CN209453357U - 一种全自动投料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种全自动投料装置，包括有机器人、空托盘放置区、素材托盘放置区和产品传送带；产品传送带上设置有用于感应产品到位的感应器；机器人具有主控单元、机器手爪及位移驱动机构；机器手爪具有爪座和设置于爪座上的吸产品吸盘、吸托盘吸盘、吸托盘气缸，所述吸产品吸盘、吸托盘吸盘分别设置于爪座的下方，所述吸托盘气缸连接于吸托盘吸盘以控制吸托盘吸盘上下位移；所述主控单元分别连接于感应器、位移驱动机构、吸托盘气缸；如此，实现对产品传送带的自动投料及空托盘移除返送，一次可放多层产品，减少工人作业强度，同时，整条自动线只需一人，可大大节省人力成本，有效提高生产效率及品质。

Description

一种全自动投料装置

技术领域

本实用新型涉及打磨抛光生产线领域技术，尤其是指一种全自动投料装置。

背景技术

在传统的单机抛光的生产中，存在着人力浪费，投料均为人工上下料，且自动化程度低，增加工人工作量，对企业的生产成本和生产时间有着较大的影响。

因此，本实用新型中，申请人精心研究了一种新的技术方案来解决上述问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型针对现有技术存在之缺失，其主要目的是提供一种全自动投料装置，其实现对产品传送带的自动投料及空托盘移除返送，一次可放多层产品，减少工人作业强度，同时，整条自动线只需一人，可大大节省人力成本，有效提高生产效率及品质。

为实现上述目的，本实用新型采用如下之技术方案：

一种全自动投料装置，包括有机器人、空托盘放置区、素材托盘放置区和产品传送带；其中：

所述产品传送带上设置有用于感应产品到位的感应器；

所述机器人具有主控单元和机器手爪，还具有用于控制机器手爪于素材托盘放置区和产品传送带之间、素材托盘放置区和空托盘放置区往复位移的位移驱动机构；所述机器手爪具有爪座和设置于爪座上的吸产品吸盘、吸托盘吸盘、吸托盘气缸，所述吸产品吸盘、吸托盘吸盘分别设置于爪座的下方，所述吸托盘气缸包括有缸体和伸缩杆，所述缸体安装于爪座上，所述伸缩杆的下端连接于吸托盘吸盘；

所述主控单元分别连接于感应器、位移驱动机构、吸托盘气缸。

作为一种优选方案，所述空托盘放置区、素材托盘放置区及产品传送带依次布置。

作为一种优选方案，所述机器人对应素材托盘放置区设置。

作为一种优选方案，所述空托盘放置区、素材托盘放置区一同设置于一物料桌上；所述机器人位于物料桌的后侧，所述产品传送带布置于物料桌右侧，所述空托盘放置区位于素材托盘放置区的左侧。

作为一种优选方案，所述机器人具有底座，所述位移驱动机构连接于底座与机器手爪之间；所述位移驱动机构包括有第一旋转臂、第二旋转臂及水平旋转盘；所述第一旋转臂的下端枢接于底座上端以相对底座前后旋转式装设，所述第二旋转臂的下端枢接于第一旋转臂上端以相对第一旋转臂前后旋转式装设；所述水平旋转盘具有相对水平旋转的第一水平旋转部、第二水平旋转部；所述第一水平旋转部的一端枢接于第二旋转臂上端以相对第二旋转臂前后旋转式装设；所述第二水平旋转部连接于所述爪座。

作为一种优选方案，还设置有吸产品吸盘真空检测单元、吸托盘吸盘真空检测单元，所述吸产品吸盘真空检测单元、吸托盘吸盘真空检测单元分别连接于主控单元。

作为一种优选方案，所述吸产品吸盘真空检测单元、吸托盘吸盘真空检测单元分别设置于产品传送带所在轨道座上。

作为一种优选方案，所述素材托盘放置区设置有便于定位摆放的限位块。

本实用新型与现有技术相比具有明显的优点和有益效果，具体而言，由上述技术方案可知，其实现对产品传送带的自动投料及空托盘移除返送，一次可放多层产品，减少工人作业强度，同时，整条自动线只需一人，可大大节省人力成本，有效提高生产效率及品质。以及，由机台内部程序设定了抓取点位及抓取的托盘数量，机器人会根据设定值自行投料，机器人运行效率高，抓取后通过传送带上的感应器，可有效避免叠料的状况发生。

为更清楚地阐述本实用新型的结构特征和功效，下面结合附图与具体实施例来对本实用新型进行详细说明。

附图说明

图1是本实用新型之实施例的大致立体结构示意图；

图2是本实用新型之实施例的机器手爪的结构示意图。

附图标识说明：

1、机器人 2、空托盘放置区

3、素材托盘放置区 4、产品传送带

5、感应器 6、爪座

7、吸产品吸盘 8、吸托盘吸盘

9、吸托盘气缸 10、空托盘

11、素材托盘 12、底座

13、第一旋转臂 14、第二旋转臂

15、第一水平旋转部 16、第二水平旋转部

17、吸产品吸盘真空检测单元18、吸托盘吸盘真空检测单元。

具体实施方式

请参照图1至图2所示，其显示出了本实用新型之实施例的具体结构。

一种全自动投料装置，其可以但不局限应用于打磨抛光生产线，应用但不限于电子3C产品的打磨抛光行业中；其包括有机器人1、空托盘放置区2、素材托盘放置区3和产品传送带4；其中：

所述产品传送带4上设置有用于感应产品到位的感应器5；

所述机器人1具有主控单元和机器手爪，还具有用于控制机器手爪于素材托盘放置区3和产品传送带4之间、素材托盘放置区3和空托盘放置区2往复位移的位移驱动机构；所述机器手爪具有爪座6和设置于爪座6上的吸产品吸盘7、吸托盘吸盘8、吸托盘气缸9，所述吸产品吸盘7、吸托盘吸盘8分别设置于爪座6的下方；所述吸托盘气缸9包括有缸体和伸缩杆，所述缸体安装于爪座6上，所述伸缩杆的下端连接于吸托盘吸盘8；

所述主控单元分别连接于感应器5、位移驱动机构、吸托盘气缸9。

所述空托盘放置区2、素材托盘放置区3及产品传送带4依次布置。所述机器人1对应素材托盘放置区3设置。所述素材托盘放置区3设置有便于定位摆放的限位块。此处，所述空托盘放置区2、素材托盘放置区3一同设置于一物料桌上；所述机器人1位于物料桌的后侧，所述产品传送带4布置于物料桌右侧，所述空托盘放置区2位于素材托盘放置区3的左侧。

所述机器人1具有底座，所述位移驱动机构连接于底座与机器手爪之间；所述位移驱动机构包括有第一旋转臂13、第二旋转臂14及水平旋转盘；所述第一旋转臂13的下端枢接于底座上端以相对底座前后旋转式装设，所述第二旋转臂14的下端枢接于第一旋转臂13上端以相对第一旋转臂13前后旋转式装设；所述水平旋转盘具有相对水平旋转的第一水平旋转部15、第二水平旋转部16；所述第一水平旋转部15的一端枢接于第二旋转臂14上端以相对第二旋转臂14前后旋转式装设；所述第二水平旋转部16连接于所述爪座6。此处，所述吸托盘气缸9设置有两个，其分别位于爪座6的两侧，因此，吸托盘吸盘8也是布置于吸产品吸盘7的两侧，以更好地对空托盘进行吸附。

还设置有吸产品吸盘真空检测单元17、吸托盘吸盘真空检测单元18，所述吸产品吸盘真空检测单元17、吸托盘吸盘真空检测单元18分别连接于主控单元。所述吸产品吸盘真空检测单元17、吸托盘吸盘真空检测单元18分别设置于产品传送带4所在轨道座上。

接下来，大致介绍本实施例的全自动投料装置的动作流程：

1、作业员在开机前，将素材托盘11放在素材托盘放置区3，可以利用限位块来实现摆放定位；

2、按下启动按钮，机器人运动到素材托盘11中抓取产品，然后将产品放到产品传送带4上（机器手爪会依次抓取最上层素材托盘11当中的产品）；

3、当一层素材托盘中的产品抓取完成后，吸托盘气缸9会向下动作抓取空托盘10，并放置在空托盘放置区2；

4、机器手爪会按照此动作依次循环，直至若干层素材托盘的产品全部抓取完成；

5、完成后，机器手爪会自动处于停止状态；

6、然后作业员负责将空托盘拿走，并放置新的若干层素材托盘于素材托盘放置区，开始对下一叠产品进行自动投料。

需要说明的是：依据产品尺寸及托盘大小，一次可放置相应层数的素材托盘，在实际设计时，可酌情或依需改变设计。

本实用新型的设计重点在于，其实现对产品传送带的自动投料及空托盘移除返送，一次可放多层产品，减少工人作业强度，同时，整条自动线只需一人，可大大节省人力成本，有效提高生产效率及品质。以及，由机台内部程序设定了抓取点位及抓取的托盘数量，机器人会根据设定值自行投料，机器人运行效率高，抓取后通过传送带上的感应器，可有效避免叠料的状况发生。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型的技术范围作任何限制，故凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何细微修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (8)

1.一种全自动投料装置，其特征在于：包括有机器人、空托盘放置区、素材托盘放置区和产品传送带；其中：

所述产品传送带上设置有用于感应产品到位的感应器；

所述机器人具有主控单元和机器手爪，还具有用于控制机器手爪于素材托盘放置区和产品传送带之间、素材托盘放置区和空托盘放置区往复位移的位移驱动机构；所述机器手爪具有爪座和设置于爪座上的吸产品吸盘、吸托盘吸盘、吸托盘气缸，所述吸产品吸盘、吸托盘吸盘分别设置于爪座的下方，所述吸托盘气缸包括有缸体和伸缩杆，所述缸体安装于爪座上，所述伸缩杆的下端连接于吸托盘吸盘；

所述主控单元分别连接于感应器、位移驱动机构、吸托盘气缸。

2.根据权利要求1所述的一种全自动投料装置，其特征在于：所述空托盘放置区、素材托盘放置区及产品传送带依次布置。

3.根据权利要求2所述的一种全自动投料装置，其特征在于：所述机器人对应素材托盘放置区设置。

4.根据权利要求2所述的一种全自动投料装置，其特征在于：所述空托盘放置区、素材托盘放置区一同设置于一物料桌上；所述机器人位于物料桌的后侧，所述产品传送带布置于物料桌右侧，所述空托盘放置区位于素材托盘放置区的左侧。

5.根据权利要求1所述的一种全自动投料装置，其特征在于：所述机器人具有底座，所述位移驱动机构连接于底座与机器手爪之间；所述位移驱动机构包括有第一旋转臂、第二旋转臂及水平旋转盘；所述第一旋转臂的下端枢接于底座上端以相对底座前后旋转式装设，所述第二旋转臂的下端枢接于第一旋转臂上端以相对第一旋转臂前后旋转式装设；所述水平旋转盘具有相对水平旋转的第一水平旋转部、第二水平旋转部；所述第一水平旋转部的一端枢接于第二旋转臂上端以相对第二旋转臂前后旋转式装设；所述第二水平旋转部连接于所述爪座。

6.根据权利要求1所述的一种全自动投料装置，其特征在于：还设置有吸产品吸盘真空检测单元、吸托盘吸盘真空检测单元，所述吸产品吸盘真空检测单元、吸托盘吸盘真空检测单元分别连接于主控单元。

7.根据权利要求6所述的一种全自动投料装置，其特征在于：所述吸产品吸盘真空检测单元、吸托盘吸盘真空检测单元分别设置于产品传送带所在轨道座上。

8.根据权利要求1所述的一种全自动投料装置，其特征在于：所述素材托盘放置区设置有便于定位摆放的限位块。