CN101688607B - 控制摩擦式无级传动装置的方法及装备有执行该方法的装置的传动装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了用于控制施加在摩擦式无级传动装置的摩擦接触点上的法向力的方法，所述传动装置带有输入轴和输出轴，在所述输入轴与所述输出轴之间的速比可以无级变化，所述方法包括以下步骤：-产生第一参数信号和第二参数信号，所述第一参数信号和所述第二参数信号中的每一个表示以下传动参数中的一个的大小或者两个或多个的结合的大小：a)传动装置的输入轴或输出轴的转速，或b)传动装置的输入轴或输出轴上的扭矩，或c)传动装置的摩擦接触点上的法向力；-过滤掉所述第一参数信号和所述第二参数信号的第一目标频率或者频率范围；-产生与过滤后的所述第一参数信号和所述第二参数信号的乘积成比例的第三参数信号；以及-根据所述第三参数信号的特征控制所述摩擦接触点上的法向力。

Description

控制摩擦式无级传动装置的方法及装备有执行该方法的装置的传动装置

技术领域

本发明首先涉及一种控制一般用在机动车传动系统中的摩擦式无级传动装置或CVT的方法。特别地，本方法涉及一种控制作用在传动装置的摩擦接触点(接触部)上的法向力的方法。更特别地，本发明是关于公知的皮带CVT构思的，所述的皮带CVT包括两个与传动装置的柔性传动带摩擦接触的皮带轮，所述柔性传动带布置为围绕所述皮带轮且位于它们之间由此提供它们之间的传动连接。

背景技术

这样的传动装置通常是公知的，例如EP-A-1 579 127中所描述的。在所述公知的传动装置中，基于所述传动装置的实际滑移值和理想滑移值之间的差，通过所述传动装置的控制系统、即通过调节所述法向力从而将所述差减到最小，所述的法向力被主动地控制。因此，术语滑移用于指的是所述摩擦接触点上传动装置元件在速度上的差。

多种方法可以用于确定和/或测量实际传动滑移，例如在摩擦离合器中，可以将离合器输入和输出轴的转速简单地相减。然而，在皮带CVT中，需要更复杂的方法，因为甚至在没有发生任何滑移的情况下，其通过其传动比提供了皮带轮之间的可变速度差。实践中计算所述实际滑移时，除了——纵向——皮带速度之外，皮带轮盘之间的皮带运行半径也被考虑在内以便于确定皮带轮的局部切向速度。此外，皮带CVT实际上包括一系列的两个摩擦接触点的布置，即在传动带与每个皮带轮之间的接触点，这两个接触点均应被考虑在内。在这种情况下，方便的是，定义和确定和传动装置的速比(即皮带轮速度之间的差或商)与几何比(即两皮带轮上的传动带的运行半径之间的差或商)之间的偏差有关的实际滑移。

除了瞬时主要的、即实际的滑移之外，已知的控制方法还需要传动滑移的理想值用于所述法向力的控制。当然，例如通过提供根据传动比和/或要被传递的扭矩来选择理想滑移值的方法，有多个出版文献可用于解决所述问题。在这方面，如参考EP-A-1 526 309所示例的那样，建议采用提供最佳传动效率的预先确定的滑移量作为理想的滑移值。

尽管所述已知的方法本身可以起到良好的作用，然而其在实际中至少在大量生产中是很难实现的。首先，难以足够准确地测量传动装置几何比，所述几何比如通过皮带轮上的传动带的运行半径确定。此外，用于确定实际传动滑移的已知装置和/或计算方法将增加到CVT单元的制造成本中，并且从而也增加到其市场实际销售价格中，由此车辆燃油效率的增加以及因此可能产生的成本的节省仅在——延长的——车辆使用期间才可以实现和积累。任何这种初始投资一般地制约了消费者的接受力从而阻碍了这项新技术的引入。另外，优选的控制方法需要相对复杂的能够产生表示实际传动滑移值的算法，以根据CVT的运行条件产生理想的滑移值，以将两个所述的滑移值进行比较并且基于此以产生合适的控制信号，所有这些都是实时的以及在不可预测的变化的情形、例如干扰下进行的。已经发现，难以设计这样一种足够灵活还能提供所需的计算速度和稳固性的算法。

发明内容

因此，本发明的一个目的是简化现有的滑移控制方法，优选地通过降低用于执行新的滑移方法的计算指令的数量和复杂性以使得所需的算法可以更容易地设计和执行。本发明的另一个目的是仅使用那些已经结合到现有传动装置设计中的装置确定实际传动滑移。

根据本发明，所述目的可以通过应用下文中的权利要求1的控制方法而实现。根据本发明的所述方法包括至少以下步骤：

-产生第一参数信号和第二参数信号，所述第一参数信号和所述第二参数信号中的每一个表示以下传动参数中的一个的大小或者两个或多个的结合的大小：

a)传动装置的输入轴或输出轴的转速，或

b)传动装置的输入轴或输出轴上的扭矩，或

c)传动装置的摩擦接触点上的法向力；

-过滤掉所述第一参数信号和所述第二参数信号的第一目标频率或者目标频率范围；

-产生与过滤后的所述第一参数信号和所述第二参数信号的乘积成比例的第三参数信号；

-根据所述第三参数信号的特征控制所述摩擦接触点上的法向力。

根据本发明，利用上面的非常简单的、尽管不是最基本的控制方法，确实可以合适地控制传动装置。因此，通过本方法发现所述法向力被自动地保持在非常低的水平，从而提供了特别好的传动效率，同时将传动滑移有效并可靠地保持在一个可接受的水平。注意到，在根据本发明的所述自优化控制方法中，有利地省去了产生表示实际滑移的参数信号以及将所述信号与理想信号进行比较以确定作为法向力调节的输入量的控制偏差的传统地应用的步骤。

目前据信已经在实践中尝试并测试过的、并且发现有效地和始终如一地起作用的上述控制方法依赖于随着实际滑移增大时上面提到的传动参数a、b和c之间的相关性和/或相干性逐渐失去的自然发生的现象。也就是说，当所述法向力相对于要被传递的扭矩非常高并且实际上没有滑移发生时，其中一个所述传动参数的改变会成比例地有效地即时反映出所有其它的所述传动参数的改变。然而，当所述法向力相对于要被传递的扭矩减小时，所述相干性减小到所述传动参数之间的相互关系完全失去的点，在这种情况下，由于要被传递的扭矩超出最大可传递扭矩水平，从而发生不可控的滑移，其表示为大滑移。在上述的两个极端情况之间，所述传动参数之间的所述相互关系的行为使得利用根据本发明的方法所述实际滑移可以被自动地控制在接近大滑移的水平，但实际上不是大滑移，所述行为在下文中表示为传动装置传递行为。

本发明的第三参数信号因此表示传动滑移量。根据本发明的第三参数信号的合适特征是符号(正的或负的)另外及其大小，优选地是其累加平均值的符号和大小以避免振动。更特别地，如果所述符号是正的则法向力减小。如果所述信号是零，或者至少实际上等于零，则所述法向力被保持，即保持恒定，如果第三参数信号包括正负两个分量，则所述法向力增大，所述信号的行为表示传动滑移向大滑移状态移动。优选地，所述法向力的调节关于第三参数的大小而实现。更优选地，力关于所述大小的增大从而比力的减小更快实现，因为由于传动带容易被损坏所以更严格地避免了力的突然减小，尽管力的突然增大将不会有任何永久的有害影响。

此外，为了减小传动装置运转期间传动滑移的水平并从而减小带的磨损和/或带的大滑移发生的风险，可以选择将第三参数信号相对于零稍微的偏移，即给其加上一个固定的负信号分量，以使得所述信号的正分量的平均大小减小。

根据本发明，传动装置的输入轴和输出轴的转速这两个参数特别适合于用在所述方法中，因为这些参数在许多现有传动装置设计中通过电子装置通常已经测量的足够准确了。

在本发明的一个细节中，通过产生表示传动速比大小的所述第一参数信号、通过确定传动装置的输入轴和输出轴的转速这两个参数信号之间的比以及产生表示传动装置的摩擦接触点上的法向力大小的所述第二参数信号，所述法向力也被考虑在内。根据本发明，通过使用更多的传动参数、即第三个传动参数，可以获得更加准确和稳固的传动装置控制。

根据本发明，非常有利的是，根据本发明应用的带通滤波器的所述目标频率或所述频率范围位于几何传动比的最大变化率之上，以使得由于传动比的改变而导致的所述参数的改变将不被本方法认为是纯粹的传动滑移。因此根据本发明，所述目标频率或频率范围应该至少高于1Hz。另一方面，目标频率或频率范围应该包括滑移频率，即应该能够捕捉到实践中实际发生在传动滑移中的改变。因此，根据本发明，所述目标频率或所述频率范围不应高于15Hz。因此，认为有利的是，将目标频率或频率范围设定在2-8Hz之间，因为在这些较低的值上允许传动比的改变对滑移控制具有残余影响，由此，尤其是在快速的比率改变期间，相对于要传递的扭矩而施加的法向力将比稳态传动运行期间稍大。此外，因为在所述比率改变期间实际发生的滑移减小，所以相对大滑移的安全裕度被暂时地并理想地增大，而对整体的传动效率没有有害影响，至少是没有大的影响。在这方面，将输入信号、即所述第一和第二参数信号的5Hz分量过滤掉的窄的带通滤波器被认为是非常合适的装置。

本发明还涉及一种装备有执行根据本发明的上述方法的装置的无级传动装置。

附图说明

现根据附图对本发明进行进一步说明，其中：

图1提供了已知的带有两个皮带轮和传动带的无级传动装置的基本布置，

图2提供了通常被使用在这种传动装置中的一种已知类型的传动带在纵向上的截面，

图3示出了根据本发明的滑移控制方法的一个优选实施方式的功能框图，

图4以多个曲线图示出了根据本发明的上述滑移控制方法，

图5以图形示出了本发明的两个另外的细节。

具体实施方式

图1是以透视图绘出的已知无级传动装置的示意图，其设有两个皮带轮1、2和围绕皮带轮1、2卷绕并与皮带轮1、2摩擦接触的传动带3。每个皮带轮1、2在各自的轮轴6或7上设有两个锥形盘4、5，在盘3、4之间限定有可变宽度的锥形槽，其容纳传动带3的纵向弯曲部，它们之间存在接触点的有效半径R1、R2。例如借助于与每个相应的皮带轮相关联的活塞/缸体组件(未示出)，每个皮带轮1和2的至少一个盘4可以在轴向上向相应的另一个盘5移动，以在传动带3上施加相应的轴向取向的夹紧力F1、F2。由于轮盘4、5的锥形的形状，这些夹紧力F1、F2分解成与带3和皮带轮1、2之间的摩擦点垂直的或者是其法向的第一力分量和径向取向的将带3张紧的第二分量。据此，各自法向力分量的水平决定了可以在带3与各个皮带轮1或2之间通过摩擦传递的传动力，然而它们之间的比Fn1/Fn2决定并且用于控制带3与各个皮带轮1和2之间的所述有效接触半径R1和R2。所谓的几何传动比量化为这些半径R1与R2的商。在图1中，传动装置以最大可能的几何比R2/R1绘出，其对应于最小的传动速比ω2/ω1，所述传动速比定义为传动装置输出速度ω2(即输出轴7的转速以及与其相关联的输出皮带轮2的转速)与传动装置输入速度ω1(即输入轴6的转速ω1以及与其相关联的输入皮带轮1的转速)的商。所述夹紧力F1、F2以及因此还有其法向力分量Fn1、Fn2通过在与各个皮带轮1、2的可轴向移动的盘4相关联的活塞/缸体组件中施加各自的液压压力P1、P2来实现。这种传动装置及其操作和控制在现有技术中是公知的。

在图2中，以其纵向截面示出了传动带3的一个示例。图2的传动带3属于已知的、所谓的推动带或Van Doome型带。推动带3包括环形张紧本体32和相对多数量的金属段31，所述金属段31即所谓的横向元件31，所述张紧本体32由两组多个“嵌套”的、即相互径向堆叠的连续平坦金属环33构成。所述多组环33每个都安装在横向元件31的相应的凹部或槽34中，由此所述元件31在主要相对张紧本体32横向定向时可以沿着张紧本体32的周边滑动。每个这样的槽34设置在横向元件31的侧部上并且朝向横向元件31的侧部开口，所述槽34位于元件31的有效地成型成梯形的下部35和大致成型成箭头形状的上部36之间。这些上下部35和36通过横向元件31的中心支柱部37相互连接。在传动装置运行期间带3的横向元件31通过通常设有表面轮廓的侧接触部或摩擦表面38与皮带轮1和2接触。

特别地，已知将上面提到的夹紧力F1、F2的水平控制到传递传动装置要传递的传动扭矩所需的相应的力的水平。一种可行的控制方法包括步骤：确定传动带3相对于皮带轮1、2的实际滑移值、即它们之间的相对运动或者(角)速度差，确定与各个传动参数有关的所述传动滑移的理想值，以及调节所述夹紧力F1、F2以使实际滑移与理想滑移一致。然而，本发明提供了一种新的控制方法，所述控制方法顺利地避开了上面的至少是确定理想滑移值的步骤。还有，在根据本发明的方法中没有确定实际滑移，至少是没有明确地确定。

尽管根据本发明的方法实际上可以利用传动装置输入速度ω1、传动装置输出速度ω2、每个皮带轮1、2上的夹紧力F1、F2或者其法向力Fn1、Fn2、或者传动装置输入和/或输出扭矩水平这些传动参数中的任意两个或多个来执行，但是在下面要阐述的优选实施方式中使用了输入速度ω1、输出速度ω2和输出皮带轮2施加的夹紧力F2这些参数，所述夹紧力F2是由施加在输出皮带轮1、2的活塞/缸体组件中的液压缸压力P2表示的，下文中称作输出皮带轮压力P2。

在图3中，借助于框图示出了根据本发明的所述控制方法的所述优选实施方式的全部控制方案。在图3中示出的是，控制方案需要三个传感器11、12、13，每个对应于用作控制方法输入的每个传动参数。第一传感器11检测传动装置输入速度ω1并产生与其成比例的相应的第一速度参数信号SS1(例如电流、电压、频率和/或振幅)。第二传感器12检测传动装置输出速度ω2并产生与其成比例的相应的第二速度参数信号SS2。第三传感器13检测所述输出皮带轮压力P2并产生与其成比例的相应的输出压力参数信号PS2。在这方面，应该注意控制方法的这种特殊的设置被认为是有利的，因为这些速度和压力传感器11-13在多个现有的传动装置设计中是标准的设备，它们能够以足够的样本频率产生相应的参数信号，所述样本频率即至少是下面关于框II提到的带通滤波器的目标频率的两倍。

接下来，在控制方案的框I中，产生与相应的第一速度信号SS1和第二速度信号SS2的比SS1/SS2成比例的传动速比信号RS。

接下来，在框II中，基于传动速比信号RS和输出压力信号PS2产生理想频率或频率范围的信号分量。更特别地，所述信号RS和PS2均单独地通过所谓的过滤所述信号分量的带通滤波器，在所述特殊示例中，过滤掉的是5Hz的频率分量。这些过滤后的信号下文中分别称做过滤后的速比信号FRS和过滤后的输出压力信号FPS2。

接下来，在框III中，产生与过滤后的速比信号FRS和过滤后的输出压力信号FPS2的乘积FRS*FPS2成比例的乘积信号MS。所述乘积信号MS或者其至少一个特性是随后被用于控制所述传动装置，特别是用于控制所述输出皮带轮压力P2，由此获得输入皮带轮压力P1作为保持理想传动速比dRS的结果。为此，在框IV中产生适当的控制动作ΔP2，动作ΔP2由增大“↑”、维持

或减小“↓”当前输出皮带轮压力P2水平构成。

在图4中，借助于所涉及的各个信号RS、FRS、PS2、FPS2和MS的曲线图示出了根据本发明的上述控制方案的原理。曲线图A通过示例示出了输出皮带轮压力P2关于时间的线性减小。曲线图B也通过示例示出了测量到的传动速比RS，所述传动速比RS可能由在恒定传递扭矩水平下迫使输出皮带轮压力P2减小而导致。

曲线图B示出了三个原理模式或者运行状态。在曲线图B的最左边的部分中，即直到达到时间t1之前，在带3与皮带轮1、2之间几乎没有发生任何滑移，即由输出皮带轮压力P2确定的法向力Fn1、Fn2大于足够允许传动扭矩通过摩擦传递的力。因此，传动速比RS将至少基本上等于几何比R2/R1，即在所述示例中是0.5。这是所谓的微滑移状态X1，其中传动装置的效率不是最佳的，因为夹紧力F1、F2显著高于传递传动扭矩严格需要的夹紧力。另一方面，在曲线图B的最右边的部分，即时间t3之后，传动装置处于所谓的大滑移状态X3中，其中传动装置刚好能够传递扭矩，其中在带3与至少一个皮带轮1、2之间存在相当大的相对运动。因此，传动速比RS将会明显地与几何比R2/R1偏离。在大滑移状态X3中的某些点上，传动装置可能根本不能传递扭矩，在所述点的输出皮带轮压力P2下，传动滑移将会不可控地增大，并且传动将会失效。然而在这种情况下，由于传动滑移导致的摩擦损失(热量产生)，在所述后面的状态X3中，传动装置效率也不是最佳的。

在前面的两个状态X1和X3之间，即时间t1之后时间t3之前，在曲线图B中存在过渡部分，其中传动滑移很良好地处于可接受的水平之内，获得了最佳的传动装置效率。因此，本控制方法的目的是能够将传动装置控制在所述过渡状态X2中。为此，接着上面的，即可以测量传动装置几何比R2/R1并将其与传动速比RS进行比较以确定传动滑移，但是实践中已经发现这是不可行的。相反，本发明依赖于传动参数之间的相关性和/或相干性，更特别地，在本示例中依赖于传动速比RS和输出皮带轮压力P2这些参数之间的相关性和/或相干性。

图4中的曲线图C示出了测量到的输出皮带轮压力PS2的5Hz分量FPS2，曲线图D示出了在图3的框II中获得的测量到的速比RS的5Hz分量FRS。曲线图E示出了由图3的框III中获得的两个过滤后的信号FPS2和FRS的乘积得到的乘积信号MS。在曲线图E中，确实可以识别出上面提到的三个运行模式微滑移状态X1、过渡状态X2和大滑移状态X3，所述乘积信号MS因此可以用于确定瞬时所需的控制动作ΔP2。

在根据本发明的控制方法的所述示例中，所述控制动作ΔP2考虑到输出皮带轮压力P2的调节。因此，传动装置中快速减小的输出皮带轮压力P2处于微滑移状态的模式中，这可以通过具有基本恒定的有效值或平均值、即有效大小或平均大小和/或具有至少是主要的正符号的所述乘积信号MS来识别，任何负的信号分量可被忽略。

特别地，应该注意的是，在本示例中，所述符号是正的，但是在使用其他传动参数来执行根据本发明的方法的情况下，或者在例如为了便于计算和/或控制参数信号已经被反转时，所述符号也可以是负的。此外，注意到，所述的大小可以通过使所述乘积信号MS通过具有低于目标频率的例如仅为3Hz的上极限频率的低通滤波器来获得，所述目标频率——在所述示例中——为应用到速比信号RS和输出压力信号PS2的带通滤波器的5Hz。

当所述乘积信号MS的大小、即其有效或平均值开始关于输出皮带轮压力P2的减小而减小时，即已经达到过渡状态X2。在所述状态X2中至少在初始时输出皮带轮压力P2也减小。优选地，这种减小与乘积信号MS的大小成比例地实现，以便于避免当所述信号MS接近零时压力的突然下降。当所述乘积信号MS达到零或至少小到可以忽略时，所述控制动作ΔP2也成为零，这在曲线图E中落入过渡状态X2中的时间t2处可以看出。

然而，如果输出皮带轮压力P2被进一步减小，这在本示例中仅出于对本控制方法的运行原理进行示例的目的而做出，但是这相当于确实发生在运行期间的要被传递的增大的扭矩，那么首先乘积信号MS按平均计算变为负，并且此后，在时间t3处，进入大滑移状态X3。在大滑移状态X3中，乘积信号MS显示出了相对大的正负分量的波动。在大滑移状态X3中，需要对增大的输出皮带轮压力P2的控制动作ΔP2。优选地，所述压力的增大尽可能快地完成，例如如传动装置的液压系统所允许的那样，以便于尽可能多地避免大滑移的实际发生以及由此导致的带3和/或皮带轮1、2的损坏。

图5中示出了一种根据本发明的用于识别大滑移发生或者至少识别出控制动作ΔP2应该为增大输出皮带轮压力P2的有利的方法。图5在很大程度上与图4的曲线图E相对应，然而，图5包括对正饱和值或正截止值MSmax和负截止值MSmin的指示。这意味着根据本发明，超出这些截止值MSmax、MSmin的过滤后的速比信号FRS与过滤后的输出压力信号FPS2的所述乘积FRS*FPS2的任何值都不考虑，由此，将乘积信号MS设定成等于相应的超出的截止值MSmax、MSmin。因此，将这些所述的截止值设定成相互不同的绝对值，由此在所述示例中所述负截止值MSmin更大，即负值的绝对值大于所述正截止值MSmax。这样，在大滑移状态X3中，例如可以通过应用所述低通滤波器来获得并且通过图5中的主要在水平方向上延伸的虚线代表的近似值来表示的乘积信号MS的大小或平均值具有一段持续的负值，由此过滤后的速比信号FRS与过滤后的输出压力信号FPS2的真实乘积FRS*FPS2在正负值之间波动。当然，这种说明大滑移状态X3的负乘积信号MS可以容易地与说明微滑移状态X1的正乘积信号MS区分开。因此，可以关于乘积信号MS的符号明确地做出适当的控制动作ΔP2，即在所有的三个状态X1、X2和X3中将会是相同的：如果乘积信号MS是正的，那么要减小第二皮带轮压力P2，反之亦然。或者，第二皮带轮压力P2的变化率因此根据乘积信号MS的绝对值设定。

根据本发明，当至少在所述示例中所述正截止值MSmax根据乘积信号MS的平均值做出时，优选地在乘积信号MS的下降和与其响应的正区域MSmax的下降之间施加时间延迟的同时，获得特定的灵敏的和响应的控制方法。在图6中示出了所述控制方法的所述特征，其在很大程度上与图5的曲线图E对应，然而其中正截止值MSmax等于乘积信号MS的平均值的两倍。在图6中可以看出，通过本发明的所述特征，即使过滤后的速比信号FRS与过滤后的输出压力信号FPS2的真实乘积FRS*FPS2的初始波动产生正值，也可以防止乘积信号MS在大滑移状态X3中变成正的。

进一步根据本发明，例如在图3的框III中，通过只向乘积信号MS添加正的偏移值或负的偏移值，可以相对容易地影响根据上述方法控制的实际发生在传动装置中的传动滑移水平。这有效地归结为零乘积信号MS的X轴的垂直移动。因此相应的零控制动作ΔP2相对于第二皮带轮压力P2的不同水平被移动，如图7的曲线图E中示出的负的偏移。通过将图7与图4进行比较，清楚的是，通过这种偏移，名义第二皮带轮压力P2、即零乘积信号MS处(即在时间t2处)的P2压力明显高于之前，从而实际传动滑移将很大程度地减小，即将会从大滑移状态X3向微滑移状态X1移动。

在实践中，在根据本发明的控制方法之前，可以有设定相当高的输出皮带轮压力P2的步骤，所述设定例如相对于传动速比RS和要被传递的估算扭矩从预先编好程序的查询表中作出，以使得在所述控制方法开始时传动装置肯定在微滑移状态X1中运转。还有，在输出皮带轮压力P2响应于可能进入大滑移状态X3而已经充分增大之后，有利的是，通过脱离所述预先编好程序的保存输出皮带轮压力P2而将所述控制方法重新初始化。

最后，应该注意的是，为了便于计算和/或控制，可以通过应用如下方程将传动比信号RS线性化：RS＝(1-SS1/SS2)/(1+SS1/SS2)。

Claims (15)

1.用于控制施加在摩擦式无级传动装置的摩擦接触点上的法向力的方法，所述传动装置带有输入轴和输出轴，所述输入轴与所述输出轴之间的速比可以无级变化，所述方法包括以下步骤：

-产生表示以下传动参数中的一个的大小的第一参数信号：传动装置的输入轴的转速、传动装置的输出轴的转速、或其组合，以及表示以下传动参数的一个的大小的第二参数信号：传动装置的输入轴上的扭矩、传动装置的输出轴上的扭矩、或其组合，

或者，

-产生表示以下传动参数的一个的大小的第一参数信号：传动装置的输入轴上的扭矩、传动装置的输出轴上的扭矩、或其组合，以及表示传动装置的摩擦接触点上的法向力的大小的第二参数信号；

-过滤掉所述第一参数信号和所述第二参数信号的第一目标频率或者目标频率范围；

-产生与过滤后的所述第一参数信号和所述第二参数信号的乘积成比例的第三参数信号；以及

-根据所述第三参数信号的特征控制所述摩擦接触点上的法向力。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第三参数信号的所述特征是其符号，所述符号为正的、负的或零。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，如果所述符号是正的则所述法向力减小，如果所述符号是负的则所述法向力增大，或者反之亦然，其中当所述第三参数信号是零或至少接近零时所述法向力不变。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述法向力的控制还根据所述第三参数信号的大小实现。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述法向力的增大或减小以与所述第三参数信号的大小成比例的比率实现。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标频率或目标频率范围位于1-15Hz的范围内。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标频率或目标频率范围位于2-8Hz的范围内。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标频率为大约5Hz。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第三参数信号通过将过滤后的第一参数信号和第二参数信号相乘并将乘积通过低通滤波器而产生。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述低通滤波器具有大约3Hz的上极限频率。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第三参数信号通过将过滤后的第一参数信号和第二参数信号相乘并将正偏移值或负偏移值加到乘积上而产生。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第三参数信号通过将过滤后的第一参数信号和第二参数信号相乘并将乘积限定到正的截止值和负的截止值而产生，所述截止值互不相同。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，至少一个所述截止值根据所述过滤后的第一参数信号和第二参数信号的乘积的平均值做出。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，至少一个所述截止值等于所述平均值的两倍。

15.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，至少一个所述截止值在通过确定各个截止值作为所述乘积结果的累加平均值的两倍而在所述第一参数信号和第二参数信号之间应用时间延迟的同时做出。

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