CN110626134A - 一种平行四边形悬挂机构 - Google Patents

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赵大兴
赵迪
秦园
赵晓冬
吴贵铭
汤少靖
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Hubei University of Technology
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G3/00—Resilient suspensions for a single wheel
    • B60G3/18—Resilient suspensions for a single wheel with two or more pivoted arms, e.g. parallelogram
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members

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  • Combustion & Propulsion (AREA)
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Abstract

本发明公开了一种平行四边形悬挂机构，包括竖板和四个互相平行的第一连接杆，四个所述第一连接杆均一端与车身的侧壁转动连接、另一端与所述竖板转动连接，且两个所述第一连接杆位于另两个所述第一连接杆的下方，下方的两个第一连接杆之间连接有第二连接杆，减震器一端与所述车身转动连接、另一端与所述第二连接杆转动连接，所述竖板上安装有一个移动组件，所述移动组件包括车轮和能够驱动所述车轮转动的驱动电机。本发明平行四边形悬挂机构实现了单个车轮的单独升降。

Description

一种平行四边形悬挂机构
技术领域
本发明涉及移动机械技术领域，特别是涉及一种平行四边形悬挂机构。
背景技术
轮式移动机器人是指以车轮为主要移动机构的移动机器人，它依靠车轮的旋转，驱动主体运动，驱动力来源于轮缘与地面的静摩擦力。轮式移动机构结构简单、重量轻、体积小、驱动和控制方式简单、与地面的滚动阻力小、功耗低，在生产和生活中已被广泛运用。轮式机器人种类广泛，结构多样，可以根据机器人的工作环境和目的，选择合适车轮结构。
但目前的轮式移动机构翻越沟壑、连续台阶的性能不佳，翻越沟壑和连续台阶时两侧的车轮的高度变化容易造成机器人的侧翻。
发明内容
本发明的目的是提供一种平行四边形悬挂机构，以解决上述现有技术存在的问题，使得每个车轮能够独自升降，升降的车轮不会影响到其它车轮与地面的接触，从而避免移动装置在越障时发生侧翻现象。
为实现上述目的，本发明提供了如下方案：
本发明提供了一种平行四边形悬挂机构，包括竖板和四个互相平行的第一连接杆，四个所述第一连接杆均一端与车身的侧壁转动连接、另一端与所述竖板转动连接，且两个所述第一连接杆位于另两个所述第一连接杆的下方，下方的两个第一连接杆之间连接有第二连接杆，减震器一端与所述车身转动连接、另一端与所述第二连接杆转动连接，所述竖板上安装有一个移动组件，所述移动组件包括车轮和能够驱动所述车轮转动的驱动电机。
优选地，所述第一连接杆和所述减震器分别通过连接件与所述车身转动连接，所述连接件与所述车身的机架固定连接，所述第一连接杆和所述减震器与各自对应的所述连接件转动配合。
优选地，所述车轮为麦克纳姆轮。
优选地，上方的两个所述第一连接杆一端与所述车身的侧壁的顶部转动连接、另一端与所述竖板的顶部转动连接，下方的两个所述第一连接杆一端与所述车身的侧壁的底部转动连接、另一端与所述竖板的底部转动连接。
优选地，上方的两个所述第一连接杆的水平高度相同，下方的两个所述第一连接杆的水平高度相同。
优选地，所述竖板呈竖直状态，且所述竖板上设置有安装孔。
本发明平行四边形悬挂机构相对于现有技术取得了以下技术效果：
本发明平行四边形悬挂机构实现了单个车轮的单独升降。本发明平行四边形悬挂机构中的竖板能够在平行四边形机构的作用下相对车身进行升降，从而实现车轮的升降，通过减震器能够避免车轮的升降引起车辆的震动且能够使得车轮自动恢复原位。在移动装置中应用本发明平行四边形悬挂机构能够使得车轮独自升降，且升降的车轮不会影响到其它车轮与地面的接触，从而避免移动装置在越障时发生侧翻现象，提高移动装置的越障能力和对复杂地形的自适应能力。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明平行四边形悬挂机构的结构示意图一；
图2为本发明平行四边形悬挂机构的结构示意图二；
其中：104-机架，121-第一连接杆，122-竖板，123-第二连接杆，124-减震器，125-车轮，126-驱动电机。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的目的是提供一种平行四边形悬挂机构，以解决上述现有技术存在的问题，使得每个车轮能够独自升降，升降的车轮不会影响到其它车轮与地面的接触，从而避免移动装置在越障时发生侧翻现象。
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
如图1所示：本实施例平行四边形悬挂机构包括竖板122和四个互相平行的第一连接杆121，四个第一连接杆121均一端与车身的侧壁转动连接、另一端与竖板122转动连接，且两个第一连接杆121位于另两个第一连接杆121的下方，上方的两个第一连接杆121一端与车身的侧壁的顶部转动连接、另一端与竖板122的顶部转动连接，下方的两个第一连接杆121一端与车身的侧壁的底部转动连接、另一端与竖板122的底部转动连接。上方的两个第一连接杆121的水平高度相同，下方的两个第一连接杆121的水平高度相同。
下方的两个第一连接杆121之间连接有第二连接杆123，减震器124一端与车身转动连接、另一端与第二连接杆123转动连接，竖板122上安装有一个移动组件，移动组件包括车轮125和能够驱动车轮125转动的驱动电机126，竖板122上对应车轮125和驱动电机126设置有安装孔。
第一连接杆121和减震器124分别通过连接件与车身转动连接，连接件与车身的机架104固定连接，第一连接杆121和减震器124与各自对应的连接件转动配合。
竖板122呈竖直状态，竖板122在平行四边形机构的作用下相对车身进行升降，且能够一直保持竖直状态，从而实现车轮125的升降。本实施例平行四边形悬挂机构中的车轮125为麦克纳姆轮，麦克纳姆轮具有转向功能。通过减震器124能够避免车轮125的升降引起车辆的震动且能够使得车轮125自动恢复原位。在移动装置中应用本发明平行四边形悬挂机构能够使得车轮125独自升降，且升降的车轮125不会影响到其它车轮125与地面的接触，从而避免移动装置在越障时发生侧翻现象，提高移动装置的越障能力和对复杂地形的自适应能力。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“顶”、“底”、“竖直”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“笫二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
本说明书中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (6)

1.一种平行四边形悬挂机构，其特征在于：包括竖板和四个互相平行的第一连接杆，四个所述第一连接杆均一端与车身的侧壁转动连接、另一端与所述竖板转动连接，且两个所述第一连接杆位于另两个所述第一连接杆的下方，下方的两个第一连接杆之间连接有第二连接杆，减震器一端与所述车身转动连接、另一端与所述第二连接杆转动连接，所述竖板上安装有一个移动组件，所述移动组件包括车轮和能够驱动所述车轮转动的驱动电机。
2.根据权利要求1所述的平行四边形悬挂机构，其特征在于：所述第一连接杆和所述减震器分别通过连接件与所述车身转动连接，所述连接件与所述车身的机架固定连接，所述第一连接杆和所述减震器与各自对应的所述连接件转动配合。
3.根据权利要求1所述的平行四边形悬挂机构，其特征在于：所述车轮为麦克纳姆轮。
4.根据权利要求1所述的平行四边形悬挂机构，其特征在于：上方的两个所述第一连接杆一端与所述车身的侧壁的顶部转动连接、另一端与所述竖板的顶部转动连接，下方的两个所述第一连接杆一端与所述车身的侧壁的底部转动连接、另一端与所述竖板的底部转动连接。
5.根据权利要求1所述的平行四边形悬挂机构，其特征在于：上方的两个所述第一连接杆的水平高度相同，下方的两个所述第一连接杆的水平高度相同。
6.根据权利要求1所述的平行四边形悬挂机构，其特征在于：所述竖板呈竖直状态，且所述竖板上设置有安装孔。
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