JP2013027881A - サーボプレスの制御装置およびサーボプレスシステム - Google Patents

Abstract

【課題】ハイブリッド鋼板や差厚鋼板などのように材質や板厚が異なる部位を持つ被加工材を対象にして、部位ごとに最適な加工条件で加工することを可能とするサーボプレスの制御装置を提供する。
【解決手段】サーボプレスの制御装置において、逐次加工プログラムデータ４０とモーションデータ変更条件４５とを保存する逐次加工制御装置メモリ部３７と、駆動指令発信部と、計測指令部３９と、計測結果受信部２６と、金型アクチュエーター駆動司令部３８と、モーションデータ変更部３１とを有し、逐次加工プログラムデータ４０に従い、一つの被加工材に対して複数回のサーボプレスの駆動と計測器の駆動と金型アクチュエーターの駆動とを行い、一つの被加工材に対する複数回の計測器の駆動により受信した複数の計測結果をもとに、モーションデータ変更条件４５に従い、モーションデータを変更する。
【選択図】図１

Description

本発明は、電動サーボプレスを制御してスライド位置制御を行う電動サーボプレスの制御装置に関し、特に、被加工材を加工するサーボプレスをモーションデータに従い制御して逐次加工を行うサーボプレスの制御装置、およびこの制御装置を有するサーボプレスシステムに適用して有効な技術に関する。

金属の成型加工に用いるプレスのうち、モーターの回転運動をクランク機構・リンク機構・ボールネジ機構・台形ネジ機構などの回転直動動力変換機構を用いて直線運動に変換して、スライドを上下することで金型を動かし、被加工材を加工する装置を機械プレスと呼ぶ。従来の機械プレスは、モーターの動力をフライホイールに蓄えて、加工時にクラッチをつないで、そのエネルギーを回転直動動力変換機構を介してスライドに伝えて動かすことにより加工を行ってきた。近年になり普及が進んでいるサーボプレスは、大きなトルクのサーボモーターの動力をフライホイールとクラッチを介さずに直接回転直動動力変換機構につなげる構造となっている。そのため、従来は困難であった低速運転や途中での速度変更、途中での一時停止逆回転などの複雑な動きができることが特徴である。

そのため、サーボプレス用の制御装置には、モーションデータと呼ばれる横軸に時間軸を縦軸にスライド高さを記述したデータを設定したものを加工条件として用い、スライドに様々な動きをさせる機能が搭載されている。例えば、特許文献１には、縦軸をスライド高さ、横軸を時間とした成形パターン（モーションパターン）を、２ポジションから８ポジションの７成形パターン及び９ポジション以上のために設けた予備の成形パターンと合わせて８成形パターンより選択した後、各ポジションの時間とスライド高さを入力することによりモーションデータを設定するサーボプレスの成形パターン選択装置が示されている。

また、特許文献２には、「回転」パターンと「反転」パターンと「往復」パターンと「反転往復」パターンのうち、少なくとも２つ以上のパターンを予め有し、実加工時にはそれらのいずれか一つに選択的に切替え、選択された制御パターンに基づきサーボモーターを制御し、スライドの位置及び速度を制御する制御装置が示されている。

また、特許文献３には、サーボプレスにより煩雑化した加工条件の設定を容易化するように、既存のモーションデータをベースにして、それに変更を加えて新たなモーションデータを作成できるサーボプレス及び制御装置のデータ入力手段が示されている。

また、特許文献４では、任意の位置でモーターを反転できることを用いて、ボールネジ機構を用いたサーボプレスを対象として、画像処理により製品の加工深さを測定し、所定の深さになるとモーターを反転して引き上げるサーボプレスの下死点探査装置が示されている。

前述したようなサーボプレスは、途中で逆回転する機能を用いることで擬似的に下死点を変えることが可能である。そのため、一つの被加工材に対して擬似下死点を変えながらスライドを複数回上下動することにより加工する逐次加工を行うことも可能である。この逐次加工を用いた加工技術として、例えば、特許文献５、特許文献６に記載されるものがある。

例えば、特許文献５には、スピンドルに取り付けた逐次成形加工工具を連続的に被加工材に接触させ、被加工材を保持したテーブルを移動することにより加工する加工方法が記載されている。さらに、熱風を噴射する歪取り工具により加工歪を除去する方法も記載されている。

また、特許文献６には、金属義歯床を逐次加工で成形するスピンドルに取り付けた逐次成形部を連続的に被加工材に接触させ、被加工材を保持したテーブルを移動することにより加工する加工方法が記載されている。この加工方法は、人の口内形状を測定し、それに基づいて工具経路パスを発生することと、金属義歯床で求められる略垂直に立ち上がる面を形成するために、逐次成形部を斜めに保持することにより、垂直面の加工を可能とするものである。

特開平１１−２４５０９８号公報 特開２００４−１７０９８号公報 特開２００６−１９２４６７号公報 特開２００２−１９２３９８号公報 特開２００４−２９１０６７号公報 特開２００４−２０９２２１号公報

ところで、前述した特許文献１〜６を含む従来の技術に関して、本発明者が検討した結果、以下のようなことが明らかとなった。

例えば、特許文献１〜３に示されるように、従来のサーボプレスでは、予め定められたモーションデータに基づきスライドが動作するようにできている。しかし、実際のプレス加工においては、板厚や材質の違いにより最適な加工条件は異なり、ロット毎、理想的には被加工材ごとに加工条件を変更することが望ましい。

また、特許文献４に示された方法は、ボールネジ機構を用いたサーボプレスのコイニング加工に限り、被加工材ごとの加工深さの変更を可能にしたものである。この方法は、予め定められた僅かな深さ、例えば１マイクロメートルずつ加工する毎に加工深さを測定し、予め定められた深さに到達した後、ラムを上昇させることにより加工を終了する方法である。この加工方法では、測定後にさらなる加工をすることを想定しておらず、例えば曲げ加工のスプリングバック量を測定して、このスプリングバック量を見込んで加工するようなフィードバック制御を用いた加工方法には対応できない。そのため、サーボプレスのハードウエアの高い機能を利用し、より高精度な制御を行う制御装置が求められていた。

また、特許文献５，６に見られる逐次加工法は、従来、専用装置を用いて行われてきた。これらは専用のハードウエアを開発するために、コストもかかり技術的にも難しい。

また近年は、製品の軽量化のために、差厚鋼板あるいはテーラードブランクと呼ばれる異なる板厚の材料を接合した素材を、プレス加工に適用する事例も増えている。あるいは通常の鋼板と高張力鋼板を接合したハイブリッド鋼板をプレス加工に適用する事例も増えている。これらの材料を構造部品に適用することで、強度を満たしたまま軽量化や低価格化を実現できる。また、これらは強度を担う構造部材であることが多く、一般的に板厚が厚く加工に要するプレス能力も大きい。

このような差厚鋼板やハイブリッド鋼板の曲げ加工を行った場合には、一つの材料でありながらスプリングバック量が部位により異なる。このような場合には、同一材料の中でも異なる加工条件で加工することが望ましい。そのため、総型加工よりも、部分金型で部位毎に加工条件を変えながら複数回の逐次加工で加工するのが望ましい。さらに、高精度に加工するには、スプリングバック量を測定して、箇所ごとの材質を同定して調整加工を行うことが望ましい。

しかし、特許文献５，６に見られる逐次加工法は、専用の加工機を用いたものであるが、高精度な加工を行うための適応制御等は行っていない。そのため、差厚鋼板やハイブリッド鋼板を対象として適応制御の機能を持ったサーボプレスの逐次加工用の制御装置が求められていた。

そこで、本発明の代表的な目的は、ハイブリッド鋼板や差厚鋼板などのように材質や板厚が異なる部位を持つ被加工材を対象にして、部位ごとに最適な加工条件で加工することを可能とするサーボプレスの制御装置を提供することにある。

本発明の前記ならびにその他の目的と新規な特徴は、本明細書の記述および添付図面から明らかになるであろう。

本願において開示される発明のうち、代表的なものの概要を簡単に説明すれば、次のとおりである。

すなわち、代表的なサーボプレスの制御装置は、逐次加工のための逐次加工プログラムデータとモーションデータを変更するためのモーションデータ変更条件とを保存するメモリ部と、サーボプレスを駆動するための駆動指令を発信する駆動指令発信部と、計測器を駆動するための計測指令を発信する計測指令部と、計測器からの計測結果を受信する計測結果受信部と、金型アクチュエーターを駆動するための駆動指令を発信する金型アクチュエーター駆動司令部と、計測結果受信部で受信した計測結果をもとにメモリ部に保存したモーションデータ変更条件に従いモーションデータを変更するモーションデータ変更部とを有する。この構成において、駆動指令発信部と計測指令部と金型アクチュエーター駆動司令部は、メモリ部に保存した逐次加工プログラムデータに従い、一つの被加工材に対して複数回のサーボプレスの駆動と計測器の駆動と金型アクチュエーターの駆動とを行い、そして、モーションデータ変更部は、一つの被加工材に対する複数回の計測器の駆動により計測結果受信部で受信した複数の計測結果をもとに、メモリ部に保存したモーションデータ変更条件に従い、モーションデータを変更することを特徴とする。

さらに、モーションデータ変更条件は、モーションデータ内の擬似下死点を複数の計測結果の線形結合として記述していることを特徴とする。

さらに、メモリ部に保存したモーションデータ変更条件を元に、計測結果受信部で受信した計測結果を用いて、モーションデータ内の擬似下死点を算出するモーションデータ算出部と、メモリ部に保存した逐次加工プログラムデータに従い、モーションデータ算出部と駆動指令発信部と計測指令部と計測結果受信部と金型アクチュエーター駆動司令部に指令を発信する逐次加工シークエンス制御部とを有することを特徴とする。

また、前述したサーボプレスの制御装置と、この制御装置により制御されるサーボプレスとを有するサーボプレスシステムにも適用することを特徴とする。

本願において開示される発明のうち、代表的なものによって得られる効果を簡単に説明すれば以下のとおりである。

すなわち、代表的な効果は、ハイブリッド鋼板や差厚鋼板などのように材質や板厚が異なる部位を持つ被加工材を対象にして、部位ごとに最適な加工条件で加工することができる。この結果、成形品の精度と品質を向上させることが可能となる。

本発明の一実施の形態におけるサーボプレスおよびその制御装置の構成の一例を示す図である。 本発明の一実施の形態におけるプレス制御装置の構成の一例を示す図である。 本発明の一実施の形態における逐次加工制御装置の構成の一例を示す図である。 本発明の一実施の形態における逐次曲げ金型の構成の一例を示す図である。 本発明の一実施の形態における逐次加工工程の各段階（逐次曲げ加工・加工深さ１送り１）の一例を示す図である。 本発明の一実施の形態における逐次加工工程の各段階（逐次曲げ加工・加工深さ１送り２）の一例を示す図である。 本発明の一実施の形態における逐次加工工程の各段階（逐次曲げ加工・加工深さ１送り３）の一例を示す図である。 本発明の一実施の形態における逐次加工工程の各段階（逐次曲げ加工・加工深さ２）の一例を示す図である。 本発明の一実施の形態における逐次加工工程の各段階（逐次曲げ加工・加工深さ３）の一例を示す図である。 本発明の一実施の形態における逐次加工工程の各段階（逐次曲げ加工・終了）の一例を示す図である。 本発明の一実施の形態における計測工程の一例を示す図である。 本発明の一実施の形態における調整加工工程の一例を示す図である。 本発明の一実施の形態における終了工程の一例を示す図である。 本発明の一実施の形態における逐次曲げ加工フローの一例を示すフローチャートである。 本発明の一実施の形態における逐次加工シークエンス制御部の処理フローの一例を示すフローチャートである。 本発明の一実施の形態における逐次加工プログラム作成画面の一例を示す図である。 本発明の一実施の形態における調整加工量算出式作成画面の一例を示す図である。 本発明の一実施の形態における逐次加工工程の詳細を示すフローチャートである。 本発明の一実施の形態における計測工程の詳細を示すフローチャートである。 本発明の一実施の形態における調整加工量算出工程の詳細を示すフローチャートである。 本発明の一実施の形態における逐次調整加工工程の詳細を示すフローチャートである。

以下の実施の形態においては、便宜上その必要があるときは、複数の実施の形態またはセクションに分割して説明するが、特に明示した場合を除き、それらは互いに無関係なものではなく、一方は他方の一部または全部の変形例、詳細、補足説明等の関係にある。また、以下の実施の形態において、要素の数等（個数、数値、量、範囲等を含む）に言及する場合、特に明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではなく、特定の数以上でも以下でも良い。

さらに、以下の実施の形態において、その構成要素（要素ステップ等も含む）は、特に明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。同様に、以下の実施の形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に明らかにそうでないと考えられる場合等を除き、実質的にその形状等に近似または類似するもの等を含むものとする。このことは、上記数値および範囲についても同様である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、実施の形態を説明するための全図において、同一の部材には原則として同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。

［実施の形態の概要］
本発明の実施の形態のサーボプレスの制御装置（一例として、（）内に対応する構成要素の符号を付記）は、逐次加工のための逐次加工プログラムデータ（４０）とモーションデータを変更するためのモーションデータ変更条件（４５）とを保存するメモリ部（３７）と、サーボプレスを駆動するための駆動指令を発信する駆動指令発信部（２５）と、計測器を駆動するための計測指令を発信する計測指令部（３９）と、計測器からの計測結果を受信する計測結果受信部（２６）と、金型アクチュエーターを駆動するための駆動指令を発信する金型アクチュエーター駆動司令部（３８）と、計測結果受信部で受信した計測結果をもとにメモリ部に保存したモーションデータ変更条件に従いモーションデータを変更するモーションデータ変更部（３１）とを有する。この構成において、駆動指令発信部と計測指令部と金型アクチュエーター駆動司令部は、メモリ部に保存した逐次加工プログラムデータに従い、一つの被加工材に対して複数回のサーボプレスの駆動と計測器の駆動と金型アクチュエーターの駆動とを行い、そして、モーションデータ変更部は、一つの被加工材に対する複数回の計測器の駆動により計測結果受信部で受信した複数の計測結果をもとに、メモリ部に保存したモーションデータ変更条件に従い、モーションデータを変更することを特徴とする。

さらに、モーションデータ変更条件は、モーションデータ内の擬似下死点（３３）を複数の計測結果の線形結合として記述していることを特徴とする。

さらに、メモリ部に保存したモーションデータ変更条件を元に、計測結果受信部で受信した計測結果を用いて、モーションデータ内の擬似下死点を算出するモーションデータ算出部（３６）と、メモリ部に保存した逐次加工プログラムデータに従い、モーションデータ算出部と駆動指令発信部と計測指令部と計測結果受信部と金型アクチュエーター駆動司令部に指令を発信する逐次加工シークエンス制御部（３５）とを有することを特徴とする。

また、前述したサーボプレスの制御装置と、この制御装置により制御されるサーボプレスとを有するサーボプレスシステムにも適用することを特徴とする。

以上説明した本発明の実施の形態の概要に基づいた実施の形態を、以下において具体的に説明する。

［実施の形態］
本発明の一実施の形態を、図１〜図２１を用いて説明する。本実施の形態においては、被加工材として、通常の鋼板と高張力鋼板を接合したハイブリッド鋼板を例に説明するが、異なる板厚の材料を接合した差厚鋼板にも適用可能であり、特に材質や板厚が異なる部位を持つ被加工材を対象にして、部位ごとに最適な加工条件で加工することを可能とするものである。

＜サーボプレスおよびその制御装置の概要＞
まず、図１を参照して、本実施の形態におけるサーボプレスおよびその制御装置の概要を説明する。図１は、このサーボプレスおよびその制御装置の構成の一例を示す図である。図１では、サーボプレスの説明を行いやすいように、フレーム２の左面を削除して示している。

本実施の形態のサーボプレス１において、このサーボプレス１の本体の前面下部にはベッド３が設けられており、このベッド３の上面にボルスター４が取り付けられている。また、ボルスター４に対向する位置にスライド５がフレーム２に上下動自在に取り付けられている。また、フレーム２に固定されたサーボモーター６には、小プーリ７とベルト８と大プーリ９より構成される減速機構１０が接合されている。

減速機構１０の大プーリ９は回転直動動力変換機構１１に接合されており、この回転直動動力変換機構１１はスライド５に接合されている。図１では、サーボモーター６の動力は小プーリ７とベルト８と大プーリ９を介して減速されて回転直動動力変換機構１１を駆動する。ベルト８にはタイミングベルト等を用いる。また、減速機構１０は複数のギヤより構成されても良い。

回転直動動力変換機構１１は、サーボモーター６の回転動力を直動動力に変換し、スライド５を上下方向に駆動する。図１には、回転直動動力変換機構１１として、フレーム２に回転自在に取り付けられたクランク軸１８とコネクティングロッド１９より構成されるクランク機構２０を示しているが、これに限るものではない。この他に、ナックル機構やリンク機構やボールネジ機構を用いた回転直動動力変換機構１１でも本発明は適用可能である。

制御装置１２は、プレス制御装置１３と逐次加工制御装置１４よりなる。プレス制御装置１３は、設定されたモーションデータ１５に従いスライド５を動かす機能を持つ。逐次加工制御装置１４は、サーボプレス１や計測器１６や金型アクチュエーター１７の動きを統合的に制御する。プレス制御装置１３と逐次加工制御装置１４は、同一のハードウエアやソフトウエアとして構成されても良いし、別々のハードウエアやソフトウエアとして構成されても良い。

被加工材２１は、ボルスター４上に取り付けられた下型２２と、スライド５に取り付けられた上型２３を用いて加工する。上型２３と下型２２を合わせて金型２４と称する。金型２４内には、計測器１６が取り付けられている。計測器１６は、板厚や変形抵抗などの被加工材ごとにばらつく因子を測定することを目的としており、接触式や光学式やレーザー式や静電容量式や渦電流式などの変位センサや、カメラと演算装置よりなる画像処理式センサや、あるいは圧力センサやロードセルなどの荷重センサなどである。これらの計測器１６は、逐次加工制御装置１４内の計測指令部３９や計測結果受信部２６と電気的に接続されている。計測器１６より出力された電圧・電流・抵抗値などのアナログ信号や、デジタル信号などの計測結果２７は、逐次加工制御装置１４内の計測結果受信部２６にて受信する。

プレス制御装置１３は、サーボプレス１の制御を行う。プレス制御装置１３のベースとなる構造は、サーボアンプ２８とモーション制御部２９とプレス制御装置メモリ部３０とモーションデータ変更部３１よりなる。プレス制御装置メモリ部３０には、スライド５の動作を規定するモーションデータ１５と、モーションパターン３２（図２に図示）が保存されている。モーションパターン３２とはモーションデータ１５の雛型となるデータで、クランクモーション、変速モーション、パルスモーション、反転モーションなどがある。このうち、反転モーションは、機械的な下死点を通過することなく一度下降したスライド５を上昇させることが可能なので、擬似下死点３３を作成することが可能である。

モーションデータ１５とは、縦軸にスライド５の高さあるいはクランク軸の回転角度を、横軸に時間を記したサーボプレス１の加工条件である。以下、一つのモーションデータ１５が完結するまでのスライド５の動きをモーション３４と呼ぶ。

また、サーボプレス１を用いた逐次加工では、モーションデータ１５を何度も呼び出しモーション３４を実行する。この逐次加工全体を統率するのが逐次加工制御装置１４である。逐次加工制御装置１４を構成する主な構成要素は、逐次加工シークエンス制御部３５とモーションデータ算出部３６と逐次加工制御装置メモリ部３７と金型アクチュエーター駆動司令部３８と計測指令部３９と計測結果受信部２６とからなる。

逐次加工シークエンス制御部３５は、逐次加工制御装置メモリ部３７に保存された逐次加工プログラムデータ４０を呼び出す。呼び出された逐次加工プログラムデータ４０に記述された順番に従い、プレス制御装置１３のモーション制御部２９にモーションデータ１５を呼び出し、サーボプレス１に駆動指令４１を発する。また、逐次加工プログラムデータ４０に従い、計測指令部３９を通じて金型２４に取り付けられた計測器１６に計測指令４３を出し、金型アクチュエーター駆動司令部３８を通じて金型アクチュエーター１７に駆動指令４２を出す。

また、計測結果受信部２６で受けた計測結果はモーションデータ算出部３６に送られる。モーションデータ算出部３６は、逐次加工プログラムデータ４０に書かれた算出時刻４４や、逐次加工制御装置メモリ部３７に保存されたモーションデータ変更条件４５に従い、擬似下死点３３を算出する。擬似下死点３３の算出には、計測結果受信部２６で受けた計測結果２７を用いる。そして、モーションデータ１５を変更する。

擬似下死点３３とは、サーボモーター６の逆回転によりクランク等の回転直動動力変換機構１１の機構的に決まる下死点よりも高い位置でスライド５を止めて反転することにより、擬似的に上昇した下死点である。

以上のような構成からなる、サーボプレス１と、このサーボプレス１を制御する制御装置であるプレス制御装置１３および逐次加工制御装置１４を含む全体を、本実施の形態ではサーボプレスシステムと呼ぶ。

＜プレス制御装置の詳細＞
次に、図２を参照して、前述したプレス制御装置１３を詳細に説明する。図２は、このプレス制御装置１３の構成の一例を示す図である。

プレス制御装置１３のベースとなる構造は、モーションデータ１５を作成するモーションデータ作成部４６と、モーションデータ１５をプレス制御装置メモリ部３０に入力するモーションデータ入力部４８と、プレス制御装置メモリ部３０よりモーションデータ１５を読み出し、サーボアンプ２８にサーボ速度指令４９を発信するモーション制御部２９より構成される。このプレス制御装置１３には、サーボアンプ２８、モーションデータ変更部３１、駆動指令受信部５１、プレス計測データ出力部５３なども含まれる。

モーション制御部２９は、サーボアンプ２８に電気的に接続されており、サーボアンプ２８はサーボプレス１のサーボモーター６に電気的に接続されている。モーション制御部２９は、モーションデータ１５の記述に従いスライド５を駆動するように、サーボアンプ２８に対して速度指令５０あるいはトルク指令を発する。サーボアンプ２８はモーション制御部２９の指令に従い、スライド５が駆動するようにサーボモーター６に流れる電流を調整することでサーボモーター６を制御する。

プレス制御装置１３には、逐次加工制御装置１４より駆動指令４１を受けてモーション制御部２９に引き渡す駆動指令受信部５１がある。またモーションデータ変更部３１は、逐次加工制御装置１４からモーションデータ変更指令５２を受け、プレス制御装置メモリ部３０にあるモーションデータ１５を変更する。

また、プレス計測データ出力部５３は、トルク計測器５４が測定したサーボモーター６のトルクや、フレーム２に取り付けられたフレーム反力検出器５５が測定した加工反力などを逐次加工制御装置１４に出力する。

＜逐次加工制御装置の詳細＞
次に、図３を参照して、前述した逐次加工制御装置１４を詳細に説明する。図３は、この逐次加工制御装置１４の構成の一例を示す図である。

逐次加工制御装置１４は、逐次加工制御装置メモリ部３７、逐次加工シークエンス制御部３５、駆動指令発信部２５、計測指令部３９、金型アクチュエーター駆動司令部３８、モーションデータ算出部３６、計測結果受信部２６などを含んで構成される。

逐次加工制御装置メモリ部３７には、逐次加工プログラムデータ４０とモーションデータ変更条件４５が保存されている。逐次加工プログラムデータ４０は、逐次加工プログラム作成部５７で作成し、逐次加工プログラム入力部５８より逐次加工制御装置メモリ部３７に保存する。モーションデータ変更条件４５は、モーションデータ変更条件作成部５９で作成され、モーションデータ変更条件入力部６０を用いて逐次加工制御装置メモリ部３７に保存される。

逐次加工シークエンス制御部３５は、逐次加工制御装置メモリ部３７より逐次加工プログラムデータ４０を読み出して実行する。逐次加工プログラムデータ４０には、複数回のモーション３４の実行、計測指令４３の実行、金型アクチュエーター駆動指令６１の実行、モーションデータ算出指令６２の実行が時系列に記述されている。

駆動指令発信部２５は、逐次加工シークエンス制御部３５より指令を受け、サーボプレス１に駆動指令を発する。計測指令部３９は、逐次加工シークエンス制御部３５より指令を受け、計測器１６に駆動指令を発する。金型アクチュエーター駆動司令部３８は、逐次加工シークエンス制御部３５より指令を受け、金型アクチュエーター１７を駆動する。

モーションデータ算出部３６は、逐次加工シークエンス制御部３５より指令を受け、逐次加工制御装置メモリ部３７より読み出したモーションデータ変更条件４５に従い、モーションデータ１５の擬似下死点３３を算出する。

前述した図２に示したプレス制御装置１３を構成するモーション制御部２９やモーションデータ変更部３１と、図３に示した逐次加工制御装置１４を構成する逐次加工シークエンス制御部３５やモーションデータ算出部３６は、マイクロコンピューターなどの半導体素子による中央演算回路より構成される。

モーションデータ算出部３６は、四則演算や累乗関数、三角関数、指数関数、対数関数、あるいは区分多項式等などの算術式を演算する機能を持つ。また、モーションデータ算出部３６は、ハードウエアとして逐次加工シークエンス制御部３５と同一の中央演算回路内に構成されて、ソフトウエアの機能として別に動作するものでも良く、別々の中央演算回路により構成されても良い。

プレス制御装置メモリ部３０と逐次加工制御装置メモリ部３７は、読み書き可能なメモリ（例えば、半導体ＲＡＭ、フラッシュメモリー、ＭＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フロッピー（登録商標）ディスク）を用いる。

＜逐次曲げ金型＞
次に、図４を参照して、前述したサーボプレスシステムを逐次曲げ加工方法に適用した場合の逐次曲げ金型について説明する。図４は、この逐次曲げ金型の構成の一例を示す図である。この逐次曲げ金型は、前述したサーボプレス１に含まれる、下型２２と上型２３などから構成される金型２４の部分であり、ここでは、金属薄板を逐次加工でコの字に曲げる加工に用いる金型の一例を示す。適宜、図４の右下に示したＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向の座標系を用いて説明する。

下ダイセットプレート６４は、サーボプレス１（図１に図示）のボルスター４（図１に図示）に固定されている。下ダイセットプレート６４には移動型６５が搭載されており、移動型６５は下ダイセットプレート６４に固定された移動型ガイド６６によりＹ方向とＺ方向の変位は固定されており、Ｘ方向には移動自在である。

下ダイセットプレート６４にはアクチュエーター据付板６７が接合されており、その上に金型アクチュエーター１７が固定されている。金型アクチュエーター１７は、モーターを内蔵しており、台形ネジ６８を介して移動型６５をＸ方向に移動させることが可能である。移動型６５には電磁石が内蔵されており、被加工材２１を電磁力で吸引して固定することができる。金型アクチュエーター１７は、エアーシリンダーや油圧シリンダーあるいは油圧サーボシリンダーでも良い。被加工材２１は、通常の鋼板と高張力鋼板をレーザー溶接等で接合したハイブリッド鋼板である。図４で点線より手前が被加工材普通鋼板部６９で点線より向こうが被加工材高張力鋼板部７０である。

上ダイセットプレート７１は、サーボプレス１（図１に図示）のスライド５（図１に図示）に固定され、Ｚ方向に上下動する。また、上ダイセットプレート７１にはダイガイド７２が固定されており、ダイガイド７２にはダイ７３が取り付けられている。ダイ７３は、ダイガイド７２によりＺ方向、Ｘ方向への移動は固定され、Ｙ方向には図示する位置より内側には移動自在な構造となっている。

下ダイセットプレート６４には、左右（Ｙ方向）にカム７４が取り付けられている。カム７４の内側には計測器１６が取り付けられ、板厚や変形抵抗などの被加工材ごとにばらつく因子が測定される。スライド５が下降して、上ダイセットプレート７１のダイガイド７２に取り付けられたダイ７３が、下ダイセットプレート６４に取り付けられたカム７４と接触すると、ダイ７３がＹ方向に内側に移動する。被加工材２１のＸ方向の幅Ｌ１はダイ７３のＸ方向の幅Ｌ２よりも長い。本加工方法では、一回加工する度の移動型移動量７５をＬ２程度の長さＬ３とする。スライド５を上下させ、被加工材２１を加工することを繰り返す毎に金型アクチュエーター１７に指令を送り、移動型６５を移動させて逐次加工を行う。送り長さＬ３については、Ｌ２と同等か短いことが望ましい。

＜逐次曲げ加工方法＞
次に、図５〜図１３を参照して、前述した逐次曲げ金型を用いた逐次曲げ加工方法について説明する。図５〜図１０は逐次加工工程の各段階の一例を示す図であり、また、図１１は計測工程、図１２は調整加工工程、図１３は終了工程の一例を示す図である。

図５（逐次曲げ加工・加工深さ１送り１）は、スライド５に固定された上ダイセットプレート７１を加工深さＺ１まで下げて、被加工材２１のＸ方向の端の部分（最も手前の部分）を加工した図である。この後、スライド５に固定された上ダイセットプレート７１は上昇して、その間に移動型６５を送り長さＬ３だけＸ方向（手前方向）に移動する。続いて、スライド５に固定された上ダイセットプレート７１を加工深さＺ１まで下げて、被加工材２１を図６（逐次曲げ加工・加工深さ１送り２）に示すように再度加工する。

これを繰り返して、図７（逐次曲げ加工・加工深さ１送り３）に示すように被加工材２１のＸ方向の材料端（最も奥の部分）まで加工する。このように逐次加工することにより、板厚が厚く大きな被加工材２１も小さい能力のプレスで加工することが可能となる。この加工方法で一度にコの字に加工しないのは、被加工材２１の面内の歪みが塑性域まで生じると最後にその形状を修正することが難しくなるからである。

金型の移動方向は逆でもかまわないが、その場合に加工時に生じるＸ方向の反力が圧縮方向に働くため、台形ネジ６８の座屈を考慮した金型構造とする必要がある。

この後、一旦、金型を図５で示した位置まで戻し、今度は加工深さをＺ２（Ｚ２はＺ１より低い）に変更して、再度、図８（逐次曲げ加工・加工深さ２）に示すように、同様の加工を行う。加工深さを変更しながら何度か加工を繰り返すと、図９（逐次曲げ加工・加工深さ３）に示すようにコの字に近い形状に加工することが可能である。この場合に、被加工材２１の被加工材普通鋼板部６９と被加工材高張力鋼板部７０は降伏応力が異なるため、図１０（逐次曲げ加工・終了）に示すようにスプリングバック量が異なる。

そのため、図１０に強調して描くように、被加工材普通鋼板部６９と被加工材高張力鋼板部７０で曲げ角度が異なる。このように、一つの材料での曲げ角度の均一さを通り精度と一般に呼んでいる。

通り精度を向上するには、最後の加工ではスプリングバック量に対応して加工箇所ごとに加工条件を変えることが望ましい。そのため、ここで図１４にて後述する計測工程８０を設ける。計測工程８０では、移動型６５をＸ方向に移動させながら計測器１６を用いて複数回、被加工材２１の形状を測定する。

そして、測定結果を用いて、図１４にて後述する逐次調整加工工程８２を行う。逐次調整加工工程８２の加工量については、計測工程８０での計測結果２７を用いて、図１４にて後述する調整加工量算出工程８１で算出する。

このときの金型および被加工材２１の断面を示したのが図１１〜図１３である。図１１は計測工程８０に相当し、図１２は逐次調整加工工程８２に相当し、その結果として、図１３（終了工程８３）に示すようにスプリングバックの影響を排除した９０度に曲げられたコの字の断面形状の被加工材２１が得られる。

＜逐次曲げ加工フロー＞
次に、図１４を参照して、前述した逐次曲げ加工方法における逐次曲げ加工フローについて説明する。図１４は、この逐次曲げ加工フローの一例を示すフローチャートである。

まず、被加工材搬入工程７７で、被加工材２１を金型２４上に搬入する。この被加工材搬入工程７７は、人手を使っても、ロボット等を用いても良い。

続いて、逐次加工プログラムデータ呼び出し工程７８で、逐次加工制御装置メモリ部３７より逐次加工プログラムデータ４０を逐次加工シークエンス制御部３５に読み込む。その後、逐次加工プログラムデータ４０に従い、逐次加工シークエンス制御部３５は、サーボプレス１や金型アクチュエーター１７や計測器１６に指令を発して逐次加工を進める。

続いて、逐次加工工程７９では、逐次加工プログラムデータ４０に記述された順番に従い、移動型６５を移動し、モーションデータ１５の擬似下死点３３を変更しながらモーション３４を繰り返す。この逐次加工工程７９の詳細は、図１８にて後述する。

続いて、計測工程８０では、逐次加工プログラムデータ４０に従い、移動型６５を移動しつつ、複数回、計測器１６で測定する。このようにして、計測器１６で測定した複数個所の計測結果２７が得られる。この計測工程８０の詳細は、図１９にて後述する。

続いて、調整加工量算出工程８１で、複数個所の計測結果２７をもとに調整加工量を求める。サーボプレス１であれば、通常、調整加工量は擬似下死点３３として求まる。擬似下死点３３は、加工箇所によって複数の値を持たすことができる。この調整加工量算出工程８１の詳細は、図２０にて後述する。

続いて、逐次調整加工工程８２で、移動型６５を移動し、モーションデータ１５の擬似下死点３３を変更しながらモーション３４を繰り返す。この逐次調整加工工程８２の詳細は、図２１にて後述する。

そして、終了工程８３で、逐次加工を終了する。

＜逐次加工シークエンス＞
続いて、図１５を用いて、前述した逐次加工シークエンス制御部３５の処理について説明する。図１５は、この逐次加工シークエンス制御部３５の処理フローの一例を示すフローチャートである。逐次加工シークエンス制御部３５は、逐次加工プログラムデータ４０に従い処理を行う。

まず、逐次加工プログラムデータ呼び出し工程７８で、逐次加工プログラムデータ４０を読み込む。Ｋ＝１入力工程８４で、行番号を示す変数Ｋに１を代入する。Ｋ行読み込み工程８５で、Ｋ行を読み込む。

金型アクチュエーター起動判定工程８６で、Ｋ行に金型駆動することが記述されている場合（８６−ｔｈｅｎ）には、金型アクチュエーター駆動指令発信工程８７に遷移し、金型アクチュエーター駆動司令部３８を通して金型２４の金型アクチュエーター１７に金型アクチュエーター駆動指令６１を発し、これにより逐次加工プログラムデータ４０に記述された距離の移動型移動量７５だけ移動型６５を移動する。

もし、Ｋ行の内容が異なる場合（８６−ｅｌｓｅ）には、モーション起動判定工程８８に進む。Ｋ行の内容がモーション起動である場合（８８−ｔｈｅｎ）には、逐次加工シークエンス制御部３５は、モーションデータ変更指令発信工程８９で、モーションデータ算出部３６とモーションデータ変更部３１を通して、プレス制御装置メモリ部３０にあるモーションデータ１５の擬似下死点３３を変更する。

続いて、モーション起動指令発信工程９０で、逐次加工シークエンス制御部３５は駆動指令発信部２５と駆動指令受信部５１を通してモーション制御部２９にモーション３４の開始を指令する。なお、擬似下死点３３が同じモーション３４の場合には、モーションデータ変更指令発信工程８９を経由せずに、モーション起動判定工程８８からモーション起動指令発信工程９０に遷移しても良い。

モーション起動判定工程８８で、Ｋ行の内容が異なる場合（８８−ｅｌｓｅ）には、計測起動判定工程９２に遷移し、Ｋ行の内容が計測起動であれば（９２−ｔｈｅｎ）、計測指令発信工程９３で、計測指令部３９を通して計測器１６に計測指令４３を発し、計測結果受信部２６を通して計測結果２７を受信し、逐次加工制御装置メモリ部３７に保存する。

計測起動判定工程９２で、Ｋ行の内容が異なる場合（９２−ｅｌｓｅ）には、算出起動判定工程９４に進む。算出起動判定工程９４で、Ｋ行の内容が算出起動である場合（９４−ｔｈｅｎ）には、調整加工量算出工程８１で、逐次加工制御装置メモリ部３７より計測結果２７とモーションデータ変更条件４５を読み出し、モーションデータ変更条件４５に従い、擬似下死点３３を算出する。

以上の金型アクチュエーター起動判定工程８６やモーション起動判定工程８８や計測起動判定工程９２や算出起動判定工程９４に始まる一連の処理が終了すると（９４−ｅｌｓｅ）、Ｋ＝Ｋ＋１代入工程９５で、ＫにＫ＋１を代入する。そして、逐次加工終了判定工程９６で、逐次加工プログラムデータ４０に書かれた全ての処理が終了したか判定する。していない場合（９６−Ｎｏ）には、Ｋ行読み込み工程８５に戻る。終了した場合（９６−Ｙｅｓ）には、逐次加工終了工程９７で終了する。

以上のように、逐次加工シークエンス制御部３５は、逐次加工プログラムデータ４０に従って処理を行うことができる。

前述した擬似下死点３３の算出は、金属の弾塑性変形の物理現象を反映した式を用いても良い。一方、実際の加工精度の問題にはさまざまな要因が入るため、実際のデータを元に回帰的に算出式を求めることも有効である。その場合には、式１に示すように、計測結果２７の線形結合として擬似下死点３３を算出する方法が回帰式の係数を同定する上でも簡便で実用上優れている。計測結果２７の線形結合で示せる平均値の項を式１の右辺第１項としているのは、利用頻度の高い平均値を変数とすると、モーションデータ変更条件４５を作成するのが容易だからである。

式１において、左辺のｙ_iが場所ｉの擬似下死点３３である。右辺の第１項は多数の測定点の平均値の関数である。右辺の第２項でｘ_ｊは位置ｊにおける計測結果２７である。ａ_ｉｊはｙ_i（擬似下死点３３）への寄与を表す係数である。この右辺の第２項で、測定点全ての影響を足す。ｂ_ｉは囲う位置ｉにおける０切片の定数である。

式１のように、モーションデータ変更条件４５の擬似下死点３３を表現すると、プレス加工の多くの場合において適切な擬似下死点３３を算出することができる。例えば、式２は式１でａ_ｉｊ＝０とした場合の算出式である。式２で計測結果２７は平均値を通して各加工位置のｙ_i（擬似下死点３３）の算出結果に影響する。加工位置によるｙ_iの違いは定数ｂ_ｉのみに依存する。曲げ加工では、被加工材２１の長手方向の材質のばらつきは無くても、平面歪変形をする中央部と平面応力変形をする端部では変形の仕方が異なる。その結果、鞍反りと呼ばれる端部で反るような形状が発生する場合がある。鞍反りのように、部品のノミナルな形状と材質で決まる現象では式２に示す。

さらに、式１は式３の形に変形できる。式１のｉとｊが異なる場合にａ_ｉｊ＝０として、かつ全てのａ_ｉｊ＝ａとし、全てのｂ_ｉ＝ｂとした式である。被加工材２１の長手方向のばらつきが多い場合に有効で、擬似下死点３３の算出において該当加工箇所と同一の箇所の計測結果２７のみを用いて算出する。

また、ハイブリッド材料で、加工位置がｉより小さい範囲が高張力鋼板で、ｉより大きい範囲が普通鋼板の場合には式４に示すように、ａ_ｉｊを変えることにより被加工材高張力鋼板部７０の計測結果２７の平均と被加工材普通鋼板部６９の計測結果２７の平均を持って擬似下死点３３を計算することができる。

逐次加工による加工方法としては、計測工程８０と逐次調整加工工程８２を交互に繰り返すことも可能であるが、本発明者らの研究では、逐次加工工程７９が終了し、最終形状に近い状態で一度被加工材２１全体を計測工程８０で計測し、調整加工量算出工程８１で全加工箇所の擬似下死点３３を算出してから逐次調整加工する方が良い精度が得られている。金属の塑性加工においては、連結した加工部位どうしが相互に作用するため、部分的に逐次調整加工工程８２を行ったあとの計測結果２７が、逐次調整加工工程８２と異なるためである。そのため、切削加工のように除去箇所ごとに計測して仕上げ加工の条件を変えるよりも、逐次調整加工工程８２を行う前に被加工材２１全体を計測する方が良い。

＜逐次加工プログラム作成画面＞
続いて、図１６を用いて、前述した逐次加工プログラム作成部５７の逐次加工プログラム作成画面について説明する。図１６は、この逐次加工プログラム作成画面の一例を示す図である。

逐次加工プログラム作成部５７の逐次加工プログラム作成画面は、逐次加工プログラム表９８と、テンキー９９と、エンターキー１００と、削除キー１０１と、保存キー１０２と、カーソルキー１０３と、アルファベットキー１０４より構成される。

逐次加工プログラム表９８の１列目は、序数が表示される。２列目には、逐次加工シークエンス制御部３５が処理する動作の種類を入力する。ここで、ＩＴは逐次加工の意味、ＭＥＳは測定の意味、ＣＡＬは算出の意味、ＭＯＤは調整加工の意味である。入力はアルファベットキー１０４により上記記号を入力し、エンターキー１００で確定する。内容を変更する場合には、削除キー１０１で削除して再度入力すれば良い。

さらに、逐次加工プログラム表９８の３列目には擬似下死点、４列目にはＸ最初（Ｘ方向の最初の位置）、５列目にはＸ最後（Ｘ方向の最後の位置）、６列目にはＸピッチ（Ｘ方向の移動ピッチ）をそれぞれ入力する。

この逐次加工プログラム表９８では、１行目から３行目までが逐次加工である。図１４の逐次加工工程７９に相当する。１行ごとの意味は、例えば最初の１行目は、Ｘ最初の値＝０ｍｍを出発点としてＸ最後＝５００ｍｍまで移動型６５を５０ｍｍピッチで移動しながら、擬似下死点１０ｍｍのモーションを行うということである。

２行目の意味は、１行目の逐次加工が終了したのち、Ｘ最初＝０ｍｍまで移動型６５を戻して、擬似下死点８ｍｍで同様の加工を行うという意味である。３行目の意味は、２行目の逐次加工が終了したのち、Ｘ最初＝０ｍｍまで移動型６５を戻して、擬似下死点５ｍｍで同様の加工を行うという意味である。

逐次加工プログラム表９８の４行目（ＭＥＳ）は、計測工程の条件である図１４の計測工程８０に相当する。この４行目の意味は、Ｘ最初＝０ｍｍからＸ最後５００ｍｍまで５０ｍｍピッチで移動型６５を移動しながら測定を行うという意味である。

逐次加工プログラム表９８の５行目（ＣＡＬ）は、図１４の調整加工量算出工程８１に相当する。

逐次加工プログラム表９８の６行目（ＭＯＤ）は、図１４の逐次調整加工工程８２に相当する。この６行目の意味は、Ｘ最初＝０ｍｍからＸ最後＝５００ｍｍまで５０ｍｍピッチで逐次調整加工を行うことである。このとき、擬似下死点は調整加工量算出工程８１で算出するので値を入れない。

＜調整加工量算出式作成画面＞
続いて、図１７を用いて、前述したモーションデータ変更条件作成部５９の調整加工量算出式作成画面について説明する。図１７は、この調整加工量算出式作成画面の一例を示す図である。

モーションデータ変更条件作成部５９の調整加工量算出式作成画面で、前述した式１の調整加工量算出式の係数を入力する。調整加工量算出式作成画面は、テンキー９９と、エンターキー１００と、削除キー１０１と、保存キー１０２と、カーソルキー１０３と、アルファベットキー１０４と、演算キー１０５と、平均値入力条件入力部１０６と、行列係数入力部１０７と、係数入力部１０８より構成される。

平均値入力条件入力部１０６と行列係数入力部１０７と係数入力部１０８には、テンキー９９とエンターキー１００と削除キー１０１と保存キー１０２とカーソルキー１０３を用いて入力する。

このような入力画面を備えることで、複数の計測結果２７の線形結合として擬似下死点３３を算出することが容易になる。

＜逐次加工工程＞
続いて、図１８を用いて、図１４の逐次加工工程７９の詳細について説明する。図１８は、この逐次加工工程７９の詳細を示すフローチャートである。

まず、逐次加工工程開始工程１０９で、逐次加工を開始する。ｎ＝１代入工程１１０で、変数ｎに１を代入する。逐次加工プログラムデータｎ行読み込み工程１１１で、逐次加工制御装置メモリ部３７に保存された逐次加工プログラムデータ４０より、擬似下死点３３と移動型６５の移動方向をＸ方向とした場合のＸ初期位置とＸ最終位置とＸピッチを読み込む。

続いて、ｍ＝１代入工程１１２で、変数ｍに１を代入する。移動型Ｘｍ移動工程１１３で、移動型６５をＸ座標でＸｍに移動する。スライド高さ擬似下死点下降工程１１４で、逐次加工プログラムデータｎ行読み込み工程１１１で読み込んだ擬似下死点３３までスライドを下げて被加工材２１を加工する。続いて、スライド上昇工程１１５で、スライドを上昇させる。続いて、Ｘ終端判定工程１１６で、移動型６５が加工終端位置まで到達しているか判定する。到達していない場合（１１６−Ｎｏ）には、ｍ＝ｍ＋１代入工程１１７で、変数ｍにｍ＋１を代入し、移動型Ｘｍ移動工程１１３に戻る。

Ｘ終端判定工程１１６で、移動型６５が加工終端位置まで到達している場合（１１６−Ｙｅｓ）には、続いて、逐次加工終了判定工程１１８で、逐次加工プログラムデータ４０に記述された逐次加工が全て終了しているか判定する。終了していない場合（１１８−Ｎｏ）には、ｎ＝ｎ＋１代入工程１１９で、変数ｎにｎ＋１を代入する。そして、逐次加工プログラムデータｎ行読み込み工程１１１で次の行のデータを読み込む。そして、読み込んだデータに従い一連の逐次加工を実行する。

逐次加工終了判定工程１１８で、逐次加工プログラムデータ４０に記述された逐次加工が全て終了していれば（１１８−Ｙｅｓ）、逐次加工工程終了工程１２０で逐次加工を終了する。

＜計測工程＞
続いて、図１９を用いて、図１４の計測工程８０の詳細について説明する。図１９は、この計測工程８０の詳細を示すフローチャートである。

まず、計測工程開始工程１２１で、計測工程を開始する。逐次加工プログラムデータｎ行読み込み工程１１１で、逐次加工プログラムデータ４０に記述された、Ｘ初期位置、Ｘ最終位置、Ｘピッチを読み込む。ｑ＝１代入工程１２２で、変数ｑに１を代入する。続いて、移動型Ｘｑ移動工程１２３で、移動型６５をＸ座標でＸｑに移動する。測定工程１２４で、被加工材２１を測定する。測定結果は、測定結果記録工程１２５で、逐次加工制御装置メモリ部３７に記録する。測定箇所は複数点あるので、逐次加工制御装置メモリ部３７に配列Ｍ（ｑ）を設けて、この配列Ｍ（ｑ）に記録する。続いて、Ｘ終端判定工程１１６で、移動型６５の位置がＸ最終位置に到達しているか判断する。到達していなければ（１１６−Ｎｏ）、ｑ＝ｑ＋１代入工程１２６で、変数ｑにｑ＋１を代入し、移動型Ｘｑ移動工程１２３に戻る。

Ｘ終端判定工程１１６で、移動型６５の位置がＸ最終位置に到達している場合（１１６−Ｙｅｓ）には、計測工程終了工程１２７で計測工程を終了する。

＜調整加工量算出工程＞
続いて、図２０を用いて、図１４の調整加工量算出工程８１の詳細について説明する。図２０は、この調整加工量算出工程８１の詳細を示すフローチャートである。

まず、調整加工量算出工程開始工程１２８で、調整加工量の算出を開始する。モーションデータ変更条件読み込み工程１２９で、逐次加工制御装置メモリ部３７よりモーションデータ変更条件４５を読み込む。ｓ＝１代入工程１３０で、変数ｓに１を代入する。計測結果読み出し工程１３１で、逐次加工制御装置メモリ部３７の配列Ｍ（ｑ）より計測結果を読み出す。ｓ終端判定工程１３２で、変数ｓが終端であるかを判定する。終端ではない場合（１３２−Ｎｏ）には、ｓ＝ｓ＋１代入工程１３３で、変数ｓにｓ＋１を代入して、計測結果読み出し工程１３１に戻る。ｓ終端判定工程１３２で、変数ｓが終端である場合（１３２−Ｙｅｓ）には、擬似下死点算出工程１３４で、複数の計測点の計測結果とモーションデータ変更条件４５を用いて、擬似下死点を算出する。

続いて、ｒ＝１代入工程１３５で、変数ｒに１を代入する。擬似下死点出力工程１３６で、逐次加工制御装置メモリ部３７の配列Ｎ（ｒ）に擬似下死点を出力する。ｒ終端判定工程１３７で、変数ｒが終端に到達しているか判定する。到達していない場合（１３７−Ｎｏ）には、ｒ＝ｒ＋１代入工程１３８で、変数ｒにｒ＋１を代入して、擬似下死点出力工程１３６に戻る。

ｒ終端判定工程１３７で、変数ｒが終端に到達している場合（１３７−Ｙｅｓ）には、調整加工量算出工程終了工程１３９で調整加工量算出工程を終了する。

＜逐次調整加工工程＞
続いて、図２１を用いて、図１４の逐次調整加工工程８２の詳細について説明する。図２１は、この逐次調整加工工程８２の詳細を示すフローチャートである。

まず、逐次調整加工工程開始工程１４０で、逐次調整加工を開始する。逐次調整加工データ読み込み工程１４１で、逐次加工制御装置メモリ部３７に保存された逐次加工プログラムデータ４０より、調整加工のＸ初期位置、Ｘ終端位置、Ｘピッチを読み込む。ｔ＝１代入工程１４２で、変数ｔに１を代入する。移動型Ｘｔ移動工程１４３で、移動型６５をＸ座標でＸｔに移動する。

続いて、擬似下死点読み込み工程１４４で、逐次加工制御装置メモリ部３７より擬似下死点Ｎｔを読み込む。続いて、調整加工工程１４５で、擬似下死点Ｎｔまでスライド５を下降させて、被加工材２１を調整加工する。スライド上昇工程１４６で、スライドを上昇させる。

続いて、Ｘ終端判定工程１１６で、移動型６５のＸ座標が終端位置まで到達しているかを判定する。到達していない場合（１１６−Ｎｏ）には、ｔ＝ｔ＋１代入工程１４７で、変数ｔにｔ＋１を代入する。そして、移動型Ｘｔ移動工程１４３に戻り、フローチャートに従い一連の動作を行う。

Ｘ終端判定工程１１６で、移動型６５のＸ座標が終端位置まで到達している場合（１１６−Ｙｅｓ）には、逐次調整加工工程終了工程１４８で逐次調整加工を終了する。

＜実施の形態の変形例＞
前記実施の形態においては、被加工材２１として、被加工材普通鋼板部６９と被加工材高張力鋼板部７０を接合したハイブリッド鋼板を例に説明したが、異なる板厚の材料を接合した差厚鋼板などにも適用可能である。

＜実施の形態の効果＞
以上説明した本実施の形態によれば、プレス制御装置１３と逐次加工制御装置１４よりなる制御装置１２として、逐次加工プログラムデータ４０とモーションデータ変更条件４５とを保存する逐次加工制御装置メモリ部３７と、駆動指令発信部２５と、計測指令部３９と、計測結果受信部２６と、金型アクチュエーター駆動司令部３８と、モーションデータ変更部３１などを有する構成において、逐次加工プログラムデータ４０に従い、一つの被加工材２１に対して複数回のサーボプレス１の駆動と計測器１６の駆動と金型アクチュエーター１７の駆動とを行い、そして、一つの被加工材２１に対する複数回の計測器１６の駆動により受信した複数の計測結果２７をもとに、モーションデータ変更条件４５に従い、モーションデータ１５を変更することができる。

さらに、モーションデータ変更条件４５は、モーションデータ１５内の擬似下死点３３を複数の計測結果２７の線形結合として記述することができる。

さらに、モーションデータ算出部３６を有することで、逐次加工制御装置メモリ部３７に保存したモーションデータ変更条件４５を元に、計測結果受信部２６で受信した計測結果２７を用いて、モーションデータ１５内の擬似下死点３３を算出することができる。

以上により、被加工材２１がハイブリッド鋼板や差厚鋼板であっても、部位ごとに最適な加工条件で加工することができる。この結果、成形品の精度と品質を向上させることが可能となる。

以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。

本発明のサーボプレスの制御装置は、特に、被加工材を加工するサーボプレスをモーションデータに従い制御して逐次加工を行うサーボプレスの制御装置、およびこの制御装置を有するサーボプレスシステムに適用して有効である。

１…サーボプレス、２…フレーム、３…ベッド、４…ボルスター、５…スライド、６…サーボモーター、７…小プーリ、８…ベルト、９…大プーリ、１０…減速機構、１１…回転直動動力変換機構、１２…制御装置、１３…プレス制御装置、１４…逐次加工制御装置、１５…モーションデータ、１６…計測器、１７…金型アクチュエーター、１８…クランク軸、１９…コネクティングロッド、２０…クランク機構、２１…被加工材、２２…下型、２３…上型、２４…金型、２５…駆動指令発信部、２６…計測結果受信部、２７…計測結果、２８…サーボアンプ、２９…モーション制御部、３０…プレス制御装置メモリ部、３１…モーションデータ変更部、３２…モーションパターン、３３…擬似下死点、３４…モーション、３５…逐次加工シークエンス制御部、３６…モーションデータ算出部、３７…逐次加工制御装置メモリ部、３８…金型アクチュエーター駆動司令部、３９…計測指令部、４０…逐次加工プログラムデータ、４１…駆動指令、４２…駆動指令、４３…計測指令、４４…算出時刻、４５…モーションデータ変更条件、４６…モーションデータ作成部、４８…モーションデータ入力部、４９…サーボ速度指令、５０…速度指令、５１…駆動指令受信部、５２…モーションデータ変更指令、５３…プレス計測データ出力部、５４…トルク計測器、５５…フレーム反力検出器、５７…逐次加工プログラム作成部、５８…逐次加工プログラム入力部、５９…モーションデータ変更条件作成部、６０…モーションデータ変更条件入力部、６１…金型アクチュエーター駆動指令、６２…モーションデータ算出指令、
６４…下ダイセットプレート、６５…移動型、６６…移動型ガイド、６７…アクチュエーター据付板、６８…台形ネジ、６９…被加工材普通鋼板部、７０…被加工材高張力鋼板部、７１…上ダイセットプレート、７２…ダイガイド、７３…ダイ、７４…カム、７５…移動型移動量、
７７…被加工材搬入工程、７８…逐次加工プログラムデータ呼び出し工程、７９…逐次加工工程、８０…計測工程、８１…調整加工量算出工程、８２…逐次調整加工工程、８３…終了工程、
８４…Ｋ＝１入力工程、８５…Ｋ行読み込み工程、８６…金型アクチュエーター起動判定工程、８７…金型アクチュエーター駆動指令発信工程、８８…モーション起動判定工程、８９…モーションデータ変更指令発信工程、９０…モーション起動指令発信工程、９２…計測起動判定工程、９３…計測指令発信工程、９４…算出起動判定工程、９５…Ｋ＝Ｋ＋１代入工程、９６…逐次加工終了判定工程、９７…逐次加工終了工程、
９８…逐次加工プログラム表、９９…テンキー、１００…エンターキー、１０１…削除キー、１０２…保存キー、１０３…カーソルキー、１０４…アルファベットキー、１０５…演算キー、１０６…平均値入力条件入力部、１０７…行列係数入力部、１０８…係数入力部、
１０９…逐次加工工程開始工程、１１０…ｎ＝１代入工程、１１１…逐次加工プログラムｎ行読み込み工程、１１２…ｍ＝１代入工程、１１３…移動型Ｘｍ移動工程、１１４…スライド高さ擬似下死点下降工程、１１５…スライド上昇工程、１１６…Ｘ終端判定工程、１１７…ｍ＝ｍ＋１代入工程、１１８…逐次加工終了判定工程、１１９…ｎ＝ｎ＋１代入工程、１２０…逐次加工工程終了工程、
１２１…計測工程開始工程、１２２…ｑ＝１代入工程、１２３…移動型Ｘｑ移動工程、１２４…測定工程、１２５…測定結果記録工程、１２６…ｑ＝ｑ＋１代入工程、１２７…計測工程終了工程、
１２８…調整加工量算出工程開始工程、１２９…モーションデータ変更条件読み込み工程、１３０…ｓ＝１代入工程、１３１…計測結果読み出し工程、１３２…ｓ終端判定工程、１３３…ｓ＝ｓ＋１代入工程、１３４…擬似下死点算出工程、１３５…ｒ＝１代入工程、１３６…擬似下死点出力工程、１３７…ｒ終端判定工程、１３８…ｒ＝ｒ＋１代入工程、１３９…調整加工量算出工程終了工程、
１４０…逐次調整加工開始工程、１４１…逐次調整加工データ読み込み工程、１４２…ｔ＝１代入工程、１４３…移動型Ｘｔ移動工程、１４４…擬似下死点読み込み工程、１４５…調整加工工程、１４６…スライド上昇工程、１４７…ｔ＝ｔ＋１代入工程、１４８…逐次調整加工終了工程。

Claims (7)

1. 金型アクチュエーターを有する金型を用いて被加工材を加工するサーボプレスを、前記被加工材の加工動作を定めるモーションデータに従い制御して逐次加工を行うサーボプレスの制御装置であって、
   前記金型には、前記被加工材の加工状態を計測する計測器が取り付けられ、
   前記逐次加工のための逐次加工プログラムデータと前記モーションデータを変更するためのモーションデータ変更条件とを保存するメモリ部と、
   前記サーボプレスを駆動するための駆動指令を発信する駆動指令発信部と、
   前記計測器を駆動するための計測指令を発信する計測指令部と、
   前記計測器からの計測結果を受信する計測結果受信部と、
   前記金型アクチュエーターを駆動するための駆動指令を発信する金型アクチュエーター駆動司令部と、
   前記計測結果受信部で受信した計測結果をもとに前記メモリ部に保存した前記モーションデータ変更条件に従い前記モーションデータを変更するモーションデータ変更部とを有し、
   前記駆動指令発信部と前記計測指令部と前記金型アクチュエーター駆動司令部は、前記メモリ部に保存した前記逐次加工プログラムデータに従い、一つの被加工材に対して複数回の前記サーボプレスの駆動と前記計測器の駆動と前記金型アクチュエーターの駆動とを行い、
   前記モーションデータ変更部は、前記一つの被加工材に対する複数回の前記計測器の駆動により前記計測結果受信部で受信した複数の計測結果をもとに、前記メモリ部に保存した前記モーションデータ変更条件に従い、前記モーションデータを変更することを特徴とするサーボプレスの制御装置。
2. 請求項１記載のサーボプレスの制御装置において、さらに、
   前記モーションデータ変更条件は、前記モーションデータ内の擬似下死点を前記複数の計測結果の線形結合として記述していることを特徴とするサーボプレスの制御装置。
3. 請求項１記載のサーボプレスの制御装置において、さらに、
   前記メモリ部に保存した前記モーションデータ変更条件を元に、前記計測結果受信部で受信した計測結果を用いて、前記モーションデータ内の擬似下死点を算出するモーションデータ算出部と、
   前記メモリ部に保存した前記逐次加工プログラムデータに従い、前記モーションデータ算出部と前記駆動指令発信部と前記計測指令部と前記計測結果受信部と前記金型アクチュエーター駆動司令部に指令を発信する逐次加工シークエンス制御部とを有することを特徴とするサーボプレスの制御装置。
4. 請求項１記載のサーボプレスの制御装置において、さらに、
   前記サーボプレスは、
   前記サーボプレスの本体の前面下部に取り付けられたベッドと、
   前記ベッドの上面に取り付けられたボルスターと、
   前記ボルスターに対向する位置に取り付けられたスライドと、
   前記スライドが上下動自在に取り付けられたフレームと、
   前記フレームに取り付けられたサーボモーターと、
   前記サーボモーターに接合された減速機構と、
   前記減速機構に接合され、かつ前記スライドに接合された回転直動動力変換機構とを有することを特徴とするサーボプレスの制御装置。
5. 請求項１記載のサーボプレスの制御装置において、さらに、
   前記被加工材は、材質が異なる部位を持つハイブリッド鋼板、または、板厚が異なる部位を持つ差厚鋼板であることを特徴とするサーボプレスの制御装置。
6. 請求項１記載のサーボプレスの制御装置において、さらに、
   前記一つの被加工材に対する複数回の前記計測器の駆動による前記複数の計測結果は、前記一つの被加工材の逐次加工が終了した後の最終形状に近い状態で計測した全加工箇所の計測結果であり、
   前記モーションデータ変更条件は、前記全加工箇所の計測結果から算出した全加工箇所の擬似下死点を記述しているモーションデータ変更条件であり、
   前記モーションデータ変更部は、前記一つの被加工材の逐次加工が終了した後の最終形状に近い状態で計測した全加工箇所の計測結果をもとに、前記全加工箇所の擬似下死点を記述している前記モーションデータ変更条件に従い、前記モーションデータを変更するものであり、
   前記一つの被加工材は、前記モーションデータ変更部で変更した後のモーションデータに従い調整加工が行われることで最終形状となるものであることを特徴とするサーボプレスの制御装置。
7. 請求項１〜６のいずれか一項に記載のサーボプレスの制御装置と、前記制御装置により制御されるサーボプレスとを有することを特徴とするサーボプレスシステム。

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