预设位置时，向向加料机发送饮品配料配比命令，以实现饮品配料的自动装杯，其中，可根据距离发送第二传送命令的时间或者根据设置在第二预设位置的检测装置确定饮品杯是否被输送至第二预设位置；当确定饮品配料配比处理完成时，向传送设备发送第一传送命令，其中，第一传送命令包含第一预设位置的位置信息，以及，可根据饮品配料配比处理的所需时间确定饮品配料配比处理是否完成；当确定饮品杯被输送至第一预设位置后，向饮品机发送饮品主料制作命令，以实现饮品主料的自动装杯。

上述步骤S401至步骤S405为无需机械臂参与的处理过程，其与下述需要机械臂参与处理的步骤S406至步骤S407并行执行。

步骤S406，判断是否检测到对应第一预设位置处时的传感器信号，若是，向机械臂发送饮品转移命令，以使机械臂在第一预设位置拾取饮品杯并将饮品杯置入封杯机处以进行封杯处理。

步骤S407，向机械臂发送携带饮品储藏柜信息的饮品入柜命令，以使机械臂取出封杯机中的饮品并根据饮品储藏柜信息进行饮品入柜处理。

本实施例，与图2对应的实施例的主要区别在于，本实施例中通过向传送设备发送将饮品杯输送至不同位置的传送命令，以使得饮品杯可以自动接收到加料机的出口的配料和饮品机的出口的饮品主料，进而无需机械臂来执行饮品主料装杯处理，更无需机械臂进行主料杯的放置，减少了机械臂参与处理的过程。

除上述不同之处外，本实施例的其余过程的实施原理与过程与图2对应的实施例相似，具体可参见步骤S201至步骤S208相应步骤的说明，此处不再赘述。

根据本实施例提供的饮品订单的处理方法，分别为无需机械臂参与的自动处理过程以及需要机械臂参与的处理过程确定不同的执行时机，前者为满足传送设备可用且具有待处理饮品订单任务，后者为存在需要机械臂参与处理的、且已完成自动化处理的饮品，进而使前后两者可并行执行，达到同时处理多个订单的目的；以及，通过向传送设备发送不同的传送命令，以控制传送设备将饮品杯准确输送至第二预设位置和第一预设位置，使得加料机中的配料可自动加入第二预设位置处的饮品杯中，以及使得饮品机中的饮品主料可自动加入第一预设位置处的饮品杯中，省去了机械臂进行主料杯放置以及饮品主料装杯处理的操作，有利于提高订单处理的稳定性；另外，向机械臂发送携带饮品储藏柜信息的饮品入柜命令，可以将饮品放入预先分配对应储藏柜信息的柜格中，方便用户按照储藏柜信息准确的提取饮品，避免发生提取错误的情况。

图5示出了根据本发明一个实施例的饮品订单的处理装置的功能框图。如图5所示，该装置包括：判断模块501，适于当传送设备可用时，判断是否具有待处理饮品订单任务；提取模块502，适于若具有待处理饮品订单任务，则提取待处理饮品订单任务；第一处理模块503，向落杯设备发送落杯命令，以使落杯设备将饮品杯置入传送设备中；向传送设备发送传送命令，以使传送设备将饮品杯输送至预设位置；向饮品机发送饮品主料制作命令，以使饮品机进行饮品主料制作处理；第二处理模块504，适于判断是否检测到对应预设位置处时的传感器信号，若是，则根据所述传感器信号向机械臂发送饮品主料装杯命令，以使机械臂将饮品主料加入饮品杯，而后拾取饮品杯进行封杯处理、入柜处理。

在一种可选的实施方式中，第一处理模块进一步适于：向加料机发送饮品配料配比命令，以使加料机进行饮品配料配比处理，将饮品配料加入预设位置处的饮品杯中。

在一种可选的实施方式中，第二处理模块进一步适于：当检测到机械臂执行完所述饮品主料装杯命令后处于空闲状态时，向机械臂发送饮品转移命令，以使机械臂拾取饮品杯并将所述饮品杯置入封杯机处以进行封杯处理；向机械臂发送携带饮品储藏柜信息的饮品入柜命令，以使机械臂取出封杯机中的饮品并根据所述饮品储藏柜信息进行饮品入柜处理。

在一种可选的实施方式中，第二处理模块进一步适于：当检测到机械臂执行完所述饮品转移命令后处于空闲状态时，向机械臂发送主料杯放置命令，以使机械臂将主料杯置入可接收饮品机的出口的饮品主料的位置。

在一种可选的实施方式中，所述传送设备可用包括：到达第一定时时间，或者，对应预设位置处时的传感器信号由有变无。

本发明另一个实施例的饮品订单的处理装置包括：判断模块，适于当传送设备可用时，判断是否具有待处理饮品订单任务；提取模块，适于若具有待处理饮品订单任务，提取待处理饮品订单任务；第一处理模块，适于向落杯设备发送落杯命令，以使落杯设备将饮品杯置入传送设备中；向传送设备发送第一传送命令，以使传送设备将饮品杯输送至第一预设位置；向饮品机发送饮品主料制作命令，以使饮品机进行饮品主料制作处理，将饮品主料加入第一预设位置处的饮品杯中；第二处理模块，判断是否检测到对应第一预设位置处时的传感器信号，若是，则根据所述传感器信号向机械臂发送饮品转移命令，以使机械臂在第一预设位置拾取饮品杯，而后进行装杯处理、入柜处理。

在一种可选的实施方式中，第一处理模块进一步适于：向传送设备发送第二传送命令，以使传送设备将饮品杯输送至第二预设位置；向加料机发送饮品配料配比命令，以使加料机进行饮品配料配比处理，将饮品配料加入第二预设位置处的饮品杯中；向传送设备发送第一传送命令，以使传送设备将装有配料的饮品杯从第二预设位置传输至第一预设位置。

在一种可选的实施方式中，第二处理模块进一步适于：向机械臂发送携带饮品储藏柜信息的饮品入柜命令，以使机械臂取出封杯机中的饮品并根据所述饮品储藏柜信息进行饮品入柜处理。

在一种可选的实施方式中，所述传送设备可用包括：到达第一定时时间，或者，对应第一预设位置处时的传感器信号由有变无。

本申请实施例提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有至少一可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的饮品订单的处理方法。

图6示出了根据本发明一个实施例的计算设备的结构示意图，本发明具体实施例并不对计算设备的具体实现做限定。如图6所示，该计算设备可以包括：处理器(processor)602、通信接口(Communications Interface)604、存储器(memory)606、以及通信总线608。其中：处理器602、通信接口604、以及存储器606通过通信总线608完成相互间的通信。通信接口604，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。处理器602，用于执行程序610，具体可以执行上述饮品订单的处理方法实施例中的相关步骤。具体地，程序610可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。处理器602可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(Application Specific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。计算设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。存储器606，用于存放程序610。存储器606可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

程序610具体可以用于使得处理器602执行以下操作：步骤S1，当传送设备可用时，判断是否具有待处理饮品订单任务，若是，执行步骤S2；步骤S2，提取待处理饮品订单任务，并行执行步骤S3和步骤S4；步骤S3，向落杯设备发送落杯命令，以使落杯设备将饮品杯置入传送设备中；向传送设备发送传送命令，以使传送设备将饮品杯输送至预设位置；步骤S4，向饮品机发送饮品主料制作命令，以使饮品机进行饮品主料制作处理；步骤S5，判断是否检测到对应预设位置处时的传感器信号，若是，则根据所述传感器信号向机械臂发送饮品主料装杯命令，以使机械臂将饮品主料加入饮品杯，而后拾取饮品杯进行封杯处理、入柜处理。

在一种可选的实施方式中，程序610具体可以进一步用于使得处理器602执行以下操作：向加料机发送饮品配料配比命令，以使加料机进行饮品配料配比处理，将饮品配料加入预设位置处的饮品杯中。

在一种可选的实施方式中，程序610具体可以进一步用于使得处理器602执行以下操作：当检测到机械臂执行完所述饮品主料装杯命令后处于空闲状态时，向机械臂发送饮品转移命令，以使机械臂拾取饮品杯并将所述饮品杯置入封杯机处以进行封杯处理；向机械臂发送携带饮品储藏柜信息的饮品入柜命令，以使机械臂取出封杯机中的饮品并根据所述饮品储藏柜信息进行饮品入柜处理。

在一种可选的实施方式中，程序610具体可以进一步用于使得处理器602执行以下操作：当检测到机械臂执行完所述饮品转移命令后处于空闲状态时，向机械臂发送主料杯放置命令，以使机械臂将主料杯置入可接收饮品机的出口的饮品主料的位置。

其中，所述传送设备可用包括：到达第一定时时间，或者，对应预设位置处时的传感器信号由有变无。

图7示出了根据本发明另一个实施例的计算设备的结构示意图，本发明具体实施例并不对计算设备的具体实现做限定。如图7所示，该计算设备可以包括：处理器(processor)702、通信接口(Communications Interface)704、存储器(memory)706、以及通信总线708。其中：处理器702、通信接口704、以及存储器706通过通信总线708完成相互间的通信。通信接口704，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。处理器702，用于执行程序710，具体可以执行上述饮品订单的处理方法实施例中的相关步骤。具体地，程序710可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。处理器702可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(Application Specific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。计算设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。存储器706，用于存放程序710。存储器706可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

程序710具体可以用于使得处理器702执行以下操作：步骤S1，当传送设备可用时，判断是否具有待处理饮品订单任务，若是，执行步骤S2；步骤S2，提取待处理饮品订单任务；步骤S3，向落杯设备发送落杯命令，以使落杯设备将饮品杯置入传送设备中；向传送设备发送第一传送命令，以使传送设备将饮品杯输送至第一预设位置；向饮品机发送饮品主料制作命令，以使饮品机进行饮品主料制作处理，将饮品主料加入第一预设位置处的饮品杯中；步骤S4，判断是否检测到对应第一预设位置处时的传感器信号，若是，则根据所述传感器信号向机械臂发送饮品转移命令，以使机械臂在第一预设位置拾取饮品杯，而后进行装杯处理、入柜处理。

在一种可选的实施方式中，程序710具体可以进一步用于使得处理器702执行以下操作：向传送设备发送第二传送命令，以使传送设备将饮品杯输送至第二预设位置；向加料机发送饮品配料配比命令，以使加料机进行饮品配料配比处理，将饮品配料加入第二预设位置处的饮品杯中；向传送设备发送第一传送命令，以使传送设备将装有配料的饮品杯从第二预设位置传输至第一预设位置。

在一种可选的实施方式中，程序710具体可以进一步用于使得处理器702执行以下操作：向机械臂发送携带饮品储藏柜信息的饮品入柜命令，以使机械臂取出封杯机中的饮品并根据所述饮品储藏柜信息进行饮品入柜处理。

其中，所述传送设备可用包括：到达第一定时时间，或者，对应第一预设位置处时的传感器信号由有变无。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的饮品订单的处理装置中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims (22)

1.一种饮品订单的处理方法，所述方法包括：

步骤S1，当传送设备可用时，判断是否具有待处理饮品订单任务，若是，执行步骤S2；

步骤S2，提取待处理饮品订单任务，并行执行步骤S3和步骤S4；

步骤S3，向落杯设备发送落杯命令，以使落杯设备将饮品杯置入传送设备中；向传送设备发送传送命令，以使传送设备将饮品杯输送至预设位置；

步骤S4，向饮品机发送饮品主料制作命令，以使饮品机进行饮品主料制作处理；

步骤S5，判断是否检测到对应预设位置处时的传感器信号，若是，则根据所述传感器信号向机械臂发送饮品主料装杯命令，以使机械臂将饮品主料加入饮品杯，而后拾取饮品杯进行封杯处理、入柜处理；

通过传送设备可用和检测到对应预设位置处时的传感器信号，使得所述步骤S5和步骤S1-S4并行执行。

2.根据权利要求1所述的饮品订单的处理方法，其中，在所述向落杯设备发送落杯命令之后，所述方法还包括：

向加料机发送饮品配料配比命令，以使加料机进行饮品配料配比处理，将饮品配料加入预设位置处的饮品杯中。

3.根据权利要求1所述的饮品订单的处理方法，其中，所述步骤S5进一步包括：

当检测到机械臂执行完所述饮品主料装杯命令后处于空闲状态时，向机械臂发送饮品转移命令，以使机械臂拾取饮品杯并将所述饮品杯置入封杯机处以进行封杯处理；向机械臂发送携带饮品储藏柜信息的饮品入柜命令，以使机械臂取出封杯机中的饮品并根据所述饮品储藏柜信息进行饮品入柜处理。

4.根据权利要求3所述的饮品订单的处理方法，其中，所述步骤S5进一步包括：

当检测到机械臂执行完所述饮品转移命令后处于空闲状态时，向机械臂发送主料杯放置命令，以使机械臂将主料杯置入可接收饮品机的出口的饮品主料的位置。

5.根据权利要求1-4任一项所述的饮品订单的处理方法，其中，所述传送设备可用包括：到达第一定时时间，或者，对应预设位置处时的传感器信号由有变无；

其中，所述第一定时时间设置为第一部分处理过程的时间跨度与第二部分处理过程的时间跨度中较大的时间跨度的间隔，所述第一部分处理过程为执行步骤S1至步骤S4的过程，所述第二部分处理过程为执行步骤S5的过程。

6.一种饮品订单的处理方法，所述方法包括：

步骤S1，当传送设备可用时，判断是否具有待处理饮品订单任务，若是，执行步骤S2；

步骤S2，提取待处理饮品订单任务；

步骤S3，向落杯设备发送落杯命令，以使落杯设备将饮品杯置入传送设备中；向传送设备发送第一传送命令，以使传送设备将饮品杯输送至第一预设位置；向饮品机发送饮品主料制作命令，以使饮品机进行饮品主料制作处理，将饮品主料加入第一预设位置处的饮品杯中；

步骤S4，判断是否检测到对应第一预设位置处时的传感器信号，若是，则根据所述传感器信号向机械臂发送饮品转移命令，以使机械臂在第一预设位置拾取饮品杯，而后进行封杯处理、入柜处理；

通过传送设备可用和检测到对应预设位置处时的传感器信号，使得所述步骤S4和步骤S1-S3并行执行。

7.根据权利要求6所述的饮品订单的处理方法，其中，在所述向传送设备发送第一传送命令之前，所述方法还包括：

向传送设备发送第二传送命令，以使传送设备将饮品杯输送至第二预设位置；

向加料机发送饮品配料配比命令，以使加料机进行饮品配料配比处理，将饮品配料加入第二预设位置处的饮品杯中；

所述向传送设备发送第一传送命令，以使传送设备将饮品杯输送至第一预设位置具体为：向传送设备发送第一传送命令，以使传送设备将装有饮品配料的饮品杯从第二预设位置传输至第一预设位置。

8.根据权利要求7所述的饮品订单的处理方法，其中，所述步骤S4进一步包括：

向机械臂发送携带饮品储藏柜信息的饮品入柜命令，以使机械臂取出封杯机中的饮品并根据所述饮品储藏柜信息进行饮品入柜处理。

9.根据权利要求6-8任一项所述的饮品订单的处理方法，其中，所述传送设备可用包括：到达第一定时时间，或者，对应第一预设位置处时的传感器信号由有变无；

其中，所述第一定时时间设置为第一部分处理过程的时间跨度与第二部分处理过程的时间跨度中较大的时间跨度的间隔，所述第一部分处理过程为执行步骤S1至步骤S3的过程，所述第二部分处理过程为执行步骤S4的过程。

10.一种饮品订单的处理装置，所述装置包括：

判断模块，适于当传送设备可用时，判断是否具有待处理饮品订单任务；

提取模块，适于若具有待处理饮品订单任务，则提取待处理饮品订单任务；

第一处理模块，向落杯设备发送落杯命令，以使落杯设备将饮品杯置入传送设备中；向传送设备发送传送命令，以使传送设备将饮品杯输送至预设位置；向饮品机发送饮品主料制作命令，以使饮品机进行饮品主料制作处理；

第二处理模块，适于判断是否检测到对应预设位置处时的传感器信号，若是，则根据所述传感器信号向机械臂发送饮品主料装杯命令，以使机械臂将饮品主料加入饮品杯，而后拾取饮品杯进行封杯处理、入柜处理；

通过传送设备可用和检测到对应预设位置处时的传感器信号，第一处理模块和第二处理模块并行工作。

11.根据权利要求10所述的饮品订单的处理装置，其中，第一处理模块进一步适于：

向加料机发送饮品配料配比命令，以使加料机进行饮品配料配比处理，将饮品配料加入预设位置处的饮品杯中。

12.根据权利要求10所述的饮品订单的处理装置，其中，第二处理模块进一步适于：

当检测到机械臂执行完所述饮品主料装杯命令后处于空闲状态时，向机械臂发送饮品转移命令，以使机械臂拾取饮品杯并将所述饮品杯置入封杯机处以进行封杯处理；向机械臂发送携带饮品储藏柜信息的饮品入柜命令，以使机械臂取出封杯机中的饮品并根据所述饮品储藏柜信息进行饮品入柜处理。

13.根据权利要求12所述的饮品订单的处理装置，其中，第二处理模块进一步适于：

当检测到机械臂执行完所述饮品转移命令后处于空闲状态时，向机械臂发送主料杯放置命令，以使机械臂将主料杯置入可接收饮品机的出口的饮品主料的位置。

14.根据权利要求10-13任一项所述的饮品订单的处理装置，其中，所述传送设备可用包括：到达第一定时时间，或者，对应预设位置处时的传感器信号由有变无；

其中，所述第一定时时间设置为第一部分处理过程的时间跨度与第二部分处理过程的时间跨度中较大的时间跨度的间隔，所述第一部分处理过程为所述判断模块、提取模块和第一处理模块的处理过程，所述第二部分处理过程为所述第二处理模块的处理过程。

15.一种饮品订单的处理装置，所述装置包括：

判断模块，适于当传送设备可用时，判断是否具有待处理饮品订单任务；

提取模块，适于若具有待处理饮品订单任务，提取待处理饮品订单任务；

第一处理模块，适于向落杯设备发送落杯命令，以使落杯设备将饮品杯置入传送设备中；向传送设备发送第一传送命令，以使传送设备将饮品杯输送至第一预设位置；向饮品机发送饮品主料制作命令，以使饮品机进行饮品主料制作处理，将饮品主料加入第一预设位置处的饮品杯中；

第二处理模块，判断是否检测到对应第一预设位置处时的传感器信号，若是，则根据所述传感器信号向机械臂发送饮品转移命令，以使机械臂在第一预设位置拾取饮品杯，而后进行装杯处理、入柜处理；

通过传送设备可用和检测到对应预设位置处时的传感器信号，第一处理模块和第二处理模块并行工作。

16.根据权利要求15所述的饮品订单的处理装置，其中，第一处理模块进一步适于：

向传送设备发送第二传送命令，以使传送设备将饮品杯输送至第二预设位置；

向加料机发送饮品配料配比命令，以使加料机进行饮品配料配比处理，将配料加入第二预设位置处的饮品杯中；

向传送设备发送第一传送命令，以使传送设备将装有配料的饮品杯从第二预设位置传输至第一预设位置。

17.根据权利要求16所述的饮品订单的处理装置，其中，第二处理模块进一步适于：

向机械臂发送携带饮品储藏柜信息的饮品入柜命令，以使机械臂取出封杯机中的饮品并根据所述饮品储藏柜信息进行饮品入柜处理。

18.根据权利要求15-17任一项所述的饮品订单的处理装置，其中，所述传送设备可用包括：到达第一定时时间，或者，对应第一预设位置处时的传感器信号由有变无；

其中，所述第一定时时间设置为第一部分处理过程的时间跨度与第二部分处理过程的时间跨度中较大的时间跨度的间隔，所述第一部分处理过程为所述判断模块、提取模块和第一处理模块的处理过程，所述第二部分处理过程为所述第二处理模块的处理过程。

19.一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-5任一项所述的饮品订单的处理方法对应的操作。

20.一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求6-9任一项所述的饮品订单的处理方法对应的操作。

21.一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如权利要求1-5任一项所述的饮品订单的处理方法对应的操作。

22.一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如权利要求6-9任一项所述的饮品订单的处理方法对应的操作。

Images