CN102792064B - 无级变速器的控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明的电子控制装置（300），在从动轮（150）的转速Nout小于第1基准值Nout1时，在步骤S100中执行将主动轮（130）的液压Pin调整成下限液压Pinlim的下限液压控制。电子控制装置（300），在转速Nout为第1基准值Nout1以上且小于第2基准值Nout2时，在步骤S200中执行将液压Pin调整成大于下限液压Pinlim的液压的均衡液压控制。电子控制装置（300），在转速Nout为第2基准值Nout2以上时，在步骤S300中执行基于目标变速比γtrg与根据由各转速传感器（305、306）检测的转速Nin、Nout所算出的变速比γ之间的偏离的大小来修正液压Pin的反馈控制。

Description

无级变速器的控制装置

技术领域

本发明涉及对能够通过使卷绕于一对带轮的带在各带轮的上卷绕半径变化来改变变速比的带式无级变速器进行控制的无级变速器控制装置，特别涉及基于各带轮的转速对供给到各带轮的液压进行反馈控制的无级变速器控制装置。

背景技术

作为搭载于车辆的无级变速器，已知如下带式无级变速器：具备传递内燃机的驱动力的主动轮、与车轮联结的从动轮、和卷绕于这一对带轮的带，通过使带在各带轮上的卷绕半径变化来连续且无级地改变变速比。

控制这样的带式无级变速器的控制装置，通过改变设置于各带轮的液压室内的液压来改变夹着带的各带轮的槽宽，从而改变带在各带轮上的卷绕半径，控制变速比。

具体而言，控制装置在使变速比减小时通过使主动轮的液压室的液压上升来缩小主动轮的槽宽。另外，控制装置与此对应地使从动轮的液压室的液压降低来增大从动轮的槽宽。由此，在确保了带的张力的状态下，带在主动轮上的卷绕半径增大，另一方面，带在从动轮上的卷绕半径减小。其结果，能够在抑制带各带轮上打滑的同时减小变速比。

另外，控制装置在使变速比增大时通过使主动轮的液压室的液压降低来增大主动轮的槽宽，并且使从动轮的液压室的液压上升来减小从动轮的槽宽。由此，在确保了带的张力的状态下，带在主动轮上的卷绕半径减小，另一方面，带在从动轮上的卷绕半径增大。其结果，能够抑制带在各带轮上打滑的同时增大变速比。

此外，搭载于车辆的无级变速器的控制装置，根据加速踏板的踩踏量和/或车速、内燃机转速等来设定目标变速比，基于目标变速比控制各带轮的液压室的液压。并且，控制装置在控制各带轮的液压室的液压时基于主动轮的转速和从动轮的转速来算出实际变速比，基于实际变速比相对于目标变速比的偏差对各带轮的液压室的液压进行反馈控制。

可是，控制装置，为了检测各带轮的转速，在作为检测动力传递系统的转速的转速传感器而具备电磁拾取式的转速传感器的情况下，在传感器的特性方面，当检测对象的转速低时，检测精度降低，或者无法检测自身转速。因此，在即将停车之前如此检测对象的转速变得极低时，无法正确地检测各带轮的转速，无法确切地算出实际变速比。其结果，无法执行适当的反馈控制，变速控制恐怕会变得不稳定。

于是，对于专利文献1所记载的无级变速器的控制装置而言，在车速小于基准车速、推定为无法通过转速传感器正确地检测从动轮的转速时，从主动轮的液压室释放工作油来使主动轮的液压室中的液压降低。

如果从主动轮的液压室释放工作油，则由于带的张力，主动轮张开，主动轮的槽宽保持为可变更范围中的最大槽宽。因此，若采用如上所述在推定为无法正确地检测从动轮的转速时从主动轮的液压室释放工作油的构成，则即使在无法执行适当的反馈控制的状况下，也能够使变速比保持最大变速比。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2005-172011号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在如上所述采用了从主动轮的液压室释放工作油来使变速比保持最大变速比的构成的情况下，在车速再次上升到基准车速以上、变得能够通过转速传感器正确地检测带轮的转速时，主动轮的液压室成为工作油流尽的状态。因此，在再次开始通常的变速控制时，无法迅速地使主动轮的槽宽变窄，无法伴随通常的变速控制的再次开始而迅速地改变变速比。另外，也存在带的张力会不足、带在各带轮上打滑的担忧。

本发明的目的在于，提供一种无级变速器的控制装置，该无级变速器的控制装置即使在无法高精度地算出变速比的状态时也能够使变速比保持最大变速比，并在变得能够高精度地算出变速比时能够迅速地再次开始由反馈控制对变速比的变更。

用于解决问题的技术方案

由转速传感器检测的转速的精度，转速越高则该精度越高。因此，基于各带轮的转速算出的变速比的精度，各带轮的转速越高、即动力传递系统的转速越高则该精度越高。

于是，为了实现上述目的，本发明的无级变速器的控制装置，根据通过检测动力传递系统的转速的转速传感器检测到的转速来切换主动轮的液压的控制方式。

当使主动轮的液压降低时，由于带的张力，主动轮张开，带在主动轮上的卷绕半径减小。因此，在使主动轮的液压降低时，能够增大变速比。

于是，本发明的无级变速器的控制装置，在由转速传感器检测的转速小于第1基准值、且推定为各带轮的转速提高而变速比的算出精度降低时，执行将主动轮的液压调整成能够使变速比为最大变速比的下限液压的下限液压控制。

此外，对于无级变速器而言，存在由制造公差等引起的特性不均。因此，即使在将主动轮的液压调整成相同的液压的情况下，有时变速比也会产生不均。于是，考虑这样的无级变速器的特性不均，即使无级变速器的特性存在不均，若使主动轮的液压降低至该下限液压，则也可将下限液压设定成使主动轮上的卷绕半径成为最小值的极低的液压。

若如上所述在转速小于第1基准值时执行下限液压控制，则在变速比的算出精度低的状态时，由于带的张力，主动轮张开，带在主动轮上的卷绕半径减小而变速比保持最大变速比。

另外，本发明的无级变速器的控制装置，在由转速传感器检测的转速为第1基准值以上时，使主动轮的液压成为大于下限液压的液压。并且进而，本发明的无级变速器的控制装置，在由转速传感器检测的转速为比第1基准值大的第2基准值以上、且推定为变速比的算出精度提高时，根据目标变速比与基于各带轮的转速算出的变速比的偏离的大小来执行主动轮的液压的反馈控制。

因此，在由转速传感器检测的转速为第1基准值以上、能够以比所述转速小于第1基准值时的精度高的精度来算出变速比时，主动轮的液压提高。并且，在由转速传感器检测的转速为第2基准值以上、能够以更高的精度来算出变速比时，基于各带轮的转速算出实际变速比，基于所算出的变速比与目标变速比的偏离的大小对主动轮的液压进行反馈控制。

也就是说，根据本发明的无级变速器的控制装置，基于由转速传感器检测的转速已上升至第1基准值以上这一情况，主动轮的液压预先被提高，然后在所述转速上升至第2基准值以上、变得能够以高精度算出变速比时，成为主动轮的液压已经被提高的状态。

因此，在变得能够以高精度算出变速比时，能够通过反馈控制准确地调整主动轮的液压，快速地再次开始变速比的变更。

也就是说，根据本发明的无级变速器的控制装置，在不能以高精度算出变速比的状态时也能够使变速比保持最大变速比，在变得能够以高精度算出变速比时，能够快速地再次开始由反馈控制对变速比的变更。

此外，优选，根据能够基于各带轮的转速算出变速比的所述转速的下限值，设定第1基准值。如果采用这样的构成，则在由转速传感器检测的转速为第1基准值以上、推定为处于不能算出实际变速比的状态时，由于带的张力，主动轮张开，使得带在主动轮上的卷绕半径减小而变速比保持最大变速比。另外，在由转速传感器检测的转速为第1基准值以上、推定为能够算出变速比时，使得主动轮的液压被提高到比不能算出实际变速比的状态时高的液压。

另外，优选，根据能够基于各带轮的转速以为了反馈控制所需的精度算出变速比的所述转速的下限值，设定第2基准值。如果采用这样的构成，则在由转速传感器检测的转速为第2基准值以上、推定为能够以为了反馈控制所需的精度算出变速比时，基于各带轮的转速算出实际变速比，基于所算出的变速比与目标变速比的偏离的大小对主动轮的液压进行反馈控制。

此外，优选，在如上所述基于由转速传感器检测的转速切换了主动轮的液压的控制方式之后，作为检测动力传递系统的转速的转速传感器，采用检测从动轮的转速的从动轮转速传感器。

在车速低、动力传递系统的转速低时，变速比被增大的情况较多，从动轮的转速比主动轮的转速低。因此，从动轮的转速，与主动轮的转速相比，检测精度容易降低。并且，当从动轮的转速的检测精度降低时，会变得无法以高精度算出变速比。

与此相对，如果监视从动轮的转速、基于从动轮的转速切换主动轮的液压的控制方式，则能够以与变速比的算出精度的变化适应的形式切换控制方式。

此外，优选，在由转速传感器检测的转速为第1基准值以上且小于第2基准值时，执行如下的均衡液压控制：将主动轮的液压调整成为了不使带在各带轮上打滑并使变速比保持最大变速比所需的最小液压。

如果采用上述那样的构成，则在目标变速比被设定成最大变速比的状态下由转速传感器检测的转速变为第2基准值以上时，主动轮的液压已经被调整成用于使变速比保持最大变速比所需的最小液压。因此，在由转速传感器检测的转速为第2基准值以上、变得能够以高精度算出变速比时，能够快速地通过反馈控制使实际变速比与最大变速比一致。

此外，基于从内燃机向主动轮输入的转矩、变速比成为最大变速比时的带在主动轮上的卷绕半径、主动轮与带之间的摩擦系数、主动轮中的带所接触的部分的斜度、以及主动轮中的可动滑轮的受压面积，能够算出用于不使卷绕于各带轮的带打滑并使变速比保持最大变速比所需的主动轮的压力的最小值。

另外，作为本发明的一个技术方案，优选，还具备学习值取得部，该学习值取得部基于通过反馈控制算出的修正值来取得学习值，在执行均衡液压控制时，利用通过上次反馈控制由学习值取得部取得的学习值来修正主动轮的液压。

如上所述，对于无级变速器，存在由制造公差等引起的特性不均。因此，在均衡液压控制中，将用于使变速比保持最大变速比所需的最小液压算出为目标液压，即使将主动轮的液压调整成与该目标液压相等的液压，也存在实际变速比偏离于最大变速比的情况。

与此相对，在如上所述执行均衡液压控制时，如果采用利用通过上次反馈控制由学习值取得部取得的学习值来修正主动轮的液压的构成，则能够基于通过上次反馈控制取得的学习值来掌握无级变速器的特性，执行与该特性适应的均衡液压控制。

此外，在执行与无级变速器的特性适应的均衡液压控制之后，优选，学习值取得部基于修正值的大小来设定学习值的大小，使得反馈控制中的均衡液压的修正量越大则均衡液压控制中的液压的修正量越大。

如果采用这样的构成，则对学习值的大小进行设定，以使得：在反馈控制中的均衡液压的修正量大、推定为处于为了使变速比保持目标变速比所需的主动轮的液压容易偏离于均衡液压的特性时，使均衡液压控制中的液压的修正量增大。因此，能够执行与实际的无级变速器的特性相适应的均衡液压控制，能够通过均衡液压控制更适当地使变速比保持最大变速比。

另外可以，还具备学习值取得部，该学习值取得部在从均衡液压控制转移到反馈控制之后，基于通过反馈控制开始了变速比的变更时所产生的各带轮的转速的过调节的大小来取得学习值，在执行均衡液压控制时，利用通过上次反馈控制由学习值取得部取得的学习值来修正主动轮的液压。

在采用了这样的构成的情况下，根据基于上次产生的各带轮的转速的过调节的大小取得的学习值对通过均衡液压控制所调整的主动轮的液压进行修正，从而能够抑制在开始变速比的变更时所产生的各带轮的转速的过调节。

此外，在抑制了过调节之后，优选，学习值取得部基于过调节的大小设定学习值的大小，使得过调节越大则均衡液压控制中的液压的修正量越大。

附图说明

图1是表示第1实施方式的电子控制装置以及作为该电子控制装置的控制对象的无级变速器的概略构成的示意图。

图2（a）是无级变速器的各带轮的剖面图，（b）是无级变速器的各带轮的侧面图。

图3是表示第1实施方式的变速控制切换例程涉及的一系列处理的流程的流程图。

图4是表示该实施方式的变速控制切换例程中的反馈控制涉及的一系列处理的流程的流程图。

图5是表示该实施方式的变速控制切换例程中的均衡液压控制涉及的一系列处理的流程的流程图。

图6是表示该实施方式的变速控制切换例程中的下限液压控制涉及的一系列处理的流程的流程图。

图7是表示从动轮的转速的变化与主动轮的液压的变化之间的关系的时间图。

图8是表示执行了第1实施方式的变速控制切换例程的情况下的从动轮的转速的变化和主动轮的液压的变化的时间图。

图9是表示第2实施方式的变速控制切换例程涉及的一系列处理的流程的流程图。

图10是表示该实施方式的变速控制切换例程中的反馈控制涉及的一系列处理的流程的流程图。

图11是表示该实施方式的变速控制切换例程中的均衡液压控制涉及的一系列处理的流程的流程图。

图12是表示执行了该实施方式的变速控制切换例程的情况下的从动轮的转速的变化和主动轮的液压的变化的时间图。

具体实施方式

（第1实施方式）

以下，参照图1-7对将本发明涉及的无级变速器的控制装置具体化成综合控制车辆的电子控制装置300的第1实施方式进行说明。

此外，图1是表示作为本发明的无级变速器的控制装置的电子控制装置300、以及作为该电子控制装置300的控制对象的无级变速器100的概略构成的示意图。

如图1所示，无级变速器100中的变矩器110的输入轴与内燃机400的输出轴连接。另一方面，该变矩器110的输出轴与切换机构120的输入轴连接。

该切换机构120是双小齿轮型的行星齿轮机构，具备前离合器121和后制动器122。并且，切换机构120的输出轴与主动轮130联结。

由此，在使前离合器121接合而分离后制动器122时，成为经由变矩器110输入来的内燃机400的驱动力直接被传递至主动轮130的状态。与此相对，在分离前离合器121而使后制动器122接合时，成为经由变矩器110输入来的内燃机400的驱动力反转而作为逆向旋转的驱动力被传递至主动轮130。

此外，关于该切换机构120，通过使前离合器121和后制动器122这双方都分离，从而使得内燃机400与主动轮130之间的驱动力的传递被切断。

主动轮130通过带140与从动轮150联结。也就是说，如图1的中央所示，在平行排列的主动轮130和从动轮150上卷绕有1条带140。由此，在主动轮130与从动轮150之间经由该带140传递驱动力。

如图1的下方右侧的部分所示，从动轮150经由减速齿轮160与差动机构170联结。由此，从动轮150的旋转经由减速齿轮160传递至差动机构170。然后，传递至差动机构170的驱动力，被传递至隔着差动机构170位列左右的驱动轮。

如图2（a）的上方所示，主动轮130具备固定滑轮131和可动滑轮132。可动滑轮132以能够相对于壳体133移动的方式组装于该壳体133内，在壳体133与可动滑轮132之间区划形成有液压室134。

另外，如图2（a）的下方所示，从动轮150也具有固定滑轮151和可动滑轮152。而且，与主动轮130同样地，从动轮150中的可动滑轮152也以能够相对于壳体153移动的方式组装于该壳体153内。由此，在从动轮150中的壳体153与可动滑轮152之间，也区划形成有液压室154。

如图2（a）以及图2（b）所示，带140卷绕于主动轮130和从动轮150。而且，带140夹在主动轮130中的固定滑轮131与可动滑轮132之间，并且夹在从动轮150中的固定滑轮151与可动滑轮152之间。

因此，通过使主动轮130中的液压室134内的液压Pin变化，从而使主动轮130中的固定滑轮131与可动滑轮132之间的间隔变化，使在主动轮130中作用于带140的推力Wpri变化。此外，主动轮130中的推力Wpri，能够作为液压室134中的可动滑轮132的受压面积与液压Pin之积来算出。

另外，通过使从动轮150中的液压室154内的液压Pout变化，从而使从动轮150中的固定滑轮151与可动滑轮152之间的间隔变化，使在从动轮150中作用于带140的推力Wsec变化。此外，从动轮150中的推力Wsec，能够作为液压室154中的可动滑轮152的受压面积与液压Pout之积来算出。

如图2（a）所示，在各滑轮131、132、151、152的与带140接触的部分设有斜度。因此，通过改变液压室134内的液压Pin来改变推力Wpri，并且改变液压室154内的液压Pout来改变推力Wsec，从而使各带轮130、150中的带140的卷绕半径Rin、Rout变化。

具体而言，通过使液压室134的液压Pin增大来使主动轮130中的推力Wpri增大，并且使液压室154的液压Pout减小来使从动轮150中的推力Wsec减小，从而带140在主动轮130上的的卷绕半径Rin增大，带140在从动轮150上的卷绕半径Rout减小。另一方面，通过使液压室134的液压Pin减小来使主动轮130中的推力Wpri减小，并且使液压室154的液压Pout增大来使从动轮150中的推力Wsec增大，从而带140在主动轮130上的卷绕半径Rin减小，带140在从动轮150上的卷绕半径Rout增大。

关于无级变速器100，通过改变各带轮130、150的液压室134、154内的液压Pin、Pout来改变带140在各带轮130、150上的卷绕半径Rin、Rout，从而控制变速比γ。

具体而言，在使变速比γ减小的情况下，使主动轮130的液压室134的液压Pin上升，增大带140在主动轮130上的卷绕半径Rin。而且，与此相应地使从动轮150的液压室154的液压Pout降低，减小带140在从动轮150上的卷绕半径Rout。由此，在确保了带140的张力的状态下，带140在主动轮130上的卷绕半径Rin增大，并且带140在从动轮150上的卷绕半径Rout减小，能够不使带140在各带轮130、150上打滑地减小变速比γ。

另一方面，在使变速比γ增大的情况下，使主动轮130的液压室134的液压Pin降低，减小带140在主动轮130上的卷绕半径Rin。而且，与此相应地使从动轮150的液压室154的液压Pout上升，增大带140在从动轮150上的卷绕半径Rout。由此，在确保了带140的张力的状态下，带140在主动轮130上的卷绕半径Rin减小，并且带140在从动轮150上的卷绕半径Rout增大，能够不使带140在各带轮130、150上打滑地增大变速比γ。

如图1所示，各带轮130、150的液压室134、154与液压控制部200连接。液压控制部200是具备基于来自电子控制装置300的指令而驱动的多个电磁阀的液压电路。并且，通过调整工作油的液压并向各液压室134、154供给工作油，或者释放各液压室134、154内的工作油，从而调整各液压室134、154内的液压Pin、Pout。

电子控制装置300具备执行内燃机400的控制所涉及的运算处理和/或通过液压控制部200控制无级变速器100所涉及的运算处理等的中央运算处理装置（CPU）。另外，电子控制装置300还具备：读取所存储的用于运算处理的运算程序和/或运算映射以及各种数据的只读存储器（ROM）；暂时存储运算结果的随机读取存储器（RAM）；即使停止了电力供给也能够保持所存储的信息的可写入非挥发性存储器等

如图1所示，在电子控制装置300上联结有下述的传感器。

加速器位置传感器301检测由驾驶者对加速踏板的踩踏量。空气流量计302检测导入内燃机400的空气量即吸入空气量GA。曲轴角传感器303基于作为内燃机400输出轴的曲轴的旋转角来检测内燃机转速NE。涡轮转速传感器304设置在切换机构120附近来检测变矩器110的涡轮的转速。主动轮转速传感器305是电磁拾取式的旋转编码器，设置在主动轮130附近来检测主动轮130的转速Nin。从动轮转速传感器306也是与主动轮转速传感器305同样的电磁拾取式的旋转编码器，设置在从动轮150附近来检测从动轮150的转速Nout。另外，车轮速传感器307也是与转速传感器305、306同样的电磁拾取式的旋转编码器，设置在各车轮附近来分别检测各车轮的转速。

电子控制装置300基于来自这些各种传感器301-307的输出信号，综合地控制内燃机400和/或无级变速器100。例如，基于由从动轮转速传感器306检测的从动轮150的转速Nout来算出车速SPD。另外，基于由加速器位置传感器301检测的加速踏板的踩踏量以及当前的车速SPD来算出要求转矩。然后，调整内燃机400的节气门的开度来调整吸入空气量GA，以实现该要求转矩，并且算出目标变速比γtrg，执行驱动液压控制部200的变速控制，以使变速比γ与该目标变速比γtrg一致。

此外，关于该变速控制，电子控制装置300基于主动轮130的转速Nin和从动轮150的转速Nout来算出实际变速比γ，对主动轮130的液压Pin进行反馈控制，以使所算出的变速比γ与目标变速比γtrg一致。通过如此控制主动轮130的液压Pin，并且与液压Pin的变化相应地改变从动轮150的液压Pout以能够抑制带140的打滑，从而能够在抑制带140在各带轮130、150上打滑的同时改变变速比γ。

可是，在转速传感器305、306的特性方面，在各带轮130、150的转速Nin、Nout极低时，有时转速Nin、Nout的检测精度降低，或者不能进行检测本身。

因此，在即将停车之前车速SPD极低时，从动轮150的转速Nout变得极低，会变得无法正确地检测转速Nout。其结果，无法基于由转速传感器305、306检测的转速Nin、Nout来正确地算出实际变速比γ，无法准确地进行反馈控制，变速控制恐怕会变得不稳定。

与此相对，如专利文献1所记载，在基于车速SPD小于基准车速这一情况判断为无法正确地检测从动轮150的转速Nout时，也考虑从主动轮130的液压室134释放工作油来使液压Pin降低。

若如此从液压室134释放尽工作油，则由于带140的张力使主动轮130的可动滑轮132张开，主动轮130的槽宽保持为可变更范围中的最大槽宽。因此，即使在无法执行反馈控制的状况下，也能够使变速比γ保持最大变速比γmax。

然而，在采用了上述那样基于车速SPD小于基准车速这一情况而从主动轮130的液压室134释放尽工作油来使变速比γ保持最大变速比γmax的构成的情况下，在车速SPD变为基准车速以上、再次开始由通常的变速控制改变变速比γ时液压室134的工作油已被释放尽。因此，在再次开始变速控制时不能快速地使主动轮130的槽宽减小。其结果，伴随变速比γ的再次改变，在各带轮130、150上发生带140打滑，或者在变得能够由从动轮转速传感器306正确地检测转速Nout之后也不能快速地改变变速比γ。

于是，关于本实施方式的电子控制装置300，在目标变速比γtrg被设定为最大变速比γmax或最大变速比γmax附近时，执行图3所示的变速控制切换例程，根据从动轮150的转速Nout来切换主动轮130的液压Pin的控制方式。

以下，参照图3-6对该变速控制切换例程的内容进行详细说明。此外，图3是表示本实施方式的变速控制切换例程涉及的一系列处理的流程的流程图。在目标变速比γtrg等于最大变速比γmax时以及在目标变速比γtrg被设定为最大变速比γmax附近的值时，由电子控制装置300按预定的控制周期反复执行该变速控制切换例程。

当开始该变速控制切换例程时，如图3所示，首先在步骤S10中，电子控制装置300在开始该变速控制切换例程的时间点判定变速比γ是否已经成为最大变速比γmax。

在步骤S10中判定为变速比γ没有成为最大变速比γmax的情况（步骤S10：否）、即判定为变速比γ偏离于最大变速比γmax的情况下，该例程进入步骤S300，电子控制装置300在步骤S300中执行与通常的变速控制同样的反馈控制。

当开始反馈控制时，如图4所示，首先在步骤S310中，电子控制装置300算出目标变速比γtrg。在此，为了实现能够有效产生基于加速踏板的踩踏量和当前的车速SPD而算出的要求转矩的内燃机转速NE，基于预先准备的变速映射来算出目标变速比γtrg。

当在步骤S310中算出目标变速比γtrg时，电子控制装置300在步骤S320中算出用于使变速比γ保持目标变速比γtrg所需的最小液压Pin即均衡液压Pinbl。

此外，均衡液压Pinbl是成为在算出主动轮130的液压Pin的目标值即目标液压Pintrg时的基础的值。在此，首先，算出用于不使带140在各带轮130、150上打滑并使变速比γ保持目标变速比γtrg所需的最小限的推力即下限推力Wmin，基于下限推力Wmin算出均衡液压Pinbl。

基于如图2（b）中以箭头所示经由带140传递的转矩即向主动轮130的输入转矩Tin、变速比γ成为等于目标变速比γtrg的值时的卷绕半径Rin、主动轮130与带140之间的摩擦系数μ、如图2（a）所示的主动轮130中与带140接触的部分的倾斜的角度α，通过下述式（1）算出下限推力Wmin。

Wmin＝（Tin·cosα）/（2μ·Rin）…式（1）

然后，在步骤S320中，通过将该下限推力Wmin的值除以主动轮130的液压室134中的可动滑轮132的受压面积，算出均衡液压Pinbl。也就是说，均衡液压Pinbl是将下限推力Wmin除以可动滑轮132的受压面积得到的商。

当在步骤S320中算出了均衡液压Pinbl时，电子控制装置300在步骤S330中基于由转速传感器305、306检测出的转速Nin、Nout来算出变速比γ。此外，变速比γ是将主动轮130的转速Nin除以从动轮150的转速Nout得到的商。

当在步骤S330中算出了变速比γ时，电子控制装置300在步骤S340中基于目标变速比γtrg和所算出的变速比γ来算出修正值Pinfb。修正值Pinfb是为了使变速比γ与目标变速比γtrg一致而设定的目标液压Pintrg的反馈修正值，是在算出目标液压Pintrg时加在均衡液压Pinbl上的值。修正值Pinfb基于目标变速比γtrg与变速比γ的偏离的大小而算出，以使目标变速比γtrg与变速比γ的偏离越大则目标液压Pintrg的修正量就越大。此外，修正值Pinfb在变速比γ大于目标变速比γtrg时算出为正值以使目标液压Pintrg增大，另一方面，修正值Pinfb在变速比γ小于目标变速比γtrg时算出为负值以使目标液压Pintrg减小。

当在步骤S340中算出了修正值Pinfb时，电子控制装置300在步骤S350中设定目标液压Pintrg。在此，将通过在均衡液压Pinbl上加上修正值Pinfb而算出的值设定为目标液压Pintrg。

当如此在步骤S350中设定了目标液压Pintrg时，电子控制装置300在步骤S360中基于目标液压Pintrg来驱动液压控制部200，以使液压室134内的液压Pin与目标液压Pintrg一致。

另外，电子控制装置300如此改变液压室134内的液压Pin，并且为了抑制带140在各带轮130、150上打滑，与液压Pin的改变相应地驱动液压控制部200来改变液压室154的液压Pout，执行变速控制。

在如此通过反馈控制执行变速控制时，电子控制装置300使该变速控制切换例程一端结束。

另一方面，在步骤S10中判断为变速比γ成为最大变速比γmax的情况（步骤S10：是）下，变速控制切换例程进入步骤S20。然后，电子控制装置300在步骤S20中判定由从动轮转速传感器306检测的转速Nout是否小于第2基准值Nout2。

第2基准值Nout2是能够基于由转速传感器305、306检测的各带轮130、150的转速Nin、Nout以用于反馈控制所需的精度来算出变速比γ的转速Nout的下限值。

也就是说，如果转速Nout为该第2基准值Nout2以上，则能够通过转速传感器305、306以高精度来检测转速Nin、Nout，能够基于所检测出的转速Nin、Nout以用于反馈控制所需的精度来算出变速比γ。

在步骤S20中判定为转速Nout为第2基准值Nout2以上的情况（步骤S20：否）下，该例程进入步骤S300。然后，电子控制装置300在步骤S300中如上述那样执行反馈控制。

另一方面，在步骤S20中判定为转速Nout小于第2基准值Nout2的情况（步骤S20：是）下，变速控制切换例程进入步骤S30。然后，在步骤S30中电子控制装置300判定转速Nout是否小于第1基准值Nout1。

第1基准值Nout1是能够基于由转速传感器305、306检测的各带轮130、150的转速Nin、Nout来算出变速比γ的转速Nout的下限值。

也就是说，在转速Nout小于该第1基准值Nout1时，无法通过从动轮转速传感器306来检测转速Nout，无法算出变速比γ。

另一方面，在转速Nout为该第1基准值Nout1以上时，能够由从动轮转速传感器306检测从动轮150的转速Nout，能够基于所检测出的转速Nin、Nout来算出变速比γ。但是，在上述那样转速Nout小于第2基准值Nout2时，转速Nout的检测精度低，虽然能够基于所检测出的转速Nin、Nout算出变速比γ，但是不能以用于反馈控制所需的精度来算出变速比γ。

于是，在该步骤S30中判定是否能够通过从动轮转速传感器306检测转速Nout，根据不能检测这一情况而判定为转速Nout小于第1基准值Nout1。

在步骤S30中判定为转速Nout为第1基准值Nout1以上的情况（步骤S30：否）下，即在能够由从动轮转速传感器306检测转速Nout时，变速控制切换例程进入步骤S200。然后，电子控制装置300在步骤S200中执行均衡液压控制。

当开始均衡液压控制时，如图5所示，首先，电子控制装置300在步骤S210中算出用于使变速比γ保持最大变速比γmax所需的均衡液压Pinbl即均衡液压Pinblmin。

此外，在此，与反馈控制的步骤S320中的均衡液压Pinbl的算出方法同样地，通过对上述的式（1），作为卷绕半径Rin而代入变速比γ成为最大变速比γmax时的卷绕半径Rin，从而算出均衡液压Pinblmin。

当在步骤S210中算出了用于使变速比γ保持最大变速比γmax的均衡液压Pinblmin时，进入步骤S220，电子控制装置300将所算出的均衡液压Pinblmin直接设定为目标液压Pintrg。

然后，电子控制装置300在步骤S230中基于目标液压Pintrg来驱动液压控制部200。

也就是说，关于该均衡液压控制，不是基于目标变速比γtrg与变速比γ的偏离的大小来进行液压Pin的反馈控制，而是驱动液压控制部200以使主动轮130的液压Pin与均衡液压Pinblmin一致。

当如此通过均衡液压控制执行变速控制时，电子控制装置300使变速控制切换例程一端结束。

另一方面，在步骤S30中判定为转速Nout小于第1基准值Nout1的情况（步骤S30：是）下，即在不能由从动轮转速传感器306检测转速Nout时，变速控制切换例程进入步骤S100。然后，电子控制装置300在步骤S100中执行下限液压控制。

当开始该下限液压控制时，如图6所示，首先，电子控制装置300在步骤S110中将下限液压Pinlim设定为目标液压Pintrg。

下限液压Pinlim，作为能够使变速比γ为最大变速比γmax的液压Pin，基于预先进行的实验等结果而设定。

对于无级变速器100，存在由制造公差等引起的特性不均。因此，即使在使主动轮130的液压Pin降低到相同液压的情况下，有时变速比γ也会产生不均。于是，下限液压Pinlim，考虑这样的无级变速器100的特性不均来设定其大小，以使得：即使特性存在不均，若使液压Pin降低到该下限液压Pinlim，则卷绕半径Rin成为最小限的值。

当在步骤S110中设定了目标液压Pintrg时，进入步骤S120，电子控制装置300基于所设定的目标液压Pintrg来驱动液压控制部200。

也就是说，关于该下限液压控制，不是基于目标变速比γtrg与变速比γ的偏离的大小来进行液压Pin的反馈控制，而是驱动液压控制部200以使主动轮130的液压Pin与下限液压Pinlim一致。

当如此通过下限液压控制执行变速控制时，电子控制装置300使变速控制切换例程一端结束。

以下，参照图7对如此根据从动轮150的转速Nout来切换主动轮130的液压Pin的控制方式时的作用进行说明。此外，图7是表示从动轮150的转速Nout的变化与主动轮130的液压Pin的变化之间的关系的时间图。

如图7所示，在变速比γ小于最大变速比γmax时（时刻t1以前），执行由通常的反馈控制进行的变速控制。由此，根据基于转速Nin、Nout而算出的变速比γ与目标变速比γtrg的偏离的大小，对主动轮130的液压Pin进行反馈控制。

在时刻t1，当变速比γ成为最大变速比γmax时，执行变速控制切换例程。然后，在变速控制切换例程中判定为从动轮的转速Nout为第2基准值Nout2以上，通过反馈控制来控制液压以使变速比γ保持最大变速比γmax。

然后，当在时刻t2从动轮150的转速Nout降低到小于第2基准值Nout2时，通过变速控制切换例程执行均衡液压控制。由此，不进行基于转速Nin、Nout的变速比γ的算出，而是驱动液压控制部200以使液压Pin与均衡液压Pinblmin一致。

然后从动轮150的转速Nout进一步降低，当在时刻t3转速Nout变得小于第1基准值Nout1时，通过变速控制切换例程执行下限液压控制。由此，主动轮130的液压Pin降低到比均衡液压Pinblmin更低的下限液压Pinlim。

另一方面，从动轮150的转速Nout上升，当在时刻t4转速Nout成为第1基准值Nout1以上时，通过变速控制切换例程再次执行均衡液压控制。由此，主动轮130的液压Pin从下限液压Pinlim增大到均衡液压Pinblmin。

然后，从动轮150的转速Nout进一步上升，当在时刻t5转速Nout成为第2基准值Nout2以上时，通过变速控制切换例程执行反馈控制。由此，基于由从动轮转速传感器306检测的转速Nout与由主动轮转速传感器305检测的转速Nin来算出实际变速比γ，基于所算出的变速比γ对液压Pin进行反馈控制，以使变速比γ保持最大变速比γmax。

然后，当在时刻t6目标变速比γtrg变小时，不执行变速控制切换例程，通过由通常变速控制进行的反馈控制对主动轮130的液压Pin进行反馈控制，以使变速比γ与目标变速比γtrg一致，液压Pin增大。

如此关于本实施方式的电子控制装置300，执行根据从动轮150的转速Nout切换主动轮130的液压Pin的控制方式的变速控制切换例程。

而且，通过该变速控制切换例程，仅在能够以用于反馈控制所需的精度来算出变速比γ时，执行反馈控制。

其另一方面，在无法以用于反馈控制所需的精度来算出变速比γ时，不执行反馈控制而使主动轮130的液压Pin保持一定的值。而且，特别是在从动轮150的转速Nout低、无法由从动轮转速传感器306检测转速Nout时，执行下限液压控制使主动轮130的液压Pin降低到下限液压Pinlim。另一方面，在虽然能够由从动轮转速传感器306检测转速Nout、但无法以用于执行反馈控制所需的精度来检测转速Nout时，执行均衡液压控制，使主动轮130的液压Pin增大到比下限液压Pinlim大的均衡液压Pinblmin。

根据以上说明的第1实施方式，可得到以下的效果。

（1）关于本实施方式的变速控制切换例程，在从动轮150的转速Nout小于第1基准值Nout1时执行将主动轮130的液压Pin调整成下限液压Pinlim的下限液压控制。因此，由于带140的张力使主动轮130张开，带140在主动轮130上的卷绕半径Rin减小。因此，即使在不能算出实际变速比γ的状态时也能够使变速比γ保持最大变速比γmax。

另外，关于本实施方式的变速控制切换例程，在从动轮150的转速Nout为1基准值Nout1以上时，使主动轮130的液压Pin为比下限液压Pinlim大的均衡液压Pinblmin。然后，进而，电子控制装置300在从动轮150的转速Nout为第2基准值Nout2以上时，执行根据目标变速比γtrg和基于转速Nin、Nout算出的变速比γ的偏离的大小来修正主动轮130的液压的反馈控制。

因此，在虽然无法以用于反馈控制所需的精度来算出变速比γ、但还是能够算出变速比γ时，将主动轮130的液压Pin提高成比无法算出实际变速比γ的状态时高。

而且，在能够以用于反馈控制所需的精度来算出变速比γ时，基于由各转速传感器305、306检测的转速Nin、Nout来算出实际变速比γ，基于所算出的变速比γ与目标变速比γtrg的偏离的大小对液压Pin进行反馈控制。

也就是说，基于从动轮150的转速Nout已上升到第1基准值Nout1以上这一情况，预先提高主动轮130的液压Pin。因此，然后在从动轮150的转速Nout上升到第2基准值Nout2以上、能够以反馈控制所需的精度来算出变速比γ时，主动轮130的液压Pin已经成为比下限液压Pinlim高的状态。因此，在能够以反馈控制所需的精度来算出变速比γ时，通过反馈控制调整主动轮130的液压Pin，能够快速地再次开始变速比γ的变更。

也就是说，根据本实施方式的电子控制装置300，即使在不能以高精度算出变速比γ的状态时也能够使变速比γ保持最大变速比γmax，在变得能够以高精度算出变速比γ时，能够快速地再次开始由反馈控制对变速比γ的变更。

（2）另外，在从动轮150的转速Nout为第1基准值Nout1以上且小于第2基准值Nout2时，执行将主动轮130的液压Pin调整成均衡液压Pinblmin的均衡液压控制。

因此，在从动轮150的转速Nout为第2基准值Nout2以上时，主动轮130的液压Pin已经被调整成用于使变速比γ保持最大变速比γmax所需的最小液压即均衡液压Pinblmin。因此，在从动轮150的转速Nout变为第2基准值Nout2以上、变得能够以用于反馈控制所需的精度来算出变速比γ时，能够快速地通过反馈控制使实际变速比γ与最大变速比γmax一致。

（3）在从动轮150的转速Nout小于第1基准值Nout1时、如专利文献1所记载的无级变速器的控制装置那样将主动轮130的工作油完全释放掉的情况下，当从动轮150的转速Nout变为第1基准值Nout1以上时，在将工作油填充到主动轮130之前会花费时间。

与此相对，关于上述第1实施方式中的变速控制切换例程，在从动轮150的转速Nout小于第1基准值Nout1时，执行将主动轮130的液压Pin调整成使变速比γ成为最大变速比γmax的液压即下限液压Pinlim的下限液压控制。

因此，维持主动轮130中填充有工作油的状态，能够使变速比γ保持最大变速比γmax，能够解决在将工作油填充到主动轮130之前会花费时间这种问题。

（4）另外，考虑无级变速器100的特性不均，将下限液压Pinlim设定为即使特性存在不均也能够切实地使变速比γ保持最大变速比γmax的液压。因此，即使无级变速器100存在由制造公差等引起的特性不均，也能够通过下限液压控制而切实地使变速比γ保持最大变速比γmax。

此外，下限液压Pinlim越是被设定为与均衡液压控制中的目标液压Pintrg即均衡液压Pinblmin接近的值，则在从下限液压控制转移到均衡液压控制时，越是能够快速地使液压Pin上升到均衡液压控制中的目标液压Pintrg。因此，下限液压Pinlim基本上需要被设定成如上述那样即使无级变速器100的特性存在不均也能够切实地使变速比γ保持最大变速比γmax的低的液压，但是即使在该范围中也优选将下限液压Pinlim设定为接近均衡液压Pinblmin的值。

（5）另外，假设从动轮150的转速Nout降低到小于第2基准值Nout2时，立即执行下限液压控制来使液压Pin降低到下限液压Pinlim，在转速Nout降低到小于第2基准值Nout2之后没有降低到小于第1基准值Nout1而是再次上升到第2基准值Nout2以上的情况下，由于液压Pin已降低到下限液压Pinlim，因此不能立即再次开始变速控制。

与此相对，关于上述第1实施方式中的变速控制切换例程，在从动轮150的转速Nout降低到小于第2基准值Nout2、无法以用于执行反馈控制所需的精度来算出变速比γ时，不是立即执行下限液压控制来使液压Pin降低到下限液压Pinlim，而是在转速Nout成为小于第1基准值Nout1的期间，执行均衡液压控制来使液压Pin保持均衡液压Pinblmin。

因此，在转速Nout降低到小于第2基准值Nout2之后没有降低到小于第1基准值Nout1而是再次上升到第2基准值Nout2以上的情况下，能够立即通过反馈控制再次开始变速控制。

（第2实施方式）

以下，参照图8-图12对将该发明涉及的无级变速器的控制装置具体化成综合控制车辆的电子控制装置300的第2实施方式进行说明。此外，第2实施方式是改变了第1实施方式的变速控制切换例程的一部分而得到的。因此，在以下的部分中，对从第1实施方式的变速控制切换例程改变的变更点进行重点说明，对与第1实施方式同样的部分标记相同的标号，省略其详细说明。

如图8所示，在执行了上述第1实施方式的变速控制切换例程的情况下，在从时刻t11判定为转速Nout为第1基准值Nout1以上到时刻t12判定为转速Nout为第2基准值Nout2以上的期间，通过均衡液压控制将主动轮130的液压Pin调整为均衡液压Pinblmin。但是，如上所述无级变速器100存在由制造公差等引起的特性不均。因此，在均衡液压控制中，即使算出用于使变速比γ保持最大变速比γmax所需的最小液压即均衡液压Pinblmin，并将主动轮130的液压Pin调整为与该均衡液压Pinblmin相等的液压，也有时发生实际变速比γ从最大变速比γmax偏离的情况。

另外，在执行了上述第1实施方式的变速控制切换例程的情况下，如图8所示，在时刻t13目标变速比γtrg减小而从变速控制切换例程的反馈控制向通常变速控制的反馈控制转移时，有时会发生从动轮150的转速Nout变得大于目标转速Nouttrg的过调节。

于是，关于本实施方式涉及的变速控制切换例程，如图9所示，代替上述第1实施方式中说明的步骤S300的反馈控制，执行基于图8所示的修正值Pinfb和过调节量Noutos来取得学习值Pinlrn的反馈控制（步骤S500）。另外，代替上述第1实施方式中说明的步骤S200的均衡液压控制，执行基于通过步骤S500的反馈控制取得的学习值Pinlrn来修正目标液压Pintrg的均衡液压控制（步骤S400）。

本实施方式涉及的电子控制装置300，当开始图9中的步骤S500的反馈控制时，首先，如图10所示，在步骤S510-S560中执行与第1实施方式的反馈控制中的步骤S310-S360同样的处理。也就是说，通过步骤S510-S560的处理，根据修正值Pinfb和均衡液压Pinbl来设定目标液压Pintrg，基于所设定的目标液压Pintrg来驱动液压控制部200。

然后，当驱动液压控制部200时，电子控制装置300在步骤S570中基于修正值Pinfb和过调节量Noutos来算出学习值Pinlrn。

此外，过调节量Noutos，如图8所示，是与在从变速控制切换例程的反馈控制向通常变速控制的反馈控制转移时所产生的从动轮150的转速Nout的过调节的大小对应的值。在步骤S570中，读入上次从变速控制切换例程的反馈控制向通常变速控制的反馈控制转移时所产生的过调节量Noutos、和上次执行了变速控制切换例程的反馈控制时的修正值Pinfb。然后，基于该过调节量Noutos和修正值Pinfb来算出学习值Pinlrn。

学习值Pinlrn是与如上述那样用于修正均衡液压控制中的目标液压Pintrg的修正量相当的值。因此，在该步骤S570中，设定学习值Pinlrn的大小，以使得：由反馈控制中的修正值Pinfb对均衡液压Pinbl的修正量越大、另外过调节量Noutos越大，则均衡液压控制准中的目标液压Pintrg的修正量越大。

更具体而言，在过调节量Noutos为“0”的情况下，电子控制装置300将修正值Pinfb直接设为学习值Pinlrn。另一方面，在过调节量Noutos不是“0”的情况下，电子控制装置300算出根据过调节量Noutos的大小对修正值Pinfb的大小进行了调整得到的值作为学习值Pinlrn，以使得过调节量Noutos越大则均衡液压控制中的目标液压Pintrg越小。

当如此算出学习值Pinlrn时，电子控制装置300将该学习值Pinlrn存储在非挥发性存储器中，使该反馈控制一端结束。

此外，上述的反馈控制中的步骤S570以及步骤S580的处理相当于学习值取得部。

本实施方式的电子控制装置300，当开始图9中的步骤S400的均衡液压控制时，如图11所示，首先，在步骤S410中与第1实施方式的均衡液压控制的步骤S210同样地，算出用于使变速比γ保持最大变速比γmax的均衡液压Pinblmin。

然后，电子控制装置300在步骤S420中读取通过步骤S500的反馈控制取得的学习值Pinlrn，在步骤S430中通过在均衡液压Pinblmin上加上学习值Pinlrn来算出目标液压Pintrg。

当如此修正了目标液压Pintrg时，电子控制装置300在步骤S440中基于目标液压Pintrg来驱动液压控制部200，以使主动轮130的液压Pin与目标液压Pintrg一致。

也就是说，关于本实施方式的变速控制切换例程，在通过均衡液压控制调整液压Pin时，通过学习值Pinlrn修正均衡液压Pinblmin，驱动液压控制部200以使主动轮130的液压Pin与修正后的均衡液压Pinblmin一致。

当如此开始驱动液压控制部200时，电子控制装置300使该均衡液压控制一端结束。

以下，参照图12对具备如此取得学习值Pinlrn的学习值取得部、执行了通过学习值Pinlrn修正均衡液压控制中的目标液压Pintrg即均衡液压Pinblmin的变速控制切换例程时的作用进行说明。此外，图12是表示执行了本实施方式涉及的变速控制切换例程时的从动轮150的转速Nout的变化和主动轮130的液压Pin的变化的时间图。

如图12所示，在从动轮150的转速Nout小于第1基准值Nout1时（时刻t21以前），通过下限液压控制将主动轮130的液压Pin调整成下限液压Pinlim。

与此相对，当从动轮150的转速Nout上升、在时刻t21转速Nout变为第1基准值Nout1以上时，通过变速控制切换例程执行均衡液压控制。此时，关于本实施方式的变速控制切换例程中的均衡液压控制，如图12所示，液压Pin被调整成与由学习值Pinlrn对均衡液压Pinblmin进行了修正得到的液压相等。

因此，在从转速Nout变为第1基准值Nout1以上的时刻t21的时间点开始，将液压Pin调整成与通过反馈控制调整得到的液压Pin（时刻t22以后的液压Pin）大致同样的水平。

另外，因为学习值Pinlrn是参照上次从动轮150的转速Nout的过调节量Noutos而算出的，所以在时刻t23目标变速比γtrg改变，向通常变速控制的反馈控制转移时所产生的过调节量Noutos减小。

根据以上说明的第2实施方式，除了上述第1实施方式的效果（1）~（5）以外还得到以下的效果。

（6）在执行均衡液压控制时，利用通过上次反馈控制取得的学习值Pinlrn来修正均衡液压Pinblmin，修正主动轮130的液压Pin。因此，能够基于通过上次反馈控制取得的学习值Pinlrn来掌握无级变速器100的特性，执行与该特性相适应的均衡液压控制。

（7）另外，基于修正值pinfb的大小来设定学习值pinlrn的大小，以使得反馈控制中的均衡液压Pinbl的修正量越大则均衡液压控制中的修正量越大。因此，在反馈控制中的均衡液压Pinbl的修正量大、推定为用于使变速比γ保持目标变速比γtrg所需的主动轮130的液压Pin容易从均衡液压Pinblmin较大偏离的特性时，以使均衡液压控制中的修正量增大的方式设定学习值Pinlrn的大小。因此，能够执行与实际的无级变速器100的特性相适应的均衡液压控制，能够通过均衡液压控制更适当地使变速比γ保持最大变速比γmax。

（8）参照在从均衡液压控制转移到反馈控制而通过反馈控制开始改变变速比γ时所产生的从动轮150的转速Nout的过调节量Noutos，取得学习值Pinlrn。因此，通过基于该学习值Pinlrn来修正通过均衡液压控制调整的主动轮130的液压pin，从而能够抑制在开始改变变速比γ时所产生的各带轮130、150的转速Nin、Nout的过调节。

（9）另外，基于过调节量Noutos的大小设定学习值Pinlrn的大小，以使得过调节量Noutos越大则均衡液压控制中的修正量越大。因此，在推定为是容易发生过调节的特性时，以使均衡液压控制中的修正量增大的方式设定学习值Pinlrn的大小。因此，能够执行与实际的无级变速器100的特性相适应的均衡液压控制，能够更适当地抑制过调节的发生。

此外，上述第2实施方式也能够通过对其进行适当变更得到的以下的方式来实施。

·关于上述第2实施方式，示出了基于修正值Pinfb和过调节量Noutos双方来算出学习值pinlrn的构成，但也能够采用基于修正值Pinfb和过调节量Noutos中任一方来算出学习值Pinlrn的构成。

·另外，关于上述第2实施方式，示出了参照从动轮150的转速Nout的过调节量Noutos来算出学习值Pinlrn的构成，但也可以采用参照主动轮130的转速Nin的过调节量来算出学习值Pinlrn的构成。

此外，上述的各实施方式也能够通过对其进行适当变更得到的以下的方式来实施。

·从动轮150的转速Nout也能够基于由车轮速传感器307检测的车轮的转速来算出。因此，也能够采用基于由车轮速传感器307检测的车轮的转速来判定转速Nout是否小于第2基准值Nout的构成、和/或基于由车轮速传感器307检测的车轮的转速来判定转速Nout是否小于第1基准值Nout的构成。

·另外，如果变速比γ与最大变速比γmax一致，则能够基于最大变速比γmax的值和主动轮130的转速Nin来算出从动轮150的转速Nout。因此，也能够采用基于由主动轮转速传感器305检测的主动轮130的转速Nin来判定转速Nout是否小于第2基准值Nout的构成。另外，也能够采用基于由主动轮转速传感器305检测的主动轮130的转速Nin来判定转速Nout是否小于第1基准值Nout的构成。

·进而，也能够基于由涡轮转速传感器304检测的变矩器110的涡轮的转速来推定主动轮130的转速Nin。因此，如果变速比γ与最大变速比γmax一致，则也能够采用基于由涡轮转速传感器304检测的变矩器110的涡轮的转速来判定转速Nout是否小于第2基准值Nout的构成。另外，也能够采用基于由涡轮转速传感器304检测的变矩器110的涡轮的转速来判定转速Nout是否小于第1基准值Nout的构成。

·关于上述各实施方式，示出了如下构成：将第1基准值Nout1设为能够基于转速Nin、Nout算出变速比γ的转速Nout的下限值，另一方面，将第2基准值Nout2设为能够基于转速Nin、Nout以用于反馈控制所需的精度来算出变速比γ的转速Nout的下限值。与此相对，如果第2基准值Nout2变得大于第1基准值Nout1，则能够对各基准值Nout1、Nout2进行适当变更。即使在以上述各实施方式不同的方式设定了各基准值Nout1、Nout2的情况下，在从动轮150的转速Nout变为第2基准值Nout2以上、变得能够以某种程度的高精度算出变速比γ时，也能够再次开始反馈控制。

也就是说，即使在不能以高精度算出变速比γ的状态时也能够使变速比γ保持最大变速比γmax，在变得能够以高精度算出变速比γ时，能够快速地再次开始由反馈控制对变速比γ的变更。

·另外，关于上述各实施方式，示出了基于由从动轮转速传感器306检测的从动轮150的转速Nout来算出车速SPD的构成，但也能够基于由车轮速传感器307检测的车轮的转速来算出车速SPD。

·关于上述各实施方式，示出了采用从动轮转速传感器306作为检测从内燃机到车轮之间的动力传递系统的转速的转速传感器的构成，但因为也能够如上所述基于由车轮速传感器307检测的车轮的转速来算出从动轮150的转速Nout，所以也能够采用车轮速传感器307作为检测动力传递系统的转速的转速传感器。

·此外，其他，检测动力传递系统的转速的转速传感器，只要是能够基于所检测的转速来推定从动轮150的转速Nout的装置，就可以进行适当变更。因此，本发明也能够应用于如下的无级变速器的控制装置：通过基于内燃机转速NE推定主动轮130的转速Nin，或者基于车速SPD推定从动轮150的转速Nout，从而基于内燃机转速NE和/或车速SPD来算出实际变速比。

总结而言，本发明，只要具备能够推定各带轮130、150的转速Nin、Nout的构成，也能够应用于不具备转速传感器305、306的无级变速器的控制装置。

标号的说明

100无级变速器，110变矩器，120切换机构，121前离合器，122后制动器，130主动轮，131固定滑轮，132可动滑轮，133壳体，134液压室，140带，150从动轮，151固定滑轮，152可动滑轮，153壳体，154液压室，160减速齿轮，170差动机构，200液压控制部，300电子控制装置，301加速器位置传感器，302空气流量计，303曲轴角传感器，304涡轮转速传感器，305主动轮转速传感器，306从动轮转速传感器，307车轮速传感器。

Claims (9)

1.一种无级变速器的控制装置，对无级变速器进行控制，所述无级变速器具备被输入内燃机的驱动力的主动轮、与车轮联结的从动轮以及卷绕于这一对带轮来传递驱动力的带，所述控制装置控制向各带轮供给的液压来改变带在各带轮上的卷绕半径，并且根据基于各带轮的转速算出的实际变速比和目标变速比，执行所述主动轮的液压的反馈控制，

所述控制装置具备转速传感器，该转速传感器检测从所述内燃机到所述车轮的动力传递系统的至少一部分的转速，

所述控制装置的特征在于：

在所述转速小于第1基准值时，所述控制装置不执行所述反馈控制而执行如下的下限液压控制：将所述主动轮的液压调整成能够使变速比为最大变速比的下限液压，

另一方面，在所述转速为所述第1基准值以上、且小于比所述第1基准值大的第2基准值时，所述控制装置不执行所述反馈控制而执行如下的均衡液压控制：将所述主动轮的液压调整成大于所述下限液压、且使变速比保持最大变速比所需的最小的液压，

进而，在所述转速变为所述第2基准值以上时，执行所述反馈控制。

2.根据权利要求1所述的无级变速器的控制装置，

根据能够基于各带轮的转速算出变速比的所述转速的下限值，设定所述第1基准值。

3.根据权利要求1所述的无级变速器的控制装置，

根据能够基于各带轮的转速以为了所述反馈控制所需的精度算出变速比的所述转速的下限值，设定所述第2基准值。

4.根据权利要求1所述的无级变速器的控制装置，

所述转速传感器是检测所述从动轮的转速的从动轮转速传感器。

5.根据权利要求1所述的无级变速器的控制装置，

基于从所述内燃机向所述主动轮输入的转矩、变速比成为最大变速比时的所述带在所述主动轮上的卷绕半径、所述主动轮与所述带之间的摩擦系数、所述主动轮中的所述带所接触的部分的斜度、以及所述主动轮中的可动滑轮的受压面积，算出所述均衡液压控制中的目标液压。

6.根据权利要求1所述的无级变速器的控制装置，

所述反馈控制是如下控制：算出为了不使所述带在各带轮上打滑并使变速比保持目标变速比所需的最小液压即均衡液压，并且根据基于各带轮的转速算出的变速比与目标变速比之间的偏离的大小来算出修正值，以由该修正值对所述均衡液压进行了修正而得到的值作为目标液压来调整所述主动轮的液压，

所述控制装置还具备学习值取得部，该学习值取得部基于通过所述反馈控制算出的所述修正值来取得学习值，

在执行所述均衡液压控制时，利用由所述学习值取得部通过上次的反馈控制取得的所述学习值，修正所述主动轮的液压。

7.根据权利要求6所述的无级变速器的控制装置，

所述学习值取得部基于所述修正值的大小设定所述学习值的大小，使得所述反馈控制中的由所述修正值对所述均衡液压修正的修正量越大则所述均衡液压控制中的所述液压的修正量越大。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的无级变速器的控制装置，

所述控制装置还具备学习值取得部，该学习值取得部在从所述均衡液压控制转移到所述反馈控制之后，基于通过所述反馈控制开始了变速比的变更时所产生的各带轮的转速的过调节的大小来取得学习值，

所述控制装置在执行所述均衡液压控制时，利用由所述学习值取得部通过上次的反馈控制取得的所述学习值，修正所述主动轮的液压。

9.根据权利要求8所述的无级变速器的控制装置，

所述学习值取得部基于所述过调节的大小设定所述学习值的大小，使得所述过调节越大则所述均衡液压控制中的所述液压的修正量越大。