CN101678517B - 工件搭载装置 - Google Patents

Abstract

在升降机(16)上升时，通过升降导向机构(28)接受施力机构(18)的施力而使升降机(16)向与悬吊架(12)的移动方向相反的方向移动。因此，不管悬吊架(12)与自行式升降台车(14)之间的相对速度怎样，升降机(16)的同步杆(26)都向悬吊架(12)接近，并可靠且软接触地抵接在悬吊架(12)的移动方向前方的面(12a)上，从而悬吊架(12)和自行式升降台车(14)同步。因此不会给同步杆(26)施加过大的冲击，并且同步杆(26)及其周边部不需要具有过剩的强度，能够避免自行式升降台车(14)的大型化及重量的增加。此外，自行式升降台车(14)的加减速、急停止也变得容易。

Description

工件搭载装置

技术领域

本发明涉及一种工件搭载装置，用于吊起工件并将工件搭载在以被悬吊架悬挂的状态搬运的工件的搭载对象物的规定位置上。

背景技术

以往，在汽车装配线中，使用用于对车辆搭载发动机、悬架构件等的搭载物(以下称为“工件”。)的搭载装置。该搭载装置具有相对于以被悬吊架悬挂的状态移动的车体进行平行行驶的升降台车。并且，进行下述作业：在升降台车上搭载例如发动机，通过吊起发动机从车体下方向车体的发动机室内投入发动机，从而将发动机固定在车体上。并且，该搭载装置具有一台的升降台车与悬吊架的移动路径平行地往复移动的形式，以及多台升降台车在环状的行驶路径上移动的形式(例如参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开平6-190662号公报(0005段、0007段、0010段及图2～图4)。

发明内容

然而，在上述的搭载装置中，到目前为止，使用机械同步方式或电气同步方式，作为获取相对于移动的悬吊架的升降台车的同步的方法。

机械同步方式虽然不需要用于使悬吊架和升降台车同步的精细控制，但却需要有用于使悬吊架和升降台车之间不存在微小的位置偏离地同步的夹紧单元，因此导致机械构造的复杂化、升降台车的大型化以及重量的增加。另外，升降台车的行驶面一般也作为作业地面进行使用，因此为了防止由于升降台车卷入落在行驶面上的异物而引起的装置损坏，需要在夹紧单元上设置过载检测装置，从而导致升降台车进一步大型化以及重量的增加。

另一方面，在电气同步方式时，比较悬吊架和升降台车的速度而进行控制，因此，当在悬吊架中产生异常的情况下，该异常会波及至升降台车，立刻进行异常的原因是什么的判别是困难的。此外，为了确认悬吊架和升降台车的电气同步，还需要使作为连续生产线系统而构成的悬吊架侧也进行运转，仅通过升降台车侧进行同步确认作业是困难的。

本发明是鉴于上述课题做出的，其目的在于提供一种工件搭载装置，能够简单且可靠地进行悬吊架和升降台车的同步。

以下发明的方式示例了本发明的结构，为了更容易地理解本发明多种多样的结构，分项进行说明。各项并不限定本发明的技术范围，在参考用于实施发明的最佳方式的同时对各项的结构要素的一部分进行置换、删除，或者进一步增加其他的结构要素而得到的方式，也包含在本申请发明的技术范围内。

发明的方式

(1)一种工件搭载装置，具有：悬吊架，悬吊并搬运工件的搭载对象物；以及自行式升降台车，将行驶路径设定成至少一部分平行于该悬吊架的移动路径，并在载置着工件的状态下与所述悬吊架一起移动，在所述自行式升降台车上设置有：升降机，与所述悬吊架的移动路径平行地自由进行一定范围内的移动；以及施力机构，对该升降机向与所述悬吊架的移动方向相反的方向进行施力，在所述升降机上设置有：同步杆，在上下方向上自由伸缩，并与所述悬吊架的移动方向前方的面相抵接；以及升降导向机构，在从所述升降机的上升开始起至达到至少规定高度为止的期间，接受所述施力机构的施力以使所述升降机向与所述悬吊架的移动方向相反的方向移动(技术方案1)。

本项所记载的工件搭载装置在从升降机的上升开始起至达到至少规定高度为止的期间，受到施力机构的施力的升降机通过升降导向机构，向与悬吊架的移动方向相反的方向移动。因此，升降机的同步杆伸长，只要是能够抵接在悬吊架的移动方向前方的面上的状态，则不管悬吊架和自行式升降台车之间的相对速度怎样，升降机的同步杆都向悬吊架接近，可靠且软接触地抵接在悬吊架的移动方向前方的面上，从而使悬吊架和自行式升降台车同步。

(2)在工件搭载装置中，所述升降导向机构具有如下的机械结构：安装在所述升降机上的从动件沿着导向构件移动，其中，所述导向构件定位固定在所述自行式升降台车上，并至少具有朝着与所述悬吊架的移动方向相反的方向爬升的倾斜面(技术方案2)。

在本项所记载的工件搭载装置中，升降导向机构具有如下的机械机构：安装在升降机上的从动件沿着导向构件移动，其中，所述导向构件定位固定在自行式升降台车上，并至少具有朝着与悬吊架的移动方向相反的方向爬升的倾斜面。因此，升降机受到施力机构的施力，在从上升开始起至达到至少规定高度为止的期间，通过升降导向机构向与悬吊架的移动方向相反的方向移动。因此，升降机的同步杆伸长，只要是能够与悬吊架的移动方向前方的面相抵接的状态，则不管悬吊架和自行式升降台车之间的相对速度怎样，升降机的同步杆都向悬吊架接近，可靠且软接触地抵接在悬吊架的移动方向前方的面上，从而使悬吊架和自行式升降台车同步。

(3)在工件搭载装置中，所述导向构件是具有朝向与所述悬吊架的移动方向平行的方向延伸的倾斜面的V形块，所述从动件是能够与所述V形块的倾斜面接触的辊(技术方案3)。

在本项所记载的工件搭载装置中，导向构件是具有朝向与悬吊架的移动方向平行的方向延伸的倾斜面的V形块，从动件是能够与V形块的倾斜面接触的辊，因此，通过升降机受到施力机构的施力，安装在升降机上的辊沿着V形块的倾斜面上升。因此，升降机在从上升开始起至达到至少规定高度为止的期间，向与悬吊架的移动方向相反的方向移动。并且，升降机的同步杆伸长，只要是能够抵接在悬吊架的移动方向前方的面上的状态，则不管悬吊架和自行式升降台车之间的相对速度怎样，升降机的同步杆都向悬吊架接近，可靠且软接触地抵接在悬吊架的移动方向前方的面上，从而使悬吊架和自行式升降台车同步。

(4)在工件搭载装置中，在所述自行式升降台车上设置有滑动台，所述滑动台用于将所述升降机支撑成能够与所述悬吊架的移动路径平行地自由移动，在该滑动台上固定有所述同步杆(技术方案4)。

在本项所记载的工件搭载装置中，在自行式升降台车上设置有滑动台，所述滑动台用于将升降机支撑成能够与悬吊架的移动路径平行地自由移动，在滑动台上固定有同步杆，因此，能够与升降机的升降动作独立地使固定在滑动台上的同步杆伸长，并成为伸长至能够与悬吊架的移动方向前方的面相抵接的位置为止的状态。即，在升降机上升之前使同步杆伸长，在升降机的同步杆成为伸长至能够与悬吊架的移动方向前方的面相抵接的位置为止的状态的基础上，不管悬吊架和自行式升降台车之间的相对速度怎样，固定在滑动台上的同步杆都通过升降导向机构及施力机构向悬吊架接近，可靠且软接触地抵接在悬吊架的移动方向前方的面上。

(5)在上述第(4)项的工件搭载装置，所述滑动台经由滑动导轨及滑动导向件载置在所述自行式升降台车上。

在本项所记载的工件搭载装置中，滑动台经由滑动导轨及滑动导向件载置在所述自行式升降台车上，因此滑动台以极小的力就能够在自行式升降台车上移动。

(6)在上述(5)项的工件搭载装置中，施力机构是弹簧平衡器、橡胶等弹性体。

在本项所记载的工件搭载装置中，通过弹簧平衡器、橡胶等弹性体产生的弹力，对该升降机向与所述悬吊架的移动方向相反的方向施力。如上所述，滑动台以极小的里就能够移动，因此，不管载置在升降机上的工件的重量怎样，都不需要将施力调大，升降机受到这些施力机构的施力，在从上升开始起至达到至少规定高度为止的期间，通过升降导向机构向与悬吊架的移动方向相反的方向移动。另外，弹簧平衡器是通过弹簧的弹力卷绕金属线的装置，能够任意地调整金属线的张力。

(7)在工件搭载装置中，所述自行式升降台车具有：传感器，检测所述升降机在与所述悬吊架的移动路径平行的方向上的位移量；以及控制机构，基于该传感器的检测结果改变所述自行式升降台车的行驶速度(技术方案5)。

在本项所记载的工件搭载装置中，所述自行式升降台车具有：传感器，检测所述升降机在与所述悬吊架的移动路径平行的方向上的位移量；以及控制机构，基于该传感器的检测结果改变所述自行式升降台车的行驶速度通过设置在自行式升降台车上的传感器检测升降机在与悬吊架的移动路径平行的方向上的位移。并且，根据该检测结果，通过控制机构改变自行式升降台车的行驶速度，由此使悬吊架的移动速度和自行式升降台车的行驶速度同步。

具体而言，在悬吊架的移动速度高于自行式升降台车的行驶速度时，由于同步杆抵接在悬吊架的移动方向前方的面上，因此升降机被悬吊架推压，并抵抗施力机构的施力，向自行式升降台车的前方移动。在向该前方的位移量超过规定量时，通过对自行式升降台车的行驶速度进行加速，使升降机的相对位移減少。并且在相对位移量变为不满规定量的时刻，通过使自行式行驶台车的行驶速度返回至原来的速度，能够将悬吊架和升降机的相对位移量控制在一定范围内。

另一方面，在悬吊架的移动速度低于自行式升降台车的行驶速度时，悬吊架相对于升降机后退，受到施力机构的施力，维持同步杆抵接在悬吊架的移动方向前方的面上的状态，升降机向自行式升降台车的后方移动。在向该后方的位移量超过规定量时，通过对自行式升降台车的行驶速度进行减速，减少升降机的相对位移。并且，在相对位移量变为不满规定量的时刻，通过将自行式行驶台车的行驶速度返回至原来的速度，能够将悬吊架和升降机的相对位移量控制在一定范围内。

(8)在工件搭载装置中，所述控制机构具有控制逻辑电路，所述控制逻辑电路在由所述传感器检测到所述升降机在与所述悬吊架的移动路径平行的方向上的位移量剧增时，使所述自行式升降台车停止。

在本项所记载的工件搭载装置中，在产生如因自行式升降台车卷入落在其行驶面上的异物等而使自行式行驶台车急剧减速这样的、急剧的速度变化时，悬吊架的移动速度和自行式升降台车的行驶速度之差急剧扩大，升降机被悬吊架推压，并抵抗施力机构的施力向自行式升降台车的前方较大地位移。在产生该较大的相对位移的情况下，通过紧急停止自行式升降台车，能够防止自行式升降台车的损坏。

(9)在上述(8)项的工件搭载装置中，所述控制机构具有控制逻辑电路，所述控制逻辑电路在由所述传感器检测到所述升降机在与所述悬吊架的移动路径平行的方向上的位移量剧增时，使所述升降机停止(技术方案6)。

在本项所记载的工件搭载装置中，接受自行式升降台车的紧急停止，悬吊架也紧急停止，由此，能够防止同步杆、悬吊架的损坏，进而能够防止工件、工件的搭载对象物的损坏。

(10)在工件搭载装置中，所述控制机构具有控制逻辑电路，所述控制逻辑电路接受到所述悬吊架相对于停止状态的所述自行式升降台车的接近，而开始所述同步杆的伸长、所述自行式升降台车的行驶以及所述升降机的上升(技术方案7)。

在本项所记载的工件搭载装置中，要开始相对于工件的搭载对象物搭载工件的作业，而使悬吊架的移动速度和自行式升降台车的行驶速度同步，为此，接受悬吊架相对于停止状态的自行式升降台车的接近，开始同步杆的伸长、自行式升降台车的行驶以及升降机的上升。并且，升降机在从上升开始起至达到至少规定高度为止的期间，通过升降导向机构受到施力机构的施力，使升降机向与悬吊架的移动方向相反的方向移动，不管悬吊架和升降机之间的相对速度怎样，升降机的同步杆都向悬吊架接近，并可靠且软接触地抵接在悬吊架的移动方向前方的面上。

(11)在工件搭载装置中，所述传感器包括：3个非接触式传感器，在所述自行式升降台车侧，与悬吊架的移动路径平行地排列设置；以及卡爪(dog)，设置在所述升降机侧，并具有跨及所述3个非接触式传感器全部的长度。

在本项所记载的工件搭载装置中，在悬吊架的移动速度高于自行式升降台车的行驶速度时，通过同步杆抵接在悬吊架的移动方向前方的面上，升降机被悬吊架推压，向自行式升降台车的前方移动。在该向前方的位移量超过规定量时，通过卡爪从3个非接触式传感器中位于悬吊架的移动方向最后方的非接触式传感器脱离，来检测出悬吊架的移动速度高于自行式升降台车的行驶速度的情况。

另一方面，在悬吊架的移动速度低于自行式升降台车的行驶速度时，悬吊架相对于升降机后退，升降机向自行式升降台车的后方移动。在该向后方的位移量超过规定量时，通过卡爪从3个非接触式传感器中位于悬吊架的移动方向最前方的非接触式传感器脱离，检测出悬吊架的移动速度低于自行式升降台车的行驶速度的情况。

另外，在产生如自行式行驶台车急剧减速这样的急剧的速度变化时，悬吊架的移动速度和自行式升降台车的行驶速度之差急剧扩大，升降机被悬吊架推压，并抵抗施力机构的施力向自行式升降台车的前方较大地位移。在产生该较大的相对位移时，卡爪大致同时从3个非接触式传感器中位于悬吊架的移动方向最后方的非接触式传感器和位于中央的非接触式传感器脱离，由此检测出自行式行驶台车的急剧减速。

发明效果

本发明如上所述那样构成，因此在工件搭载装置中，能够简单且可靠地使悬吊架和升降台车同步。

附图说明

图1是本发明的实施方式所涉及的工件搭载装置的侧面图。

图2是本发明的实施方式所涉及的工件搭载装置的正视图。

图3是本发明的实施方式所涉及的工件搭载装置的自行式升降台车的侧面图。

图4是本发明的实施方式所涉及的工件搭载装置的自行式升降台车的正视图。

图5是表示基于本发明的实施方式所涉及的工件搭载装置的、搭载作业的顺序的侧面图。

图6是表示基于本发明的实施方式所涉及的工件搭载装置的、接着图5的搭载作业的顺序的侧面图。

附图标号说明

10：工件搭载装置、12：悬吊架、12a：同步部、14：自行式升降台车、16：升降机、18：施力机构、20：滑动台、26：同步杆、28：升降导向机构、30：导向构件、30a、30b：倾斜面、32：从动件、36：传感器、40：控制机构、A：悬吊架的移动方向、B：车体、FL：行驶面、W：工件。

具体实施方式

以下基于附图说明用于实施本发明的最佳方式。另外，对于与现有技术相同或相当的部分，省略详细说明。

如图1、图2所示，本发明的实施方式所涉及的工件搭载装置10具有：悬吊架12，悬吊并搬运作为工件W的搭载对象物的车体B；以及自行式升降台车14，在载置着工件W的状态下与悬吊架12一起移动。另外，自行式升降台车14的行驶路径被设置成至少一部分相对于悬吊架12的移动路径平行，可以是一台的自行式升降台车14与悬吊架12的移动路径平行地往复移动的形式，也可以是多台的自行式升降台车14在环状的行驶路径上移动的形式。还如图3、图4所示，在自行式升降台车14上设置有：升降机16，与悬吊架12的移动路径平行地自由移动；以及施力机构18，对升降机16向与悬吊架12的移动方向(图1、图3的箭头A)相反的方向施力。

升降机16设置在与悬吊架12的移动路径平行地自由进行一定范围的滑动的滑动台20上，由此，升降机16与悬吊架12的移动路径平行地自由移动。此外，滑动台20经由滑动导轨22及滑动导向件24载置在自行式升降台车14上。另外，滑动台20的滑动范围最大为滑动台20不从自行式升降台车14露出的程度的范围。

进而，对于在上下方向上自由伸缩且抵接在悬吊架12的移动方向前方的面(同步部)12a上的同步杆26，在图示的例子中，固定在滑动台20上。同步杆26通过电动或空气驱动器自动(或者根据需要经手动)地伸长为使前端部26a的位置能够抵接在悬吊架12的同步部12a上的高度，或者，缩至不与悬吊架12干涉的位置。另外，对于升降机16的升降机构，为了方便起见而图示了缩放架(pantagraph)状的起重器，但是不限于此。此外，作为升降机16的动力源，电动或液压驱动器较合适。

施力机构18使用弹簧平衡器。弹簧平衡器18是通过弹簧的弹力来卷绕连接在滑动台20上的金属线18a的装置，能够对金属线18a的张力任意地进行调整。

此外，在自行式升降台车14上设置有升降导向机构28，在升降机从位于升降范围的下死点的状态(图1-图5)开始起至达到至少规定高度(不需要是为了进行作业所需的高度)为止的期间，所述升降导向机构28受到施力机构18的施力，使升降机16向与悬吊架12的移动方向A相反的方向移动。

升降导向机构28具有下述机械构造：安装在升降机上的从动件32沿着导向构件30移动，所述导向构件30定位固定在自行式升降台车14上，并至少具有朝着与悬吊架12的移动方向相反的方向爬升的倾斜面30a。在图示的例子中，导向构件30是具有向与悬吊架的移动方向平行的方向延伸的倾斜面30a、30b的V形块。另一方面，从动件32是辊，经由托架34固定在升降机16上，并能够接触在该V形块的倾斜面30a、30b上(能够向上方离开)。

此外，自行式升降台车14具有检测升降机16在与悬吊架的移动路径平行的方向A上的位移量的传感器36。在图示的例子中，传感器36具有：3个非接触式传感器36a、36b、36c，在自行式升降台车14侧与悬吊架的移动路径平行地排列设置；以及卡爪38，设置在升降机16侧(滑动台20)，并具有跨及3个非接触式传感器36a、36b、36c的全部的长度。

进而，自行式升降台车14具有基于传感器36的检测结果改变自行式升降台车14的行驶速度的控制机构40(仅在图3中概略地进行了表示)。控制机构40具有控制逻辑电路，该控制逻辑电路包括微型计算机等电子计算机，在传感器36检测到升降机16在与悬吊架的移动路径平行的方向上的位移量剧增时，使自行式升降台车14停止，并使升降机12停止(具体而言，对升降机12的控制机构输出升降机12的停止要求。)。此外，控制机构40具有控制逻辑电路，该控制逻辑电路在将工件W搭载在车体B上的作业开始时，接受到悬吊架12相对于停止状态的自行式升降台车14的接近，而开始同步杆26的伸长、自行式升降台车14的行驶以及升降机16的上升。

另外，自行式升降台车14具有车轮42、马达44以及被马达44驱动的行驶车轮46。此外，从自行式升降台车14的下表面突出有导向销48，通过该导向销48与铺设在自行式升降台车14的行驶面(作业面)FL上的导轨槽50卡合，自行式升降台车14与悬吊架的移动路径平行地行驶。

此外，在升降机16上经由滑块54设置有用于载置工件W的辅助滑动台52，该滑块54能够在水平两个轴向上滑动。

在此，说明在向车体搭载工件W时本发明的实施方式所涉及的工件搭载装置10的动作。首先，如图1、图2所示，在将向自行式行驶台车14装入工件W的装入作业时，升降机16下降至升降范围的下死点。此外，此时，辊32位于形成升降导向机构28导向构件30的V字状的倾斜面30a、30b的底部，由此，升降机16在自行式行驶台车14上的、与悬吊架12的移动路径平行的方向的位置被设定在原位置上。此时，在滑动台20上通过弹簧平衡器18，对升降机16赋予与悬吊架的移动方向A相反的方向的张力。

搬运车体B的悬吊架12以一定速度移动，自行式升降台车14停止在规定的待机位置上。并且，在通过限位开关等适当的传感器检测出悬吊架12相对于自行式升降台车14的接近的时刻，通过来自控制机构40的指令，如图5所示，同步杆26伸长为使前端部26a抵接在悬吊架12的同步部12a上的高度。并且，如图5那样，在同步杆26的前端部26a即将抵接在悬吊架12的同步部12a上时，通过控制机构40使马达44旋转，行驶车轮46被驱动，从而自行式升降台车14开始以被设定的速度(与悬吊架12的移动速度相同的速度)行驶。此外，与此同时，通过控制机构40的指令使升降机16的上升开始。

在升降机16上升时，支撑升降机16的滑动台20被弹簧平衡器18向与悬吊架的移动方向A相反的方向拉引，连带着滑动台20，升降机16向与悬吊架12的移动方向A相反的方向移动。此时，设置在升降机16侧的辊32维持着抵接在导向构件30的朝着与悬吊架12的移动方向相反的方向爬升的倾斜面30a的状态，沿着倾斜面30a移动，由此，升降机16相对缓慢地后退(向与悬吊架12的移动方向A相反的方向移动)。因此，同步杆26的前端部26a软接触地抵接在悬吊架12的同步部12a上(图6)。

在同步杆26的前端部26a抵接在悬吊架12的同步部12a之后，升降机16的后退停住，而升降机16的上升继续，如图6所示，设置在升降机16侧的辊32从导向构件30的倾斜面30a离开。并且，在升降机16上升至适合将工件W搭载在车体B上的搭载作业的高度的时刻，通过控制机构40的指令使升降机16的上升停止。

在向车体B搭载工件W的搭载作业结束时，升降机16通过控制机构40的指令开始下降。并且，设置在升降机16侧的辊32再次抵接在导向构件30的倾斜面30a上，辊32一边沿着倾斜面30a移动一边下降，由此，支撑升降机16的滑动台20抵抗弹簧平衡器18的张力而前进(向悬吊架12的移动方向A的移动)，升降机16也与滑动台一起前进。并且，升降机16下降至升降范围的下死点，如图1、图2所示，辊32位于升降导向机构28的导向构件30的倾斜面30a、30b底部，由此，升降机16在与悬吊架12的移动路径平行的方向的、自行式行驶台车14上的位置再次被设定成原位置。

此外，在升降机16下降的时刻，如后所述，悬吊架12的移动速度与自行式升降台车14的行驶速度变得不一致，在升降机16被悬吊架12推压而向自行式升降台车12的前方移动的情况下，设置在升降机16侧的辊32抵接在导向构件30的朝着悬吊架12的移动方向爬升的倾斜面30b上，辊32一边沿着倾斜面30b移动一边下降，由此，同样，在升降机16下降至升降范围的下死点的时刻，升降机16在与悬吊架12的移动路径平行的方向上的位置再次被设定成原位置。

因此，在升降机16上升时，辊32没有必要在导向构件30的倾斜面30a、30b的整个行程上沿着倾斜面30a、30b移动，但是优选的是，考虑升降机16下降时即时升降机16向前后方向进行了最大的位移也使辊32不脱离的情况，来决定导向构件30的倾斜面30a、30b的长度。

在悬吊架12和自行式升降台车14之间的同步状态(同步杆26的前端部26a抵接在悬吊架12的同步部12a上的状态)中，在由于某种原因使悬吊架12的移动速度和自行式升降台车14的行驶速度不一致的情况下，工件搭载装置10如下所述地进行动作。

首先，在悬吊架12的移动速度高于自行式升降台车14的行驶速度时，同步杆26抵接在悬吊架12的移动方向前方的面(同步部12a)上，由此，升降机16被悬吊架12推压，向自行式升降台车12的前方移动。并且，在升降机16向前方的位移量超过规定量(例如滑动台20的滑动许可量)时，卡爪34从3个非接触式传感器36a、36b、36c中位于悬吊架的移动方向最后方的非接触式传感器36c脱离(参照图3、图4)，由此，能够检测出悬吊架12的移动速度高于自行式升降台车14的行驶速度。

在这种情况下，通过来自控制机构40的指令，对自行式升降台车14的行驶速度进行加速，由此减少升降机16的相对位移。并且，在升降机16的相对位移量变为不满规定量的时刻，将自行式行驶台车14的行驶速度返回原来的速度(减速)，由此，将悬吊架和升降机之间的相对位移量控制在一定的范围内。

另一方面，在悬吊架12的移动速度低于自行式升降台车14的行驶速度时，悬吊架12相对于升降机16后退，升降机16通过弹簧平衡器18的张力向自行式升降台车14的后方移动。在向该后方的位移量超过规定量时，卡爪38从3个非接触式传感器36a、36b、36c中位于悬吊架的移动方向最前方的非接触式传感器36a脱离(参照图3、图4)，由此能够检测出悬吊架12的移动速度低于自行式升降台车14的行驶速度。

在这种情况下，通过来自控制机构40的指令，对自行式升降台车14的行驶速度进行减速，由此减少升降机16的相对位移。并且，在升降机16的相对位移量变成不满规定量的时刻，将自行式行驶台车14的行驶速度返回至原来的速度(加速)，由此将悬吊架12和升降机16之间的相对位移量控制在一定范围内。

另一方面，在产生如由于自行式升降台车14卷入落在其行驶面FL上的异物等使自行式行驶台车14急剧减速这样的、急剧的速度变化的情况下，悬吊架12的移动速度和自行式升降台车14的行驶速度之差急剧扩大，升降机16被悬吊架12推压，抵抗弹簧平衡器18的张力而向自行式升降台车14前方较大地位移。在产生该较大的相对位移时，卡爪38几乎同时从3个非接触式传感器36a、36b、36c中位于悬吊架的移动方向最后方的非接触式传感器36c和位于中央的非接触式传感器36b脱离(参照图3、图4)，由此能够检测出自行式行驶台车的急剧减速。

在这种情况下，通过来自控制机构40的指令，紧急停止自行式升降台车14，由此防止自行式升降台车14的损坏。此外，接受到自行式升降台车14的紧急停止，通过来自控制机构40的指令，悬吊架12也紧急停止，由此，防止同步杆26、悬吊架12的损坏，进而防止工件W、机身B的损坏。

根据形成为上述结构的本发明的实施方式，能够得到接下来的作用效果。首先，在本发明的实施方式所涉及的工件搭载装置10中，升降机16在从上升开始起至达到至少规定高度为止的期间，通过升降导向机构28，受到施力机构18的施力，而使升降机16向与悬吊架12的移动方向A相反的方向移动。因此，只要升降机16的同步杆26是伸长至能够抵接在悬吊架12的移动方向前方的面12a上的位置的状态(图5)，则不管悬吊架12和自行式升降台车14之间的相对速度怎样，升降机16的同步杆26都向悬吊架12接近，可靠且软接触地抵接在悬吊架12的移动方向前方的面12a上，使悬吊架12和自行式升降台车14同步(图6)。

因此，不会给同步杆26施加过大的冲击，并且同步杆26及其周边部不需要具有过剩的强度，因此能够避免自行式升降台车14的大型化及重量的增加。此外，自行式升降台车14的加减速、急停止也变得容易。

此外，在本发明的实施方式所涉及的工件搭载装置10中，升降导向机构26具有下述机械构造：安装在升降机16上的从动件(辊)32沿着导向构件(V形块)30移动，该导向构件(V形块)30定位固定在自行式升降台车14上，并至少具有朝着与悬吊架的移动方向A相反的方向爬升的倾斜面30a。因此，升降机16受到施力机构18的施力，在从上升开始起至达到至少规定高度为止的期间，通过升降导向机构28向与悬吊架12的移动方向A相反的方向移动。因此，只要是升降机16的同步杆26为伸长至能够抵接在悬吊架12的移动方向前方的面12a上的位置的状态，则不管悬吊架12和自行式升降台车14之间的相对速度怎样，升降机16的同步杆26都向悬吊架12接近，可靠且软接触地抵接在悬吊架12的移动方向前方的面上，使悬吊架12和自行式升降台车14同步。

此外，在自行式升降台车14上设置有滑动台20，该滑动台20用于将升降机16支撑成能够与悬吊架12的移动路径平行地自由移动，并在滑动台20上固定有同步杆26，因此能够与升降机16的升降动作相独立地使固定在滑动台20上的同步杆26伸长，并伸长为能够抵接在悬吊架12的移动方向前方的面12a的位置的状态(图5)。即，在升降机16上升之前使同步杆26伸长，在同步杆26伸长为能够抵接在悬吊架12的移动方向前方的面12a上的位置的状态的基础上，不管悬吊架12和自行式升降台车14之间的相对速度怎样，固定在滑动台20上的同步杆26都通过升降导向机构28及施力机构18向悬吊架12接近，可靠且软接触地抵接在悬吊架12的移动方向前方的面12a上。

此外，滑动台20经由滑动导轨22及び滑动导向件24载置在自行式升降台车14上，因此，滑动台20以极小的力就能够在自行式升降台车14上移动。并且，通过弹簧平衡器、橡胶等弹性体产生的弹力，对升降机16向与悬吊架12的移动方向A相反的方向施力，但是由于滑动台20以极小的里就能够移动，因此不管升降机16上的工件W的重量怎样，都不需要较大地调整施力，升降机16受到这些施力机构18的施力，在从上升开始起至达到至少规定高度为止的期间，通过升降导向机构28向与悬吊架12的移动方向A相反的方向平滑地移动。

此外，在本发明的实施方式所涉及的工件搭载装置10中，通过设置在自行式升降台车14上的传感器36，检测升降机16在与悬吊架12的移动路径平行的方向上的位移量，并根据该检测结果，通过控制机构40改变自行式升降台车14的行驶速度，由此使悬吊架12的移动速度和自行式升降台车14的行驶速度同步。

具体而言，在悬吊架12的移动速度高于自行式升降台车14的行驶速度时，通过同步杆26抵接在悬吊架12的移动方向前方的面12a上，使升降机16被悬吊架12推压，并施力机构18的施力向自行式升降台车14的前方移动。在向该前方的位移量超过规定量时，对自行式升降台车14的行驶速度进行加速，由此减少升降机16的相对位移。并且，在相对位移量变为不满规定量未满的时刻，将自行式行驶台车14的行驶速度返回至原来的速度，由此将悬吊架12和升降机16之间的相对位移量控制住一定的范围内。

另一方面，在悬吊架12的移动速度低于自行式升降台车14的行驶速度时，悬吊架12相对于升降机16后退，受到施力机构18的施力，在同步杆26维持抵接在悬吊架12的移动方向前方的面12a上的状态下，升降机16向自行式升降台车14的后方移动。在向该后方的位移量超过规定量时，对自行式升降台车14的行驶速度进行减速，由此减少升降机16的相对位移。并且在相对位移量变为不满规定量的时刻，将自行式行驶台车14的行驶速度返回至原来的速度，能够将悬吊架12和升降机16之间的相对位移量控制在一定范围内。

进而，在产生如自行式行驶台车14急剧减速这样的、急剧的速度变化的情况下，悬吊架12的移动速度和自行式升降台车14的行驶速度之差急剧扩大，升降机16被悬吊架12推压，抵抗施力机构18的施力向自行式升降台车14的前方较大地位移。在产生该较大的相对位移时，紧急停止自行式升降台车14，由此能够防止自行式升降台车14的损坏。

此外，接受到自行式升降台车14的紧急停止，悬吊架12也紧急停止，由此，能够防止同步杆26、悬吊架12的损坏，进行能够防止工件W、工件的搭载对象物B的损坏。

此外，在本发明的实施方式所涉及的工件搭载装置10中，要开始相对于工件的搭载对象物B搭载工件W的作业，而使悬吊架12的移动速度和自行式升降台车14的行驶速度同步，为此，接受悬吊架12相对于停止状态的自行式升降台车14的接近，而开始同步杆26的伸长、自行式升降台车14的行驶以及升降机16的上升。并且，升降机16在从上升开始起至达到至少规定高度为止的期间，通过升降导向机构28，受到施力机构18的施力，使升降机16向与悬吊架的移动方向A相反的方向移动。并且，不管悬吊架12和升降机16之间的相对速度怎样，升降机16的同步杆26都向悬吊架12接近，可靠且软接触地抵接在悬吊架12的移动方向前方的面12a上，从而使悬吊架12和自行式升降台车14同步。

Claims (8)

1.一种工件搭载装置，其特征在于，

该工件搭载装置具有：悬吊架，悬吊并搬运工件的搭载对象物；以及自行式升降台车，将行驶路径设定成至少一部分平行于该悬吊架的移动路径，并在载置着工件的状态下与所述悬吊架一起移动，

在所述自行式升降台车上设置有：升降机，与所述悬吊架的移动路径平行地自由进行一定范围内的移动；以及施力机构，对该升降机向与所述悬吊架的移动方向相反的方向进行施力，

在所述升降机上设置有：同步杆，在上下方向上自由伸缩，并与所述悬吊架的移动方向前方的面相抵接；以及升降导向机构，在从所述升降机的上升开始起至达到至少规定高度为止的期间，接受所述施力机构的施力以使所述升降机向与所述悬吊架的移动方向相反的方向移动。

2.如权利要求1所述的工件搭载装置，其特征在于，

所述升降导向机构具有如下的机械结构：安装在所述升降机上的从动件沿着导向构件移动，其中，所述导向构件定位固定在所述自行式升降台车上，并至少具有朝着与所述悬吊架的移动方向相反的方向爬升的倾斜面。

3.如权利要求2所述的工件搭载装置，其特征在于，

所述导向构件是具有朝向与所述悬吊架的移动方向平行的方向延伸的倾斜面的V形块，

所述从动件是能够与所述V形块的倾斜面接触的辊。

4.如权利要求1～3中任一项所述的工件搭载装置，其特征在于，

在所述自行式升降台车上设置有滑动台，所述滑动台用于将所述升降机支撑成能够与所述悬吊架的移动路径平行地自由移动，

在该滑动台上固定有所述同步杆。

5.如权利要求1～3中任一项所述的工件搭载装置，其特征在于，

所述自行式升降台车具有：

传感器，检测所述升降机在与所述悬吊架的移动路径平行的方向上的位移量；以及

控制机构，基于该传感器的检测结果改变所述自行式升降台车的行驶速度。

6.如权利要求5所述的工件搭载装置，其特征在于，

所述控制机构具有控制逻辑电路，所述控制逻辑电路在由所述传感器检测到所述升降机在与所述悬吊架的移动路径平行的方向上的位移量剧增时，使所述自行式升降台车停止，并且使所述升降机停止。

7.如权利要求5所述的工件搭载装置，其特征在于，

所述控制机构具有控制逻辑电路，所述控制逻辑电路接受到所述悬吊架相对于停止状态的所述自行式升降台车的接近，而开始所述同步杆的伸长、所述自行式升降台车的行驶以及所述升降机的上升。

8.如权利要求6所述的工件搭载装置，其特征在于，

所述控制机构具有控制逻辑电路，所述控制逻辑电路接受到所述悬吊架相对于停止状态的所述自行式升降台车的接近，而开始所述同步杆的伸长、所述自行式升降台车的行驶以及所述升降机的上升。

Images