CN202593201U - 一种全向自行式剪叉高空作业平台独立轮架 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种全向自行式剪叉高空作业平台独立轮架，它包括车架、全向轮以及驱动全向轮旋转的动力系统，所述车架底部固定有车架转毂，该车架转毂通过上轮架连杆和下轮架连杆连有轮架转毂，且所述车架转毂、上轮架连杆、轮架转毂和下轮架连杆依次铰接构成一平行四连杆机构，上轮架连杆与车架之间连有补偿弹簧，所述全向轮安装在轮架转毂的外侧。在全向自行式剪叉高空作业平台运动时，本实用新型的轮架可以根据车体与地面的高差自行调整全向轮位置，使全向轮时刻与地面相接触。

Description

一种全向自行式剪叉高空作业平台独立轮架

技术领域

本实用新型涉及全向自行式剪叉高空作业平台领域，具体是一种适用于全向自行式剪叉高空作业平台的独立轮架。

背景技术

由于全向自行式剪叉高空作业平台具有全向移动的优势，在狭窄的工作空间中充分体现出其灵活性，故近几年采用各类全向轮的全向车逐渐在各领域得到了推广，典型的全向轮有瑞典轮和双排轮等。一般情况下，全向自行式剪叉高空作业平台要求在较平坦的地面上使用，因为全向自行式剪叉高空作业平台的准确运动全靠各全向轮的协同工作，如果有一个全向轮因地面不平没有与地面接触，其旋转运动不能传递到车体上，全向车体就不能按要求运动，会出现控制失灵的现象。目前，全向自行式剪叉高空作业平台也被用于室外。室外工作地面很难保证平整，而绝大多数全向车的轮架是与车架固定的，也就是说，全向轮不会主动补偿与地面的高差。其结果是全向车很难被控制，这种缺陷限制了全向轮技术的普及推广。因此，迫切需要开发一种能自动补偿地面高差的全向自行式剪叉高空作业平台独立轮架。

实用新型内容

本实用新型目的是：针对目前全向车轮架与车体固接为一体，不能自动补偿地面高差的缺陷，本实用新型提出了一种全向自行式剪叉高空作业平台独立轮架。在全向自行式剪叉高空作业平台运动时，该轮架可以根据车体与地面的高差自行调整全向轮位置，使全向轮时刻与地面相接触。

本实用新型的技术方案是：一种全向自行式剪叉高空作业平台独立轮架，包括车架、全向轮以及驱动全向轮旋转的动力系统，所述车架底部固定有车架转毂，该车架转毂通过上轮架连杆和下轮架连杆连有轮架转毂，且所述车架转毂、上轮架连杆、轮架转毂和下轮架连杆依次铰接构成一平行四连杆机构，上轮架连杆与车架之间连有补偿弹簧，所述全向轮安装在轮架转毂的外侧。

所述轮架转毂外侧固定有轴承座，所述全向轮的轮轴可旋转地安装该轴承座上；所述动力系统固定在轮架转毂的内侧，且动力系统的输出端与全向轮的轮轴联接。

所述动力系统由电机和减速机构成。

所述上轮架连杆和下轮架连杆的一端均通过车架轴与车架转毂铰接，另一端均通过轮架轴与轮架转毂铰接。

所述补偿弹簧为压簧。

所述补偿弹簧一端固定于车架的底部，另一端固定于上轮架连杆的上部。

所述车架转毂与车架连为一体。

本实用新型的优点是：本实用新型提出了一种适用于全向自行式剪叉高空作业平台的独立轮架，它包括车架、全向轮以及驱动全向轮旋转的动力系统，所述车架底部固定有车架转毂，该车架转毂通过上轮架连杆和下轮架连杆连有轮架转毂，且所述车架转毂与上轮架连杆、轮架转毂和下轮架连杆依次铰接构成一平行四连杆机构，且上轮架连杆与车架之间连有补偿弹簧，全向轮安装在轮架转毂的外侧。工作时，在车架上负载的作用下，补偿弹簧被压缩，形成对上轮架连杆的向下的力，使全向轮紧紧压向地面。当某一全向轮处于地面凹处时，补偿弹簧会将其储备的弹性势能释放而变长，补偿弹簧变长后会带动上轮架连杆向下摆动，进而带动轮架转毂向下移动，因为“平行四连杆机构”的存在，轮架转毂在向下移动的过程中，轮架转毂与地面间的夹角始终不变，安装在轮架转毂外侧的全向轮被垂直压向了凹处的地面(全向轮与地面始终保持垂直)，由于全向轮与地面发生了具有一定压力的接触，其旋转运动就能有效地转化为对车架的推动。如此，全向车的运动控制得到了恢复。

可见，该轮架适于室外地面，能时刻保持全向轮与地面垂直接触。其结构简单，工作效果好，使得全向自行式剪叉高空作业平台的室外操控性能得以提高。

附图说明

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步介绍：

图1是本实用新型实施例的立体图；

图2是本实用新型实施例在全向轮处于水平地面时的侧视图。

图3是本实用新型实施例在全向轮处于坑形地面时的侧视图。

其中：1-车架，2-车架转毂，3-上轮架连杆，4-车架轴，5-轮架转毂，6-轮架轴，7-补偿弹簧，8-全向轮，9-动力系统，10-下轮架连杆。

具体实施方式

如图1所示，本实施例的全向自行式剪叉高空作业平台独立轮架，包括车架1、全向轮8、以及用于驱动全向轮转动的动力系统9(这三个部件是全向自行式剪叉高空作业平台的现有结构)。

本实施例在所述车架1底部还固定有车架转毂2，为了避免车架转毂2发生松动，保证车架转毂2的稳固性，本实施例特将所述车架转毂2与车架1连成一体。所述车架转毂2通过上轮架连杆3和下轮架连杆10连有轮架转毂5，并且所述车架转毂2、上轮架连杆3、轮架转毂5和下轮架连杆10依次铰接构成一平行四连杆机构(车架转毂与上轮架连杆铰接、上轮架连杆与轮架转毂铰接、轮架转毂和下轮架连杆铰接、下轮架连杆又与车架转毂铰接)，具体为：上轮架连杆3一端通过车架轴4与车架转毂2铰接，另一端通过均轮架轴6与轮架转毂5铰接；下轮架连杆10一端通过另一车架轴4与车架转毂2铰接，另一端通过另一轮架轴6与轮架转毂5铰接。

并且，本实施例在所述上轮架连杆3与车架1之间还连有补偿弹簧7(一般为压簧)，具体为：该补偿弹簧7一端固定于车架1的底部，另一端固定于上轮架连杆3的上部。

所述全向轮8安装在轮架转毂5的外侧。具体装配方式为：轮架转毂5外侧固定有轴承座，全向轮8的轮轴可旋转地安装该轴承座上。所述动力系统9固定在轮架转毂5的内侧，且动力系统9的输出端与全向轮8的轮轴联接。在本实施了中，动力系统9由电机和减速机构成。

本实施例的工作原理如下：

如图2，当全向自行式剪叉高空作业平台在平整地面移动时，通过全向自行式剪叉高空作业平台的独立轮架上的复位弹簧7压缩力使得轮架连杆承受载荷，这一载荷使固定于轮架转毂上的全向轮垂直地压向地面，全向轮的旋转运动能有效地转化为对车架的推动力。此时，全向自行式剪叉高空作业平台的运动在控制范围之内，其运动的灵活性能得到很好地体现。由于车架转毂2、上轮架连杆3、轮架转毂5和下轮架连杆10形成的平行四连杆机构的存在，无论补偿弹簧7的压缩量有多大，都能保证全向轮垂直地压在地面上，这一特性满足了全向轮正常工作的条件。

如图3，当在不整地面移动时，某一全向轮处于地面凹处，通过全向自行式剪叉高空作业平台的独立轮架上的补偿弹簧7的压缩力使得上轮架连杆3承受载荷，这一载荷对轮架连杆形成了一个摆动的力矩。由于车架转毂2、上轮架连杆3、轮架转毂5和下轮架连杆10形成的平行四连杆机构的存在，无论补偿弹簧的伸长量有多大，都能保持全向轮垂直地压向地面，全向轮的旋转运动能有效地转化为对车架的推动力。此时，全向车的操控性依然能得到保证。

综上所述，由于专用独立轮架的应用，无论在平整路面，还是在不平整路面，都能有效地使全向自行式剪叉高空作业平台保持操控力。

当然，上述实施例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让人们能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。凡根据本实用新型主要技术方案的精神实质所做的等效变换或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种全向自行式剪叉高空作业平台独立轮架，包括车架(1)、全向轮(8)以及驱动全向轮旋转的动力系统(9)，其特征在于：所述车架(1)底部固定有车架转毂(2)，该车架转毂(2)通过上轮架连杆(3)和下轮架连杆(10)连有轮架转毂(5)，且所述车架转毂(2)、上轮架连杆(3)、轮架转毂(5)和下轮架连杆(10)依次铰接构成一平行四连杆机构，上轮架连杆(3)与车架(1)之间连有补偿弹簧(7)，所述全向轮(8)安装在轮架转毂(5)的外侧。

2.根据权利要求1所述的全向自行式剪叉高空作业平台独立轮架，其特征在于：所述轮架转毂(5)外侧固定有轴承座，所述全向轮(8)的轮轴可旋转地安装该轴承座上；所述动力系统(9)固定在轮架转毂(5)的内侧，且动力系统(9)的输出端与全向轮(8)的轮轴联接。

3.根据权利要求1或2所述的全向自行式剪叉高空作业平台独立轮架，其特征在于：所述动力系统(9)由电机和减速机构成。

4.根据权利要求1所述的全向自行式剪叉高空作业平台独立轮架，其特征在于：所述上轮架连杆(3)和下轮架连杆(10)的一端均通过车架轴(4)与车架转毂(2)铰接，另一端均通过轮架轴(6)与轮架转毂(5)铰接。

5.根据权利要求1或2所述的全向自行式剪叉高空作业平台独立轮架，其特征在于：所述补偿弹簧(7)为压簧。

6.根据权利要求1或2所述的全向自行式剪叉高空作业平台独立轮架，其特征在于：所述补偿弹簧(7)一端固定于车架(1)的底部，另一端固定于上轮架连杆(3)的上部。

7.根据权利要求1或2所述的全向自行式剪叉高空作业平台独立轮架，其特征在于：所述车架转毂(2)与车架(1)连为一体。

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