CN102211578A - 汽车运行方法 - Google Patents

汽车运行方法 Download PDF

Info

Publication number
CN102211578A
CN102211578A CN2011100850407A CN201110085040A CN102211578A CN 102211578 A CN102211578 A CN 102211578A CN 2011100850407 A CN2011100850407 A CN 2011100850407A CN 201110085040 A CN201110085040 A CN 201110085040A CN 102211578 A CN102211578 A CN 102211578A
Authority
CN
China
Prior art keywords
gear
speed
automobile
drive motor
rom drive
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN2011100850407A
Other languages
English (en)
Other versions
CN102211578B (zh
Inventor
G·马勒布雷因
T·马奇克
吴国昌
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of CN102211578A publication Critical patent/CN102211578A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102211578B publication Critical patent/CN102211578B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/10—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of change-speed gearings
    • B60W10/11—Stepped gearings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18072—Coasting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/188—Controlling power parameters of the driveline, e.g. determining the required power
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/19—Improvement of gear change, e.g. by synchronisation or smoothing gear shift
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D48/00—External control of clutches
    • F16D48/02—Control by fluid pressure
    • F16D48/04—Control by fluid pressure providing power assistance
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/04—Smoothing ratio shift
    • F16H61/0403—Synchronisation before shifting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18072—Coasting
    • B60W2030/1809—Without torque flow between driveshaft and engine, e.g. with clutch disengaged or transmission in neutral
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B60W2520/105—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2710/0644—Engine speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/10—Change speed gearings
    • B60W2710/1005—Transmission ratio engaged
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
    • F16D2500/50—Problem to be solved by the control system
    • F16D2500/506—Relating the transmission
    • F16D2500/50676—Optimising drive-train operating point, e.g. selecting gear ratio giving maximum fuel economy, best performance
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
    • F16D2500/50—Problem to be solved by the control system
    • F16D2500/508—Relating driving conditions
    • F16D2500/5085—Coasting
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H63/00—Control outputs from the control unit to change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion or to other devices than the final output mechanism
    • F16H63/40—Control outputs from the control unit to change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion or to other devices than the final output mechanism comprising signals other than signals for actuating the final output mechanisms
    • F16H63/42—Ratio indicator devices
    • F16H2063/426—Ratio indicator devices with means for advising the driver for proper shift action, e.g. prompting the driver with allowable selection range of ratios
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H2306/00—Shifting
    • F16H2306/40—Shifting activities
    • F16H2306/54—Synchronizing engine speed to transmission input speed
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/02—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used
    • F16H61/0202—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric
    • F16H61/0204—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric for gearshift control, e.g. control functions for performing shifting or generation of shift signal
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Control Of Transmission Device (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)

Abstract

本发明涉及这样一种汽车（2）的运行方法，即为这样一种汽车在变速器（6）和驱动马达（4）之间规定有一种空转运行。在这种方法中，在空转运行之后在操作行驶踏板（18）时提供一个档位推荐，并且将驱动马达（4）的实际转速加速到一个推荐的转速，这个推荐的转速在汽车（2）的实际速度状态时相当于档位推荐。

Description

汽车运行方法
技术领域
本发明涉及一种汽车运行的方法和装置。
背景技术
在汽车空转运行时—这种空转运行叫做所谓的滑行运行—在变速器输入端和驱动马达之间打开传动线路，或者使用一个空档位，以便使汽车能将动能充分用于滑行。在这期间关掉驱动马达，以节省燃油。当驾驶人员从滑行运行重新加速汽车时在闭合传动线路时在没有适当地提高转速的情况下出现强烈的令人不舒服的减速。
如在文献DE 10031771A1中公开的，在自动变速器中在起动过程时提高了可由离合器传递的转矩，并且典型地将其控制到转矩的规定值。通过这一措施可实现汽车的舒服的起动。然而汽车为此必须处于停止状态。然而在所提及的文献中所述的方法并不适用于加速到更高速度的过程中的滑行运行。
发明内容
以上述情况为背景本发明提供一种具有独立权利要求特征的方法和装置。从从属权利要求和说明书中得到本发明的其它的方案。
在执行本方法时在滑行运行后在接通或者起动设计为内燃机的驱动马达的过程中为变速器的手动或者自动换档和汽车驱动马达的转速均衡提供一种档位推荐。
采用本发明可保证将通常称作滑行运行的空转运行舒服地过渡到一种在驱动马达和变速器输入端之间的耦合的正常运行中。
在本方法的范围内在变速器和驱动马达之间规定有空转运行和因此有滑行运行的汽车运行时能无减速地联接。为了提供滑行运行或者空转运行可通过离合器中断变速器输入端和驱动马达之间的传动线路，并且因此将变速器输入端和驱动马达分开。在正常运行时通过离合器且通过传动线路将变速器输入端和驱动马达彼此连接起来，并且因此耦合起来。
在本发明的一个方案中，在操作行驶踏板时，也就是就自动变速器而言操作油门踏板时，或者就手动变速器而言操作离合器踏板时，在空转运行或者空转阶段之后首先给驾驶人员和/或装置或者相应的系统传输一个档位推荐，并且然后通过转速调节将发动机转速加速到在当前速度时对应于档位推荐相当的转速。也可在滑行阶段或者滑行运行时传输或者显示这种档位推荐。
在空转阶段以最佳方式切断内燃机。在这种情况中可根据汽车的速度，和/或汽车速度的梯度，并且因此汽车速度的局部变化来选择档位。
通过告之驾驶人员，和/或自动变速器在滑行运行，也就是在空转运行之后在变速器输入端和驱动马达之间在关闭内燃机时应手动地和或自动地输入哪个档位，可用这种装置或者相应的系统，根据速度状况，也就是速度，和/或梯度得出这个应输入的档位，并且在手动转换变速器时显示给驾驶人员。
紧接着调节出和所建议的档位相适配的转速，以使得汽车和驾驶人员经受尽可能少的不适的减速或者加速力矩。
在手动转换的变速器时驾驶人员借助转速的变化也觉察到他可能选择了不同于推荐的档位的另一档位。通常在手动或者手转换变速器时通过离合器踏板触发和因此起动内燃机的接通和提高其转速。
在自动变速器中通过油门踏板触发或者起动内燃机的接通和转速的提高。在此操作制动踏板也可引起内燃机和变速器的耦合，以使机械的制动损失最小化。
在滑行运行期间根据速度状况连续地得出推荐的档位，并且在手动变速器时显示给驾驶人员。当在自动变速器时，例如在D-位置通过油门踏板由驾驶人员请求起动内燃机以后，或者在手动变速器时由装置或者系统请求耦合后驾驶人员可以置入这个档位，或者自动变速器可以调定这个推荐的档位。
在本方案中本发明包括用于汽车的用于在包括有驱动马达和变速器的汽车的传动线路中自动操作离合器的装置。这个装置具有一个控制单元和一个由这个控制单元控制的，且用于操作离合器的促动器。在该装置运行时，在起动过程中在操作行驶踏板从实际的实际值Mk起提高可由离合器传递的转矩，并且典型地调节到一个由控制单元规定的，并且和档位推荐相对应的转矩的额定值Msoll。其中，在一个实施形式中规定，在发动机的转速和变速器的转速达到转速相同之前至少可短时间地提高可由离合器传递的转矩，并且又可降低。
在本发明的框架中在滑行运行后在接通通常设计为内燃机的驱动马达的过程中提供档位推荐和使转速适配。
通常档位推荐（G）或者换档推荐是一个函数。这个函数和速度（v）和速度梯度（v’）有关：
G = F（v、v’）。
可由该装置从速度的梯度中为结束滑行运行得出基础（Grund）。当汽车达到一个坡或者从一个坡度上下来例如就是这种情况。这样速度发生空间的或者局部的变化，这种变化可通过速度的梯度表示。
档位推荐，或者建议一个档位“Gx”随汽车和变速器而变化，其中，x表示相应档位或者档位级的序号。因此根据速度v可建议例如下述档位“Gx”：
档位G1：当0公里/时<v<15公里时，
档位G2：15公里/时<v<40公里时，
档位G3：40公里/时<v<65公里时，
档位G4：65公里/时<v<90公里时，
档位G5：90公里/时<v。
当根据速度速度梯度v’比汽车的正常的滑行值小得多时则建议较小的档位级，因为汽车处于一种愿意的减速状态中，并且发动机较高的转矩可用于进一步的制动。
当根据速度这个梯度v’比汽车的正常的滑行值大得多时，则应选择比较小的档位级，以便以较小的档位级以较高的转矩进一步地加速。
在用手转换的变速器中，或者在自动变速器中，在闭合离合器之前可在手动变速器中脚踏离合器时，或者在自动变速器中活化油门踏板时调节驱动马达的转速（nmot）到这种档位推荐。
在一个实施例中速度v=60公里/时，则产生例如G=3，并且i*R=0.4米，也就是传动比*轮胎圆周，转速nmot=v/(i*R)=60公里/（60分钟*0.4米）=2500  1/分钟。
采用本发明可为从滑行运行的转换过程取得转速-或者转矩适配，以防止或者至少减小在现有技术中，例如在手动变速器中本来在起动过程中的通常的减速。
对于CVT-变速器（Continuously Variable Transmission），或者对于无级变速器来说可如此地改变上述方法，即在驱动马达和变速器输入端和因此变速器之间的传力连接之前首先接通尽可能大的档位转换，并且然后根据速度v、速度的梯度v’和通常设计为油门踏板的行驶踏板的位置连续地再调节。
将根据本发明的装置设计成执行所介绍的方法的所有步骤。其中，这个方法的单个的步骤也可由该装置的单个的部件执行。此外，可将该装置的功能，或者该装置的单个部件的功能转变为该方法的步骤。此外，也可以将该方法的步骤作为该装置的至少一个部件的功能，或者整个装置的功能实现。
从说明书和附图中可得到本发明的其它优点和方案。
当然上面所述的特征和下面还将说明的特征不仅可应用在各已说明的组合中，而且也可在不离开本发明的框架下应用到另一些组合中，或者单独使用。
附图说明
图1示出具有根据本发明的装置的一个实施形式的汽车在执行根据本发明的方法的第一实施形式情况时和简图。
图2示出根据本发明的方法的第二实施形式的流程图。
图3示出图2的流程图的细节图。
具体实施方式
借助附图中的一些实施形式简图示出本发明。下面参考附图对本发明进行详细的说明。
有关联和相互交叉地对这些附图进行说明，相同的附图标记表示相同的部件。
图1简图示出设计为机动车的汽车2。它具有设计为内燃机的驱动马达4、变速器6和驱动轮8。在此驱动马达4的发动机轴10和变速器6的变速器输入端12-它们也称作传动线路-通过一个离合器14可彼此连接。此外，变速器6和驱动轮8通过一个驱动轴16彼此连接。
此外，汽车2还包括一个由汽车2的驾驶人员操作的行驶踏板18。在本发明的可能的方案的框架内，假若汽车2具有手动转换的变速器6时则将离合器踏板用作行驶踏板18，假若汽车2具有自动转换的变速器6时则将油门踏板用作行驶踏板。
此外，图1还示出根据本发明的装置20的一个实施形式。所述装置在此设置在汽车2的内部。这个装置20作为部件包括一个控制单元22、一个传感器24、一个第一作动器26以及一个第二作动器28，其中，设计第一作动器用于给驱动马达4加载，设计第二作动器用于给离合器14加载。
本发明规定，汽车2在空转运行中运行，在这种空转运行中驱动马达4和变速器6脱离。为此离合器是打开的，这样在驱动马达4和变速器6之间没有力传递。此外，还规定，在这种空转运行中驱动马达4是断开的。所述的空转运行也可称作为所谓的滑行运行。
此外，本发明还规定，由驾驶人员操作行驶踏板18起动所述的根据本发明的方法的第一实施形式。在操作行驶踏板18以后通过传感器24确定汽车2的速度状况。用速度状况得出汽车2的实际的运动参数。
其中，第一个这种类型的运动参数是汽车2的实际速度。将速度的梯度和因此速度的局部导数规定为第二运动参数。其中用速度梯度还可以得出现在汽车行驶的公路具有什么样的高度曲线。因此通过检测速度梯度可以得出汽车2是否是爬坡，或者爬高，是在没有高度变化的笔直的道路上，或者下坡行驶。
由传感器24将实际的速度状况的参数传输到控制单元22。在考虑速度状况，也就是在考虑速度和速度梯度的情况下，在空转运行阶段或者空转运行之后由控制单元22提供一个用于汽车2的动力装置驱动的继续行驶的档位推荐。其中，由控制单元22自动确定用哪种档位继续由动力装置驱动的行驶。
如果汽车2具有一个手动变速器6，则视觉和/或声学地给驾驶人员显示出档位建议，这样驾驶人员就可耦合到所推荐的档位中。
如果汽车2具有自动变速器6，则由控制单元22触发的第二作动器28，并且因此将所规定和建议接位告知第二作动器28，则由通过第二作动器28触发的离合器14被置入所推荐的档位。
此外，除了档位推荐外还触发配属于驱动马达4的第一作动器26。这个作动器可以是驱动马达4的一个控制器。在考虑档位推荐的情况下将驱动马达4的实际转速加速到所建议的转速，这个建议的转速相应于所推荐的档位的通常的转速。
通过在根据本发明的方法的框架内规定的措施在结束空转运行之后能使汽车2无急冲，和/或无减速地重新起动。
采用所述的用于运行汽车2的装置20，在空转阶段之后或者在空转运行之后在操作行驶踏板8时提供档位推荐或者换档位推荐，并且将驱动马达4的实际转速加速到所推荐的转速，这个推荐的转速在汽车2的实际转速状况时相应于档位推荐。
图2示出了根据本发明的方法的第二实施形式的图，其中，这个图分成上部第一部分图40和下部第二部分图42。给这两个部分图40、42分配了一个时间横坐标44。
此外给上部第一部分图40还分配了五个纵坐标46、48、50、52、54。其中，沿着第一纵坐标46示出了驱动马达的每分钟的转速“nmot_w”。在第一部分图40的内部通过第一曲线56表示这些转速“nmot_w”。沿着第二纵坐标48列出了汽车的公里每小时的速度“vfzg_w”。此外，在第一部分图40的内部通过第二曲线58表示这个速度。沿着第三条纵坐标50示出踩下汽车行驶踏板多少的百分比数值“wped_w”。在图1中用第一部分图40的第三曲线60示出了这方面的数值。沿着第四条纵坐标52示出了汽车的变速器的档位的数值。为此，在第一部分图40的内部的第四曲线62表示档位推荐“gansolstrt”，并且第四曲线64表示实际置入的档位“gangi”。沿着第五纵坐标54表示，换档杆是否处于一个中立位置“Gbx_stNPos”。在第一部分图40中借助第六曲线66表示了这一点。
在下部部分图42中叠置地示出了几条曲线，其中第七曲线68表示“B_brems”-位，因此表示制动踏板的位置，第八曲线70表示“B_kuppl”-位表示离合器的位置，第九条曲线72是表示空转运行的“B-_II”-位，当转速低于阈值时它的数值为1，否则它的数值为零。从驾驶员的角度看这个第九曲线72是表示空转运行的条件。其中，当没有操作油门踏板时这个“B_II”-位为1或者是“TRUE”。
第十曲线74是表示起动请求的“B_staanf”-位，第十一曲线76是表示停止请求“B_stanf”，并且第十二曲线78结束“B_stend”-位是表示起动。假若起动完结，并且发动机转速超过规定的阈值，则数值“B_stend”-位为1，否则是零。
通过双箭头80对于部分图40、42描述时间间隔为10秒。通过大括号82所示的流程图的那一段引用图2的图的细节。这个细节在图3中放大地示出。
图3的流程图示出的是图2的流程图中用大括号82示出的细节部分。其中，图3的上部部分图86是表示图2的第一上部部分图40的细节。图3中的第二下部部分图88是表示图2的第二下部部分图42的一部分。在图3中作为尺度通过双箭头84示出了1秒的时间间隔。
从图2和图3的流程图表明，设计为内燃机的驱动马达首先具有转速n_mot=0。紧接着在起动以后将转速调节到推荐的第三档位。当速度>50公里/小时时调节到推荐的第四档位。
只是当滑行运行利用了所规定的时间后，并且不是在正常的换档过程中，例如在传统的从三档加速到第四档的过程中才执行此方法。
在本发明的框架内也可规定一种扩展的功能特性。据此，当置入N档位、松开离合器踏板，并且汽车速度小于大约100公里/时的阈值时，则进行停止请求。当重新踩踏设计为离合器踏板的行驶踏板时，当离合器踏板已踩透大约10%时就是这种情况，这时进行起动请求。在从滑行运行重新起动后进行档位推荐和内燃机的与速度有关的转速的增加。
现代汽车的变速器是如此设计的，即如此类型的汽车的变速器具有一个自动部分和一个手动部分，其中，可根据驾驶人员的喜好在自动部分和手动部分之间来回转换。因此可交替地或者是手动，或者是自动地转换这种类型的汽车的档位，并因此可交替地或者用自动变速器，或者用手动变速器操作这些档位。按照转换的类型通过操作离合器踏板或者油门踏板可起动这种汽车的方法。
在另一方案中可以规定，通常首先当先前速度为正梯度时不仅踩下油门踏板，而且轻击制动器也可结束滑行运行（Freewheeling-惯性滑行）。在这种情况中也可通过提高转速加速驱动马达，直到其被同步。
其中还可为下述情况例如给具有自动变速器的汽车规定这种选择，即在滑行运行（Freewheeling）时汽车接近一个大下坡，并且驾驶人员请求切断推力，并且不加油。
在靠近红灯时如何反应通常和汽车的速度有关。
在手动变速器时通过驾驶人员操作离合器，通过这一措施自动地接通驱动发动机。只是在高速时才接通传动线路。
在踩压制动器和接通传动线路时的档位的选择可和在踏压油门踏板时的档位选择不同。这通常可通过转换用于活化发动机制动的较低的档位完成。

Claims (10)

1.汽车（2）的运行方法，为其在变速器（6）和驱动马达（4）之间规定空转运行，在这种方法中在空转运行后在操作行驶踏板（18）时提供档位推荐，并且将驱动马达（4）的实际转速加速到推荐的转速，推荐的转速在汽车（2）的实际速度状态时相应于档位推荐。
2.按照权利要求1所述的方法，在所述方法中，首先提供档位推荐，并且接下来将实际转速加速到推荐的转速。
3.按照权利要求1或2所述的方法，在这种方法中，通过速度状态考虑汽车（2）的速度。
4.按照前述权利要求的任一项所述的方法，在这种方法中，通过速度状态考虑汽车（2）的速度梯度。
5.按照前述权利要求的任一项所述的方法，在这种方法中，对于这种情况，即用手动变速器（6）操作汽车时用设计为离合器踏板的行驶踏板（18）释放提供档位推荐，并且给驾驶人员显示推荐的档位。
6.按照前述权利要求的任一项所述的方法，在这种方法中，对于这种情况，即用自动变速器（6）操作汽车时用设计为油门踏板的行驶踏板（18）释放提供档位推荐，并且在推荐的档位中触发自动变速器（6）用于实现换档过程。
7.按照前述权利要求的任一项所述的方法，在这种方法中，在空转运行阶段关掉驱动马达（4），并且通过调节转速重新起动驱动马达。
8.按照前述权利要求的任一项所述的方法，为具有设计为内燃机的驱动马达（4）的汽车（2）而执行此方法。
9.按照前述权利要求的任一项所述的方法，在此方法中，在空转运行期间连续地得出通过档位推荐应推荐的档位。
10.用于运行汽车（2）的装置，为其在变速器和驱动马达（4）之间规定空转运行，在其中将装置（20）设计成在空转运行之后当操作行驶踏板（18）时提供档位推荐，并且将驱动马达（4）的实际转速加速到推荐转速，推荐转速在汽车（2）的实际速度状态时和档位推荐相应。
CN201110085040.7A 2010-04-07 2011-04-06 汽车运行方法 Expired - Fee Related CN102211578B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102010003673A DE102010003673A1 (de) 2010-04-07 2010-04-07 Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs
DE102010003673.0 2010-04-07

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102211578A true CN102211578A (zh) 2011-10-12
CN102211578B CN102211578B (zh) 2017-01-18

Family

ID=44657898

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201110085040.7A Expired - Fee Related CN102211578B (zh) 2010-04-07 2011-04-06 汽车运行方法

Country Status (4)

Country Link
JP (1) JP6071170B2 (zh)
CN (1) CN102211578B (zh)
DE (1) DE102010003673A1 (zh)
FR (1) FR2958613A1 (zh)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103939603A (zh) * 2013-01-22 2014-07-23 罗伯特·博世有限公司 用于运行机动车的方法
CN104011435A (zh) * 2011-12-17 2014-08-27 奥迪股份公司 用于运行机动车中的手动变速器的方法
CN104379958A (zh) * 2012-06-20 2015-02-25 丰田自动车株式会社 车辆的控制装置
CN105189239A (zh) * 2013-04-18 2015-12-23 宝马股份公司 用于运行机动车的动力传动系的方法
CN105799687A (zh) * 2015-01-16 2016-07-27 丰田自动车株式会社 车辆控制装置
CN106103224A (zh) * 2014-03-20 2016-11-09 日产自动车株式会社 混合动力车辆的控制装置
CN110645993A (zh) * 2018-06-27 2020-01-03 合肥杰发科技有限公司 一种车辆导航定位方法、装置、系统及存储介质
CN110816536A (zh) * 2018-08-08 2020-02-21 宝沃汽车（中国）有限公司 车辆控制方法、装置及车辆
WO2022073457A1 (en) * 2020-10-07 2022-04-14 Ningbo Geely Automobile Research & Development Co., Ltd. A method for avoiding activation of a sailing functionality, a transmission system and a vehicle comprising a transmission system

Families Citing this family (34)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2562289C2 (ru) * 2011-04-05 2015-09-10 Вольво Ластвагнар Аб Система и способ эксплуатации двигателя транспортного средства
JP5299576B1 (ja) * 2011-12-15 2013-09-25 トヨタ自動車株式会社 ハイブリッド車両の制御装置
DE102012201113A1 (de) 2012-01-26 2013-05-29 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Verbrennungsmotors
DE102012008632B4 (de) * 2012-04-27 2017-06-01 Audi Ag Verfahren zum Betreiben eines Antriebsstrangs eines Kraftfahrzeugs mit Freilauf-Motor-Aus-Funktion, sowie Steuergerät und Kraftfahrzeug
DE102013213471A1 (de) * 2012-07-24 2014-01-30 Schaeffler Technologies AG & Co. KG Kraftfahrzeug
JP6107824B2 (ja) 2012-08-08 2017-04-05 トヨタ自動車株式会社 車両の走行制御装置
CN103591278A (zh) * 2012-08-17 2014-02-19 比亚迪股份有限公司 一种汽车换挡提示系统及方法
WO2014033947A1 (ja) * 2012-09-03 2014-03-06 トヨタ自動車株式会社 車両の走行制御装置
DE102013001059A1 (de) * 2013-01-22 2014-07-24 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Gesetzen des Staates Delaware) Verfahren zum Ab- und Anschalten eines Verbrennungsmotors während eines Fahrbetriebs eines Kraftfahrzeugs
DE102013207620A1 (de) * 2013-04-26 2014-10-30 Schaeffler Technologies Gmbh & Co. Kg Zweiradantrieb mit Segelbetrieb
GB2516690B (en) * 2013-07-30 2017-12-06 Ford Global Tech Llc Vehicle emission control
DE102013215101A1 (de) 2013-08-01 2015-02-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Ankupplung eines Verbrennungsmotors bei einem Verzögerungsvorgang
US10071801B2 (en) 2013-08-13 2018-09-11 The United States Of America As Represented By The Administrator Of Nasa Tri-rotor aircraft capable of vertical takeoff and landing and transitioning to forward flight
US9008929B1 (en) 2013-09-26 2015-04-14 GM Global Technology Operations LLC Method for controlling a powertrain and a transmission system
JP6064868B2 (ja) * 2013-11-08 2017-01-25 トヨタ自動車株式会社 車両の制御装置
JP6331802B2 (ja) 2014-07-15 2018-05-30 株式会社デンソー 車両制御装置
JP6331807B2 (ja) 2014-07-17 2018-05-30 株式会社デンソー 車両制御装置
DE102014012757A1 (de) * 2014-08-27 2016-03-03 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Ges. d. Staates Delaware) Steuern einer Kraftfahrzeugbrennkraftmaschine
DE102014013183B4 (de) * 2014-09-05 2018-12-27 Audi Ag Verfahren und Vorrichtung zur Schaltassistenz
DE102014224279A1 (de) * 2014-11-03 2016-05-04 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Steuern oder Regeln eines Fahrzeug-Getriebes während Coasting-Vorgängen des Fahrzeugs
JP6350291B2 (ja) * 2015-01-13 2018-07-04 株式会社デンソー 電子制御装置
JP6350318B2 (ja) * 2015-02-05 2018-07-04 株式会社デンソー 電子制御装置
JP6565699B2 (ja) 2015-02-25 2019-08-28 株式会社デンソー 車両制御装置
EP3954917B1 (en) 2015-02-25 2023-05-03 Denso Corporation Vehicle control device for controlling inertia operation of vehicle
DE102015204542A1 (de) 2015-03-13 2016-09-15 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Anordnung zum Betreiben eines Antriebsstrangs
GB2539283A (en) * 2015-08-10 2016-12-14 Gm Global Tech Operations Llc Operating a device arrangement of a vehicle in sailing mode
JP2017150392A (ja) 2016-02-24 2017-08-31 株式会社デンソー 車両制御装置
DE102016206426B4 (de) * 2016-04-15 2020-12-31 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Ansteuern einer Kupplung
FR3051421B1 (fr) * 2016-05-19 2020-12-18 Renault Sas Procede et dispositif de determination d'un rapport de reprise de couple
JP6617652B2 (ja) 2016-07-12 2019-12-11 株式会社デンソー 車両制御装置
GB2553532B (en) * 2016-09-07 2020-03-11 Jaguar Land Rover Ltd A controller for controlling an engine of a vehicle
JP2018065435A (ja) 2016-10-18 2018-04-26 トヨタ自動車株式会社 車両の表示装置
KR102142632B1 (ko) * 2018-11-21 2020-08-10 현대오트론 주식회사 수동 변속기 차량의 엔진 아이들 회전수 제어 시스템 및 방법
KR20210048069A (ko) * 2019-10-23 2021-05-03 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어 방법

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20030027686A1 (en) * 2001-08-01 2003-02-06 Aisin Aw Co., Ltd. Vehicle engine controller
US20040138027A1 (en) * 2001-05-21 2004-07-15 Luk Lamellen Und Kupplungsbau Method of controlling a motor vehicle with an automated clutch device
DE102005003608A1 (de) * 2005-01-26 2006-08-03 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zum Betreiben des Antriebsstranges eines Fahrzeuges
CN1930412A (zh) * 2004-03-09 2007-03-14 沃尔沃拉斯特瓦格纳公司 车辆自动惯性滑行的方法及系统
US20070265137A1 (en) * 2006-05-10 2007-11-15 Hong Jiang Control strategy for avoiding tip-in noise in a powershift transmission
US20080183371A1 (en) * 2007-01-30 2008-07-31 Zf Friedrichshafen Ag Device and method for a vehicle
CN101324270A (zh) * 2007-06-13 2008-12-17 日产自动车株式会社 车辆发动机控制装置
US20100076653A1 (en) * 2007-05-24 2010-03-25 Zf Friedrichshafen Ag Method for controlling a drive train of a motor vehicle

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3612772B2 (ja) * 1995-02-25 2005-01-19 マツダ株式会社 自動変速機の制御装置
JP3228094B2 (ja) * 1995-10-05 2001-11-12 日産自動車株式会社 無段変速機の変速制御装置
JP3070578B2 (ja) * 1998-06-05 2000-07-31 日産自動車株式会社 自動変速機のワンウェイクラッチ係合ショック防止装置
DE10031771A1 (de) 1999-06-30 2001-02-15 Ford Global Tech Inc Kraftfahrzeug
SE519085C2 (sv) * 2001-05-15 2003-01-07 Volvo Lastvagnar Ab Drivaggregat för motorfordon
JP4552355B2 (ja) * 2001-05-18 2010-09-29 トヨタ自動車株式会社 車両用駆動制御装置
DE10307462B4 (de) * 2003-02-21 2019-02-28 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Steuerung der Antriebseinheit eines Fahrzeugs
JP2006315484A (ja) * 2005-05-11 2006-11-24 Nissan Motor Co Ltd 車両用ハイブリッド駆動装置のモード切り替え制御装置
JP4952221B2 (ja) * 2006-12-05 2012-06-13 トヨタ自動車株式会社 手動変速機のギヤ位置判定装置及び自動車の変速指示装置
DE102007012875A1 (de) * 2007-03-17 2008-09-18 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zum Betreiben eines Automatgetriebes

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20040138027A1 (en) * 2001-05-21 2004-07-15 Luk Lamellen Und Kupplungsbau Method of controlling a motor vehicle with an automated clutch device
US20030027686A1 (en) * 2001-08-01 2003-02-06 Aisin Aw Co., Ltd. Vehicle engine controller
CN1930412A (zh) * 2004-03-09 2007-03-14 沃尔沃拉斯特瓦格纳公司 车辆自动惯性滑行的方法及系统
DE102005003608A1 (de) * 2005-01-26 2006-08-03 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zum Betreiben des Antriebsstranges eines Fahrzeuges
US20070265137A1 (en) * 2006-05-10 2007-11-15 Hong Jiang Control strategy for avoiding tip-in noise in a powershift transmission
US20080183371A1 (en) * 2007-01-30 2008-07-31 Zf Friedrichshafen Ag Device and method for a vehicle
US20100076653A1 (en) * 2007-05-24 2010-03-25 Zf Friedrichshafen Ag Method for controlling a drive train of a motor vehicle
CN101324270A (zh) * 2007-06-13 2008-12-17 日产自动车株式会社 车辆发动机控制装置

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104011435A (zh) * 2011-12-17 2014-08-27 奥迪股份公司 用于运行机动车中的手动变速器的方法
CN104379958A (zh) * 2012-06-20 2015-02-25 丰田自动车株式会社 车辆的控制装置
CN103939603A (zh) * 2013-01-22 2014-07-23 罗伯特·博世有限公司 用于运行机动车的方法
CN105189239B (zh) * 2013-04-18 2018-06-26 宝马股份公司 用于运行机动车的动力传动系的方法
CN105189239A (zh) * 2013-04-18 2015-12-23 宝马股份公司 用于运行机动车的动力传动系的方法
US9610951B2 (en) 2013-04-18 2017-04-04 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method for operating a drive train of a motor vehicle
CN106103224A (zh) * 2014-03-20 2016-11-09 日产自动车株式会社 混合动力车辆的控制装置
US9758158B2 (en) 2014-03-20 2017-09-12 Nissan Motor Co., Ltd. Hybrid vehicle control device
CN105799687A (zh) * 2015-01-16 2016-07-27 丰田自动车株式会社 车辆控制装置
CN105799687B (zh) * 2015-01-16 2019-03-26 丰田自动车株式会社 车辆控制装置
CN110645993A (zh) * 2018-06-27 2020-01-03 合肥杰发科技有限公司 一种车辆导航定位方法、装置、系统及存储介质
CN110645993B (zh) * 2018-06-27 2021-08-10 合肥杰发科技有限公司 一种车辆导航定位方法、装置、系统及存储介质
CN110816536A (zh) * 2018-08-08 2020-02-21 宝沃汽车（中国）有限公司 车辆控制方法、装置及车辆
CN110816536B (zh) * 2018-08-08 2021-07-20 宝沃汽车（中国）有限公司 车辆控制方法、装置及车辆
WO2022073457A1 (en) * 2020-10-07 2022-04-14 Ningbo Geely Automobile Research & Development Co., Ltd. A method for avoiding activation of a sailing functionality, a transmission system and a vehicle comprising a transmission system
US11879544B2 (en) 2020-10-07 2024-01-23 Ningbo Geely Automobile Research & Dev. Co., Ltd. Method for avoiding activation of a sailing functionality, a transmission system and a vehicle comprising a transmission system

Also Published As

Publication number Publication date
JP6071170B2 (ja) 2017-02-01
DE102010003673A1 (de) 2011-10-13
CN102211578B (zh) 2017-01-18
FR2958613A1 (fr) 2011-10-14
JP2011219087A (ja) 2011-11-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102211578A (zh) 汽车运行方法
US10189468B2 (en) Paddle shifter control of hybrid powertrain
CN103313895B (zh) 车辆动力传递控制装置
WO2013038857A1 (ja) ハイブリッド車両の制御装置
US8725336B2 (en) Power transmission control device for vehicle
US7510502B2 (en) Method for preventing load change impacts in a motor vehicle
CN101875296A (zh) 混合动力车辆及控制方法
CN105818809A (zh) 混合动力车辆和混合动力车辆中的降挡策略
JPH11508350A (ja) トルク伝達系の制御装置
CN1378924A (zh) 动力传动系统
JP2011002007A (ja) 自動変速機の変速制御装置および変速制御方法
CN103328297B (zh) 车辆的动力传递控制装置
US6258009B1 (en) Method for controlling a multiple speed axle shifting apparatus
JP2007500824A (ja) 自動車における自動変速機の運転方法
CN111237359A (zh) 智能离合控制系统及控制方法
CN102192312A (zh) 车辆驱动系统的控制装置
US20100145588A1 (en) Creeping process
JP2000205397A (ja) 自動ダウンシフト制御方法およびそのための制御装置
JP5185954B2 (ja) アイドリング走行モードにある大型車両の自動または半自動変速機の操作方法
CN1011769B (zh) 半自动机械传动控制系统的换挡控制装置
CN103180190B (zh) 车辆的动力传递控制装置
CN104125905A (zh) 混合动力车辆的控制装置
EP0246035B1 (en) Method for controlling amt system including after transmission gear change fuel control
JP2015034569A (ja) 車両の変速制御装置
CN104736823A (zh) 车辆用驱动装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20170118

Termination date: 20210406

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee