CN101853029B - 升降式越障移动平台 - Google Patents

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Abstract

本发明的目的在于提供升降式越障移动平台。本发明包括车轮、轮轴轴承座、前端附属底盘、后端附属底盘、卷线轮、卷线电机、角形电机座、卷线轮轴承、钢丝绳、直线轴承、滑动轴承固定块、导轨、底盘、定滑轮、定滑轮固定座。本发明不仅能够主动发现障碍物，使得移动平台不受到障碍物所给的过多外力，提高移动平台的使用寿命，而且能够越过较高的障碍物。

Description

升降式越障移动平台
技术领域
本发明涉及的是一种机械结构，具体地说是能够跨越障碍的可移动式机械结构。
背景技术
目前，公知的越障移动平台都是被动越障的，即感知到障碍后，移动平台受到被动力后，受力端翘起，进而跨过障碍。这种越障方式总要使移动平台受到斜面所给的垂直于斜面的被动力，而使移动平台提升起来的是沿斜面向上的力的垂直分力，是移动平台受到斜面所给力在竖直方向的分量，因此该力很小，如此一来，越障较为困难。
发明内容
本发明的目的在于提供一种能够自动识别行走路面为斜面障碍并能够越过的升降式越障移动平台。
本发明的目的是这样实现的：
本发明升降式越障移动平台，包括车轮、轮轴轴承座、前端附属底盘、后端附属底盘、底盘，其特征是：还包括卷线轮、卷线电机、角形电机座、卷线轮轴承、钢丝绳、直线轴承、滑动轴承固定块、导轨、定滑轮、定滑轮固定座，钢丝绳包括第一钢丝绳和第二钢丝绳，导轨的一端固定在前端附属底盘上，导轨的另一端与定滑轮固定座相连，滑动轴承固定块固定在底盘上，直线轴承安装在滑动轴承固定块上，导轨穿过直线轴承，角型电机座固定在前端附属底盘上，卷线电机固定在角型电机座上，卷线轮的一端与卷线电机相连，卷线轮的另一端和卷线轮轴承相连，卷线轮上缠有第一钢丝绳和第二钢丝绳、且第一钢丝绳与第二钢丝绳相对卷线轮的绕向相反，第一钢丝绳固连在底盘的下表面，第二钢丝绳绕过定滑轮固连在底盘的上表面，定滑轮固定在定滑轮固定座上。
本发明的优势在于：不仅能够主动发现障碍物，使得移动平台不受到障碍物所给的过多外力，提高移动平台的使用寿命，而且能够越过较高的障碍物。
附图说明
图1为本发明的升降式越障移动平台主视图；
图2是本发明的升降式越障移动平台前斜视图；
图3是本发明的升降式越障移动平台后斜视图。
具体实施方式
下面结合附图举例对本发明做更详细地描述：
结合图1～3，为了克服现有移动平台被动越障的不足，本发明提出一种移动平台，该移动平台不仅能够主动发现障碍物，使得移动平台不受到障碍物所给的过多外力，提高移动平台的使用寿命，而且能够越过较高的障碍物。本项发明的意义在于寻找一种新型高效的移动平台，在高速行走时能够方便的越过斜面，实现一种越障的功能，为机器人领域提供一种越障的方式，具有很高的研究价值。
本发明的目的是这样实现的：它包括一个基础底盘，两个附属底盘，两个附属底盘通过基础底盘上的卷线装置被提升或拉下，从而跨越障碍物。其结构特点为前后对称形式，具体结构如图所示。
该移动平台由主要包括：车轮1、轮轴轴承座19、前端附属底盘2、后端附属底盘17、卷线轮3、卷线电机4、固定螺栓5、角形电机座8、传动销7、卷线轮轴承6、第一钢丝绳9、第二钢丝绳10、直线轴承11、滑动轴承固定块12、导轨14、底盘13、定滑轮15、定滑轮固定座16。
升降式越障移动平台的技术方案如下：整个移动平台由车轮1带动前行，车轮1由固定在前端附属底盘2上的轮轴轴承座19支撑。卷线电机4通过固定螺栓5固定在角形电机座上8，该电机座8通过固定螺栓5固定在前端附属底盘2上，电机输出轴通过传动销7与卷线轮3相连，卷线轮3的另一端由通过固定螺栓5固定在附属底盘2上的卷线轮轴承座支撑。卷线轮3上固定缠有第一钢丝绳9和第二钢丝绳10，并且第一钢丝绳9和第二钢丝绳10对卷线轮3的绕向相反，第一钢丝绳9的另一端固连在底盘13下表面，第二钢丝绳10的另一端通过定滑轮15固连在底盘13的上表面。这样，卷线电机向某一方向转动时，能够保证一股钢丝绳缠线，另一股钢丝绳放线，从而形成钢丝绳闭环，即附属底盘2的上升与下降均由卷线电机4通过正反转控制。前端附属底盘2上还垂直固连有两根圆柱形导轨14。底盘上固定有直线轴承固定块12，该固定块上装有两个直线轴承11。导轨14均套装在直线轴承11内，可通过附属底盘2的上升与下降沿着导轨14上下滑动。导轨14的另一端固连定滑轮固定座16，其上通过固定螺栓固定定滑轮15。
车轮1和18带动整个移动平台前行，当传感器检测到斜面时，将检测信号处理后发送到卷线电机4驱动器中，从而控制卷线电机4正转或反转(电机的正转或反转取决于第一钢丝绳9和第二钢丝绳10在卷线轮3上的卷线方向)，带动前端附属底盘2升起，实现了整个移动平台主动检测障碍的功能，即前端附属底盘2遇到斜面障碍升起。此时，基础底盘13保持水平，整个车体继续前行。而后轮18遇到斜面障碍时，前后附属底盘则保持一定的高度差，使得车体继续维持水平。此时，前端附属底盘[2]高于后端附属底盘17。当前轮1遇到下坡时，为了维持整个车体处于水平状态，前端附属底盘在卷线轮3的带动下下降，直到后端附属底盘17移动到下坡时，两底盘再次保持一定高度差以维持整个车体处于水平状态，此时，后端附属底盘高于前端附属底盘。这样即完成了越过斜面障碍的任务。当前轮1接触到水平地面时，为使车体继续保持水平状态，前端附属底盘2升起，直到后轮18接触到水平地面，此时，前后端附属底盘的高度差为零，车体维持水平状态。

Claims (1)

1.升降式越障移动平台，包括车轮、轮轴轴承座、前端附属底盘、后端附属底盘、底盘，其特征是：还包括卷线轮、卷线电机、角形电机座、卷线轮轴承、钢丝绳、直线轴承、滑动轴承固定块、导轨、定滑轮、定滑轮固定座，钢丝绳包括第一钢丝绳和第二钢丝绳，导轨的一端固定在前端附属底盘上，导轨的另一端与定滑轮固定座相连，滑动轴承固定块固定在底盘上，直线轴承安装在滑动轴承固定块上，导轨穿过直线轴承，角型电机座固定在前端附属底盘上，卷线电机固定在角型电机座上，卷线轮的一端与卷线电机相连，卷线轮的另一端和卷线轮轴承相连，卷线轮上缠有第一钢丝绳和第二钢丝绳、且第一钢丝绳与第二钢丝绳相对卷线轮的绕向相反，第一钢丝绳固连在底盘的下表面，第二钢丝绳绕过定滑轮固连在底盘的上表面，定滑轮固定在定滑轮固定座上，车轮中的前轮由固定在前端附属底盘上的轮轴轴承座支撑，前端附属底盘的上升与下降均由卷线电机通过正反转控制，前端附属底盘遇到斜面障碍升起，底盘保持水平，当车轮中的前轮遇到下坡时，前端附属底盘在卷线轮的带动下下降，直到后端附属底盘移动到下坡时，前端附属底盘和后端附属底盘再次保持一定高度差以维持整个车体处于水平状态。
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