CN102152493A - 伺服压力机的控制装置和控制方法、以及伺服压力机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及伺服压力机的控制装置和控制方法、以及伺服压力机。本发明提供一种伺服压力机的控制技术，其能够应对被加工材料的板厚和材质的偏差，并且能够进行与一个个被加工材料对应的最佳的加工。在按照动作数据控制伺服压力机的控制装置(23)中，在对被加工材料进行加工的模具(21)安装有计测被加工材料的加工状态的计测器，该控制装置(23)具有：计测信号接收部(25)，其用于接收从该计测器发出的计测信号；以及动作数据变更部(37)，其按照该计测信号接收部(25)接收到的计测信号，在该计测时刻对同一被加工材料的加工的动作数据进行变更。

Description

伺服压力机的控制装置和控制方法、以及伺服压力机

技术领域

本发明涉及伺服压力机的控制技术，特别涉及应用于控制电动伺服压力机来进行滑块位置控制的伺服压力机的控制装置、控制方法、以及搭载有该控制装置的伺服压力机的有效技术。

背景技术

用于金属的成型加工的压力装置中的如下装置称为机械压力机：使用曲柄机构、连杆机构、滚珠丝杠机构等旋转直动动力转换机构将电动机的旋转运动转换成直线运动，通过使滑块上下来进行动作从而进行加工。现有的机械压力机在旋转直动动力转换机构与电动机之间设置了飞轮(flywheel)和离合器(clutch)，在使飞轮蓄积运动能量后连接离合器，经旋转直动动力转换机构使滑块动作，从而来进行加工。近年来，逐渐普及的伺服压力机成为将大转矩的伺服电动机的动力不经飞轮和离合器地直接连接到旋转直动动力转换机构的结构。因此，具有能够进行以往很难进行的在低速运转或中途变更速度、在中途临时停止并反转等复杂动作。

因此，在伺服压力机用的控制装置中搭载了这样的功能：通过使设定了称为动作数据(motion data)的在横轴记述时间且在纵轴记述滑块高度而得到的数据的条件作为加工条件，来使滑块进行各种动作。例如，在专利文献1中，表示了这样的伺服压力机的成型模式(pattern)选择装置：自2位置到8位置的七个成型模式以及为了9位置以上而设置的预定成型模式共计八个成型模式中，选择以纵轴为滑块高度、以横轴为时间的成型模式(动作模式(motion pattern))后，通过输入各位置的时间和滑块高度，来设定动作数据。

另外，在专利文献2中，示出了这样的控制装置：预先具有“旋转”模式、“反转”模式、“往复”模式、以及“反转往复”模式中的至少两个模式，在实际加工时有选择地切换到其中一种模式，基于所选择的控制模式来控制伺服电动机，从而控制滑块的位置和速度。

另外，在专利文献3中，为了使伺服压力机的复杂化的加工条件的设定变得容易，示出了以现有的动作数据为基础对其加以变更从而能生成新的动作数据的伺服压力机以及控制装置的数据输入单元。

另外，在专利文献4中，示出了伺服压力机的下死点探测装置，其利用能够使电动机在任意位置反转这一情况，以使用了滚珠丝杠机构的伺服压力机为对象，通过图像处理来测量产品的加工深度，当达到预定的深度时，使电动机反转从而升高。

专利文献1：日本特开平11-245098号公报

专利文献2：日本特开2004-17098号公报

专利文献3：日本特开2006-192467号公报

专利文献4：日本特开2002-192398号公报

另外，如所述专利文献1～3所示，在现有的伺服压力机中滑块基于预先确定的动作数据来进行动作。但是，在实际的压力加工中，由于板厚和材质的不同，最佳的加工条件不同，希望能够按照每一批对被加工材料等理想地变更加工条件。

另外，所述专利文献4所示的方法只有在使用了滚珠丝杠机构的伺服压力机的压印(coining)加工时能够按被加工材料变更加工深度。该方法是这样的方法：每加工预先确定的微小的深度、例如1微米时测量加工深度，在达到了预先确定的深度之后，通过使压头(ram)上升来结束加工。在该加工方法中，没有想到在测量后进一步进行加工的情况，例如无法应对测量弯曲加工的回弹(spring back)量、并估计该回弹量进行加工的使用反馈控制的加工方法。因此，要求有利用伺服压力机的软件的高性能进行更高精度的控制的控制装置。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供一种能够应对被加工材料的板厚和材质的偏差，并且能够进行与一个个被加工材料相对应的最佳的加工的伺服压力机的控制技术。

本发明的所述和其他目的以及新的特征通过本说明书的描述和附图将进一步明确。

在本申请中公开的发明中，对代表性的发明的概要进行说明，其如下所述。

即，对于代表性的发明的概要，其用于按照动作数据来控制伺服压力机的控制装置和控制方法、以及搭载有该控制装置的伺服电动机，并具有如下特征。

在伺服压力机的控制装置中，在加工被加工材料的模具安装有计测被加工材料的加工状态的计测器，该伺服压力机的控制装置具有：计测信号接收部，其用于接收从该计测器发出的计测信号；以及动作数据变更部，其按照所述计测信号接收部接收到的计测信号，在该计测时刻对同一所述被加工材料的加工的动作数据(确定被加工材料的动作的数据)进行变更。

所述伺服压力机的控制装置还具有：动作模式生成部，其用于生成作为动作数据的雏形数据的动作模式；以及动作模式输入部，其用于向保存动作数据的存储器部新追加由所述动作模式生成部生成的动作模式。所述伺服压力机的控制装置还具有：动作数据生成部，其用于根据动作模式生成新的动作数据。

另外，所述伺服压力机的控制装置还具有：存储器部，其保存滑块高度-电动机旋转角度对应表；滑块位置指令运算部，其发出基于动作数据的滑块的滑块高度指令；以及电动机速度指令部，其根据该滑块位置指令运算部发出的滑块高度指令，利用滑块高度-电动机旋转角度对应表，来对伺服电动机的伺服放大器发出伺服速度指令。并且，所述伺服压力机的控制装置还具有：滑块高度-电动机旋转角度对应表生成部；以及滑块高度-电动机旋转角度对应表输入部，其用于将所生成的滑块高度-电动机旋转角度对应表新追加到存储器部中。

此外，在另一伺服压力机的控制装置中，其应用于控制伺服压力机来进行逐次加工的伺服压力机的控制装置，所述伺服压力机使用具有模具致动器的模具对被加工材料进行加工，在加工被加工材料的模具安装有计测被加工材料的加工状态的计测器，所述伺服压力机的控制装置具有：计测信号接收部，其用于接收从该计测器发出的计测信号；动作数据变更部，其按照该计测信号接收部接收到的计测信号，在该计测时刻对同一被加工材料的加工的动作数据进行变更；以及模具致动器驱动指挥部，其用于驱动模具致动器，以针对一个被加工材料多次实施按照由所述动作数据变更部变更后的动作数据进行调整加工的动作。

所述伺服压力机的控制装置还具有：存储器部，其保存用于进行所述逐次加工的逐次加工程序数据；逐次加工程序生成部，其用于生成逐次加工程序数据；以及逐次加工程序输入部，其用于向存储器部输入由所述逐次加工程序生成部生成的逐次加工程序数据。

此外，在另一种伺服压力机的控制装置中，其应用于控制伺服压力机来进行逐次加工的伺服压力机的控制装置，所述伺服压力机使用具有模具致动器的模具对被加工材料进行加工，在加工被加工材料的模具安装有计测被加工材料的加工状态的计测器，所述伺服压力机的控制装置具有：计测信号接收部，在对被加工材料进行了一次以上的加工之后，该计测信号接收部接收从计测器发出的计测信号；动作数据变更部，其按照所述计测信号接收部接收到的计测信号，对下一动作以后的动作数据进行变更；以及模具致动器驱动指挥部，其用于驱动所述模具致动器，以按照由所述动作数据变更部变更后的动作数据进行加工。

此外，所述伺服压力机的控制装置还具有：存储器部，其保存用于进行所述逐次加工的逐次加工程序数据；逐次加工程序生成部，其用于生成逐次加工程序数据；以及逐次加工程序输入部，其用于向存储器部输入由所述逐次加工程序生成部生成的逐次加工程序数据。

对本申请中公开的发明中的由代表性的发明所获得的效果进行简单说明，其说明如下。

即，由代表性的发明所获得的效果为能够应对被加工材料的板厚和材质的偏差，并且能够进行与一个个被加工材料对应的最佳的加工。其结果为，能够提高成型品的精度和品质。

附图说明

图1是表示作为本发明的第一实施方式的伺服压力机的一例的图。

图2是表示作为本发明的第一实施方式的伺服压力机中的控制装置的一例的图。

图3是表示作为本发明的第一实施方式的伺服压力机中的动作模式选择·生成画面的一例的图。

图4是表示作为本发明的第一实施方式的伺服压力机中的动作模式生成画面的一例的图。

图5是表示作为本发明的第一实施方式的伺服压力机中的滑块高度-电动机旋转角度对应表生成画面的一例的图。

图6是表示使用作为本发明的第一实施方式的伺服压力机的加工方法的动作的一例的流程图。

图7是表示作为本发明的第一实施方式的伺服压力机中的示出发明的效果的一例的帽形弯曲部件的图。

图8是表示用作为本发明的第一实施方式的伺服压力机进行加工时使用的一例帽形弯曲用的模具的图。

图9是表示用作为本发明的第一实施方式的伺服压力机进行加工时使用的一例帽形弯曲用的模具的背面的图。

图10是表示在作为本发明的第一实施方式的伺服压力机中示出发明效果的一例的加工方法中的被加工材料搬入前的待机状态的图。

图11是表示在作为本发明的第一实施方式的伺服压力机中示出发明效果的一例加工方法中的被加工材料搬入工序的图。

图12是表示在作为本发明的第一实施方式的伺服压力机中示出发明效果的一例加工方法中的加工工序的中途的夹住被加工材料的状态的图。

图13是表示在作为本发明的第一实施方式的伺服压力机中示出发明效果的一例加工方法中的加工工序的滑块停止状态的图。

图14是表示在作为本发明的第一实施方式的伺服压力机中示出发明效果的一例加工方法中的计测工序的图。

图15是表示在作为本发明的第一实施方式的伺服压力机中示出发明效果的一例加工方法中的调整加工工序的图。

图16是表示在作为本发明的第一实施方式的伺服压力机中示出发明效果的一例加工方法中的加工结束工序的图。

图17是表示在作为本发明的第一实施方式的伺服压力机中示出发明效果的一例加工方法中的止挡功能的图。

图18是表示用作为本发明的第一实施方式的伺服压力机进行加工时使用的一例逐次弯曲加工用的模具的图。

图19是表示在作为本发明的第二实施方式的伺服压力机中示出发明效果的一例加工方法中的逐次弯曲加工深度1的第一次进给的工序的图。

图20是表示在作为本发明的第二实施方式的伺服压力机中示出发明效果的一例加工方法中的逐次弯曲加工深度1的第二次进给的工序的图。

图21是表示在作为本发明的第二实施方式的伺服压力机中示出发明效果的一例加工方法中的逐次弯曲加工深度1的第三次进给的工序的图。

图22是表示在作为本发明的第二实施方式的伺服压力机中示出发明效果的一例加工方法中的逐次弯曲加工深度2的工序的图。

图23是表示在作为本发明的第二实施方式的伺服压力机中示出发明效果的一例加工方法中的逐次弯曲截面计测工序的图。

图24是表示在作为本发明的第二实施方式的伺服压力机中示出发明效果的一例加工方法中的逐次弯曲截面计测工序的图。

图25是表示在作为本发明的第二实施方式的伺服压力机中示出发明效果的一例加工方法中的逐次弯曲截面调整加工工序的图。

图26是表示在作为本发明的第二实施方式的伺服压力机中示出发明效果的一例加工方法中的逐次弯曲截面完成工序的图。

图27是表示在作为本发明的第二实施方式的伺服压力机中示出发明效果的一例加工方法中的逐次弯曲加工的动作的流程图。

图28是表示作为本发明的第二实施方式的伺服压力机的逐次加工用的控制装置的一例的图。

图29是表示在作为本发明的第二实施方式的伺服压力机中示出发明效果的一例加工方法中的逐次加工程序生成画面A的图。

图30是表示在作为本发明的第二实施方式的伺服压力机中示出发明效果的一例加工方法中的逐次加工程序生成画面B的图。

图31是表示在作为本发明的第二实施方式的伺服压力机中示出发明效果的一例加工方法中的逐次加工程序生成画面C的图。

图32是表示在作为本发明的第三实施方式的伺服压力机中示出发明效果的一例加工方法中的逐次锻造弯曲加工的图。

图33是表示在作为本发明的第三实施方式的伺服压力机中示出发明效果的一例加工方法中的逐次锻造弯曲加工的截面的图。

图34是表示在作为本发明的第三实施方式的伺服压力机中示出发明效果的一例加工方法中的逐次锻造弯曲加工的上表面的图。

图35是表示在作为本发明的第三实施方式的伺服压力机中示出发明效果的一例加工方法中的逐次锻造弯曲加工的动作的流程图。

图36是表示在作为本发明的第三实施方式的伺服压力机中示出发明效果的一例加工方法中的逐次加工程序画面D的图。

符号说明

1：伺服压力机

2：床身

3：垫板

4：滑块

5：框架

6：伺服电动机

7：小滑轮

8：带

9：大滑轮

10：减速机构

11：旋转直动动力转换机构

12：曲柄轴

18：被加工材料

19：固定模具

20：可动模具

21：模具

22：计测器

23：控制装置

24：计测指令部

25：计测信号接收部

27：计测信号

28：操作部

29：动作数据

30：动作数据生成部

31：存储器部

32：伺服放大器

33：速度指令

34：动作控制部

35：计测时刻

36：计测指令信号

37：动作数据变更部

38：动作数据变更条件

39：电动机速度指令部

40：滑块位置指令运算部

41：伺服速度指令

42：滑块高度

43：滑块高度-电动机旋转角度对应表

44：动作模式

45：动作变更条件

50：反馈控制模式

51：新动作模式

52：动作模式输入部

54：动作模式生成部

58：滑块高度-电动机旋转角度对应表生成部

60：滑块高度-电动机旋转角度对应表输入部

62：形变检测器

63：反作用力运算器

65：滑块位置传感器

66：旋转编码器

67：转矩计测器

68：旋转模式画面

69：往复模式画面

70：反转模式画面

71：变速模式画面

72：预备模式画面

73：翻页键(PAGE)

74：选择键(SELECT)

75：数据生成键(CREATE DATA)

76：模式生成键

77：删除键(Delete)

79：动作变更条件显示部

80：输入信号选择部

81：数字键

82：文字输入部

83：运算记号输入部

84：回车键(Enter)

85：保存键(SAVE)

86：光标键

87：滑块高度-电动机旋转角度对应表显示部

88：被加工材料搬入工序

90：动作数据读取工序

91：加工工序

92：计测工序

93：变更后动作数据计算工序

94：调整加工工序

95：加工结束工序

96：被加工材料搬出工序

97：帽形弯曲部件

98：底面

99：侧面部

100：紧固孔

101：上模架板

102：下模架板

103：引导件

104：引导柱

105：上铰链基座

106：连杆销

107：连杆

108：下铰链基座

109：上夹持模具

110：弹簧

111：上按压模具

112：下冲压模具

113：位移传感器

114：直线引导件

115：缓冲板

116：引导销

117：模具缓冲机构

118：引导板

119：下夹持模具

120：缓冲销

121：定位销

122：定位孔

123：曲线引导件

24：引导曲线

125：止挡引导件

126：止挡件

139：梯形丝杠

140：致动器

141：凸轮

142：位移计

143：致动器安装板

144：移动模具

145：移动模具引导件

146：按压板

147：弹簧

148：模

149：模具引导件

150：逐次弯曲材料

152：逐次弯曲材料搬入工序

153：移动模具X初始位置移动工序A

154：滑块高度Z1下降工序A

155：滑块高度Z1u上升工序

156：移动模具X1m移动工序

157：滑块高度Z1下降工序B

158：滑块高度Z1u上升工序B

159：移动模具X1m+1移动工序

160：X位置判定工序A

161：滑块高度Z1下降工序C

162：滑块高度Z1u上升工序C

163：移动模具X初始位置移动工序B

164：滑块高度Zp下降工序A

165：滑块高度Zpu上升工序A

166：移动模具Xpm移动工序

167：滑块高度Zp下降工序B

168：滑块高度Zpu上升工序B

169：移动模具Xpm+1移动工序

170：X位置判定工序B

171：滑块高度Zp下降工序C

172：滑块高度Zpu上升工序C

173：加工深度判定工序

174：移动模具X初始位置移动工序C

175：计测工序A

176：变更后动作数据计算工序A

177：调整加工工序A

178：移动模具Xem移动工序

179：计测工序B

180：变更后动作数据计算工序B

181：调整加工工序B

182：移动模具Xem+1移动工序

183：X位置判定工序

184：计测工序C

185：变更后动作数据计算工序C

186：调整加工工序C

187：滑块高度上限恢复工序

188：加工结束工序

189：逐次加工程序生成部

190：逐次加工程序输入部

191：逐次加工程序数据

192：模具致动器

193：模具致动器驱动指挥部

194：逐次加工用的控制装置

195：逐次加工程序生成部A

196：逐次加工程序表A

197：逐次加工程序生成部B

198：逐次加工程序表B

199：逐次加工程序生成部C

200：逐次加工程序表C

201：下板

202：逐次锻造下模具

203：逐次锻造上模具

204：逐次锻造被加工材料

205：推压模具

206：致动器安装板

207：模具致动器

208：推杆

209：位移传感器

210：被锻压部

211：无锻压部

212：逐次锻造被加工材料搬入工序

213：推压模具X初始位置移动工序

214：将1代入变量P的代入工序

215：将1代入变量k的代入工序

216：滑块高度Zs下降工序

217：滑块高度Zsu上升工序

218：推压模具Xk移动工序

219：k＝n判定工序

220：将k+1代入k的代入工序

221：X终端判定工序

222：计测工序

223：计算变更后动作数据变更Zs工序

224：P＝P+1代入工序

225：加工结束工序

226：逐次加工程序生成部D

227：逐次加工程序表E。

具体实施方式

下面根据附图对本发明的实施方式进行详细说明。另外，在用于说明实施方式的所有附图中，对同一部件原则上标以相同符号，并省略重复的说明。

【本发明的第一实施方式】

<本发明的第一实施方式的概要>

本发明的第一实施方式涉及一种伺服冲压机的控制技术，特别是这样的一种技术：应用于对电动伺服冲压机进行控制从而进行滑块位置控制的伺服冲压机的控制装置和控制方法、以及搭载有该控制装置的伺服冲压机，在加工过程中测量被加工材料的回弹量、对模具的反作用力以及板厚，并读取到控制装置内进行计算，由此，能够恰当地变更同一被加工材料的以后的加工中的滑块位置，能够提高加工精度。

伺服冲压机的控制装置是按照动作数据(在横轴记述时间、在纵轴记述滑块高度的确定压力机的动作的数据)来控制伺服冲压机的控制装置，其中所述伺服冲压机由框架、床身、垫板、伺服电动机以及旋转直动动力转换机构构成，所述伺服冲压机的控制装置具有动作数据变更部和计测信号接收部，该伺服冲压机的控制装置，使用从模具发出的关于被加工材料的回弹量、板厚以及加工反作用力等计测信号，按照动作变更条件，使计测时刻以后的同一被加工材料的加工的动作数据变更。

另外，还是使用了上述的控制装置的伺服冲压机。

此外，在金属的被加工材料的加工方法中，在同一被加工材料的被加工材料搬入工序和被加工材料搬出工序之间，具有计测工序、变更计测工序以后的动作数据的变更后动作数据计算工序以及按照变更后的动作数据进行加工的调整加工工序，从而在与一个个被加工材料的板厚和材质的偏差对应的最佳的条件下进行加工。

另外，伺服冲压机的控制装置具有新追加成为上述的动作数据的基础的动作模式的动作模式输入部和动作模式生成部。

另外，为了使在其他伺服冲压机中也利用上述的高度的动作模式的情况变得容易，伺服冲压机的控制装置具有滑块位置指令运算部、电动机速度指令部、保存了滑块高度-电动机旋转角度对应表的存储器部，根据滑块位置指令运算部发出的滑块高度指令，利用滑块高度-电动机旋转角度对应表来对伺服电动机的伺服放大器发出伺服速度指令。

另外，为了廉价地引入所述高性能的伺服冲压机用的控制装置，控制装置具有能够与现有的机械压力机的电动机、离合器以及飞轮互换的滑块位置指令运算部、电动机速度指令部、以及保存了滑块高度-电动机旋转角度对应表的存储器部，根据滑块位置指令运算部发出的滑块高度指令，利用滑块高度-电动机旋转角度对应表来对伺服电动机的伺服放大器发出伺服速度指令。

下文中，根据本发明的第一实施方式的概要对第一实施方式进行具体说明。

<伺服冲压机的概要>

首先，参照图1，对作为本发明第一实施方式的伺服冲压机的概要进行说明。图1是表示作为本实施方式的伺服冲压机的一例的图。

本实施方式的伺服冲压机1在主体的前表面下部设置有床身2，在该床身2的上表面安装有垫板3。另外，在与垫板3对置的位置，滑块4以能够上下自如活动的方式安装于框架5。另外，在固定于框架5的伺服电动机6，接合有由小滑轮7、带8和大滑轮9构成的减速机构10。

减速机构10的大滑轮9与旋转直动动力转换机构11接合，该旋转直动动力转换机构11与滑块4接合。在图1中，伺服电动机6的动力经小滑轮7、带8和大滑轮9而减速后对旋转直动动力转换机构11进行驱动。带8使用了正时带(timing belt)等。另外，减速机构10也可以由多个齿轮构成。

旋转直动动力转换机构11将伺服电动机6的旋转动力转换成直动动力以在上下方向驱动滑块4。在图1中，作为旋转直动动力转换机构11，示出了由以能够自如旋转的方式安装于框架5的曲柄轴12和连接杆构成的曲柄机构，但是并不限定于此。除此之外本发明还可以应用使用了转向节(knuckle)结构、连杆机构或者滚珠丝杠机构的旋转直动动力转换机构11。

使用安装于垫板3上的固定模具19和安装于滑块4的可动模具20来加工被加工材料18。将固定模具19和可动模具20合起来成为模具21。在模具21内安装有计测器22(图2中示出)。计测器22的目的在于测量板厚、变形阻力等因被加工材料而有偏差的要素，计测器22是接触式、光学式、激光式、静电电容式、或涡电流式等的位移传感器；由照相机和运算装置构成的图像处理式传感器；或者压力传感器和测力传感器等荷重传感器等。这些计测器22与控制装置23内的计测指令部24和计测信号接收部25电气接合。由计测器22输出的电压、电流、电阻值等的模拟信号、数字信号等计测信号27被控制装置23内的计测信号接收部25接收。

伺服冲压机1的控制装置23的基本结构包括：输入加工条件的操作部28；基于输入条件来生成动作数据29的动作数据生成部30；保存动作数据29的存储器部31；以及从存储器部31读出动作数据29并对伺服放大器32发出速度指令33的动作控制部34。这里，所谓动作数据29是在一个轴记述时间、在另一个轴记述滑块4的高度或者曲柄轴12的旋转角度等的数据。

动作控制部34与伺服放大器32电气接合，伺服放大器32与伺服电动机6电气接合。动作控制部34对伺服放大器32发出速度指令33或者转矩指令，以便按照动作数据29的记述来驱动滑块4。伺服放大器32按照动作控制部34的指令通过调整流经伺服电动机6的电流来控制伺服电动机6，从而驱动滑块4。

在本实施方式的伺服冲压机1的控制装置23所使用的动作数据29中，记述了计测时刻35，当到了该计测时刻35时，对安装在模具21内的计测器22发出计测指令信号36来进行计测。为了进行计测，在控制装置23中具有计测指令部24、以及接收计测后的计测信号27的计测信号接收部25。另外，变更动作数据29的动作数据变更部37由微计算机等使用了半导体元件的中央运算电路构成。动作数据变更部37具有进行四则运算、幂函数、三角函数、指数函数、对数函数、或者分段多项式(piecewise polynomial)等的算术式的功能。另外，动作数据变更部37作为硬件与动作数据生成部30、和动作控制部34构成在同一中央运算电路内，动作数据变更部37也可以作为软件的功能而另行进行工作，还可以由彼此不同的中央运算电路构成。

动作数据变更部37根据计测信号接收部25读取的计测信号27和保存在存储器部31中的动作数据变更条件38来计算出计测时刻35以后的优选的动作数据29并进行变更。

<控制装置的详情>

接下来，使用图2对控制装置23的详情进行说明。图2是表示作为本实施方式的伺服冲压机中的控制装置的一例的图。

图1所示的动作控制部34如图2所示由电动机速度指令部39和滑块位置指令运算部40构成。滑块位置指令运算部40对电动机速度指令部39发出基于动作数据29的滑块的滑块高度指令。电动机速度指令部39，接收到滑块高度指令，并根据在伺服冲压机1中使用的伺服电动机6以及旋转直动动力转换机构11的不同，发出彼此不同的伺服速度指令41。即，在减速机构10的减速比不同、旋转直动动力转换机构11是曲柄机构、连杆机构或者滚珠丝杠机构的情况下，即使在指示同一滑块高度的情况下，伺服电动机6的旋转角度也是不同的。在本实施方式的伺服冲压机1的控制装置23中，对应于这样的旋转直动动力转换机构11、伺服电动机6或者伺服放大器32的不同，在存储器部31内具有滑块高度-电动机旋转角度对应表43，从而能够对伺服放大器32发出最佳的伺服速度指令41。

存储器部31使用可读写的存储器(例如，半导体RAM、闪速存储器、MRAM、硬盘驱动器、软盘(注册商标))。在存储器部31内记录有动作数据29、动作模式44、动作变更条件45、以及滑块高度-电动机旋转角度对应表43等。

这里，所谓动作模式44，是预先准备的动作数据29的雏形数据。例如在希望高速进行冲压加工的情况下，通过使滑块4仅在下死点附近往复，即使对于同一伺服冲压机1，每小时(時間当たり)的加工次数增加。在该情况下，例如选择动作模式44中的振子模式，通过输入加工开始和结束时的滑块高度以及旋转直动动力转换机构11的转速两个变量，能够生成所希望的动作数据29。在动作模式44中除此之外还具有：使伺服电动机6仅以固定速度旋转的旋转模式；在中途反转的反转模式；在中途变更滑块4的速度的变速模式等。本实施方式中的伺服冲压机1的控制装置23在这些现有的动作模式44的基础上还具有按照模具21发出的计测信号27来变更动作数据29的反馈控制模式50。

另外，反馈控制模式50因所使用的模具21以及计测器22的不同而各种各样、并不相同，因此并不限定于一个。在本实施方式的伺服冲压机1的控制装置23中，存储器部31具有足够的存储区域，以便能够追加动作模式44，以便于后来追加各种反馈控制模式50。另外，具有动作模式输入部52和动作模式生成部54以便能够向存储器部31新追加新的动作模式51。动作模式生成部54生成新的动作模式51，动作模式输入部52将该生成的新的动作模式51新追加到存储器部31中。

动作模式输入部52和动作模式生成部54可以组装在控制装置23内，也可以组装在外部的独立的计算机等中。关于生成的新动作模式51，在动作模式输入部52和动作模式生成部54处于控制装置23内的情况下，在新动作模式51的生成后，直接保存到存储器部31中即可。在通过与控制装置23独立的外部的计算机等生成的情况下，可以使用存储介质(软盘(注册商标)、光学存储装置、半导体存储器)等，将新动作模式51登录到控制装置23内的存储器部31中。另外，也可以在控制装置23安装有线LAN(局域网)、无线LAN或电话线路等，将在外部生成的新动作模式51通过网络保存起来。

在存储器部31中还保存有动作变更条件45。动作数据变更条件38在基于反馈控制模式50计算出计测时刻35后的动作时使用，其由四则运算、幂函数、三角函数、指数函数、对数函数、或者分段多项式等的算术式构成。

另外，滑块高度-电动机旋转角度对应表43是记述了伺服电动机6的旋转角度和滑块高度42之间的关系的表。当将为了在某伺服压力机中使用而制作的模具21和动作数据29应用在别的伺服压力机中的情况下，能够吸收伺服电动机6的不同和旋转直动动力转换机构11的不同，在其它装置中展开与同一模具相同的动作数据变得容易。控制装置23具有滑块高度-电动机旋转角度对应表生成部58和滑块高度-电动机旋转角度对应表输入部60，以便能够将滑块高度-电动机旋转角度对应表43也追加到控制装置23中。

在本实施方式的伺服压力机1的框架5安装有形变检测器62，形变检测器62将加工时的反作用力作为框架5的形变检测出来，通过反作用力运算器63进行运算，将其结果输出到电动机速度指令部39，并在调整伺服电动机6的速度时使用，与此同时，还输出到动作数据变更部37中，从而能够应用于动作数据变更时的运算。另外，滑块位置传感器65例如由线性规(liner guage)等构成，其正确地测量滑块4的高度，并输出到电动机速度指令部39中，由此，在调整伺服电动机6的速度时使用，与此同时，还输出到动作数据变更部37中，从而能够用于动作数据变更时的运算。

另外，安装于伺服电动机6、或者小滑轮7、或者大滑轮9等的旋转编码器(rotary encoder)66通过将旋转角度输出到电动机速度指令部39，来正确地控制伺服电动机6的旋转速度。另外，通过测量伺服电动机6的励磁电流等，计测转矩的转矩计测器67也将测量转矩输出到动作数据变更部37，从而能够应用于动作数据变更时的运算。

<控制装置的动作数据生成部>

接下来，使用图3和图4对本实施方式的控制装置23的动作数据生成部30进行说明。图3是表示动作模式选择·生成画面的一例的图。图4是表示动作模式生成画面的一例的图。图3和图4所示的画面是将布劳恩管(Braun)、液晶、等离子面板、或者有机EL等图像显示装置与触摸板组合起来的结构。

在图3所示的动作模式选择·生成画面中，预先显示了旋转模式画面68、往复模式画面69、反转模式画面70以及变速模式画面71四个动作模式，并确保了预备模式画面72的区域，以便能够追加至少一个的新动作模式51。另外，动作模式选择·生成画面由图3和图4的两个画面构成，通过翻页键(PAGE)73来移动到前后的页面，由此，能够进一步追加新动作模式51。此外，还有选择键74、数据生成键75、模式生成键76、以及删除键77，它们分别在以现有的动作模式44为基础来生成新动作模式的情况下、在制作新动作模式51的情况下、以及在删除不需要的动作模式44的情况下使用。当按下数据生成键75时，移动到图4的画面。

图4所示的动作模式生成画面由动作变更条件显示部79、输入信号选择部80、数字键81、文字输入部82、运算记号输入部83、回车键84以及保存键85构成。通过输入信号选择部80来选择使用控制装置23接收的信号中的哪个计测信号27。在动作变更条件显示部79中显示动作数据变更条件38。在动作数据变更条件38中记述了计测时刻35和使用的计测信号27。在该画面上，在高度从下死点达到10mm的时候停止滑块4，对与M1对应的计测器22发送计测指令信号36，并接收计测信号27并将信号代入到变量中，计算出滑块下限位置，作为使伺服放大器32再次进行动作的条件。关于动作数据变更条件38的输入，从数字键81、文字输入部82以及运算记号输入部83进行输入，通过回车键84进行确定，在保存的情况下通过保存键85进行保存，在删除的情况下通过删除键77进行删除。另外，通过光标键86将光标移动到各输入项目。

<控制装置的滑块高度-电动机旋转角度对应表生成部>

接下来，使用图5对本实施方式的控制装置23的滑块高度-电动机旋转角度对应表生成部58中的输入方法的一例进行说明。图5是表示滑块高度-电动机旋转角度对应表生成画面的一例的图。图5所示的画面与图3和图4所示的画面一样，也是将布劳恩管(Braun)、液晶、等离子面板、或者有机EL等图像显示装置与触摸板组合起来的结构。

图5所示的滑块高度-电动机旋转角度对应表生成画面由滑块高度-电动机旋转角度对应表生成部显示部87、数字键81、回车键84、保存键85以及光标键86构成。记述电动机的旋转角度和与其对应的滑块高度，并在其间通过插补曲线进行连接。输入通过数字键81进行，通过回车键84来进行确定，通过保存键85进行保存，通过删除键77进行删除。另外，通过光标键86来将光标移动到各输入项目。

<使用了伺服压力机的加工方法>

接下来，使用图6的流程图对使用了本实施方式的伺服压力机1的加工方法进行说明。图6是表示使用了伺服压力机的加工方法的一例的流程图。

首先，在被加工材料搬入工序88中，将被加工材料18搬入到安装于滑块4的可动模具20与安装于垫板3的固定模具19之间。该搬入通过通过手动来进行，也可以使用与伺服压力机1同步地动作的机器人等搬送装置来进行。并且，在动作数据读取工序90中，从存储器部31读取动作数据29。

接着，在加工工序91中，按照动作数据29来加工被加工材料18。在动作数据29中记述的计测时刻35使滑块4临时停止。然后，在计测工序92中，从控制装置23内的计测指令部24发出计测指令信号36。利用计测信号接收部25来接收从模具21(包括可动模具20和固定模具19)内的计测器22发出的计测信号27，将其读取到控制装置23内。

接着，在变更后动作数据计算工序93中，按照计测信号27和动作数据变更条件38来变更以后的动作数据。然后，在调整加工工序94中，按照变更后的动作数据进行加工。并且，在加工结束工序95中，结束加工。最后，在被加工材料搬出工序96中，将加工后的被加工材料18搬出。

对一个一个的被加工材料18反复进行以上的从被加工材料搬入工序88到被加工材料搬出工序96为止的动作。

<作为加工对象的帽形弯曲部件>

接下来，以图7所示的帽形弯曲部件97为对象，对使用了本实施方式的伺服压力机1的控制装置23的高精度的加工方法进行说明。图7是表示示出了发明的效果的一例的帽形弯曲部件的图。

帽形弯曲部件97虽为重量轻的部件但是能够获得很大的截面系数，与弯曲成コ字状的部件相比，其具有容易与平板接合的底面98，基于上述等情况，帽形弯曲部件97作为承担强度的结构部件而广泛使用。但是，若使用伺服压力机进行成型的话，则在中途需要两次插入使被加工材料18回转的工序，因此生产效率差。因此，帽形弯曲部件97大多使用拉深模具来进行成型，但是在这样的情况下，侧面部99被弯曲一次后再次受到弯曲返回成直线的成型，因此存在产生了因残余应力而产生大的翘曲的问题，以及由于弯曲成型而减薄因此展开长度产生偏差、从而紧固孔100的位置不稳定的问题。因此，需要制作较大的紧固孔100，以便在螺栓紧固时调整位置，在产品组装时，需要使用能够以比较宽松的孔径交叉进行紧固的螺栓和螺母，而无法采用铆接这样的高效率的紧固方法。

若使用本实施方式的伺服压力机1进行制造，则能够制造精度高的帽形弯曲部件97，能够大幅度缩短组装作业时间。

<帽形弯曲用的模具>

接下来，使用图8所示的帽形弯曲用的模具21来对使用了本实施方式的伺服压力机1的高精度的加工方法进行说明。图8是表示用伺服压力机进行加工时使用的一例帽形弯曲用的模具的图。

在模具21中，与可动模具20对应的上模架板101固定于滑块4。与固定模具19对应的下模架板102固定于垫板3(未图示)。固定于上模架板101的引导件103与固定于下模架板102的引导柱104固定成能够彼此上下自如活动，由此，确保了上模架板101和下模架板102的前后左右的相对位置精度。

在上模架板101安装有上铰链基座105，连杆107经连杆销106固定成能够自如旋转。连杆107的下部经连杆销106以能够自如旋转的方式与下铰链基座108固定在一起。铰链基座108固定于上夹持模具109，通过在每一个上夹持模具109将三个以上的连杆107配置在不同的直线上，上夹持模具109相对于上模架板101能够始终保持平行。另外，在上模架板101经弹簧110连接有上按压模具111。在下模架板102固定有下冲压模具112。在下冲压模具112的侧面部安装有位移传感器113。位移传感器113可以使用接触式传感器也可以使用非接触式的传感器。这里，从测量范围和精度的平衡来考虑，使用了非接触型的涡电流式位移传感器113。位移传感器113接收来自计测指令部24的计测指令信号36，并将计测信号27发送到计测信号接收部25。

下冲压模具112在横向开设有孔，在该孔内配置有直线引导件114。在直线引导件114的下方固定有缓冲板115。缓冲板115由引导销116从下方支撑。引导销116穿过开设于下模架板102的孔而与伺服压力机1的模具缓冲机构接合，引导销116始终以一定的荷重被从下方顶起。在直线引导件114，夹着下冲压模具112左右对称地固定有能够左右自如运动的引导板118。在引导板118的上部固定有下夹持模具119。通过使缓冲销120的长度为适当长度，在模具缓冲机构的上限位置，下夹持模具119的上表面和下冲压模具112的上表面高度相同。

在下夹持模具119固定有定位销121。在上夹持模具109在与定位销121对应的位置开设有定位孔122，夹着被加工材料118，在加工过程中下夹持模具119和上夹持模具109的彼此的左右的位置一致。在引导板118固定有引导销116。引导销116插入在曲线引导件123的引导曲线124中，在加工时，引导板118、下夹持模具119以及上夹持模具109与引导曲线124吻合地移动。

另外，图9是表示帽形弯曲用的模具21的背面的图。如图9所示，在固定于下模架板102的止挡引导件125安装有止挡件126，该止挡件126能够前后自如活动，止挡件126能够由空气缸(未图示)等致动器前后驱动。

<帽形弯曲部件的加工方法>

接下来使用图10到图16对使用本实施方式的伺服压力机1对帽形弯曲部件97高精度地进行成型的加工方法进行说明。根据需要，参照图6的工序名。

图10是表示示出了发明效果的一例的加工方法中的被加工材料搬入前的待机状态的图，通常的模具21的状态为固定有上模架板101的滑块4(未图示)处于上死点的待机状态。

图11是表示被加工材料搬入工序88的图。在该工序中，在被加工材料18的成型后，使定位销121通过帽形弯曲部件97的成为紧固孔100的孔，从而将被加工材料18配置在正确的位置。此时，优选使定位销121的直径小于紧固孔100的直径。最好使定位销121的直径与紧固孔100的直径相比小1mm左右。另外，图11的状态下的定位销121的中心的左右间隔比被加工材料18的紧固孔100的中心位置的间隔要小2mm。这样，即使定位销121的中心的左右间隔与被加工材料18的紧固孔100的中心位置的间隔不同，在将被加工材料18配置于模具21时，也能够高精度地进行定位。

接着，在动作数据读取工序90中，读取用于加工的动作数据29，并开始加工工序91。图12是表示加工工序91的中途的夹住被加工材料18的状态的图，是在加工工序91的中途利用上夹持模具109和下夹持模具119夹住被加工材料18的状态。此时，上夹持模具109和下夹持模具119通过定位销121和定位孔122连接，因此，在之后的加工工序91中左右方向的动作是一致的。另外，上夹持模具109自滑块4受到向下压缩的力，而下夹持模具119受到模具缓冲机构的向上方顶起的力，因此，被加工材料18借助于摩擦力而使得左右的动作与下夹持模具119相同。

并且，滑块4的高度由动作数据29确定，在达到了计测时刻35的高度的阶段，滑块4停止动作。此时的被加工材料18的侧面部99的角度最好接近最终的目的角度。图13是表示加工工序91的滑块停止状态的图，在被加工材料18的侧面部99达到90度的时刻停止滑块4。

然后实施计测工序92。图14是表示计测工序92的图。图17是表示图14的详细的止挡功能的图。如图14、图17所示，驱动止挡件126，使其与引导板118的侧面接触，从而利用模具缓冲机构的力固定成使下夹持模具119不会上升。接着，通过使滑块4稍微上升，由此能够测量被加工材料18的回弹量。此时，通过弹簧110的力，在上按压模具111上作用有向下方向的力，因此，被加工材料18不会偏移。在计测工序92中，从控制装置23的计测指令部24向计测器22发出计测指令信号。计测器22将计测得到的结果作为计测信号27发送到控制装置23的计测信号接收部25。在变更后动作数据计算工序93中，控制装置23的动作数据变更部37按照计测信号27和动作数据变更条件38对计测时刻35以后的动作数据29进行变更。

接下来，实施调整加工工序94。图15是表示调整加工工序94的图。如图15所示，在调整加工工序94中，按照动作数据29进行估计了回弹量的调整加工。然后，成为加工结束工序95。图16是表示加工结束工序95的图。如图16(详情参照图17)所示，在加工结束工序95中，固定有上模架板101的滑块4恢复到上死点。在该状态下止挡件126将引导板118固定。在最后的被加工材料搬出工序96中，将进行成型后的被加工材料18取出，当使止挡件126返回到原来的位置时，下夹持模具119上升，返回图10的待机状态，帽形弯曲部件97的加工结束。

在上述的实施方式中，将计测时刻35设定为被加工材料18的侧面部99达到了90度的时刻。于是，变更动作数据29使估计了在计测工序92中求出的回弹量的高度成为滑块4的加工端。该时间点的连杆107的角度为大致45度。因此，滑块4的下降量和下夹持模具119的左右的移动量大致相等。由此，调整加工工序94中的滑块4的下降量与在计测工序92中求出的回弹量大致相等。

<本实施方式的效果和应用例>

根据以上说明过的本实施方式，按照从安装于模具21的计测器22发出的计测信号27，在该计测时刻35，对同一被加工材料18的加工的动作数据29进行变更，由此，能够应对被加工材料18的板厚和材质的偏差，并且进行与一个个被加工材料18相对应的最佳的加工。结果为能够提高帽形弯曲部件97等的成型件的精度和品质。

另外，由于能够新追加成为动作数据29的基础的动作模式44和滑块高度-电动机旋转角度对应表43，因此，能够使在其他伺服压力机中的利用也变得容易，进而能够廉价地引入高性能的伺服压力机用的控制装置23。

在上述实施方式中，示出了在计测工序92中直接测量回弹量，并对该量进行调整加工的方法。在该加工方法中，为了计测回弹量，需要临时释放被加工材料18，模具21的构造复杂。回弹量的偏差是由于板厚的偏差以及降服应力的偏差引起的，这是公知的。因此，在计测工序92中，测量同定该两个变量的量，并据此生成变更动作数据29的动作数据变更条件38，由此，无需在计测工序92中释放被加工材料18就能够进行加工，能够防止对被加工材料18的重新卡紧所导致的位置偏移，能够进一步简化模具21的构造。

另外，对于动作数据变更条件38，可以应用一般公知的求出金属薄板弯曲时产生的回弹量的逻辑式，也可以根据实际的加工结果，在计测工序的附近生成表示以板厚和降服应力为变量的回弹量很好的近似的线性或者非线性的实验式来进行使用。

此外，对于板厚的测量方法，有测量上按压模具111与下冲压模具112之间的间隔、上夹持模具109与下夹持模具119之间的间隔的方法。另外，对于降服应力，只要测量从被加工材料18发出的反作用力并据此进行计算即可。另外，也可以不使用降服应力，而以自测得的反作用力直接进行计算的方式生成动作数据变更条件38。作为被加工材料18的反作用力的求出方法，可以使用这样的方法：使用已经安装于压力机的硬件，使用通过转矩计测器67对产生于上加持模具109的反作用力进行测量而得到的伺服电动机6的转矩、和自安装于框架5的形变检测器62的形变用反作用力运算器63计算出的反作用力，根据产生于模具缓冲机构的压力对产生于下夹持模具119的反作用力进行计算，并根据其差计算出被加工材料18的反作用力。

另外，为了更高精度地测量由被加工材料18产生的反作用力，也可以在模具21内安装压力计、测力传感器、荷重计、形变计等来进行测量。

在本实施方式中，以帽形弯曲加工的高精度化为例示出了发明效果，但是本发明的应用范围并不限定于该范围。

另外，在上述示出了直接测量回弹量的情况和根据板厚和加工时的反作用力间接地进行求取的手法，但是两者是不同的动作模式44。如本发明那样，在高度利用了伺服压力机1的加工方法中，仅通过压力机制造商在销售时准备的动作模式44动作模式44是难以应对的。于是，本实施方式的控制装置23具有足够容量的存储器部31以便能够后来追加动作模式44，并且该控制装置23具有动作模式输入部52和动作模式生成部54。

另外，为了使将耗费很多工时而生成的动作模式44和动作数据29能够容易地应用于其他伺服压力机1中，在本实施方式的控制装置23中，在存储器部31中保持滑块高度-电动机旋转角度对应表43，滑块高度-电动机旋转角度对应表43，并且控制装置23具有滑块高度-电动机旋转角度对应表生成部58和滑块高度-电动机旋转角度对应表输入部60，以便能够新生成并追加滑块高度-电动机旋转角度对应表43。关于从滑块位置指令运算部40输出的滑块高度指令，电动机速度指令部39运算出与滑块高度-电动机旋转角度对应表43吻合的恰当的指令，并发出到伺服放大器32中。

本实施方式的控制装置23如上所述为能够容易地应对伺服压力机1的旋转直动动力转换机构11和伺服电动机6的不同的结构。因此，若使用本实施方式的控制装置23和伺服电动机6，通过除去现存的机械式压力机的电动机、飞轮和离合器，而安装伺服电动机6和本实施方式的控制装置23，能够以更低的成本获得与购入新品伺服压力机1同等的功能。

【本发明的第二实施方式】

<本发明的第二实施方式的概要>

本发明的第二实施方式是代替所述第一实施方式中的帽形弯曲加工而应用于逐次弯曲加工的例子。在本发明的第二实施方式中，伺服压力机的控制装置是按照动作数据对伺服压力机进行控制来进行逐次加工的控制装置，其中所述伺服压力机由框架、床身、垫板、滑块、伺服电动机以及旋转直动动力转换机构构成，所述控制装置具有动作数据变更部、计测信号接收部以及模具致动器驱动指挥部，该控制装置对一个被加工材料多次实施这样的动作：按照从模具发出的计测信号在该计测时刻对同一被加工材料的加工的动作数据进行变更，并进行调整加工。

下面对基于本发明的第二实施方式的概要的第二实施方式进行具体说明。在本实施方式中，主要对与所述第一实施方式不同的部分进行说明，对于相同部分则省略说明。

<逐次弯曲加工用的模具>

在作为本发明的第二实施方式的伺服压力机中，首先参照图18对逐次弯曲加工方法进行说明。图18是表示通过伺服压力机进行加工时使用的一例的逐次弯曲加工用的模具的图。在图18中，示出了通过逐次加工将金属薄板弯曲加工成コ字形时使用的模具的一例。并适当使用图18的左下方示出的坐标系进行说明。

在图18中，下模架板102固定于伺服压力机的垫板3(未图示，在图1中示出)。在下模架板102搭载有移动模具144，移动模具144在Y方向和Z方向的移位通过固定于下模架板102的移动模具引导件145而被固定，移动模具144能够在Z方向自如移动。

在下模架板102连接有致动器安装板143，载致动器安装板143上固定有致动器140。致动器140中内置有电动机，致动器140能够经由梯形丝杠139使移动模具144在X方向移动。在移动模具144中内置有电磁铁，从而能够固定逐次弯曲材料150。致动器140可以是空气缸、液压缸或者液压伺服气缸。

上模架板101固定于伺服压力机的滑块4(未图示，在图1中示出)，并在Z方向上下活动。另外，在上模架板101固定有模具引导件149，在模具引导件149安装有模具148。模具148在Z方向和X方向的移动通过模具引导件149而被固定，模具148为在Y方向能够自如移动到比图示的位置靠内侧的构造。

在模具148的与移动模具144对应的部分，设置有夹着弹簧147的按压板146，在逐次加工时，通过该按压板146对固定于移动模具144的逐次弯曲材料150进行按压的结构。

在下模架板102在Y方向夹着移动模具144固定有凸轮141，在该凸轮141安装有用于测量逐次弯曲材料150的回弹量的位移计142。

当滑块4下下降、安装于上模架板101的模具148与安装于下模架板102的凸轮141接触时，模具148在Y方向向内侧移动。逐次弯曲材料150的X方向宽度L1比模具148在X方向的宽度L2要长。在本加工方法中重复以下动作：在每当通过内置于致动器140的电动机使移动模具144进给为L2左右的长度L3时，使滑块4下降，对逐次弯曲材料150进行加工。关于进给长度L3，优选为与L2相等或者比L2短。

<逐次弯曲加工>

接下来，使用图19至图26对使用本实施方式的伺服压力机对逐次弯曲材料150高精度地进行成型的加工方法进行说明。

图19是在逐次弯曲加工深度1进1工序中，使滑块4下降到加工深度Z1，从而对逐次弯曲材料150的X方向的端部部分进行了加工的图。然后，滑块4上升，在此期间，使移动模具144在X方向移动L3。接着，使滑块4下降到加工深度Z1再次对逐次弯曲材料150如图20(逐次弯曲加工深度1的第二次进给的工序)所示地进行加工。

反复进行该动作，如图21(逐次弯曲加工深度1的第三次进给的工序)所示地加工到逐次弯曲材料150的材料端部。通过这样逐次进行加工，板厚很厚的大被加工材料也能够通过能力小的压力机进行加工。在该加工方法中，并不是一次性加工成コ字形，是因为，如果被加工材料的面内的形变产生到塑性区域，则最后难以修正其形状。

另外，模具的移动方向也可以是反过来的，但是，在该情况下，加工时产生的X方向的反作用力向压缩方向作用，因此，为考虑了梯形丝杠139的压曲的模具结构。

之后，临时使模具返回到图18所示的位置，下一次将加工深度变更为Z2(Z2比Z1要低)，再次进行与图22(逐次弯曲加工深度2的工序)所示的同样的加工。当一边变更加工深度一边反复多次进行加工时，如图23(逐次弯曲截面接侧工序)所示，能够加工成接近该コ字的形状。在数米长的大材料的情况下，由于板厚和材质并非均一的，因此，回弹量会产生偏差。因此，如图23强调描述的那样在长度方向产生了弯曲角度的偏差。这样，将一个材料中的弯曲角度的均一性一般称为通体精度(通り精度)。

为了提高通体精度，优选在最后的加工中与回弹量对应地针对每个加工部位改变加工条件。

因此，在这样的逐次加工中，优选的是进行这样的逐次反馈控制加工：在进行了所述第一实施方式的图6的流程图所示的计测工序92、变更后动作数据计算工序93、调整加工工序94这一连串的工序之后，在X轴方向使移动模具144移动L3，然后再次重复进行计测工序92、变更后动作数据计算工序93、调整加工工序94这一连串的工序。

图24至图26示出了此时的加工截面。图24(逐次弯曲截面计测工序)相当于计测工序92，图25(逐次弯曲截面调整加工工序)相当于调整加工工序94，作为其结果，如图26(逐次弯曲截面完成工序)所示，获得排除了回弹量的影响的弯曲成90度的截面。

在现有的伺服压力机的控制装置中，伺服压力机的自动运转中以利用相同动作数据29来进行加工为前提。但是，在本实施方式的逐次加工中，在一个被加工材料的加工中使用了大量的不同的动作。从便利性的观点考虑，优选有将这些大量的动作统合起来的逐次加工程序数据。另外，对于作为控制装置的便利性来说，最好在相同逐次加工程序数据中包含使移动移动模具144的致动器140工作的信号。

<逐次弯曲加工的加工方法>

接下来，使用图27对使用本实施方式的伺服压力机对逐次弯曲材料150进行加工的加工方法进行说明。图27是表示该逐次弯曲加工的动作的流程图。

首先，在逐次弯曲材料搬入工序152中，将逐次弯曲材料150设置到移动模具144之上。接着，在移动模具X初始位置移动工序A153中，自后述的图28所示的模具致动器驱动指挥部193对模具致动器19(与图18的致动器140对应)发送驱动信号，使移动模具144移动到X初始位置。所述的图18与该工序对应。接着，在滑块高度Z1下降工序A154中，使滑块4下降到高度Z1，使模具148下降来对逐次弯曲材料150进行加工。所述的图19与该工序对应。另外，所述的图19至图21与滑块高度Z1对应。接下来，在滑块高度Z1u(Z1u＞Z1)上升工序A155中，使滑块4上升到高度Z1u，使模具148上升从而退开。

接着，在移动模具X1m移动工序156中，自模具致动器驱动指挥部193对模具致动器192发送驱动信号，使移动模具144移动到位置X1m。然后，在滑块高度Z1下降工序B157中，使滑块4下降到高度Z1，使模具148下降以对逐次弯曲材料150再次进行加工。所述的图20与该工序对应。接着，在滑块高度Z1u上升工序B158中，使滑块4上升到高度Z1u，使模具148上升从而退开。接着，在移动模具X1m+1移动工序159中，使移动模具144移动到位置X1m+1。

接着，在X位置判定工序A160中，判定移动模具144的X位置是否到达了终端。在移动模具144的X位置没有到达终端的情况(160-否(No))下，返回到滑块高度Z1下降工序B157。在到达了终端的情况(160-是(Yes))，在滑块高度Z1下降工序C161中，使滑块4下降到高度Z1，使模具148下降来对逐次弯曲材料150进行加工。接着，在滑块高度Z1u上升工序C162中，使滑块4上升到高度Z1u，使模具148上升从而退开。

接着，在移动模具X初始位置移动工序B163中，使移动模具144返回X初始位置。所述的图21与该工序对应。接着，在滑块高度Zp(p＝2，Z2＜Z1)下降工序A164中，使滑块4下降到高度Zp，使模具148下降来对逐次弯曲材料150进行加工。所述的图22与该工序对应。另外，所述的图22与滑块高度Z2对应。接着，在滑块高度Zpu(Zpu＞Zp)上升工序A165中，使滑块4上升到高度Zpu，使模具148上升从而退开。

接着，在移动模具Xpm移动工序166中，使移动模具144移动到位置Xpm。接着，在滑块高度Zp下降工序B 167中，使滑块4下降到高度Zp，使模具148下降来对逐次弯曲材料150进行加工。然后，在滑块高度Zpu上升工序B168中，使滑块4上升到高度Zpu，使模具148上升从而退开。然后，在移动模具Xpm+1移动工序169中，使移动模具144移动到位置Xpm+1。

接着，在X位置判定工序B 170中，判定移动模具144是否到达了终端。在没有到达终端的情况(170-否)下，返回到滑块高度Zp下降工序B167。在到达了终端的情况(170-是)下，在滑块高度Zp下降工序C171中，使滑块4下降到高度Zp，使模具148下降来对逐次弯曲材料150进行加工。接着，在滑块高度Zpu上升工序C172中，使滑块4上升到高度Zpu，使模具148上升从而退开。所述的图23与该工序对应。

接着，在加工深度判定工序173中，判定Zp的值是否达到了预定的加工深度。在没有达到的情况(173-否)下，返回到移动模具X初始位置移动工序B163(Pp＝Z3，Z4，···Z3＜Z2，Z4＜Z3···)。在达到了的情况下(173-是)，前进到移动模具X初始位置移动工序C174，使移动模具144返回到X初始位置。

接着，在计测工序A175中，使用图18的位移计142来测量逐次弯曲材料150的回弹量。所述的图24与该工序对应。另外，在变更后动作数据计算工序A176中，计算出下面进行的调整加工工序A177中的加工时的滑块4的高度。然后，在调整加工工序A177中，进行调整加工，然后使模具148返回到上端。所述的图25与该工序对应。

接着，在移动模具Xem移动工序178中，使移动模具144移动到位置Xem。接着，在计测工序B179中，测量逐次弯曲材料150的回弹量。所述图24与该工序对应。接着，在变更后动作数据计算工序B180中，计算出下面进行的调整加工工序B181中的滑块4的加工深度。并且，在调整加工工序B181中，对逐次弯曲材料150进行加工，然后，使模具148返回到上端。所述的图25与该工序对应。

接着，在移动模具Xem+1移动工序182中，使移动模具144移动到位置Xem+1。接着，在X位置判定工序183中，判定移动模具144是否到达了终端。在尚未到达的情况(183-否)下，返回到计测工序B179。在达到了终端的情况(183-是)下，前进到计测工序C184。

然后，在计测工序C184中，测量逐次弯曲材料150的回弹量。所述的图24与该工序对应。然后，在变更后动作数据计算工序C185中，计算出下面进行的调整加工工序C186中的滑块4的加工深度。然后，在调整加工工序C186中，对逐次弯曲材料150进行加工，所述的图25与该工序对应。

接着，在滑块高度上端恢复工序187中，使滑块4返回到高度上端，使模具148返回到上端。所述的图26与该工序对应。然后，在加工结束工序188中结束加工。

<逐次加工用的控制装置的详情>

接下来，使用图28对作为本实施方式的伺服压力机中的逐次加工用的控制装置的详情进行说明。图28是表示该伺服压力机中的逐次加工用的控制装置的一例的图。

逐次加工用的控制装置194在所述第一实施方式图2所示的结构的基础上，具有逐次加工程序生成部189和逐次加工程序输入部190，使用逐次加工程序输入部190将由逐次加工程序生成部189生成的程序作为逐次加工程序数据191存储到存储器部31中。

另外，在逐次加工用的控制装置194中还具有模具致动器驱动指挥部193。该模具致动器驱动指挥部193与伺服压力机的动作同步地对模具致动器192(在图18中，与致动器140对应)发出动作指令，来驱动模具21(图18示出了详情)。另外，模具致动器驱动指挥部193接收来自模具致动器192的动作完成信号，将操作完成信号交给动作控制部34以便开始下一工序。模具致动器驱动指挥部193根据逐次加工程序数据191来控制模具致动器192。在逐次加工中，对于一个被加工材料的加工使用大量不同的动作，从便利性的观点考虑，优选有将这些大量动作统合起来的逐次加工程序数据191。另外，对于作为控制装置194的便利性来说，最好在相同逐次加工程序数据191中包含使移动模具21的致动器140工作的信号。

在逐次加工用的控制装置194中，在一个存储器部31中安装了所有的数据，但是逐次加工程序数据191也可以安装在别的存储器部中。同样地，也可以将逐次加工程序生成部189、逐次加工程序输入部190和模具致动器驱动指挥部193作为从图2所示的伺服压力机的控制装置分离的逐次加工用控制装置。在使用现有的伺服压力机进行逐次弯曲加工的情况下，这样的方式能够以更低的价格来进行逐次弯曲加工，因而这种方式是优选的。

<逐次加工用的控制装置的逐次加工程序生成部>

下面，使用图29至图31对本实施方式的逐次加工用的控制装置194的逐次加工程序生成部189进行说明。图29是表示逐次加工程序生成画面A的图，图30是表示逐次加工程序生成画面B的图，图31是表示逐次加工程序生成画面C的图。

图29所示的逐次加工程序生成部A195的逐次加工程序生成画面A由逐次加工程序表A196、数字键81、回车键84、删除键77、保存键85以及光标键86构成。

逐次加工程序表A196由序数(1～13)和针对项目(动作号(No)、X、Z下、Z上)的值以行列形式表示。

在第一列(动作No)中，输入应用的动作程序的程序序号。关于输入，通过数字键81来记述动作序号，并通过回车键84进行确定。在变更内容的情况下通过删除键77进行删除后再次输入即可。动作序号用于指示由所述第一实施方式的图3所示的动作模式生成部54生成的动作模式的序号。

在逐次加工程序表A196中，从第一行到第八行调用使用反转模式生成的动作。另外，在动作中，以反转的高度作为变量，并读取逐次加工程序表A196的第三列(Z下)的值。

在逐次加工程序表A196的第一行到第八行的第二列(X)中，记述了图27的流程图所示的移动模具X1m移动工序156、移动模具X1m+1移动工序159、移动模具Xpm移动工序166、移动模具Xpm+1移动工序169、移动模具Xem移动工序178、以及移动模具Xem+1移动工序182中的、使移动模具144移动的距离。逐次加工程序生成部A195具有记述这样的使移动模具144移动的距离的单元。

在逐次加工程序表A196的第一行到第八行的第三列(Z下)中，记述滑块高度Z1下降工序A154、滑块高度Z1下降工序B157、滑块高度Z1下降工序C161、滑块高度Zp下降工序A164、滑块高度Zp下降工序B167、滑块高度Zp下降工序C171中的滑块的高度。逐次加工程序生成部A195具有这样的记述滑块的高度的单元。该值可以是自滑块高度的机械性的下限值的距离，也可以是滑块高度的机械性的上限值。另外，也可以以曲柄轴的旋转角度进行记录。

在逐次加工程序表A196的第一行到第八行的第四列(Z上)中，记述图27的流程图所示的滑块高度Z1u上升工序A155、滑块高度Z1u上升工序B158、滑块高度Z1u上升工序C162、滑块高度Zpu上升工序A165、滑块高度Zpu上升工序B168、滑块高度Zpu上升工序C172中的滑块的上升位置。逐次加工程序生成部A195具有这样的记述滑块的上升位置的单元。该值可以是自滑块高度的机械性的下限值的距离，也可以是滑块高度的机械性的上限值。另外，也可以以曲柄轴的旋转角度进行记入。或者，也可以记述以任意高度为基准的相对高度。

在逐次加工程序表A196中，从第九行到第十二行调用使用了所述第一实施方式所示的反馈控制模式50的动作。在该情况下，第三列的滑块下限高度用于在动作过程中进行计算，因此不需要对其进行计数。第四列中的滑块上限高度记载在动作中。另外，可以在动作中作为变量记述，也可以计数在逐次加工程序表A196的第四列中。

在逐次加工程序表A196中，第一行到第四行相当于图27的移动模具X初始位置移动工序153到滑块高度Z1u上升工序C162。第五行到第八行相当于从移动模具X初始位置移动工序B163到滑块高度Zpu上升工序C172。并且，第九行到第十二行相当于从移动模具X初始位置移动工序C174到加工结束工序188。

图30表示进一步简化图29中各条件的输入的逐次加工程序生成部B197的一例。逐次加工程序生成部B197的逐次加工程序生成画面B由逐次加工程序表B198、数字键81、回车键84、删除键77、保存键85以及光标键86构成。

逐次加工程序表B198由序数(1～4)和针对项目(动作号(No)、Z下、Z上、X最初、X最后、X间距)的值以行列形式表示。

在第一列(动作No)中，记述表示调用的动作的记号、例如序号。也可以记述表示动作名的字符串以代替序号。在第一行和第二行中，调用反转动作。

在该反转动作中，滑块的下限高度和上限高度作为变量来记述，将逐次加工程序表B198的第二列(Z下)和第三例(Z上)的值代入到变量中来进行动作。另外，在第四行(X最初)中记述X方向的初始位置，在第五列(X最后)中记述X方向的最后的位置，在第六列(X间距)中记述X方向上移动模具144的进给间距。在本实施方式中，对于300mm的长度以100mm的间距进行进给，因此，在该一行的记述中，相当于图29所示的逐次加工程序表A196的四行的记述。

在逐次加工程序表B198中，还可以通过进一步增加行数来一点一点地推进加工。在第三行中，调用以反馈控制模式50为基础而生成的动作。在该情况下，逐次加工程序表B198的第三行也能够用一行来表现图29所示的逐次加工程序表A196中的第九行到第十二行。通过使用逐次加工程序生成画面B197，能够更简便地生成逐次加工程序。

图31中，表示作业程序反而很麻烦、但是能够生成自由度更高的逐次加工程序的逐次加工程序生成部C199的一例。逐次加工程序生成部C199的逐次加工程序生成画面C由逐次加工程序表C200、数字键81、回车键84、删除键77、保存键85以及光标键86构成。

逐次加工程序表C200由序数(1～10)和针对项目(动作号(No)、Z下、Z上、X最初、X最后、X间距)的值以行列形式表示。

在逐次加工程序生成部C199中，能够针对逐次加工的一个一个的加工，记述滑块的下限值(Z下)和上限值(Z上)、X方向上移动模具144的最初位置(X最初)和最后位置(X最后)及其间距(X间距)，因此能够生成自由度更高的逐次加工程序数据191。

另外，也可以形成将本实施方式的逐次加工程序生成部A195、逐次加工程序生成部B197以及逐次加工程序生成部C199中记述的功能与动作数据生成部30统合起来而得到的逐次加工程序生成部。

<本实施方式的效果>

根据以上说明过的本实施方式，能够获得与所述第一实施方式相同的效果，并且，特别是使逐次加工用的控制装置194具有动作数据变更部37、计测信号接收部25、以及模具致动器驱动指挥部193，按照从安装于模具21的计测器即位移计142发出的计测信号，在该计测时刻对逐次弯曲材料150的同一被加工材料的加工的动作数据进行变更，并驱动致动器140，以针对一个被加工材料实施多次按照该动作数据进行调整加工的动作，由此，能够应对被加工材料的板厚和材质的偏差，并且能够进行与一个个被加工材料对应的最佳的加工，能够提高逐次弯曲材料150的成型品的精度和品质。

另外，由于能够新追加逐次加工程序数据191，因此在其他伺服压力机中的利用也能够变得容易，能够进一步以廉价的价格引入逐次加工方法不同的各种加工用的控制装置。

【本发明的第三实施方式】

<本发明的第三实施方式的概要>

本发明的第三实施方式是代替所述第二实施方式中的逐次弯曲加工而应用于逐次锻造弯曲加工的例子。在本发明的第三实施方式中，伺服压力机的控制装置是按照动作数据对伺服压力机进行控制来进行逐次加工的控制装置，其中所述伺服压力机由框架、床身、垫板、滑块、伺服电动机以及旋转直动动力转换机构构成，所述控制装置具有动作数据变更部、计测信号接收部以及模具致动器驱动指挥部，该控制装置按照在对被加工材料进行了依次以上的加工后从模具发出的计测信号，对下一动作以后的动作数据进行变更，并进行加工。

下面对基于本发明的第三实施方式的概要的第三实施方式进行具体说明。在本实施方式中，主要对与所述第二实施方式不同的部分进行说明，对于相同部分则省略说明。

<逐次锻造弯曲加工>

在作为本发明的第三实施方式的伺服压力机中，首先使用图32至图34对成为对象的逐次锻造弯曲加工方法进行说明。图32是表示逐次锻造弯曲加工的图，图33是表示逐次锻造弯曲加工的截面的图，图34是表示逐次锻造弯曲加工的上表面的图。

如图32所示，逐次锻造加工用的模具21具有逐次锻造下模具202，其固定于下板201，该下板201固定于伺服压力机的垫板3(未图示，在图1中示出)；以及逐次锻造上模具203，其安装于上板(未图示)，该上板安装于滑块4(未图示，图1中示出)。

逐次锻造被加工材料204，通过被推压模具205推动而在X方向移动，并且通过滑块4的上下动作而被逐次锻造下模具202和逐次锻造上模具203进行锻造加工。

另外，在与下板C201接合的致动器安装板206固定有模具致动器207，根据来自模具致动器驱动指挥部193的指令对推杆208进行进给，从而在X方向对推压模具205进行驱动。

位移传感器209对逐次锻造后的逐次锻造被加工材料204的形状进行测量。

在图33中，表示在ZY截面观察图32的逐次锻造下模具202和逐次锻造上模具203的一部分的图。逐次锻造被加工材料204用逐次锻造下模具202和逐次锻造上模具203进行加工。在逐次锻造上模具203设置有倾斜部，Y方向的材料部分为进行锻压加工的被锻压部210，相反方向的材料部分为不被锻压加工的无锻压部211。

其结果为，如图34所示，通过被锻压部210的伸长，成为XY面内的面内弯曲。若使逐次锻造上模具203在Z方向下降到更低的位置，则被锻压部210增大，面内弯曲进一步增大，曲率半径更小。位移传感器209用于计测面内弯曲的曲率半径。关于曲率半径，即使加工条件相同，曲率半径也会由于逐次锻造被加工材料204的板厚等的偏差而变化。因此，即使在这样的加工方法中，通过位移传感器209来测量逐次锻造被加工材料204，控制逐次锻造上模具203的锻压时的下限值，由此能够进行更高精度的加工。

但是，与上述第二实施方式的加工方法不同，锻压加工需要非常大的加工力，只能一点一点地加工。因此，在一次加工中基于位移传感器209的测量会波动。在这样的情况下，如图34所示，在对P＝1的区域利用多次加工进行加工之后、以其数据为基础变更逐次锻造上模具203的锻压时的下限值的控制方法是适当的。

<逐次锻造弯曲加工的加工方法>

接下来，使用图35对使用本实施方式的伺服压力机对逐次锻造被加工材料204进行加工的加工方法进行说明。图35是表示该逐次锻造弯曲加工的动作的流程图。

首先，在逐次锻造被加工材料搬入工序212中，搬入逐次锻造被加工材料204。接着，在推压模具X初始位置移动工序213中，从模具致动器驱动指挥部193对模具致动器207发出驱动信号，使推压模具205移动到初始位置。在将1代入变量P的代入工序214中，将1代入变量P。接着，在将1代入变量k的代入工序215中，将1代入变量k。

然后，在滑块高度Zs下降工序216中，使滑块4下降到高度Zs，利用逐次锻造上模具203对逐次锻造被加工材料204进行加工。然后，在滑块高度Zsu(Zsu＞Zs)上升工序217中，使滑块4上升到高度Zsu，使逐次锻造上模具203上升从而退开。接下来，在推压模具Xk移动工序218中，从模具致动器驱动指挥部193对模具致动器207发出驱动信号，使推压模具205移动到位置Xk。

接着，在k＝n判定工序219中，判定k是否达到了预先确定的次数n。如果没有达到(219-否)，则在将k+1代入到k的代入工序220中，将k+1代入到k，返回到滑块高度Zs下降工序216。在k达到了n的情况(219-是)下，前进到X终端判定工序221。

接着，在X终端判定工序221中，判定推压模具205的位置是否到达了X终端位置。在没有到达的情况(221-否)下，在计测工序222中，测定逐次锻造被加工材料204的形状，并据此在计算变更后动作数据变更Zs工序223中计算出变更后动作数据，并变更Zs。然后，在P＝P+1代入工序224中，将P+1代入到P，并返回到将1代入变量k的代入工序215。若在X终端判定工序221中到达了终端(221-是)，则前进到加工结束工序225，在加工结束工序225中结束加工。

例如，反复进行这样的动作：测量对所述图34的P＝1的区域在滑块高度Zs＝Z1的条件下进行加工的结果，并通过计算求出Z2的值，接着在求出的滑块高度Zs＝Z2的条件下对P＝2的区域进行加工。即，对于图34中的P＝1的区域，按照215～221的流程进行加工，接着，对于P＝2的区域按照215～221的流程进行加工，以下，使P递增(count up)反复进行动作直到X终端位置。

<逐次加工用的控制装置的逐次加工程序生成部>

接下来，使用图36对本实施方式的逐次加工用的控制装置的逐次加工程序生成部进行说明。图36是表示逐次加工程序生成画面D的图。显示该逐次加工程序生成画面D的包括逐次加工程序生成部等的逐次加工用的控制装置与所述第二实施方式的图28所示的结构相同。

逐次加工程序生成部D226的逐次加工程序生成画面D由逐次加工程序表E227、数字键81、回车键84、删除键77、保存键85以及光标键86构成。

逐次加工程序表E227由针对项目(动作No、Zs、Zsu、测量目标值、X最初、X最后、X间距、测量频度)的值以行列形式表示。

在第一列(动作No)中，输入用于调用由动作模式生成部54生成的动作的动作识别号码。在该动作中，将滑块的下限值、上限值、测量目标值以及测量频度记述为变量，通过读取这些变量来生成用于反馈控制的动作程序。另外，在各个行中，通过推压模具205的X方向坐标规定开始和结束。

在图36的示例中，通过曲率半径来指定测量目标值，根据通过位移传感器209测量到的值来计算曲率半径，在与目标值不同的情况下变更Zs的值。由于对于300mm的进给每次以进给间距10mm来进行加工，因此，要进行30次的逐次加工。由于使测量频度为五次(加工)进行一次(测量)，因此通过共计五次的测量能够使曲率半径接近目的值。

在具有本实施方式的功能的逐次加工用的控制装置中，即使是这样在每一次的加工中以为很小而无法以足够的精度进行测量的加工方法，也能够通过反馈控制进行高精度的加工。

另外，也可以制作出将所述第二实施方式的逐次加工程序生成部A195、逐次加工程序生成部B197、逐次加工程序生成部C199以及本实施方式的逐次加工程序生成部D226中记述的功能与动作数据生成部30统合在一起而成的逐次加工程序生成部。

<本实施方式的效果>

根据以上说明过的本实施方式，能够获得与所述第一和第二实施方式相同的效果，并且，特别是使逐次加工用的控制装置194具有动作数据变更部37、计测信号接收部25、以及模具致动器驱动指挥部193，在对逐次锻造被加工材料204进行一次以上的加工后，按照从安装于模具21的计测器即位移传感器209发出的计测信号，对下一动作以后的动作数据进行变更，并驱动模具致动器207以按照该动作数据进行加工，由此，能够应对被加工材料的板厚和材质的偏差，并且能够进行与一个个被加工材料对应的最佳的加工，能够提高逐次锻造被加工材料204的成型品的精度和品质。

以上，根据实施方式对本发明所作出的发明进行了具体说明，但是，本发明并不限定于上述实施方式，当然可以在不脱离其宗旨的范围内可以进行各种变更。

本发明的伺服压力机的控制技术是应用于对电动伺服压力机进行控制从而进行滑块位置控制的伺服压力机的控制装置和控制方法、以及搭载有该控制装置的伺服压力机的有效的技术。

Claims (19)

1.一种伺服压力机的控制装置，其对伺服压力机按照动作数据来进行控制，其中，所述伺服压力机具有加工被加工材料的模具，所述动作数据用于确定所述被加工材料的加工动作，该伺服压力机的控制装置的特征在于，

在所述模具安装有计测所述被加工材料的加工状态的计测器，

所述伺服压力机的控制装置具有：

计测信号接收部，其用于接收从所述计测器发出的计测信号；以及

动作数据变更部，其按照所述计测信号接收部接收到的计测信号，在该计测时刻对同一所述被加工材料的加工的所述动作数据进行变更。

2.根据权利要求1所述的伺服压力机的控制装置，其特征在于，

所述伺服压力机的控制装置还具有：

存储器部，其保存所述动作数据；

动作模式生成部，其用于生成作为所述动作数据的雏形数据的动作模式；以及

动作模式输入部，其用于向所述存储器部新追加由所述动作模式生成部生成的动作模式。

3.根据权利要求2所述的伺服压力机的控制装置，其特征在于，

所述伺服压力机的控制装置还具有：动作数据生成部，其用于根据所述动作模式生成新的动作数据，

将由所述动作数据生成部生成的新的动作数据新追加到所述存储器部中。

4.根据权利要求1所述的伺服压力机的控制装置，其特征在于，

所述伺服压力机的控制装置还具有：

存储器部，其保存滑块高度-电动机旋转角度对应表，该滑块高度-电动机旋转角度对应表是将安装于所述模具的滑块的滑块高度与驱动所述模具的伺服电动机的旋转角度对应起来的表；

滑块位置指令运算部，其发出基于所述动作数据的所述滑块的滑块高度指令；以及

电动机速度指令部，其根据所述滑块位置指令运算部发出的滑块高度指令，利用所述滑块高度-电动机旋转角度对应表，来对所述伺服电动机的伺服放大器发出伺服速度指令。

5.根据权利要求4所述的伺服压力机的控制装置，其特征在于，

所述伺服压力机的控制装置还具有：

滑块高度-电动机旋转角度对应表生成部，其用于生成所述滑块高度-电动机旋转角度对应表；以及

滑块高度-电动机旋转角度对应表输入部，其用于将由所述滑块高度-电动机旋转角度对应表生成部生成的滑块高度-电动机旋转角度对应表新追加到所述存储器部中。

6.根据权利要求1所述的伺服压力机的控制装置，其特征在于，

除了所述计测信号接收部接收到的计测信号之外，还向所述动作数据变更部输入运算结果、滑块的高度测量结果以及转矩的计测结果，以用于所述动作数据的变更时的运算，其中，所述运算结果是利用反作用力运算器对通过安装于所述伺服压力机的框架的形变检测器检测到的形变进行运算而得到的运算结果，所述滑块的高度测量结果是利用安装于所述伺服压力机的滑块的滑块位置传感器测量到的滑块的高度测量结果，所述转矩的计测结果是通过伺服电动机的转矩计测器计测到的转矩的计测结果。

7.根据权利要求1所述的伺服压力机的控制装置，其特征在于，

所述模具由在所述被加工材料的加工动作中可动的可动模具和被固定的固定模具构成，

所述模具具有：

与所述可动模具对应的上模架板；

经弹簧安装于所述上模架板的上按压模具；

经上铰链基座安装于所述上模架板的至少三个连杆；

经下铰链基座安装于所述连杆的上夹持模具；

与所述固定模具对应的下模架板；

安装于所述下模架板、并安装在与所述上按压模具对置的位置的下冲压模具；

夹着所述下冲压模具左右对称地安装的引导板；

安装于所述引导板、并安装在与所述上夹持模具对置的位置的下夹持模具；

支撑所述引导板并使所述引导板能够左右自如移动的直线引导件；以及

规定所述引导板的动作的曲线引导件。

8.根据权利要求1所述的伺服压力机的控制装置，其特征在于，

所述伺服压力机具有：

安装于所述伺服压力机的主体的前表面下部的床身；

安装于所述床身的上表面的垫板；

安装于与所述垫板对置的位置的滑块；

框架，所述滑块以能够上下自如活动的方式安装于该框架；

安装于所述框架的伺服电动机；

与所述伺服电动机接合的减速机构；以及

与所述减速机构接合、并且与所述滑块接合的旋转直动动力转换机构。

9.一种伺服压力机装置，其特征在于，其具有由权利要求1至8中的任一项所述的伺服压力机的控制装置控制的伺服电动机。

10.一种伺服压力机的控制方法，其通过控制装置对伺服压力机按照动作数据来进行控制，其中，所述伺服压力机具有加工被加工材料的模具，所述动作数据用于确定所述被加工材料的加工动作，该伺服压力机的控制方法的特征在于，

在所述模具安装有计测所述被加工材料的加工状态的计测器，

接收从所述计测器发出的计测信号，

按照所述接收到的计测信号在该计测时刻对同一所述被加工材料的加工的所述动作数据进行变更。

11.根据权利要求10所述的伺服压力机的控制方法，其特征在于，

还生成作为所述动作数据的雏形数据的动作模式，并且

新追加所述生成的动作模式。

12.根据权利要求11所述的伺服压力机的控制方法，其特征在于，

进一步根据所述动作模式生成新的动作数据，

并且新追加所述生成的新的动作数据。

13.根据权利要求10所述的伺服压力机的控制方法，其特征在于，

还保存滑块高度-电动机旋转角度对应表，该滑块高度-电动机旋转角度对应表是将安装于所述模具的滑块的滑块高度与驱动所述模具的伺服电动机的旋转角度对应起来的表，

并且，根据基于所述动作数据的所述滑块的滑块高度指令，利用所述滑块高度-电动机旋转角度对应表，来对所述伺服电动机的伺服放大器发出伺服速度指令。

14.根据权利要求13所述的伺服压力机的控制方法，其特征在于，

还生成所述滑块高度-电动机旋转角度对应表，

并且新追加所述生成的滑块高度-电动机旋转角度对应表。

15.根据权利要求10所述的伺服压力机的控制方法，其特征在于，

在所述动作数据的变更时，除了所述接收到的计测信号之外，还将运算结果、滑块的高度测量结果以及转矩的计测结果用于运算，其中，所述运算结果是利用反作用力运算器对通过安装于所述伺服压力机的框架的形变检测器检测到的形变进行运算而得到的运算结果，所述滑块的高度测量结果是利用安装于所述伺服压力机的滑块的滑块位置传感器测量到的滑块的高度测量结果，所述转矩的计测结果是通过伺服电动机的转矩计测器计测到的转矩的计测结果。

16.一种伺服压力机的控制装置，其按照动作数据控制伺服压力机来进行逐次加工，所述伺服压力机使用具有模具致动器的模具来对被加工材料进行加工，所述动作数据用于确定所述被加工材料的加工动作，所述伺服压力机的控制装置的特征在于，

在所述模具安装有计测所述被加工材料的加工状态的计测器，

所述伺服压力机的控制装置具有：

计测信号接收部，其用于接收从所述计测器发出的计测信号；

动作数据变更部，其按照所述计测信号接收部接收到的计测信号，在该计测时刻对同一所述被加工材料的加工的所述动作数据进行变更；以及

模具致动器驱动指挥部，其用于驱动所述模具致动器，以针对一个所述被加工材料多次实施按照由所述动作数据变更部变更后的动作数据进行调整加工的动作。

17.根据权利要求16所述的伺服压力机的控制装置，其特征在于，

所述伺服压力机的控制装置还具有：

存储器部，其保存用于进行所述逐次加工的逐次加工程序数据；

逐次加工程序生成部，其用于生成所述逐次加工程序数据；以及

逐次加工程序输入部，其用于向所述存储器部输入由所述逐次加工程序生成部生成的逐次加工程序数据。

18.一种伺服压力机的控制装置，其按照动作数据控制伺服压力机来进行逐次加工，所述伺服压力机使用具有模具致动器的模具来对被加工材料进行加工，所述动作数据用于确定所述被加工材料的加工动作，其特征在于，

在所述模具安装有计测所述被加工材料的加工状态的计测器，

所述伺服压力机的控制装置具有：

计测信号接收部，在对所述被加工材料进行了一次以上的加工之后，该计测信号接收部接收从所述计测器发出的计测信号；

动作数据变更部，其按照所述计测信号接收部接收到的计测信号，对下一动作以后的动作数据进行变更；以及

模具致动器驱动指挥部，其用于驱动所述模具致动器，以按照由所述动作数据变更部变更后的动作数据进行加工。

19.根据权利要求18所述的伺服压力机的控制装置，其特征在于，

所述伺服压力机的控制装置还具有：

存储器部，其保存用于进行所述逐次加工的逐次加工程序数据；

逐次加工程序生成部，其用于生成所述逐次加工程序数据；以及

逐次加工程序输入部，其用于向所述存储器部输入由所述逐次加工程序生成部生成的逐次加工程序数据。

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