CN218343205U - 一种具有转向机构的自动无人车 - Google Patents

Abstract

一种具有转向机构的自动无人车，包括底盘，所述底盘两侧设置有支撑机构，底盘内部设置有转动机构，且转动机构一侧活动连接有支撑机构，该装置通过启动舵机能够带动主动轮进行转动，主动轮一侧与齿条相互啮合，齿条上一侧活动连接有转向杆，转向杆远离齿条的一侧设置有传动板，传动板带动车轮进行转向，舵机采用齿轮传动相比主流的连杆传动控制精度较高，且舵机转向速度较慢，能够使无人车保持低速状态，通过转动旋钮能够调节转向杆的长度，转向杆采用可调节长度的球头连杆，可以多方向转动，同时可以对无人车的束脚进行微调，长度与上摆臂和下摆臂接近，且与上摆臂和下摆臂平行，避免了无人车悬挂弹簧压缩和拉伸时导致无人车前轮束角的变化。

Description

一种具有转向机构的自动无人车

技术领域

本实用新型涉及无人设备技术领域，尤其涉及一种具有转向机构的自动无人车。

背景技术

自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车，自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆，为此提出了一种具有转向机构的自动无人车。

经检索，公告专利号CN214985620U公开了一种带减震功能的无人扫地车前轮转向机构及无人扫地车。该带减震功能的无人扫地车前轮转向机构包括车身底盘、驱动组件、转向轴、固定板、减震组件以及转向轮，所述驱动组件设置于所述车身底盘上，所述转向轴的一端与所述驱动组件传动连接，其另一端贯穿并延伸至所述车身底盘的下方，所述转向轴通过所述驱动组件上的电机直接带动其旋转，现有的技术中在运输过程中由于路面不平造成的前轮颠簸，缓冲效果不佳，导致运输材料受损，且在转弯过程由于自身重量较大，转弯易发生侧翻，为解决上述问题，本申请中提出一种具有转向机构的自动无人车。

实用新型内容

本实用新型提出一种具有转向机构的自动无人车，以解决背景技术中存在的技术问题。

为解决上述问题，本实用新型提出了一种具有转向机构的自动无人车，包括底盘，所述底盘两侧设置有支撑机构，底盘内部设置有转动机构，且转动机构一侧活动连接有支撑机构。

优选的，所述支撑机构包括固定块、缓冲杆、缓冲弹簧、上摆臂和下摆臂，所述底盘一端两侧设置有固定块，固定块活动连接有缓冲杆，且底盘两侧活动连接有上摆臂和下摆臂，上摆臂和下摆臂位于固定块下方，所述缓冲杆远离固定块的一侧固定连接有下摆臂，缓冲杆与下摆臂之间套设有缓冲弹簧；

优选的，所述转动机构包括转动块、传动板、连接块、套杆、转向杆、齿条、滑动槽、主动轮、舵机和球头，所述上摆臂和下摆臂远离底盘的一侧设置有定位块，两侧定位块之间活动连接有转动块，转动块一侧设置有传动板，传动板一侧设置有连接块；

优选的，所述底盘内部设置有舵机，舵机的输出端固定连接有主动轮，且底盘内一侧设置有滑动槽，滑动槽上设置有齿条，齿条与主动轮之间齿轮相互匹配，且齿条一侧活动连接有转向杆，转向杆两侧活动连接有套杆，套杆内设置有球头，且转向杆上对称设置有旋钮，旋钮位于套杆一侧；

优选的，所述舵机与电源和外部单片机电性连接，且外部单片机的型号为：STM32；

优选的，两侧所述球头分别活动连接有连接块和齿条，转动块一侧活动连接有轮毂，轮毂上设置有车轮；

本实用新型的上述技术方案具有如下有益的技术效果：

1.上摆臂和下摆臂通过缓冲杆能够一直保持齿轮与地面垂直，避免运动转弯时发生侧倾。

2.该装置通过启动舵机能够带动主动轮进行转动，主动轮一侧与齿条相互啮合，从而能够带动齿条于滑动槽上水平移动，齿条上一侧活动连接有转向杆，转向杆远离齿条的一侧设置有传动板，传动板带动车轮进行转向，舵机采用齿轮传动相比主流的连杆传动控制精度较高，且舵机转向速度较慢，能够使无人车保持低速状态。

3.该装置通过转动旋钮能够调节转向杆的长度，转向杆采用可调节长度的球头连杆，可以多方向转动，同时可以对无人车的束脚进行微调，长度与上摆臂和下摆臂接近，且与上摆臂和下摆臂平行，避免了无人车悬挂弹簧压缩和拉伸时导致无人车前轮束角的变化。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种具有转向机构的自动无人车的结构示意图。

图2为本实用新型提出的一种具有转向机构的自动无人车中支撑机构的结构示意图。

图3为本实用新型提出的一种具有转向机构的自动无人车中转动机构的结构示意图。

图4为本实用新型提出的一种具有转向机构的自动无人车中转向杆的结构示意图。

附图标记：1、底盘；2、支撑机构；201、固定块；202、缓冲杆；203、缓冲弹簧；204、上摆臂；205、下摆臂；3、轮毂；4、车轮；5、转动机构；501、转动块；502、传动板；503、连接块；504、套杆；505、转向杆；506、齿条；507、滑动槽；508、主动轮；509、舵机；510、球头；511、定位块；512、旋钮。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本实用新型的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本实用新型的概念。

如图1-图4所示，本实用新型提出的一种具有转向机构的自动无人车，包括底盘1，所述底盘1两侧设置有支撑机构2，底盘1内部设置有转动机构5，且转动机构5一侧活动连接有支撑机构2。

所述支撑机构2包括固定块201、缓冲杆202、缓冲弹簧203、上摆臂204和下摆臂205，所述底盘1一端两侧设置有固定块201，固定块201活动连接有缓冲杆202，且底盘1两侧活动连接有上摆臂204和下摆臂205，上摆臂204和下摆臂205位于固定块201下方，所述缓冲杆202远离固定块201的一侧固定连接有下摆臂205，缓冲杆202与下摆臂205之间套设有缓冲弹簧203，当车轮4接触到凸块时，上摆臂204和下摆臂205通过缓冲杆202能够一直保持齿轮4与地面垂直，避免运动转弯时发生侧倾。

所述转动机构5包括转动块501、传动板502、连接块503、套杆504、转向杆505、齿条506、滑动槽507、主动轮508、舵机509和球头510，所述上摆臂204和下摆臂205远离底盘1的一侧设置有定位块511，两侧定位块511之间活动连接有转动块501，转动块501一侧设置有传动板502，传动板502一侧设置有连接块503。

所述底盘1内部设置有舵机509，舵机509的输出端固定连接有主动轮508，且底盘1内一侧设置有滑动槽507，滑动槽507上设置有齿条506，齿条506与主动轮508之间齿轮相互匹配，且齿条506一侧活动连接有转向杆505，转向杆505两侧活动连接有套杆504，套杆504内设置有球头510，且转向杆505上对称设置有旋钮512，旋钮512位于套杆504一侧，该装置通过启动舵机509能够带动主动轮508进行转动，主动轮508一侧与齿条506相互啮合，从而能够带动齿条506于滑动槽507上水平移动，齿条506上一侧活动连接有转向杆505，转向杆505远离齿条506的一侧设置有传动板502，传动板502带动车轮进行转向，舵机509采用齿轮传动相比主流的连杆传动控制精度较高，且舵机509转向速度较慢，能够使无人车保持低速状态，该装置通过转动旋钮512能够调节转向杆505的长度，转向杆505采用可调节长度的球头连杆，可以多方向转动，同时可以对无人车的束脚进行微调，长度与上摆臂204和下摆臂205接近，且与上摆臂204和下摆臂205平行，避免了无人车悬挂弹簧压缩和拉伸时导致无人车前轮束角的变化。

所述舵机509与电源和外部单片机电性连接，且外部单片机的型号为：STM32。

两侧所述球头510分别活动连接有连接块503和齿条506，转动块501一侧活动连接有轮毂3，轮毂3上设置有车轮4。

本实用新型的工作原理为：在使用该装置时，首先将该装置安装在底座1两侧，当车轮4接触到凸块时，上摆臂204和下摆臂205通过缓冲杆202能够一直保持齿轮4与地面垂直，避免运动转弯时发生侧倾，该装置通过启动舵机509能够带动主动轮508进行转动，主动轮508一侧与齿条506相互啮合，从而能够带动齿条506于滑动槽507上水平移动，齿条506上一侧活动连接有转向杆505，转向杆505远离齿条506的一侧设置有传动板502，传动板502带动车轮进行转向，舵机509采用齿轮传动相比主流的连杆传动控制精度较高，且舵机509转向速度较慢，能够使无人车保持低速状态，且该装置通过转动旋钮512能够调节转向杆505的长度，转向杆505采用可调节长度的球头连杆，可以多方向转动，同时可以对无人车的束脚进行微调，长度与上摆臂204和下摆臂205接近，且与上摆臂204和下摆臂205平行，避免了无人车悬挂弹簧压缩和拉伸时导致无人车前轮束角的变化。

应当理解的是，本实用新型的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本实用新型的原理，而不构成对本实用新型的限制。因此，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。此外，本实用新型所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。

Claims (6)

1.一种具有转向机构的自动无人车，包括底盘(1)，其特征在于，所述底盘(1)两侧设置有支撑机构(2)，底盘(1)内部设置有转动机构(5)，且转动机构(5)一侧活动连接有支撑机构(2)。

2.根据权利要求1所述的一种具有转向机构的自动无人车，其特征在于，所述支撑机构(2)包括固定块(201)、缓冲杆(202)、缓冲弹簧(203)、上摆臂(204)和下摆臂(205)，所述底盘(1)一端两侧设置有固定块(201)，固定块(201)活动连接有缓冲杆(202)，且底盘(1)两侧活动连接有上摆臂(204)和下摆臂(205)，上摆臂(204)和下摆臂(205)位于固定块(201)下方，所述缓冲杆(202)远离固定块(201)的一侧固定连接有下摆臂(205)，缓冲杆(202)与下摆臂(205)之间套设有缓冲弹簧(203)。

3.根据权利要求2所述的一种具有转向机构的自动无人车，其特征在于，所述转动机构(5)包括转动块(501)、传动板(502)、连接块(503)、套杆(504)、转向杆(505)、齿条(506)、滑动槽(507)、主动轮(508)、舵机(509)和球头(510)，所述上摆臂(204)和下摆臂(205)远离底盘(1)的一侧设置有定位块(511)，两侧定位块(511)之间活动连接有转动块(501)，转动块(501)一侧设置有传动板(502)，传动板(502)一侧设置有连接块(503)。

4.根据权利要求3所述的一种具有转向机构的自动无人车，其特征在于，所述底盘(1)内部设置有舵机(509)，舵机(509)的输出端固定连接有主动轮(508)，且底盘(1)内一侧设置有滑动槽(507)，滑动槽(507)上设置有齿条(506)，齿条(506)与主动轮(508)之间齿轮相互匹配，且齿条(506)一侧活动连接有转向杆(505)，转向杆(505)两侧活动连接有套杆(504)，套杆(504)内设置有球头(510)，且转向杆(505)上对称设置有旋钮(512)，旋钮(512)位于套杆(504)一侧。

5.根据权利要求4所述的一种具有转向机构的自动无人车，其特征在于，所述舵机(509)与电源和外部单片机电性连接，且外部单片机的型号为：STM32。

6.根据权利要求4所述的一种具有转向机构的自动无人车，其特征在于，两侧所述球头(510)分别活动连接有连接块(503)和齿条(506)，转动块(501)一侧活动连接有轮毂(3)，轮毂(3)上设置有车轮(4)。

Images