CN110687880B - 控制方法和旋压锅的加工系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了控制方法和旋压锅的加工系统，在机器人放置锅之前需要向电子设备发送请求，电子设备检测输送带在机器人处是否处于空闲状态，如果是，则控制机器人放置锅，否则控制机器人不动作，等其它锅被输送出机器人处、机器人处没有锅时再放。锅被旋压机、拉伸机、铸造机等设备制造后，并非直接被机器人放置到输送带上，电子设备的检测和控制可以保证机器人不会将锅叠放到输送带上的其它锅上，这样，不管同时生产锅的设备是一个或多个，只要机器人将要放置锅的位置上有锅，机器人就不动作，避免机器人在输送带的同一位置上放置两个或多个锅。

Description

控制方法和旋压锅的加工系统

技术领域

本申请涉及机械自动化控制的技术领域，尤其涉及一种控制方法和旋压锅的加工系统。

背景技术

采用旋压机或拉伸机等设备将料片制成锅后，机械手会将锅取放至输送带上，进入下一个工艺步骤。由于锅口一般是统一地朝下或者朝上，如果使用多个设备同时工作，机械手放置的锅可能会叠放到输送带上已有的锅上，导致输送带的同一个位置上同时存在两个锅甚至更多个锅。除了使用多个设备的情况，其他因素也可能导致输送带的同一个位置上存在不止一个锅，例如，机械手故障，工人的操作失误等。

当输送带的同一个位置上存在不止一个锅时，使用自动化设备对锅进行后续处理，可能会只处理最上面的锅而遗漏在其下面的锅；另一方面，多个锅叠放可能会卡在一起，给机械手抓取单个锅造成困难。

发明内容

本申请的目的在于提供一种控制方法和旋压锅的加工系统，避免机械手放置锅导致输送带的同一个位置上存在不止一个锅，从而防止输送带上的锅因叠放而出现工艺遗漏的情况，也便于机械手抓取锅。

本申请的目的采用以下技术方案实现：

一种控制方法，包括：

响应于机器人发送的放置锅的请求，判断输送带在所述机器人处是否处于空闲状态；

当所述输送带在所述机器人处处于空闲状态时，向所述机器人发送在所述输送带上放置锅的控制指令；

当所述输送带在所述机器人处并非处于空闲状态时，向所述机器人发送禁止放置锅的控制指令；直到所述输送带在所述机器人处处于空闲状态时，向所述机器人发送在所述输送带上放置锅的控制指令。

可选地，所述响应于机器人发送的放置锅的请求之前，所述方法还包括：

响应于旋压机发送的取走锅的请求，向所述机器人发送在所述旋压机处取走锅的控制指令。

可选地，所述判断输送带在所述机器人处是否处于空闲状态，包括：

向摄像头发送开始摄像的控制指令；

接收所述摄像头发送的摄像信息，判断所述输送带在所述机器人处是否处于空闲状态。

可选地，所述方法还包括：

响应于设置在所述输送带上的定位装置拦截锅，向所述机器人发送使用第一抓手在所述定位装置处取走锅的控制指令；

向所述机器人发送使用第二抓手在第一设备处取走锅的控制指令；

向所述机器人发送使用第一抓手在所述第一设备处放置锅的控制指令；

向所述机器人发送使用第二抓手在所述输送带上放置锅的控制指令，且使所述定位装置到所放置的锅的连线方向与所述输送带的运行方向一致。

可选地，所述向所述机器人发送使用第二抓手在所述输送带上放置锅的控制指令，且使所述定位装置到所放置的锅的连线方向与所述输送带的运行方向一致，包括：

向所述机器人发送使用第一抓手在第二设备处取走锅的控制指令；

向所述机器人发送使用第二抓手在所述第二设备处放置锅的控制指令；

向所述机器人发送使用第一抓手在所述输送带上放置锅的控制指令，且使所述定位装置到所放置的锅的连线方向与所述输送带的运行方向一致。

一种电子设备，包括处理器和存储器，所述处理器执行所述存储器存储的计算机指令，使得所述电子设备执行上述任一项控制方法。

一种计算机存储介质，包括计算机指令，当所述计算机指令在电子设备上运行时，使得所述电子设备执行上述任一项控制方法。

一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述任一项控制方法。

一种旋压锅的加工系统，包括电子设备、机器人、输送带、至少一个旋压机、定位装置、加工设备；

所述电子设备分别与所述机器人、所述旋压机通信；所述电子设备包括处理器和存储器，所述处理器执行所述存储器存储的计算机指令，使得所述电子设备执行上述任一项控制方法；

所述机器人、所述旋压机、所述加工设备分别设置于所述输送带的任意一侧；所述定位装置设置于所述输送带上；

所述旋压机用于旋压料片制成旋压锅；

所述机器人用于取走、放置旋压锅；

所述加工设备包括所述第一设备、所述第二设备，所述加工设备用于对旋压锅进行车口、压底、外表面处理、内表面处理或冲孔。

可选地，所述机器人包括机械手、第一机器人至第六机器人；所述定位装置包括第一定位装置至第六定位装置；

第k机器人靠近于第k定位装置，k是不大于6的任意正整数；

所述电子设备包括机械手控制单元、第一机器人控制单元至第六机器人控制单元，分别用于控制所述机械手、所述第一机器人至所述第六机器人取走、放置旋压锅。

相比现有技术，本申请的有益效果在于：

本申请公开了控制方法和旋压锅的加工系统，锅被旋压机、拉伸机、铸造机等设备制造后，并非直接被机器人放置到输送带上，而是先由机器人向电子设备发送请求，电子设备检测输送带在机器人处是否处于空闲状态，如果是，则控制机器人放置锅，否则控制机器人不动作，等其它锅被输送出机器人处、机器人处没有锅时再放。电子设备的检测和控制可以保证机器人不会将锅叠放到输送带上的其它锅上，这样，不管同时生产锅的设备是一个或多个，只要机器人将要放置锅的位置上有锅，机器人就不动作，避免机器人在输送带的同一位置上放置两个或多个锅。

附图说明

下面结合附图和实施例对本申请进一步说明。

图1示出了本申请实施例提供的一种控制方法的流程示意图；

图2示出了本申请实施例提供的一种判断输送带是否处于空闲状态的方法的流程示意图；

图3示出了本申请实施例提供的一种在锅的加工过程中控制机器人的方法的流程示意图；

图4示出了本申请实施例提供的一种在第二设备处控制机器人的方法的流程示意图；

图5示出了本申请实施例提供的一种旋压锅的加工系统的结构示意图；

图6示出了本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

图中：10、电子设备；11、处理器；12、存储器；20、机械手；31、第一机器人；32、第二机器人；33、第三机器人；34、第四机器人；35、第五机器人；36、第六机器人；37、第七机器人；41、第一输送带；42、第二输送带；43、第三输送带；51、第一定位装置；511、第一定位位置；52、第二定位装置；521、第二定位位置；53、第三定位装置；531、第三定位位置；54、第四定位装置；541、第四定位位置；55、第五定位装置；551、第五定位位置；56、第六定位装置；561、第六定位位置；61、旋压机；62、车口机；63、压底机；64、冲孔机；65、清洗烘干设备；66、套袋机；71、第一抛光机；72、第二抛光机；81、第一磨光机；82、第二磨光机；83、第三磨光机；84、第四磨光机；85、第五磨光机；86、第六磨光机；91、第一翻锅机；92、第二翻锅机。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本申请做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

在本申请中，锅是指锅底和锅壁都是圆形的炊具。从形状上，可以是锅底和锅口的直径相同的圆柱，也可以是锅底的直径小、锅口的直径大的圆台；从材质上，可以是钢锅、铝锅或其他材质的锅；从用途上，可以是炒锅、蒸锅、炖锅、煎锅、炸锅、电饭锅内胆、电压力锅内胆或其他用途的锅。锅的制造方式可以是旋压、拉伸或压铸，相应的制造设备可以是旋压机61、拉伸机或压铸机。

参见图1，本申请实施例提供了一种控制方法，该方法包括：S101：响应于机器人发送的放置锅的请求，判断输送带在机器人处是否处于空闲状态；S102：当输送带在机器人处处于空闲状态时，向机器人发送在输送带上放置锅的控制指令；S103：当输送带在机器人处并非处于空闲状态时，向机器人发送禁止放置锅的控制指令；直到输送带在机器人处处于空闲状态时，向机器人发送在输送带上放置锅的控制指令。在输送带上，锅可以是锅口向上的，也可以是锅口向下的。

当生产线上采用多个设备制造锅或者机器人故障、人工误操作时，在输送带上机器人将要放置锅的位置可能已经有其它锅，此时机器人不动作，等到其它锅被输送走或被人工取走后，再进行放置锅的操作，避免输送带上的锅出现叠放的情况。

继续参见图1，S101之前，该方法还可以包括：S100：响应于旋压机61发送的取走锅的请求，向机器人发送在旋压机61处取走锅的控制指令。这样，可以在旋压机61制造完成后，控制机器人立刻取走锅，防止旋压机61处已完成旋压的锅滞留，导致旋压机61无法继续工作，影响旋压机61的生产效率。

参见图2，S101中判断输送带在机器人处是否处于空闲状态的方法可以是：S1011：向摄像头发送开始摄像的控制指令；S1012：接收摄像头发送的摄像信息，判断输送带在机器人处是否处于空闲状态。这样，可以根据摄像头拍摄的摄像信息来判断输送带是否处于空闲状态，例如从摄像信息中分析出机器人处的输送带上有其它锅或者其他物体时，判断输送带在机器人处并非处于空闲状态。可选地，该摄像头可以是红外摄像头。

在一些实施例中，该方法还可以在锅的加工过程中控制机器人完成取放锅的操作。参见图3，所述方法还可以包括：S201：响应于设置在输送带上的定位装置拦截锅，向机器人发送使用第一抓手在定位装置处取走锅的控制指令；S202：向机器人发送使用第二抓手在第一设备处取走锅的控制指令；S203：向机器人发送使用第一抓手在第一设备处放置锅的控制指令；S204：向机器人发送使用第二抓手在输送带上放置锅的控制指令，且使定位装置到所放置的锅的连线方向与输送带的运行方向一致。这样，在新锅到达定位装置处后，机器人的第一抓手从输送带上取走新锅，第二抓手从第一设备处取走完成本道加工工艺的旧锅，第一抓手放置新锅到第一设备处，第二抓手放置旧锅到输送带上，并且所放置的位置位于定位装置的输送带运行方向，使得旧锅可以被输送带输送至下一道加工工艺所在的设备处。

使用单个抓手的机器人取走设备处完成本道工艺的旧锅、放置一个新锅至少需要两个动作，使用两个抓手的机器人在设备处可以一次性取走一个旧锅、放置一个新锅，相对于使用单个抓手的机器人，效率提升了一倍，动作量缩减了一半，减少对机器人的损耗，降低其故障率，延长其使用寿命。

本实施例中，可选地，响应于设置在输送带上的定位装置拦截锅，其方式可以类似于S1011～S1012：向摄像头发送开始摄像的控制指令，接收摄像头发送的摄像信息，判断定位装置是否拦截到锅，在定位装置拦截到锅时响应。

另一种响应于设置在输送带上的定位装置拦截锅的方式可以是：响应于设置在输送带上的定位装置处的传感器发送的取走锅的请求，其中，传感器用于感应定位装置拦截锅的动作。

上述实施例可以实现控制机器人在单台设备与输送带之间取放锅的操作，本申请还可以实现控制机器人在两台设备之间及两台设备与输送带之间取放锅的操作。

参见图4，S204可以包括：S2041：向机器人发送使用第一抓手在第二设备处取走锅的控制指令；S2042：向机器人发送使用第二抓手在第二设备处放置锅的控制指令；S2043：向机器人发送使用第一抓手在输送带上放置锅的控制指令，且使定位装置到所放置的锅的连线方向与输送带的运行方向一致。

以此类推，当机器人在两台以上设备之间及两台以上设备与输送带之间执行取放锅的操作时，在每台设备处，机器人都可以是先取走旧锅、再放置新锅，避免新锅叠放到旧锅上影响锅的加工质量，避免由此造成的设备故障。

参见图5，本申请实施例提供了一种旋压锅的加工系统，该系统包括电子设备10、机器人、输送带、至少一个旋压机61、定位装置、加工设备。机器人、旋压机61、加工设备分别设置于输送带的任意一侧，定位装置设置于输送带上，旋压机61用于旋压料片制成旋压锅，机器人用于取走、放置旋压锅，加工设备包括第一设备至第二设备，加工设备用于提供旋压锅的加工工艺，加工工艺包括车口、压底、外表面处理、内表面处理、冲孔中的一种或多种。机器人可以包括机械手20、第一机器人31至第六机器人36，定位装置可以包括第一定位装置51至第六定位装置56，每个机器人靠近于相应的定位装置。可选地，机器人还可以包括第七机器人37，用于配合套袋机66。

旋压锅的加工工艺中，外表面处理可以包括外磨光、外粗砂、外细砂、清洁中的一种或多种；内表面处理可以包括内磨光、内粗砂、内细砂、清洁中的一种或多种。外磨光和内磨光分别是指对旋压锅的外表面和内表面进行磨削加工，外粗砂和内粗砂分别是指对旋压锅的外表面和内表面进行粗砂光加工，外细砂和内细砂分别是指对旋压锅的外表面和内表面进行细砂光加工，清洁外表面和内表面时可以使用百洁布。可选地，外表面处理、内表面处理的顺序可以互换。

参见图6，电子设备10包括处理器11和存储器12，处理器11执行存储器12存储的计算机指令，使得电子设备10执行上述任一项实施例中的控制方法。

继续参见图5，电子设备10与机器人、至少一个旋压机61之间通信，电子设备10可以是单独的设备，也可以集成在电器控制总系统中。电子设备10可以包括机械手控制单元、第一机器人控制单元至第七机器人控制单元，分别控制机械手20、第一机器人31至第七机器人37，这些控制单元可以单独设置在不同的机器人控制柜中，也可以将这些控制单元集成为一体，设置在一个机器人总控制柜中。

机器人可以是部分固定、部分可移动的结构，也可以是整体可移动的结构，即移动机器人。当机械手20部分可移动时，其固定座可以设置在旋压机61、拉伸机或压铸机上，也可以设置在地面上。当第一机器人31至第六机器人36部分可移动时，其固定座可以设置在地面上，也可以设置在附近的设备上。第一机器人31至第六机器人36可以是六轴机器人。

机械手20的抓手数量可以是1个，第一机器人31至第六机器人36的抓手数量可以是两个或多个，两个或多个抓手可以分别抓取、放置物体。抓手抓取物体的方式可以是真空吸附，此时，抓手上设置有真空吸盘。

在一些实施例中，输送带可以包括第一输送带41至第三输送带43。

第一输送带41可以包括若干个顺序设置且运行方向相同的输送单元，相邻两个输送单元彼此非常靠近，使得第一输送带41上的旋压锅可以容易地通过相邻两个输送单元的间隙。

第二输送带42靠近第一输送带41且第二输送带42的运行方向是靠近第一输送带41，使得第二输送带42上的旋压锅可以被第二输送带42输送至第一输送带41上。旋压锅被第二输送带42输送至第一输送带41上，保持锅口朝向不变。

可选地，第二输送带42与第一输送带41的近似交汇处可以设置有阻挡部，该阻挡部靠近第二输送带42的两侧中在第一输送带41的运行方向上在后的一侧，用于调整旋压锅的移动方向，防止旋压锅从第一输送带41的侧面掉落。该阻挡部可以是圆柱、圆片、圆锥、圆台、棱柱、棱锥或其他形状。该阻挡部可以固定在第一输送带41或第二输送带42上，也可以固定在地面上。可选地，该阻挡部可以包括固定座和与固定座可活动地连接的调整部，调整部可以部分伸出到第一输送带41和/或第二输送带42上。

第三输送带43的运行方向是远离第一输送带41。

第一定位装置51至第六定位装置56顺序设置在第一输送带41上，用于拦截第一输送带41上的旋压锅。相应的，在第一输送带41的运行方向上，第一定位位置511至第六定位位置561分别设置在第一定位装置51至第六定位装置56之前，使得第一输送带41上的旋压锅到达某一定位位置时会被相应的定位装置拦截。例如，第一输送带41上的旋压锅在到达第一定位位置511时会被第一定位装置51拦截。

这些定位装置处可以设置有传感器，当有旋压锅到达定位位置时，相应的定位装置拦截旋压锅并向电子设备10发送取走旋压锅的请求，电子设备10响应该请求，向相应的机器人发送从输送带上该定位装置处取走旋压锅的控制指令。

在至少一个旋压机61中，不同旋压机61的最大回转直径可以是相同的，也可以是不同的。旋压机61的数量可以是4个。

第一设备、第二设备均可以是车口机62、压底机63、第一抛光机71、第二抛光机72、第一磨光机81至第六磨光机86、冲孔机64中的任意一种。第一抛光机71、第二抛光机72分别对旋压锅的外表面/内表面进行外磨光/内磨光，第一磨光机81、第四磨光机84分别对旋压锅的外表面/内表面进行外粗砂/内粗砂，第二磨光机82、第五磨光机85别对旋压锅的外表面/内表面进行外细砂/内细砂，第三磨光机83、第六磨光机86分别清洁旋压锅的外表面/内表面。

该系统还可以包括第一翻锅机91、第二翻锅机92，第一翻锅机91设置在第二输送带42上，第二翻锅机92设置在第一输送带41上。第一翻锅机91、第二翻锅机92均可以对旋压锅进行180度的翻转，以改变锅口朝向。例如，锅口向下的旋压锅，经过翻转后锅口向上；反之，锅口向上的旋压锅，经过翻转后锅口向下。

在一些实施例中，该系统还可以包括清洗设备和烘干设备，清洗设备和烘干设备可以设置在第三输送带43上或者第三输送带43的上方，对第三输送带43上的旋压锅进行清洗和烘干。可选地，清洗设备和烘干设备可以集成为一体作为清洗烘干设备65。清洗设备可以设置有用于清洗旋压锅的网带，网带可以是不锈钢材质。

在一些实施例中，该系统还可以包括除尘设备。除尘设备可以包括第一除尘模块、第二除尘模块。第一除尘模块用于实现旋压机61处的除尘，除去冷却液、润滑油、高温油烟气等，因此可以采用VOC除尘器。第二除尘模块用于实现其他设备处的除尘，除去纱布粉尘、锅坯粉尘等。

在一些实施例中，电子设备10发送控制指令以使机械手20抓取旋压锅放置到第一输送带41上后，使用第一机器人31配合车口机62对旋压锅进行车口、卷边或车底。车口机62处的旋压锅在完成车口后不是立刻被第一机器人31取放至第一输送带41上，而是等待下一个旋压锅来到第一定位位置511，第一机器人31抓取第一定位位置511的旋压锅来到车口机62处，依次进行取走上个旋压锅、放置下个旋压锅的操作，再将从车口机62处取走的旋压锅放置到第一输送带41上。

在另一种实施例中，使用第一机器人31配合车口机62、压底机63对旋压锅进行车口和压底。与上述实施例类似，车口机62处的旋压锅在完成车口后不是立刻被第一机器人31取放至压底机63处，而是等待下一个旋压锅来到第一定位位置511，第一机器人31抓取第一定位位置511的旋压锅来到车口机62处，依次进行抓取上个旋压锅、放置下个旋压锅的操作；压底机63处的旋压锅在完成压底后不是立刻被第一机器人31取放至第一输送带41上，而是等待第一机器人31抓取下个旋压锅来到压底机63处，依次进行抓取上个旋压锅、放置下个旋压锅的操作；最后第一机器人31将从压底机63处抓取的旋压锅放置到第一输送带41上。第一抛光机71、第二抛光机72、第一磨光机81至第六磨光机86、冲孔机64处，第二机器人32至第六机器人36对旋压锅的取放操作与本实施例类似，下文将不再赘述。

至少一个旋压机61、车口机62、压底机63、第一抛光机71、第二抛光机72、第一磨光机81至第六磨光机86、冲孔机64可以设置在第一输送带41的任意一侧。为了减少机器人的工作量，可以将第一机器人31、车口机62、压底机63设置在第一输送带41的同侧。出于类似的原因，可以将第二机器人32、第一抛光机71、第一磨光机81设置在第一输送带41的同侧，将第三机器人33、第二磨光机82、第三磨光机83、第一翻锅机91、第二输送带42设置在第一输送带41的同侧，将第四机器人34、第二抛光机72、第四磨光机84设置在第一输送带41的同侧，将第五机器人35、第五磨光机85、第六磨光机86设置在第一输送带41的同侧。此时，使用第二机器人32配合第一抛光机71、第一磨光机81对旋压锅进行外磨光和外粗砂，使用第三机器人33配合第二磨光机82、第三磨光机83、第一翻锅机91对旋压锅进行外细砂和清洁外表面，并将完成外表面处理的旋压锅进行翻转，使用第四机器人34配合第二抛光机72、第四磨光机84对旋压锅进行内磨光和内粗砂，使用第五机器人35配合第五磨光机85、第六磨光机86对旋压锅进行内细砂和清洁内表面，使用第六机器人36配合第二翻锅机92、冲孔机64，对完成内表面处理的旋压锅进行翻转和自动冲孔。

当前，上一个工艺步骤完成后，将旋压锅从上一设备取放至下一设备或输送带上的操作是由人工来完成的，将旋压锅从输送带上取放至设备上的操作也是人工来完成的。人工操作的问题，一方面是质量无法保障，返修率高，表面一致性差；另一方面，人员靠近机器操作有一定的危险性；第三方面，人工成本也较高。使用机器人来实现不同设备或设备与输送带之间的取放操作，整条生产线成为连续的全自动化生产线，带来的好处是，一方面作业标准化，因此质量有保障，返修率低，表面一致性好；另一方面，机器取代人工，避免人员受到机械伤害；第三方面，引入机器人后，生产线上的操作不需要人工，人员进行必要的监控即可，避免较高的人工成本。

本申请实施例还提供了一种旋压锅的制造工艺，包括步骤A～U：

A：放置料片到指定的料架台上；料片可以是整齐码放在料架台上，且料片可以是表面干净的；

B：固定在旋压机61上的机械手20将料架台上的料片取放至旋压机61的托架上，旋压机61的尾顶将料片固定到模具上进行旋压制成锅型；

C：机械手20将成型的旋压锅从旋压机61处取放至第一输送带41上，输送至第一定位装置51处的第一定位位置511；当发现第一输送带41上将要放置旋压锅的位置有其它锅时机械手20不会放置旋压锅，等到该位置没有其它锅时再将旋压锅放置到第一输送带41上，输送至第一定位装置51处的第一定位位置511；旋压锅是锅口向下的；

D：第一机器人31的第一抓手从第一输送带41上抓取旋压锅，第二抓手从车口机62处抓取车口后的旋压锅，第一抓手将旋压锅放置到车口机62处进行车口、卷边或车底；

E：第一机器人31的第一抓手从压底机63处抓取压底后的旋压锅，第二抓手将车口后的旋压锅放置到压底机63处，在旋压锅底部形成内凹；

F：第一机器人31的第一抓手将压底后的旋压锅放置到第一输送带41上，输送至第二定位装置52处的第二定位位置521；

G：第二机器人32的第一抓手从输送带41上抓取旋压锅，第二抓手从第一抛光机71处抓取外磨光后的旋压锅，第一抓手将旋压锅放置到第一抛光机71处进行外磨光；

H：第二机器人32的第一抓手从第一磨光机81处抓取外粗砂后的旋压锅，第二抓手将外磨光后的旋压锅放置到第一磨光机81处进行外粗砂；

I：第二机器人32的第一抓手将外粗砂后的旋压锅放置到第一输送带41上，输送至第三定位装置53处的第三定位位置531；

J：第三机器人33的第一抓手从第一输送带41上抓取旋压锅，第二抓手从第二磨光机82处抓取外细砂后的旋压锅，第一抓手将旋压锅放置到第二磨光机82处进行外细砂；

K：第三机器人33的第一抓手从第三磨光机83处抓取清洁处理外表面后的旋压锅，第二抓手将外细砂后的旋压锅放置到第三磨光机83处，第三磨光机83使用百洁布对旋压锅的外表面进行清洁处理；

L：第三机器人33的第一抓手将清洁处理外表面后的旋压锅放置到第二输送带42上的第一翻锅机91处，第一翻锅机91将旋压锅翻转至锅口向上，第二输送带42将旋压锅输送至第一输送带41上，旋压锅被第一输送带41输送至第四定位装置54处的第四定位位置541；

M：第四机器人34的第一抓手从第一输送带41上抓取旋压锅，第二抓手从第二抛光机72处抓取内磨光后的旋压锅，第一抓手将旋压锅放置到第二抛光机72处进行内磨光；

N：第四机器人34的第一抓手从第四磨光机84处抓取内粗砂后的旋压锅，第二抓手将内磨光后的旋压锅放置到第四磨光机84处进行内粗砂；

O：第四机器人34的第一抓手将内粗砂后的旋压锅放置到第一输送带41上，输送至第五定位装置55处的第五定位位置551；

P：第五机器人35的第一抓手从第一输送带41上抓取旋压锅，第二抓手从第五磨光机85处抓取内细砂后的旋压锅，第一抓手将旋压锅放置到第五磨光机85处进行内细砂；

Q：第五机器人35的第一抓手从第六磨光机86处抓取清洁处理内表面后的旋压锅，第二抓手将内细砂后的旋压锅放置到第六磨光机86处，第六磨光机86使用百洁布对旋压锅的内表面进行清洁处理；

R：第五机器人35的第一抓手将清洁处理内表面后的旋压锅放置到第一输送带41上，第一输送带41经过90度转弯，将旋压锅输送至第二翻锅机92处，第二翻锅机92将旋压锅翻转至锅口向下，第一输送带41将旋压锅输送至第六定位装置56处的第六定位位置561；

S：第六机器人36的第一抓手从第一输送带41上抓取旋压锅，第二抓手从冲孔机64处抓取冲孔后的旋压锅，第一抓手将旋压锅放置到冲孔机64处进行冲孔；

T：第六机器人36的第二抓手将冲孔后的旋压锅放置到第三输送带43上，根据旋压锅的大小并排放置2个、3个、4个或多个旋压锅，第三输送带43将旋压锅输送至清洗设备和烘干设备进行清洗和烘干；

U：对烘干后的旋压锅进行套袋或码放；该操作可以由人工完成，也可以使用第七机器人37和套袋机66配合完成。

本申请实施例还提供了一种电子设备10，该电子设备10包括处理器11和存储器12，处理器11执行存储器12存储的计算机指令，使得电子设备10执行上述任一项实施例中的控制方法。

本申请实施例还提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质包括计算机指令，当计算机指令在电子设备10上运行时，使得电子设备10执行上述任一项实施例中的控制方法。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一项实施例中的控制方法。

本申请从使用目的上，效能上，进步及新颖性等观点进行阐述，其具有的实用进步性，已符合专利法所强调的功能增进及使用要件，本申请以上的说明及附图，仅为本申请的较佳实施例而已，并非以此局限本申请，因此，凡一切与本申请构造，装置，特征等近似、雷同的，即凡依本申请专利申请范围所作的等同替换或修饰等，皆应属本申请的专利申请保护的范围之内。

Claims (7)

1.一种控制方法，其特征在于，包括：

响应于机器人发送的放置锅的请求，判断输送带在所述机器人处是否处于空闲状态；

当所述输送带在所述机器人处处于空闲状态时，向所述机器人发送在所述输送带上放置锅的控制指令；

当所述输送带在所述机器人处并非处于空闲状态时，向所述机器人发送禁止放置锅的控制指令；直到所述输送带在所述机器人处处于空闲状态时，向所述机器人发送在所述输送带上放置锅的控制指令；

所述方法还包括：

响应于设置在所述输送带上的定位装置拦截锅，向所述机器人发送使用第一抓手在所述定位装置处取走锅的控制指令；

向所述机器人发送使用第二抓手在第一设备处取走锅的控制指令；

向所述机器人发送使用第一抓手在所述第一设备处放置锅的控制指令；

向所述机器人发送使用第二抓手在所述输送带上放置锅的控制指令，且使所述定位装置到所放置的锅的连线方向与所述输送带的运行方向一致；

所述向所述机器人发送使用第二抓手在所述输送带上放置锅的控制指令，且使所述定位装置到所放置的锅的连线方向与所述输送带的运行方向一致，包括：

向所述机器人发送使用第一抓手在第二设备处取走锅的控制指令；

向所述机器人发送使用第二抓手在所述第二设备处放置锅的控制指令；

向所述机器人发送使用第一抓手在所述输送带上放置锅的控制指令，且使所述定位装置到所放置的锅的连线方向与所述输送带的运行方向一致。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述响应于机器人发送的放置锅的请求之前，所述方法还包括：

响应于旋压机发送的取走锅的请求，向所述机器人发送在所述旋压机处取走锅的控制指令。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述判断输送带在所述机器人处是否处于空闲状态，包括：

向摄像头发送开始摄像的控制指令；

接收所述摄像头发送的摄像信息，判断所述输送带在所述机器人处是否处于空闲状态。

4.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述处理器执行所述存储器存储的计算机指令，使得所述电子设备执行权利要求1至3任一项所述的控制方法。

5.一种计算机存储介质，其特征在于，包括计算机指令，当所述计算机指令在电子设备上运行时，使得所述电子设备执行权利要求1至3任一项所述的控制方法。

6.一种旋压锅的加工系统，其特征在于，包括电子设备、机器人、输送带、至少一个旋压机、定位装置、加工设备；

所述电子设备分别与所述机器人、所述旋压机通信；所述电子设备包括处理器和存储器，所述处理器执行所述存储器存储的计算机指令，使得所述电子设备执行权利要求1至3任一项所述的控制方法；

所述机器人、所述旋压机、所述加工设备分别设置于所述输送带的任意一侧；所述定位装置设置于所述输送带上；

所述旋压机用于旋压料片制成旋压锅；

所述机器人用于取走、放置旋压锅；

所述加工设备包括所述第一设备、所述第二设备，所述加工设备用于对旋压锅进行车口、压底、外表面处理、内表面处理或冲孔。

7.根据权利要求6所述的旋压锅的加工系统，其特征在于，所述机器人包括机械手、第一机器人至第六机器人；所述定位装置包括第一定位装置至第六定位装置；

第k机器人靠近于第k定位装置，k是不大于6的任意正整数；

所述电子设备包括机械手控制单元、第一机器人控制单元至第六机器人控制单元，分别用于控制所述机械手、所述第一机器人至所述第六机器人取走、放置旋压锅。

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