CN207466816U - 具有越障能力的微小型多功能无人搬运车 - Google Patents

Abstract

具有越障能力的微小型多功能无人搬运车，包括车体，车体的上部安装货斗，车体的底部安装两对车轮，车体的底部安装第二舵机和第三舵机，第二舵机的输出轴安装第一越障杆，第三舵机的输出轴安装第二越障杆，本实用新型在不改变车体和车轮大小的条件下，设计出一种简单、高效、廉价的带有辅助越障机构的多功能搬运车，从而大幅提高微小型无人搬运车的搬运能力。旋转板由一对舵机驱动，可抬起或放下。

Description

具有越障能力的微小型多功能无人搬运车

技术领域

本实用新型涉及一种搬运车,更确切的说是一种具有越障能力的微小型多功能无人搬运车。

背景技术

微型和小型无人车在物品搬运、分拣、服务和娱乐竞技等方面正在得到越来越广泛地应用。微小型无人搬运车大都采用轮式运动机构，在平面上运行平稳、高效，适用于一般室内环境。由于体积有限，微小型无人搬运车的车轮直径往往只有数厘米，越障能力非常差，往往连矮小的门槛都无法顺利跨过。如果使用环境中存在少量凹凸不平的障碍，就影响微小型无人搬运车的正常工作。现有微型和小型无人搬运车车轮直径小，越障能力差，搬运方式单一的缺点。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种具有越障能力的微小型多功能无人搬运车，能够解决上述的问题。

本实用新型为实现上述目的，通过以下技术方案实现：

具有越障能力的微小型多功能无人搬运车，包括车体，车体的上部安装货斗，车体的底部安装两对车轮，车体的底部安装第二舵机和第三舵机，第二舵机的输出轴安装第一越障杆，第三舵机的输出轴安装第二越障杆，第二舵机位于两个两对车轮之间，第三舵机位于车体的后部，车体的前部安装第一舵机，第一舵机的输出轴安装拨动杆，拨动杆的前部安装旋转板，车轮由电机带动。

为了进一步实现本实用新型的目的，还可以采用以下技术方案:所述旋转板的中部与拨动杆铰接，拨动杆的端部安装第一延长板，第一延长板的一侧连接第二弹簧，第二弹簧的一端与旋转板连接，旋转板的一侧安装第二延长板，第二延长板的一侧连接第一弹簧，第一弹簧的一端连接拨动杆。

所述车体的前部安装两个红外接近传感器，其中一个红外接近传感器一个位于车体的上方，另一个红外接近传感器位于车体的下方， 车体上安装控制器，控制器为PLC模块或单片机，控制器能够根据红外接近传感器的电信号控制车轮、第一舵机、第二舵机和第三舵机的运行。

本实用新型的优点在于：本实用新型在不改变车体和车轮大小的条件下，设计出一种简单、高效、廉价的带有辅助越障机构的多功能搬运车，从而大幅提高微小型无人搬运车的搬运能力。旋转板由一对舵机驱动，可抬起或放下。每条越障杆由一个舵机驱动，可旋转任意角度。越障杆的外侧曲线为螺旋线，以类似凸轮的原理工作，支撑无人车越过障碍。两个红外接近传感器安装在车体前部，检测前方障碍。首先舵机驱动旋转板抬起，之后由舵机驱动前方一对越障杆，越障杆转动，将前车身支起。后车轮持续转动，推动车体向前，将车轮跨到障碍物上。之后前越障杆收起，后越障杆放下，支起后车身。前车轮驱动车体向前，使后车轮跨上障碍，并方向前方拨动杆。最后收起后支撑杆，无人车继续前进。越障过程中，因支撑杆外侧曲线采用螺旋线，支撑力的力臂始终较小，舵机的扭矩较小，故可以用较小功率的舵机举起较重的车体。本实用新型将两对车轮之间设置一个第二舵机驱动的第一越障杆，同时在车体后部设置一个第三舵机驱动的第二越障杆，第二舵机可以在车体爬坡时先将车体的中部抬起，先让车体的前部跨过障碍，然后由第三舵机带动第二越障杆将车体的后部抬起，此时第一越障杆收起，车轮带动车体行驶上高一级的台面，然后第二越障杆收起，使车体能够轻松越障。同时第一舵机可以带动旋转板对抬起后的车体前部进行调整，避免车体卡在陡坡上。本实用新型还具有结构简洁紧凑、制造成本低廉和使用简便的优点。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1为本实用新型的结构示意图；图2为本实用新型的状态结构示意图之一；图3为本实用新型的状态结构示意图之二；图4为本实用新型的状态结构示意图之三。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

具有越障能力的微小型多功能无人搬运车，如图1-图4所示，包括车体13，车体13的上部安装货斗5，车体13的底部安装两对车轮15，车体13的底部安装第二舵机6和第三舵机8，第二舵机6的输出轴安装第一越障杆7，第三舵机8的输出轴安装第二越障杆9，第二舵机6位于两个两对车轮15之间，第三舵机8位于车体13的后部，车体13的前部安装第一舵机4，第一舵机4的输出轴安装拨动杆3，拨动杆3的前部安装旋转板2，车轮15由电机带动。

本实用新型在不改变车体和车轮大小的条件下，设计出一种简单、高效、廉价的带有辅助越障机构的多功能搬运车，从而大幅提高微小型无人搬运车的搬运能力。旋转板2由一对舵机驱动，可抬起或放下。每条越障杆由一个舵机驱动，可旋转任意角度。越障杆的外侧曲线为螺旋线，以类似凸轮的原理工作，支撑无人车越过障碍。两个红外接近传感器14安装在车体前部，检测前方障碍。首先舵机驱动旋转板2抬起，之后由舵机驱动前方一对越障杆，越障杆转动，将前车身支起。后车轮持续转动，推动车体向前，将车轮跨到障碍物上。之后前越障杆收起，后越障杆放下，支起后车身。前车轮驱动车体向前，使后车轮跨上障碍，并方向前方拨动杆3。最后收起后支撑杆，无人车继续前进。越障过程中，因支撑杆外侧曲线采用螺旋线，支撑力的力臂始终较小，舵机的扭矩较小，故可以用较小功率的舵机举起较重的车体。本实用新型将两对车轮15之间设置一个第二舵机6驱动的第一越障杆7，同时在车体13后部设置一个第三舵机8驱动的第二越障杆9，第二舵机6可以在车体13爬坡时先将车体13的中部抬起，先让车体13的前部跨过障碍，然后由第三舵机8带动第二越障杆9将车体13的后部抬起，此时第一越障杆7收起，车轮15带动车体行驶上高一级的台面，然后第二越障杆9收起，使车体13能够轻松越障。同时第一舵机4可以带动旋转板2对抬起后的车体13前部进行调整，避免车体13卡在陡坡上。

所述旋转板2的中部与拨动杆3铰接，拨动杆3的端部安装第一延长板1，第一延长板1的一侧连接第二弹簧11，第二弹簧11的一端与旋转板2连接，旋转板2的一侧安装第二延长板12，第二延长板12的一侧连接第一弹簧10，第一弹簧10的一端连接拨动杆3。

由于车体13跨上障碍后与障碍物摩擦力较大，本实用新型的旋转板2的中部与拨动杆3铰接后，可以利用铰接的特点，通过旋转对车体13与障碍物的位置进行调节，从而避免车体13与障碍物刚性接触，避免由于摩擦力过大导致车体13卡住无法行动。本实用新型的第二弹簧11和第一弹簧10可以利用弹性，使旋转板2既能够在一定的范围内旋转，又可以避免旋转板2旋转的角度过大，使旋转板2起到更好地缓冲调节作用。本实用新型的第一延长板1和第二延长板12能够增加弹簧对旋转板2施加的力矩，从而使第二弹簧11和第一弹簧10起到更好的缓冲作用。

所述车体13的前部安装两个红外接近传感器14，其中一个红外接近传感器14一个位于车体13的上方，另一个红外接近传感器14位于车体13的下方， 车体13上安装控制器，控制器为PLC模块或单片机，控制器能够根据红外接近传感器14的电信号控制车轮15、第一舵机4、第二舵机6和第三舵机8的运行。

越障时，由两对红外接近传感器14检测前方障碍。如果两对红外接近传感器14均未检测到障碍，则不执行越障，即使地面有微小凸起，因下方的红外接近传感器14未检测到障碍，其凸起高度也低于车轮能正常越障的高度，不影响无人车正常行驶。如果两个传感器均检测到障碍，特别是位于上方红外接近传感器14的检测到障碍，说明障碍高度高于车轮和车体的高度，超出无人车的越障能力，无人车停下，并试图绕行。如果位于上方红外接近传感器14的未检测到障碍，下方的红外接近传感器14检测到障碍，则前方障碍符合无人车的越障能力，进行越障。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (3)

1.具有越障能力的微小型多功能无人搬运车，其特征在于：包括车体（13），车体（13）的上部安装货斗（5），车体（13）的底部安装两对车轮（15），车体（13）的底部安装第二舵机（6）和第三舵机（8），第二舵机（6）的输出轴安装第一越障杆（7），第三舵机（8）的输出轴安装第二越障杆（9），第二舵机（6）位于两个两对车轮（15）之间，第三舵机（8）位于车体（13）的后部，车体（13）的前部安装第一舵机（4），第一舵机（4）的输出轴安装拨动杆（3），拨动杆（3）的前部安装旋转板（2），车轮（15）由电机带动。

2.根据权利要求1所述的具有越障能力的微小型多功能无人搬运车，其特征在于：所述旋转板（2）的中部与拨动杆（3）铰接，拨动杆（3）的端部安装第一延长板（1），第一延长板（1）的一侧连接第二弹簧（11），第二弹簧（11）的一端与旋转板（2）连接，旋转板（2）的一侧安装第二延长板（12），第二延长板（12）的一侧连接第一弹簧（10），第一弹簧（10）的一端连接拨动杆（3）。

3.根据权利要求1所述的具有越障能力的微小型多功能无人搬运车，其特征在于：所述车体（13）的前部安装两个红外接近传感器（14），其中一个红外接近传感器（14）一个位于车体（13）的上方，另一个红外接近传感器（14）位于车体（13）的下方，车体（13）上安装控制器，控制器为PLC模块或单片机，控制器能够根据红外接近传感器（14）的电信号控制车轮（15）、第一舵机（4）、第二舵机（6）和第三舵机（8）的运行。