CN102260947B - 织机中的梭口开口装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及到织机中的梭口开口装置，特别是织机中的一种梭口开口装置包括综框、用于驱动综框的电机、将综框连接到电机的连杆机构、设置在综框上或连杆机构上的辅助弹簧用于辅助进行开口运动中的综框的竖直运动；梭口开口装置还包括用于调节辅助弹簧的弹簧力的调节器、和用于监视在综框的开口运动期间电机上的负载的负载传感器；基于由负载传感器监视着的电机上的负载而调节辅助弹簧的弹簧力。

Description

织机中的梭口开口装置

技术领域

本发明涉及一种具有多个综框的梭口开口装置，所述综框由各个相应的电机单独地驱动以提供一种开口运动。 

背景技术

日本的未经审查的专利申请公开号2002-61045以及日本的未经审查的专利申请公开号（PCT申请的翻译）2007-50688披露了梭口开口装置配备有一种辅助弹簧以减少用来驱动综框的负载、以及因此减小电机的大小。 

在公开号2002-61045中所披露的装置中，电机经一种连杆机构而连接到综框，向综框提供了一种开口运动。多个辅助弹簧设置在连杆机构的相对着的各侧上以便辅助进行开口运动。辅助弹簧的固定端连接到一种致动器（诸如一种气缸或液压缸）从而使得辅助弹簧的固定端的位置是可变的。例如，当织机在启动之后仅以低速工作时，致动器工作以缩短所述辅助弹簧并且因此减少辅助弹簧的弹簧力。另一方面，当织机以高速工作时，致动器工作以延伸所述辅助弹簧并且因此增加辅助弹簧的弹簧力。以此方式，由于辅助弹簧的弹簧力，则在织机的低速工作期间减小了电机上的负载；而通过辅助弹簧的弹簧力减少了在织机的高速工作期间用以移动综框的负载。 

在公开号2007-506868中所披露的装置中，包括有一种定子和一种转子的电机位于综框下方。转子与一种杠杆一体地形成，所述杠杆经过一种杆件而连接到综框，向综框提供一种开口运动。一种片簧固定到与杠杆相对着的转子的侧部上。片簧可滑动地保持于位置可变动的辊之间。 

当转子往复地枢转以竖直地移动所述综框时，片簧在与转子的枢转方向相反的方向上弯曲。在此情况下，作用在与综框的运动方向相反的方向上的能量（特别是，用来向后移动所述综框的弹簧力）被储存在片簧中。片簧被保持所处于的位置能通过改变辊的位置而得以改变，由此允许对储存在片簧中的弹簧力进行调节。这样的弹簧力用作当向后移动所述综框时的驱动力，这有助于减少转子上的负载。 

在公开号2002-61045中所披露的装置中，弹簧力在织机的低速工作与高速工作之间发生变化。然而，用以移动所述综框的负载取决于各种因素并且不是均一的，因此，弹簧力的调节不仅取决于织机工作速度，弹簧力的调节不一定会导致电机上的负载的最优减少。 

在公开号2007-506868中所披露的装置中，转子绕定子枢转以移动综框并使得片簧变形。通过改变在织机工作期间片簧被保持处于的辊的位置，而调节了储存在片簧中的弹簧力。用于调节弹簧力的参数是将要连接到转子上的一种部件的速度或加速度以及旋转路径的角度，但这种参数不一定反映了电机上的实际负载，这不一定导致电机上的负载的有效减少。 

本发明针对提供这样一种梭口开口装置：其允许实现电机上的负载的有效减少用于驱动一种综框。 

发明内容

根据本发明的一方面，织机中的一种梭口开口装置包括一种综框，一种用于驱动综框的电机，一种将综框连接至电机的连杆机构，以及一种设置于综框或连杆机构上的辅助弹簧用于辅助进行开口运动中的综框竖直运动。梭口开口装置还包括：一种调节器用于调节辅助弹簧的弹簧力、以及一种负载传感器用于监控在综框的开口运动期间电机上的负载。基于由负载传感器所监控的电机上的负载来调节了辅助弹簧的弹簧力。 

从下列说明结合附图，本发明的其它方面和优点将会显而易见，附图是以示例方式示出本发明的原理。 

附图说明

图1是根据本发明的第一实施例的一种梭口开口装置的示意性前视图，其示出了一种综框、一种电机、辅助弹簧、以及梭口开口装置的其它相关部件； 

图2是梭口开口装置的方块图；

图3是解释了当综框处于其底部位置处时辅助弹簧的工作的示意性视图；

图4是解释了当综框处于其顶部位置处时辅助弹簧的工作的示意性视图；

图5是示出了介于辅助弹簧的弹簧力与电机的负载率/负荷比之间的关系的图表；

图6是当还要进行对辅助弹簧的弹簧力的调节时的电机的转矩图；

图7是当已进行了对辅助弹簧的弹簧力的调节时的电机的转矩图；

图8是梭口开口装置的第二实施例的示意性视图。

具体实施方式

下面将参看图1至7描述根据本发明的梭口开口装置的第一实施例。图1示出了一种综框10及它的最靠近织机的筘（未示出）而定位的相关部件。尽管在图中未示出，类似的综框和部件被布置在所图示的综框和部件之后，取决于织机的织造规格。应注意的是，如图1中所示的左侧和右侧分别是梭口开口装置的左侧和右侧，并且如图1所示的上侧和下侧也分别是梭口开口装置的上册和下侧。 

用于驱动所述综框10的电机2位于织机的侧框1旁边。电机2转动一种旋转式轴杆3，曲柄臂4固定到所述轴杆3上。曲柄臂4经过一种连接杆件5而连接到一种杠杆7上，所述杠杆7在轴杆6上可枢转。曲柄臂4被电机2转动以经过连接杆件5向杠杆7提供枢转运动。杠杆7具有两个臂8、9，其中一臂8连接到竖直杆件12的下部端，并且其中另一臂9连接到位于综框10下方的水平杆件13的右侧端。 

一种可在轴杆15上枢转的双臂式杠杆16位于综框10下方。杠杆16的一个臂17连接到水平杆件13的左侧端，并且另一臂18连接到安装于综框10上的竖直杆件19的下侧端。电机2在一个方向上的旋转经曲柄臂4而被转换为连接杆件5的线性运动，因而提供了杠杆7的往复枢转运动。 

具有臂8、9的所述杠杆7经过竖直杆件12、水平杆件13、杠杆16和竖直杆件19而竖直地移动综框10，向综框10提供了一种开口运动。连接杆件5、杠杆7、竖直杆件12、水平杆件13、杠杆16和竖直杆件19协同工作以形成一种连杆机构20，电机2的驱动力经过所述连杆机构20而被传送到综框10。连杆机构20将综框10连接到电机2。 

可在轴杆22上枢转的一种竖直延伸的杠杆21位于所述水平杆件13上方。杠杆21可旋转地在其下部端处经一种销23连接到形成于水平杆件13中的一种竖直狭长孔（未示出）。调节电机24、25（诸如转数可控的伺服电机或步进电机）位于杠杆21的相对着得两侧上。调节电机24、25分别经过动力传输机构26、27（诸如带、链或齿轮）连接到转子28、29（诸如滑轮或齿轮）。用于竖直地推动所述综框10的辅助弹簧30、31分别设置于转子28和杠杆21之间，以及转子29与杠杆21之间。辅助弹簧30、31设置用于辅助进行开口运动中的综框10的竖直运动。 

辅助弹簧30、31由牵引簧/拉伸弹簧所提供，它们分别在其一端处固定于杠杆21的上部端。通过将各自相应的调节电机24、25转动了在向前或反向方向上的适当角度，辅助弹簧30、31的弹簧力是可彼此无关地加以调节的。调节电机24、动力传输机构26、转子28协同工作以形成一种致动器32作为用于对辅助弹簧30的弹簧力进行调节的调节器。调节电机25、动力传输机构27、转子29协同工作以形成一种致动器33作为用于对辅助弹簧31的弹簧力进行调节的调节器。 

作为第一辅助弹簧的辅助弹簧30推动杠杆21以沿着图1的顺时针方向在轴杆22上转动，由此推动综框10向上经过水平杆件13，杠杆7、16和竖直杆件12、19。另一方面，作为第二辅助弹簧的辅助弹簧31推动杠杆21以沿着图1的逆时针方向在轴杆22上转动，由此推动综框10向下经过水平杆件13，杠杆7、16和竖直杆件12、19。当还要由调节电机24、25进行对弹簧力的调节时，因此，辅助弹簧30、31处于它们的自由长度，辅助弹簧30、31的弹簧力为零，并且综框10位于开口运动中的其中间位置（图1），所述中间位置介于其顶部位置与其底部位置之间。 

一般情况下，由于作用在综框10上的重力，则从综框底部位置向上移动综框10所需的力比从综框顶部位置向下移动综框10所需的力更大，且因此，辅助弹簧30的弹簧力被设定为大于辅助弹簧31的弹簧力。辅助弹簧30、31的弹簧力之间的差值，例如是通过使用具有不同弹簧常数的弹簧而提供的、或是通过使用具有相同弹簧常数、但当综框10处于其中间位置时具有不同弹簧力的弹簧而提供的。在本发明中，辅助弹簧30、31位于杠杆21与相应的转子28、29之间，所述辅助弹簧30、31具有相同的弹簧常数，但通过在考虑综框10的重量的情况下预先将调节电机24转动一种合适角度，辅助弹簧30的弹簧力被设定为比辅助弹簧31的弹簧力更大。 

参看图2，一种控制器34连接到一种功能面板35，在该处进行了数据输入以及对来自控制器34的输出数据的显示。一种用于监视织机的主轴杆旋转的编码器36连接到控制器34，从而使得梭口开口装置的操作与织机的操作同步。响应于由控制器34基于开口运动的模式而产生的命令来旋转所述电机2，因而如上所述经过连杆机构20竖直地移动所述综框10（见图1）。由编码器37所监视着的电机2的旋转速度的信息被输入到控制器34内，以便提供对电机2的反馈控制，特别是，对从控制器34供应到电机2的电流的控制。一种电流传感器38设置在从控制器34延伸至电机2的电力供应线中，并且用以驱动所述电机2的电流量的信息被输入到控制器34。电流传感器38作为一种负载传感器而被提供，用于监视在综框10的开口运动期间在电机2上的负载、以及特别是用于监视在电机2上流过的电流量。在控制器34中，基于由电流传感器38所监视的电流量而计算出电机2的负载率，并且将这种所计算出的负载率的数据储存在控制器34中。 

控制器34被连接到调节电机24、25。响应于来自控制器34的命令，调节电机24、25在向前或反向方向上旋转，以便调节辅助弹簧30、31的弹簧力。从而得以调节的辅助弹簧30、31用来经连杆机构20（诸如水平杆件13）推动综框10的竖直运动（见图1）。 

辅助弹簧30、31的弹簧力的初始设定值是基于至少下列三个因素而确定的即：织机旋转速度、综框10的暂停/停顿（dwell）、以及织造图案（诸如平纹织法或斜纹织法）。辅助弹簧30、31的弹簧力需要随着停顿以及织机旋转速度的增加而有所增加。 

在一种织造图案中，当综框10从其顶部位置朝着其底部位置而向下移动时，由于重力的存在，则用以对所述综框10从其顶部位置到其中间位置进行加速所需的弹簧力是很小的，但是用以对所述综框10从其中间位置到其底部位置进行减速所需的弹簧力是很大的。当综框10克服重力从其底部位置朝着其顶部位置而向上移动时，一方面，用以对所述综框10从其底部位置到其中间位置进行加速所需的弹簧力是很大的，但用以对所述综框10从其中间位置到其顶部位置进行减速所需的弹簧力是很小的。 

静止地布置在其顶部位置处或底部位置处的综框10不需要辅助弹簧30、31的弹簧力，因为任何弹簧力会导致电机2的负载率的增加。在本实施例中，其中电机2的旋转经曲柄臂4而被转化成连杆机构20中的线性运动，电机2的转矩的方向垂直于当综框10处于其顶部位置或底部位置时（且因而，电机2不受辅助弹簧30、31的弹簧力影响时）所述辅助弹簧30、31的弹簧力所作用的方向。例如，基于综框10的重量或综框10的行程、以及上述三个因素，可确定辅助弹簧30、31的弹簧力的初始预定值。 

从介于各个停顿与织造图案之间的矩阵获得的数据表，以及参数为织机旋转速度的一种公式，被编程于控制器34中。当织造图案、停顿以及织机旋转速度的数据经功能面板35而被输入到控制器34内时，一种初始设定值被取自于数据表并且分配给控制器34中的公式，从而使得获得了辅助弹簧30、31的所需弹簧力。随后控制器34从上述所需弹簧力计算出调节电机24、25的旋转量，并且相应地向调节电机24、25发送一种命令。调节电机24、25根据来自于控制器34的命令而被旋转一种合适角度以将辅助弹簧30、31的弹簧力调节到所需的初始设定值。为了安全起见，辅助弹簧30、31的一种相对较小的弹簧力优选用于初始设定。 

由控制器34计算出的辅助弹簧30、31的初始设定值是基于经验数据的，并且不一定是最优值，这是因为当前所使用的综框10和织机的机械规格不一定等同于先前所使用的那些。辅助弹簧30、31的弹簧力因而初始地经调节而设定，它们进一步在织机的试验或正常操作中在综框10的开口运动的过程中得以被调节。 

下面将描述织机工作期间辅助弹簧30、31的工作。当综框10从其中间位置（图1）向下移动时，水平杆件13被向右移动，并且杠杆21被逆时针转动，以便延伸所述辅助弹簧30，如图3所示。辅助弹簧30的弹簧力增加并且当综框10移到其底部位置（图3）时变为最大。辅助弹簧30的弹簧力用来辅助对从其中间位置移到其底部位置的综框10进行减速，导致了电机2上的负载的减少。辅助弹簧31随后被压缩到其自由长度并且辅助弹簧31的弹簧力保持为零。当综框10从其底部位置向上朝着其中间位置移动时，辅助弹簧30的弹簧力用来辅助综框10的向上运动，导致电机2上的负载减少。 

当综框10从其中间位置（图1）向上移动时，水平杆件13向左移动，并且杠杆21顺时针转动以便延伸所述辅助弹簧31，如图4中所示。辅助弹簧31的弹簧力增加并且当综框10移到其顶部位置（图4）时变为最大。辅助弹簧31的弹簧力用来辅助对从其中间位置移到其顶部位置的综框10进行减速，导致了电机2上的负载的减少。辅助弹簧30随后被压缩到其自由长度并且辅助弹簧30的弹簧力保持为零。当综框10从其顶部位置向下朝着其中间位置移动时，辅助弹簧31的弹簧力用来辅助综框10的向下运动，导致电机2上的负载减少。以此方式，辅助弹簧30、31用来辅助综框10的开口运动（特别是综框10的竖直运动），由此减少了电机2上的负载。 

在综框10的开口运动期间，供应到电机2的电流量根据电机2上的负载的增加或减少而发生变动。这种电流的变动是由电流传感器38所监视着的以提供从电流传感器38到控制器34的实时反馈。电机2的负载率是在控制器34中基于从电流传感器38输入到控制器34的电流量的信息而计算出的，并且这种负载率的数据被储存在控制器34中。优选的是使用在一段长时段中获得的许多电流的数据来计算出电机2的负载率，这是因为如此所计算出的值变得较为精确。特别地，应当指出100至200次引纬的电流平均值（例如通过均方根而实现）。 

图5是示出了介于辅助弹簧30、31的弹簧力与电机2的负载率之间的试验关系的图标。根据该图表，负载率随着弹簧力的从零增加而降低，但是过多的弹簧力通过增加电机负载率而消极地影响到电机2的操作。在本实施例中，负载率的许可范围S低于负载率的许可上限，所述许可范围S在控制器34中被设定，并且通过控制器34而进行对辅助弹簧30、31的弹簧力的调节，从而使得负载率属于许可范围S。即，完成了辅助弹簧30、31的弹簧力的调节，从而使得电机2的负载率降到一种预定的界限值以下。 

通过控制器34基于由电流传感器38所监视着的电流量而计算出电机2的负载率。当负载率不属于许可范围S内时，控制器34驱动了调节电机24、25从而使得各个相应辅助弹簧30、31的弹簧力以均一的速度增加。随后，基于新输入的电流数据而重复进行对负载率的计算。当负载率没能属于许可范围S内时，控制器34再次驱动调节电机24、25。当通过对辅助弹簧30、31的弹簧力进行的重复调节而使得负载率属于许可范围S内时，控制器34决定了：最优化地调节了辅助弹簧30、31的弹簧力，从而完成了对辅助弹簧30、31的弹簧力的调节。 

图6是在织机工作期间且初始设定了辅助弹簧30、31的弹簧力情况下的电机2的转矩图表。点划线显示了当没有使用辅助弹簧时在电机2上的原始转矩39，且虚线显示了由于辅助弹簧30、31的弹簧力导致的弹簧转矩40。原始转矩39减去了弹簧转矩40，从而使得电机2上的转矩被从原始转矩39减少到所产生的转矩41（由实线表示），导致电机2上的负载的减少。 

图7是当已调节了辅助弹簧30、31的弹簧力，并且从由电流传感器38所监视着得电流量计算出的电机2负载率处于许可范围S内（见图5）时的电机2的转矩图表。尽管原始转矩39与图6的情况相同，弹簧转矩40由于辅助弹簧30、31的弹簧力的调节而增加，从而使得所产生的转矩41从图6的情况显著减少，导致电机2上的负载的进一步减少。 

根据第一实施例的梭口开口装置提供了下列优点。 

（1）基于电机2的实际负载，特别是在开口运动期间由电流传感器38所监视着的电机2中流动的电流量，来调节了辅助弹簧30、31的弹簧力。这允许对于开口运动中的各种条件（诸如综框10和织机的机械规格）而言实现对辅助弹簧30、31的弹簧力的最优化和简单调节。 

（2）在基于综框10的停顿、织造图案和织机旋转速度而进行的对辅助弹簧30的弹簧力的初始设定之后，完成了基于电机2的负载进行的对弹簧力的调节。这样的过程允许实现对优化地调节辅助弹簧30、31弹簧力的时间的显著减少。 

（3）针对各自相应的辅助弹簧30、31提供调节电机24、25允许了实现对各自相应的辅助弹簧30、31的弹簧力的简单和个别的调节。例如，辅助弹簧30的弹簧力可以比在考虑综框10重量的情况下的辅助弹簧31的弹簧力更大。 

图8示出了根据本发明的梭口开口装置的第二实施例。第二实施例不同于第一实施例之处在于：一种单一的调节电机42取代了调节电机24、25（见图3、4）。在附图中，在第一和第二实施例中相同的附图标记用于共同的元件或部件，并且第二实施例的这些元件或部件的描述将会被省略。 

如图中所示，单一的调节电机42，诸如转数可控的伺服电机或者步进电机，近似地位于在辊28、29之间的中部处，与诸如滑轮或齿轮这样的转子43一起。调节电机42经一种动力传输机构44（诸如带、链或齿轮）而连接到转子43，并且在向前或反向方向上可旋转一种合适的角度。动力传输机构45、46（诸如带、链或齿轮）在其一端处固定到转子43的相对着的侧部。动力传输机构45、46分别在其另外的端部处连接到转子28、29。调节电机42、动力传输机构44、45、46以及转子28、29协同工作以形成一种致动器作为调节器来连接到两个辅助弹簧30、31用于调节所述辅助弹簧30、31的弹簧力。 

当调节电机42在向前的方向上旋转一种合适的角度时，经动力传输机构44连接到调节电机42上的转子43发生顺时针旋转，从而使得动力传输机构45、46绕转于转子43上。转子28逆时针旋转以延伸所述辅助弹簧31并且因此增加了辅助弹簧30的弹簧力。转子29顺时针旋转以延伸辅助弹簧30并且因此增加了辅助弹簧31的弹簧力。正如在第一实施例的情况中那样，完成了对辅助弹簧30、31的弹簧力的初始设定和随后调节。在第二实施例中，具有不同弹簧常数的弹簧被用于辅助弹簧30、31，并且在对弹簧力进行初始设定和随后调节之前辅助弹簧30的弹簧力先前被设定为大于辅助弹簧31的弹簧力。 

根据第二实施例，其中辅助弹簧30、31的弹簧力这二者被单一的调节电机42同时地增加或降低，梭口开口装置的部件的数目减少并且调节电机42的控制得以简化，这导致了梭口开口装置的一种简单结构。 

上述实施例可以按如下例举的各种方式修改。 

（1）可以将以经验方式获得的数据值直接地在功能面板35上进行输入，作为用于辅助弹簧30、31的初始设定的值。 

（2）辅助弹簧30、31的弹簧力的调节可在没有对它们进行初始设定的条件下进行。可基于在实际开口操作期间监视到的电流量来调节辅助弹簧30、31。 

（3）可不仅如第一实施例的情况那样通过确定是否电机2的负载率处于许可范围S内（见图5）、而且也通过检测出电机负载率从降低变为增加的点，来完成对辅助弹簧30、31的调节。这种修改允许实现对弹簧力的较为合适的调节，这导致了与第一实施例相比电机负载率的进一步减少。 

（4）不仅根据从如第一实施例的情况中那样的电机2中流动的电流量获得的电机负载率、而且也基于从由电流传感器38在一定的时段中监视到的数据而获得的电流的峰值，调节电机24、25和42的操作可以是受控的。不仅电流传感器38、而且任何其它类型的传感器（诸如用于测量电机温度的温度传感器、或者用于直接地测量电机轴杆上的转矩的转矩传感器）可用作负载传感器用以监视所述电机2上的负载。 

（5）杠杆21，辅助弹簧30、31，以及致动器32、33可不仅连接到连杆机构20的水平杆件13、而且也连接到连杆机构20的其它部件诸如杠杆7。 

（6）辅助弹簧30、31可不仅通过拉伸弹簧而提供、而且也通过压缩弹簧而提供。 

（7）用于位于织机的后部中的综框的辅助弹簧的弹簧力的目标值应当优选为较大的，因为这种综框的移动量较大且因此这种综框上的负载也较大。 

（8）在第一实施例中，当综框10处于其底部位置处时的辅助弹簧30的弹簧力可不同于当综框10处于其顶部位置处时的辅助弹簧31的弹簧力。 

（9）将调节电机24、25连接到辅助弹簧30、31上的转子28、29，以及将调节电机42连接到辅助弹簧30、31上的转子28、29、43可由一种滚珠螺杆机构取代。 

（10）用于调节辅助弹簧30、31的弹簧力的致动器可不仅由调节电机24、25、42提供，而且也可由一种气缸或液压缸提供。 

（11）在第一和第二实施例中，通过使用包括调节电机、动力传输机构和转子的致动器来改变辅助弹簧30、31的位移，实现了辅助弹簧30、31的弹簧力的调节。可替代地，在一种具有各自可通过一种选择器而选择性地连接到杠杆21上的平行布置的辅助弹簧的结构中，通过改变将要连接到杠杆21上的辅助弹簧的数目可完成弹簧力的调节。 

Claims (6)

1.一种在织机中的梭口开口装置，包括：

综框（10）；

用于驱动综框（10）的电机（2）；

连杆机构（20），其将综框（10）连接到电机（2）；以及

辅助弹簧，设置在综框（10）上或连杆机构（20）上用于辅助进行开口运动中的综框（10）的竖直运动，

其特征在于，

用于调节辅助弹簧的弹簧力的调节器；和

用于监视在综框（10）的开口运动期间电机（2）上的负载的负载传感器，

其中调节器基于由负载传感器监视着的电机（2）上的负载而调节辅助弹簧的弹簧力。

2.根据权利要求1所述的梭口开口装置，其中，在至少基于织机旋转速度、织造图案和综框（10）的停顿对辅助弹簧的弹簧力进行初始设定之后，完成了基于电机（2）上的负载对辅助弹簧的弹簧力的调节。

3.根据权利要求1所述的梭口开口装置，其中，由用于推动综框（10）向上的第一辅助弹簧（30）和用于推动综框（10）向下的第二辅助弹簧（31）提供辅助弹簧，且提供两个调节器用于各自相应的第一辅助弹簧和第二辅助弹簧。

4.根据权利要求1所述的梭口开口装置，其中，由用于推动综框（10）向上的第一辅助弹簧（30）和用于推动综框（10）向下的第二辅助弹簧（31）提供辅助弹簧，一个调节器连接到第一辅助弹簧和第二辅助弹簧二者、从而使得第一辅助弹簧和第二辅助弹簧的弹簧力都增加或降低。

5.根据权利要求1或2所述的梭口开口装置，其还包括控制器（34），用于基于由负载传感器所监视着的负载来计算出电机（2）的负载率，其中进行了辅助弹簧的弹簧力的调节、从而使得电机（2）的负载率降到预定的界限值以下。

6.根据权利要求1或2所述的梭口开口装置，其还包括控制器（34）用于基于由负载传感器所监视着的负载来计算出电机（2）的负载率，其中通过检测出电机（2）的负载率从降低变为增加的点来完成对辅助弹簧的弹簧力的调节。

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