WO2009031379A1

WO2009031379A1 - ワーク搭載装置

Info

Publication number: WO2009031379A1
Application number: PCT/JP2008/064077
Authority: WO
Inventors: Shinji Tohyama; Koji Tomida
Original assignee: Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha
Priority date: 2007-09-07
Filing date: 2008-07-30
Publication date: 2009-03-12
Also published as: JP4221619B1; CN101678517B; US20100028113A1; JP2009061562A; US8166634B2; CN101678517A

Abstract

リフト（１６）の上昇の際、昇降ガイド（２８）により、付勢手段（１８）の付勢力を受けて、リフト（１６）がハンガー（１２）の移動方向Ａとは反対方向へと移動する。従って、ハンガー（１２）と自走式昇降台車８１４）との相対速度の如何にかかわらず、リフト（１６）の同期バー（２６）はハンガー（１２）へと接近し、ハンガー（１２）の移動方向前方面（１２ａ）に、確実にしかもソフトタッチで当接し、ハンガー（１２）と自走式昇降台車（１４）とが同期する。従って、同期バー（２６）に過大な衝撃が加わることが無く、同期バー（２６）及びその周辺部に過剰な強度を持たせる必要もなくなることから、自走式昇降台車（１４）の大型化、重量の増大を回避することができる。又、自走式昇降台車（１４）の加減速や急停止も容易となる。

Description

明細書

ワーク搭載装置

技術分野

本発明は、ワークをリフトアップさせて、ハンガーにより懸架された状態で搬送されるワークの搭載対象物の所定位置に、ワークを搭載するための、ワーク搭載装置に関するものである。

背景技術

従来から、自動車組み立てラインにおいて、車両に対しエンジンやサスペンションメンバ等の搭載物（以下、「ワーク」という。）を搭載するための搭載装置が用いられている。この搭載装置は、ハンガーに懸架された状態で移動する車体に対し並走する昇降台車を有している。そして、昇降台車に、例えばエンジンを載せ、車体下方からエンジンをリフトアップさせることにより車体のエンジンルーム内にエンジンを投入し、車体にエンジンを固定する作業を行うものである。そして、この搭載装置には、一台の昇降台車がハンガーの移動経路と平行に往復移動する形式のものや、複数の昇降台車がループ状の走行経路を移動する形式のものがある（例えば、特許文献 1参照）。

特許文献 1 ：特開平 6 _ 1 9 0 6 6 2号公報（〔0 0 0 5〕、〔0 0 0 7〕、〔0 0 1 0〕、図 2〜図 4 ) 。

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

ところで、上記の搭載装置においては、従来から、移動するハンガーに対する昇降台車の同期を取るための手法として、機械同期方式や電気同期方式が用いられている。機械同期方式は、ハンガーと昇降台車とを同期させるための細かい制御が不要であるが、ハンガーと昇降台車とを微小な位置ずれも無く同期させるためのクランプュニットが必要であることから、機械構造が複雑化し、昇降台車の大型化、重量の増大を来たすこととなる。又、昇降台車の走行面は、一般に作業床面としても用いられることから、昇降台車が走行面に落下した異物を巻き込むことによる装置の破損を防ぐために、クランプユニットには過負荷検知装置を設ける必要があり、昇降台車の更なる大型化、重量の増大を招いている。

一方、電気同期方式の場合は、ハンガーと昇降台車とのスピードを比較して制御するものであることから、ハンガーに異常が発生した場合にはその異常が昇降台車にも波及し、異常の原因が何れにあるのかの判別を直ちに行うことが困難である。又、ハンガーと昇降台車と電気同期を確認するために、連続ラインシステムとして構成されているハンガー側も運転させる必要があり、昇降台車側のみでの同期確認作業は困難である。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、ヮーク搭載装置において、ハンガーと昇降台車との同期を、簡単かつ確実に行うことにある。

課題を解決するための手段

以下の発明の態様は、本発明の構成を例示するものであり、本発明の多様な構成の理解を容易にするために、項別けして説明するものである。各項は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、発明を実施するための最良の形態を参酌しつつ、各項の構成要素の一部を置換し、削除し、又は、更に他の構成要素を付加したものについても、本願発明の技術的範囲に含まれ得るものである。

発明の態様

( 1 ) ワークの搭載対象物を吊下げて搬送するハンガーと、該ハンガーの移動経路に対し、少なくとも一部が平行するように走行経路が設定され、ワークを載置した状態で前記ハンガーと共に移動する自走式昇降台車とを備え、前記自走式昇降台車には、前記ハンガーの移動経路と平行に一定範囲の移動が自在なリフ卜と、該リフトを前記ハンガーの移動方向とは反対方向へと付勢する付勢手段とが設けられ、前記リフ卜には、上下方向に自在に伸縮し前記ハンガーの移動方向前方面に当接する同期バーと、前記リフ卜の上昇開始から少なくとも所定の高さに至るまでの間、前記付勢手段の付勢力を受けて前記リフトを前記ハンガーの移動方向とは反対方向へと移動させる昇降ガイドとが設けられているワーク搭載装置（請求項 i ) 。

本項に記載のワーク搭載装置は、リフトの上昇開始から少なくとも所定の高さに至るまでの間、付勢手段の付勢力を受けるリフトは、昇降ガイドにより、ハンガーの移動方向とは反対方向へと移動するものである。従って、リフトの同期バーが伸張し、ハンガーの移動方向前方面に当接可能な状態であれば、ハンガーと自走式昇降台車との相対速度の如何にかかわらず、リフトの同期バ一はハンガーへと接近し、ハンガーの移動方向前方面に確実にしかもソフトタツチで当接し、ハンガーと自走式昇降台車とが同期することとなる。

( 2 ) 前記昇降ガイドは、前記自走式昇降台車上に位置固定された、少なくとも前記ハンガーの移動方向とは反対方向への上り傾斜面を有するガイド部材に沿って、前記リフトに取り付けられた従動子が移動する機械構造を有するワーク搭載装置（請求項 2 ) 。

本項に記載のワーク搭載装置は、昇降ガイドが、自走式昇降台車上に位置固定された、少なくともハンガーの移動方向とは反対方向への上り傾斜面を有するガイド部材に沿って、リフトに取り付けられた従動子が移動する機械構造を有することから、リフトは付勢手段の付勢力を受けて、上昇開始から少なくとも所定の高さに至るまでの間、昇降ガイドによりハンガーの移動方向とは反対方向へと移動する。よって、リフトの同期バーが伸張し、ハンガーの移動方向前方面に当接可能な状態であれば、ハンガーと自走式昇降台車との相対速度の如何にかかわらず、リフ卜の同期バーはハンガ一へと接近し、ハンガーの移動方向前方面に確実にしかもソフトタツチで当接し、ハンガーと自走式昇降台車とが同期することとなる。

( 3 ) 前記ガイド部材は、前記ハンガーの移動方向と平行な方向へと伸びる傾斜面を有する V字状ャゲンであり、前記従動子は、前記 V字状ャゲンの傾斜面に接触可能なローラであるワーク搭載装置（請求項 3 ) 。

本項に記載のワーク搭載装置は、ガイド部材がハンガーの移動方向と平行な方向へと伸びる傾斜面を有する V字状ャゲンであり、従動子が V字状ャゲンの傾斜面に接触可能なローラであることから、リフトが付勢手段の付勢力を受けることで、リフトに取り付けられたローラが、 Vャゲンの傾斜面に沿って上昇する。よって、リフトは上昇開始から少なくとも所定の高さに至るまでの間、ハンガーの移動方向とは反対方向へと移動する。そして、リフトの同期バーが伸張し、ハンガーの移動方向前方面に当接可能な状態であれば、ハンガーと自走式昇降台車との相対速度の如何にかかわらずリフ卜の同期バーはハンガーへと接近し、ハンガーの移動方向前方面に確実にしかもソフトタツチで当接し、ハンガーと自走式昇降台車とが同期することとなる。

( 4 ) 前記自走式昇降台車には、前記リフトを前記ハンガーの移動経路と平行に移動自在に支持するためのスライドテーブルが設けられており、該スライドテーブルに前記同期バーが固定されているワーク載置装置（請求項 4 ) 。

本項に記載のワーク搭載装置は、自走式昇降台車には、リフトをハンガーの移動経路と平行に移動自在に支持するためのスライドテーブルが設けられており、スライドテーブルに同期バーが固定されていることから、リフトの昇降動作とは独立して、スライドテーブルに固定された同期バーを伸張させ、ハンガーの移動方向前方面に当接可能な位置まで伸張した状態とすることができる。すなわち、リフトの上昇前に同期バーを伸張させ、リフトの同期バーが、ハンガーの移動方向前方面に当接可能な位置まで伸張した状態とした上で、ハンガーと自走式昇降台車との相対速度の如何にかかわらず、昇降ガイド及び付勢手段により、スライドテ一ブルに固定された同期バーがハンガーへと接近し、ハンガーの移動方向前方面に確実にしかもソフトタツチで当接するものである。

( 5 ) 上記（4 ) 項において、前記スライドテ一ブルは、スライドレール及びスラィドガイドを介して、前記自走式昇降台車に載置されているワーク載置装置。

本項に記載のワーク搭載装置において、スライドテーブルは、スライドレール及びスライドガイドを介して、前記自走式昇降台車に載置されていることから、スライドテーブルは、自走式昇降台車上を、極めて小さな力で移動することが可能である。

( 6 ) 上記（5 ) 項において、付勢手段は、スプリングバランサ、ゴムその他の弹性体であるワーク載置装置。

本項に記載のワーク搭載装置は、スプリングバランサ、ゴムその他の弾性体が発生する弾力によって、該リフトを、前記ハンガーの移動方向とは反対方向へと付勢するものである。上記のように、スライドテーブルは極めて小さな力で移動可能であることから、リフト上に載せられたワークの重量の如何に係わらず付勢力を大きく調整することなしに、リフトはこれらの付勢手段の付勢力を受けて、上昇開始から少なくとも所定の高さに至るまでの間、昇降ガイドによりハンガーの移動方向とは反対方向へと移動する。なお、スプリングバランサは、スプリングの弾性力によってワイヤを卷き取る装置であり、ワイヤの張力を任意に調整することが可能である。

( 7 ) 前記自走式昇降台車は、前記リフトの、前記ハンガーの移動経路と平行な方向の変位量を検出するセンサと、該センサの検出結果に基づき、前記自走式昇降台車の走行速度を変更する制御手段とを備えるワーク載置装置（請求項 5 ) 。

本項に記載のワーク搭載装置は、自走式昇降台車に設けられたセンサによって、リフトの、ハンガーの移動経路と平行な方向の変位量を検出する。そして、当該検出結果に応じ、制御手段により、自走式昇降台車の走行速度を変更することで、ハンガーの移動速度と自走式昇降台車の走行速度とを同期させるものである。

具体的には、ハンガーの移動速度が自走式昇降台車の走行速度を上回る場合には、同期バ一がハンガーの移動方向前方面に当接していることから、リフトはハンガーに押され、付勢手段の付勢力に杭して自走式昇降台車の前方寄りへと移動する。かかる前方への変位量が所定量を超えた場合に、自走式昇降台車の走行速度を加速することで、リフトの相対変位を減少させる。そして相対変位量が所定量未満となった時点で、自走式走行台車の走行速度を元に戻すことで、ハンガーとリフトとの相対変位量を一定の範囲内に収めることができる。

一方、ハンガーの移動速度が自走式昇降台車の走行速度を下回る場合には、ハンガ一はリフトに対して相対的に後退し、付勢手段の付勢力を受けて、同期バーがハンガ —の移動方向前方面に当接する状態を維持したまま、リフトは自走式昇降台車の後方寄りへと移動する。力、かる後方への変位量が所定量を超えた場合に、自走式昇降台車の走行速度を減速することで、リフトの相対変位を減少させる。そして相対変位量が所定量未満となった時点で、自走式走行台車の走行速度を元に戻すことで、ハンガーとリフトとの相対変位量を一定の範囲内に収めることができる。

( 8 ) 前記制御手段は、前記リフトの、前記ハンガーの移動経路と平行な方向の変位量が急増したことが、前記センサにより検出された場合に、前記自走式昇降台車を停止させる制御ロジックを備えるワーク搭載装置。

本項に記載のワーク搭載装置は、自走式昇降台車がその走行面に落下した異物を卷き込む等によって、自走式走行台車が急減速するといつた、急激な速度変化が生じる場合には、ハンガーの移動速度と自走式昇降台車の走行速度差が急激に拡大し、リフトはハンガーに押され、付勢手段の付勢力に抗して自走式昇降台車の前方寄りへと大きく変位する。かかる大きな相対変位が生じた場合には、自走式昇降台車を緊急停止することで、自走式昇降台車の破損を防止する。

( 9 ) 上記（8 ) 項において、前記制御手段は、前記リフトの、前記ハンガーの移動経路と平行な方向の変位量が急増したことが、前記センサにより検出された場合に、前記リフトを停止させる制御ロジックを備えるワーク搭載装置（請求項 6 ) 。

本項に記載のワーク搭載装置は、自走式昇降台車の緊急停止を受けて、ハンガーも緊急停止することにより、同期バ一やハンガーの破損、更には、ワークやワークの搭載対象物の破損を防止するものである。

( 1 0 ) 前記制御手段は、停止状態の前記自走式昇降台車に対する前記ハンガーの接近を受けて、前記同期バーの伸張、前記自走式昇降台車の走行、及び、前記リフトの上昇を開始する制御ロジックを備えるワーク搭載装置（請求項 7 ) 。

本項に記載のワーク搭載装置は、ワークの搭載対象物に対しワークを搭載する作業を開始すべく、ハンガーの移動速度と自走式昇降台車の走行速度との同期を取るために、停止状態の自走式昇降台車に対するハンガーの接近を受けて、同期バーの伸張、自走式昇降台車の走行、及び、リフトの上昇を開始する。そして、リフトの上昇開始から少なくとも所定の高さに至るまでの間、昇降ガイドにより、付勢手段の付勢力を受けてリフ卜がハンガーの移動方向とは反対方向へと移動し、ハンガーとリフトとの相対速度の如何にかかわらず、リフトの同期バーはハンガーへと接近し、ハンガーの移動方向前方面に確実にしかもソフトタツチで当接するものである。

( 1 1 ) 前記センサは、前記自走式昇降台車側に、ハンガーの移動経路と平行に並ベて設けられた 3個の近接センサと、前記リフト側に設けられた、前記 3個の近接センサの全てにわたる長さを有するドグとからなるワーク搭載装置。

本項に記載のワーク搭載装置では、ハンガーの移動速度が自走式昇降台車の走行速度を上回る場合には、同期バーが、ハンガーの移動方向前方面に当接していることにより、リフトはハンガーに押され、自走式昇降台車の前方寄りへと移動する。かかる前方への変位量が所定量を超えた場合に、 3個の近接センサのうち、ハンガーの移動方向最後方に位置する近接センサからドグが外れることで、ハンガーの移動速度が自走式昇降台車の走行速度を上回っていることを検知する。

一方、ハンガーの移動速度が自走式昇降台車の走行速度を下回る場合には、ハンガ一はリフ卜に対して相対的に後退し、リフトは自走式昇降台車の後方寄りへと移動する。かかる後方への変位量が所定量を超えた場合に、 3個の近接センサのうち、ハンガーの移動方向最前方に位置する近接センサからドグが外れることで、ハンガーの移動速度が自走式昇降台車の走行速度を下回っていることを検知する。

他方、自走式走行台車が急減速するといつた、急激な速度変化が生じる場合には、ハンガーの移動速度と自走式昇降台車の走行速度差が急激に拡大し、リフトはハンガーに押され、付勢手段の付勢力に杭して自走式昇降台車の前方寄りへと大きく変位する。かかる大きな相対変位が生じた場合には、 3個の近接センサのうち、ハンガーの移動方向最後方に位置する近接センサと、中央に位置する近接センサとから、ほぼ同時にドグが外れることで、自走式走行台車の急減速を検知する。

発明の効果

本発明はこのように構成したので、ワーク搭載装置において、ハンガーと昇降台車との同期を、簡単かつ確実に行うことができる。

図面の簡単な説明

[図 1 ] 本発明の実施の形態に係るワーク搭載装置の側面図である。

[図 2 ] 本発明の実施の形態に係るワーク搭載装置の正面図である。

[図 3 ] 本発明の実施の形態に係るワーク搭載装置の、自走式昇降台車の側面図である。

[図 4 ] 本発明の実施の形態に係るワーク搭載装置の、自走式昇降台車の正面図である。

[図 5 ] 本発明の実施の形態に係るワーク搭載装置による、搭載作業の手順を示す側面図である。

[図 6 ] 本発明の実施の形態に係るワーク搭載装置による、図 5に続く搭載作業の手順を示す側面図である。

符号の説明

1 0 ：ワーク搭載装置、 1 2 ：ハンガー、 1 2 a :同期部、 1 4 ：自走式昇降台車、 1 6 ：リフト、 1 8 :付勢手段、 2 0 ：スライドテ一ブル、 2 6 ：同期バー、 2 8 ：昇降ガイド、 3 0 :ガイド部材、 3 0 a、 3 0 b :傾斜面、 3 2 ：従動子、 3 6 ：センサ、 4 0 ：制御手段、 A：ハンガーの移動方向、 B ：車体、 F L：走行面、 W：ワーク

発明を実施するための最良の形態

以下、本発明を実施するための最良の形態を添付図面に基づいて説明する。なお、従来技術と同一部分若しくは相当する部分については、詳しい説明を省略する。

本発明の実施の形態に係るワーク搭載装置 1 0は、図 1、図 2に示されるように、ワーク Wの搭載対象物である車体 Bを吊下げて搬送するハンガー 1 2と、ワーク Wを載置した状態でハンガー 1 2と共に移動する自走式昇降台車 1 4とを備えている。なお、自走式昇降台車 1 4の走行経路は、ハンガー 1 2の移動経路に対し、少なくとも一部が平行するように設定されており、一台の自走式昇降台車 1 4がハンガー 1 2の移動経路と平行に往復移動する形式のものであっても良く、複数の自走式昇降台車 1 4がループ状の走行経路を移動する形式のものであっても良い。

自走式昇降台車 1 4は、図 3、図 4にも示されるように、ハンガー 1 2の移動経路と平行に移動自在なリフト 1 6と、リフト 1 6をハンガー 1 2の移動方向（図 1、図 3の矢印 A) とは反対方向へと付勢する付勢手段 1 8とが設けられている。

リフト 1 6は、ハンガー 1 2の移動経路と平行に一定範囲のスライドが自在なスライドテーブル 2 0上に設置されており、これによつて、リフト 1 6がハンガー 1 2の移動経路と平行に移動自在となっている。又、スライドテーブル 2 0は、スライドレール 2 2及びスライドガイド 2 4を介して、自走式昇降台車 1 4に載置されている。なお、スライドテーブル 2 0のスライド範囲は、最大で、自走式昇降台車 1 4からスライドテーブル 2 0がはみ出さない程度の範囲である。

さらに、上下方向に自在に伸縮して、ハンガー 1 2の移動方向前方面（同期部） 1 2 aに当接する同期バー 2 6力図示の例では、スライドテ一ブル 2 0に固定されている。同期バー 2 6は、電動又はエアァクチユエータによって自動的に（又は、必要に応じ手動により）、先端部 2 6 aの位置がハンガー 1 2の同期部 1 2 aと当接可能な高さとなるように伸張し、又は、ハンガー 1 2と干渉しない位置へと縮めることができる。なお、リフト 1 6の昇降機構については、便宜上、パンタグラフ状のジャッキとして図示されている力これに限定されるものではない。又、リフト 1 6の動力源としては、電動又は油圧ァクチユエ一タが適している。

付勢手段 1 8には、スプリングバランサが用いられている。スプリングバランサ 1 8は、スプリングの弾性力によって、スライドテーブル 2 0に連結されたワイヤ 1 8 aを巻き取る装置であり、ワイヤ 1 8 aの張力を任意に調整することが可能である。又、自走式昇降台車 1 4には、リフトが昇降範囲の下死点にある状態（図 1〜図 5 ) から、少なくとも所定の高さに至るまでの間（作業をするために必要な高さである必要は無い。）、付勢手段 1 8の付勢力を受けて、リフト 1 6をハンガー 1 2の移動方向 Aとは反対方向へと移動させる昇降ガイド 2 8が設けられている。

昇降ガイド 2 8は、自走式昇降台車 1 4上に位置固定された、少なくともハンガー 1 2の移動方向とは反対方向への上り傾斜面 3 0 aを有するガイド部材 3 0に沿って、リフトに取り付けられた従動子 3 2が移動する機械構造を有するものである。図示の例では、ガイド部材 3 0は、ハンガーの移動方向と平行な方向へと伸びる傾斜面 3 0 a、 3 0 bを有する V字状ャゲンである。一方、従動子 3 2はローラであり、ブラケット 3 4を介してリフト 1 6に固定され、かかる V字状ャゲンの傾斜面 3 0 a、 3 0 bに接触可能（上方へと離間可能）となっている。

又、自走式昇降台車 1 4は、リフト 1 6の、ハンガーの移動経路と平行な方向 Aの変位量を検出するセンサ 3 6を備えている。図示の例では、センサ 3 6は、自走式昇降台車 1 4側に、ハンガーの移動経路と平行に並べて設けられた 3個の近接センサ 3 6 a、 3 6 b、 3 6 cと、リフト 1 6側（スライドテーブル 2 0 ) に設けられた、 3 個の近接センサ 3 6 a、 3 6 b、 3 6 cの全てにわたる長さを有するドグ 3 8とで構成されている。

更に、自走式昇降台車 1 4は、センサ 3 6の検出結果に基づき、自走式昇降台車 1 4の走行速度を変更する制御手段 4 0 (図 3にのみ概略的に示す。 ) を備えている。制御手段 4 0は、マイコン等の電子計算機によって構成されており、リフト 1 6の、ハンガーの移動経路と平行な方向の変位量が急増したことが、センサ 3 6により検出された場合に、自走式昇降台車 1 4を停止させ、かつ、リフト 1 2を停止させる（具体的には、リフト 1 2の制御手段に、リフト 1 2の停止要求を出力する。）制御ロジックを備えるものである。又、制御手段 4 0は、車体 Bに対しワーク Wを搭載する作業を開始する際に、停止状態の自走式昇降台車 1 4に対するハンガー 1 2の接近を受けて、同期バー 2 6の伸張、自走式昇降台車 1 4の走行、及び、リフト 1 6の上昇を開始する制御ロジックを備えている。

なお、自走式昇降台車 1 4は、車輪 4 2、モータ 4 4及びモータ 4 4に駆動される走行車輪 4 6を備えている。又、自走式昇降台車 1 4の下面からはガイドピン 4 8カ突出し、自走式昇降台車 1 4の走行面（作業面） F Lに敷設されたガイド溝 5 0に係合することによって、自走式昇降台車 1 4は、ハンガーの移動経路と平行に走行するものである。

又、リフト 1 6上には、ワーク Wを載置するためのサブスライドテーブル 5 2が、水平二軸方向にスライド可能に構成されたスライダ 5 4を介して設置されている。ここで、車体 Bへとワーク Wを搭載する際の、本発明の実施の形態に係るワーク搭載装置 1 0の動作について説明する。まず、自走式走行台車 1 4へのワーク Wの積み込み作業の際には、図 1、図 2に示されるように、リフト 1 6は昇降範囲の下死点に下降している。又、この際には、昇降ガイド 2 8のガイド部材 3 0の V字状をなす傾斜面 3 0 a、 3 O bの底部に、ローラ 3 2が位置することによって、自走式走行台車 1 4上における、リフト 1 6の、ハンガー 1 2の移動経路と平行な方向における位置が、原位置にセットされる。この際にも、スライドテーブル 2 0には、スプリングバランサ 1 8によって、リフト 1 6をハンガーの移動方向 Aとは反対方向への張力が付与されている。

車体 Bを搬送するハンガー 1 2は一定速度で移動しており、自走式昇降台車 1 4は、所定の待機位置に停止している。そして、自走式昇降台車 1 4に対するハンガー 1 2 の接近を、リミツトスィツチ等適切なセンサによって検知した時点で、制御手段 4 0 からの指令により、同期バー 2 6は、図 5に示されるように、先端部 2 6 aがハンガ一 1 2の同期部 1 2 aに当接する高さへと伸張される。そして、図 5のごとく、同期バー 2 6の先端部 2 6 aがハンガー 1 2の同期部 1 2 aに当接する直前で、制御手段 4 0によりモータ 4 4が回転し、走行車輪 4 6が駆動されて、自走式昇降台車 1 4は設定された速度（ハンガー 1 2の移動速度と同じ速度。）で走行を開始する。又、これと同時に、制御手段 4 0の指令によりリフト 1 6の上昇が開始される。

リフト 1 6が上昇すると、リフト 1 6を支持するスライドテーブル 2 0力スプリングバランサ 1 8によって、ハンガーの移動方向 Aとは反対方向へと引っ張られ、スライドテ一ブル 2 0ごと、リフト 1 6がハンガー 1 2の移動方向 Aとは反対方向へと移動する。この際、リフト 1 6側に設けられたローラ 3 2が、ガイド部材 3 0の、ハンガ一 1 2の移動方向とは反対方向への上り傾斜面 3 0 aに当接した状態を維持したまま、傾斜面 3 0 aに沿って移動することにより、リフト 1 6は比較的ゆつくりと後退（ハンガー 1 2の移動方向 Aとは反対方向への移動）をする。従って、同期バー 2 6の先端部 2 6 aは、ハンガー 1 2の同期部 1 2 aにソフトタツチで当接する（図 6

) o

同期バー 2 6の先端部 2 6 aがハンガー 1 2の同期部 1 2 aに当接した後は、リフト 1 6の後退は止まるがリフト 1 6の上昇は継続され、図 6に示されるように、リフト 1 6側に設けられたローラ 3 2は、ガイド部材 3 0の傾斜面 3 0 aから離間する。そして、車体 Bに対するワーク Wの搭載作業に適した高さまでリフト 1 6が上昇した時点で、制御手段 4 0の指令によりリフト 1 6の上昇が停止する。

車体 Bへのワーク Wの搭載作業が完了すると、リフト 1 6は、制御手段 4 0の指令により下降を開始する。そして、リフト 1 6側に設けられたローラ 3 2は、ガイド部材 3 0の傾斜面 3 0 _aに再度当接し、ローラ 3 2が傾斜面 3 0 aに沿って移動しながら下降することにより、リフト 1 6を支持するスライドテーブル 2 0がスプリングバランサ 1 8の張力に抗して前進（ハンガー 1 2の移動方向 Aへの移動）し、リフト 1 6もスライドテ一ブルと共に前進する。そして、リフト 1 6は昇降範囲の下死点へと下降し、図 1、図 2に示されるように、昇降ガイド 2 8のガイド部材 3 0の傾斜面 3 0 a、 3 O bの底部に、ローラ 3 2が位置することによって、リフト 1 6の、ハンガ —1 2の移動経路と平行な方向における、自走式走行台車 1 4上の位置が、再び原位置へとセットされる。

又、リフト 1 6が下降する時点で、後述のごとく、ハンガー 1 2の移動速度と自走式昇降台車 1 4の走行速度とが不一致となり、リフト 1 6がハンガー 1 2に押されて自走式昇降台車 1 2の前方寄りへと移動しているような場合には、リフト 1 6側に設けられたローラ 3 2は、ガイド部材 3 0の、ハンガー 1 2の移動方向への上り傾斜面 3 0 bに当接し、ローラ 3 2が傾斜面 3 0 bに沿って移動しながら下降することにより、同様に、リフト 1 6が昇降範囲の下死点へと下降した時点で、リフト 1 6の、ノヽンガ一 1 2の移動経路と平行な方向における位置は、再び原位置へとセットされる。従って、ガイド部材 3 0の傾斜面 3 0 a、 3 0 bの長さは、リフト 1 6の上昇時には、ローラ 3 2がガイド部材 3 0の傾斜面 3 0 a、 3 0 bの全行程にわたり傾斜面 3 0 a、 3 0 bに沿って移動する必要は無いが、リフト 1 6の下降時において、リフト 1 6が前後方向へと最大に変位しているような場合でも、ローラ 3 2が外れないことを考慮して、決定されることが望ましい。

さて、ハンガー 1 2と自走式昇降台車 1 4との同期状態（同期バー 2 6の先端部 2 6 aがハンガー 1 2の同期部 1 2 aに当接した状態。）において、何らかの理由により、ハンガー 1 2の移動速度と自走式昇降台車 1 4の走行速度とが不一致となった場合には、ワーク搭載装置 1 0は以下のように作動する。

まず、ハンガー 1 2の移動速度が自走式昇降台車 1 4の走行速度を上回る場合には、同期バー 2 6が、ハンガー 1 2の移動方向前方面（同期部 1 2 a ) に当接していることにより、リフト 1 6はハンガー 1 2に押され、自走式昇降台車 1 2の前方寄りへと移動する。そして、リフト 1 6の前方への変位量が所定量（例えば、スライドテープル 2 0のスライド許容量）を超えた場合には、 3個の近接センサ 3 6 a、 3 6 b、 3 6 cのうち、ハンガーの移動方向最後方に位置する近接センサ 3 6 cからドグ 3 8 ( 図 3、図 4参照）が外れることで、ハンガー 1 2の移動速度が自走式昇降台車 1 4の走行速度を上回っていることを検知することができる。

この場合には、制御手段 4 0からの指令により、自走式昇降台車 1 4の走行速度を加速することで、リフト 1 6の相対変位を減少させる。そして、リフト 1 6の相対変位量が所定量未満となった時点で、自走式走行台車 1 4の走行速度を元に戻す（減速する）ことで、ハンガーとリフトとの相対変位量を一定の範囲内に収める。

一方、ハンガー 1 2の移動速度が自走式昇降台車 1 4の走行速度を下回る場合には、ハンガー 1 2はリフト 1 6に対して相対的に後退し、リフト 1 6は、スプリングバランサ 1 8の張力により、自走式昇降台車 1 4の後方寄りへと移動する。かかる後方への変位量が所定量を超えた場合には、 3個の近接センサ 3 6 a、 3 6 b、 3 6 cのうち、ハンガーの移動方向最前方に位置する近接センサ 3 6 aからドグ 3 8 (図 3、図 4参照）が外れることで、ハンガー 1 2の移動速度が自走式昇降台車 1 4の走行速度を下回っていることを検知することができる。

この場合には、制御手段 4 0からの指令により、自走式昇降台車 1 4の走行速度を減速することで、リフト 1 6の相対変位を減少させる。そして、リフト 1 6の相対変位量が所定量未満となった時点で、自走式走行台車 1 4の走行速度を元に戻す（加速する）ことで、ハンガー 1 2とリフト 1 6との相対変位量を一定の範囲内に収める。他方、自走式昇降台車 1 4がその走行面 F Lに落下した異物を巻き込む等によって、自走式走行台車 1 4が急減速するといつた、急激な速度変化が生じる場合には、ハンガ一 1 2の移動速度と自走式昇降台車 1 4の走行速度差が急激に拡大し、リフト 1 6 はハンガー 1 2に押され、スプリングバランサ 1 8の張力に抗して自走式昇降台車 1 4の前方寄りへと大きく変位する。かかる大きな相対変位が生じた場合には、 3個の近接センサ 3 6 a、 3 6 b、 3 6 cのうち、ハンガーの移動方向最後方に位置する近接センサ 3 6 cと、中央に位置する近接センサ 3 6 bとから、ほぼ同時にドグ 3 8 ( 図 3、図 4参照）が外れることで、自走式走行台車の急減速を検知することができる。この場合には、制御手段 4 0からの指令により、自走式昇降台車 1 4を緊急停止することで、自走式昇降台車 1 4の破損を防止する。又、自走式昇降台車 1 4の緊急停止を受けて、制御手段 4 0からの指令により、ハンガー 1 2も緊急停止することにより、同期バー 2 6やハンガー 1 2の破損、更には、ワーク Wやボデー Bの破損を防止する。

上記構成をなす、本発明の実施の形態によれば、次のような作用効果を得ることが可能である。まず、本発明の実施の形態に係るワーク搭載装置 1 0は、リフト 1 6の上昇開始から少なくとも所定の高さに至るまでの間、昇降ガイド 2 8により、付勢手段 1 8の付勢力を受けてリフト 1 6がハンガー 1 2の移動方向 Aとは反対方向へと移動するものである。従って、リフト 1 6の同期バー 2 6力ハンガー 1 2の移動方向前方面 1 2 aに当接可能な位置まで伸張した状態（図 5 ) であれば、ハンガー 1 2と自走式昇降台車 1 4との相対速度の如何にかかわらず、リフト 1 6の同期バー 2 6はハンガー 1 2へと接近し、ハンガー 1 2の移動方向前方面 1 2 aに、確実にしかもソフトタツチで当接し、ハンガー 1 2と自走式昇降台車 1 4とが同期することとなる（図 6 )。

従って、同期バー 2 6に過大な衝撃が加わることが無く、同期バー 2 6及びその周辺部に過剰な強度を持たせる必要もなくなることから、自走式昇降台車 1 4の大型化、重量の増大を回避することができる。又、自走式昇降台車 1 4の加減速や急停止も容易となる。

又、本発明の実施の形態に係るワーク搭載装置 1 0は、昇降ガイド 2 6が、自走式昇降台車 1 4上に位置固定された、少なくともハンガーの移動方向 Aとは反対方向への上り傾斜面 3 0 aを有するガイド部材（V字状ャゲン） 3 0に沿って、リフト 1 6 に取り付けられた従動子（ローラ） 3 2が移動する機械構造を有することから、リフト 1 6は付勢手段 1 8の付勢力を受けて、上昇開始から少なくとも所定の高さに至るまでの間、昇降ガイド 2 8によりハンガー 1 2の移動方向 Aとは反対方向へと移動する。よって、リフト 1 6の同期バー 2 6力、ハンガー 1 2の移動方向前方面 1 2 aに当接可能な位置まで伸張した状態であれば、ハンガー 1 2と自走式昇降台車 1 4との相対速度の如何にかかわらず、リフト 1 6の同期バー 2 6はハンガー 1 2へと接近し、ハンガー 1 2の移動方向前方面に確実にしかもソフトタツチで当接し、ハンガー 1 2 と自走式昇降台車 1 4とが同期することとなる。

又、自走式昇降台車 1 4には、リフト 1 6をハンガー 1 2の移動経路と平行に移動自在に支持するためのスライドテーブル 2 0が設けられており、スライドテ一ブル 2

0に同期バー 2 6が固定されていることから、リフト 1 6の昇降動作とは独立して、スライドテーブル 2 0に固定された同期バー 2 6を伸張させ、ハンガー 1 2の移動方向前方面 1 2 aに当接可能な位置まで伸張した状態（図 5 ) とすることができる。すなわち、リフト 1 6の上昇前に同期バー 2 6を伸張させ、同期バ一 2 6が、ハンガー

1 2の移動方向前方面 1 2 aに当接可能な位置まで伸張した状態とした上で、ハンガ一 1 2と自走式昇降台車 1 4との相対速度の如何にかかわらず、昇降ガイド 2 8及び付勢手段 1 8により、スライドテーブル 2 0に固定された同期バ一 2 6はハンガー 1

2へと接近し、ハンガー 1 2の移動方向前方面 1 2 aに確実にしかもソフトタツチで当接するものである。

又、スライドテーブル 2 0は、スライドレール 2 2及びスライドガイド 2 4を介して、自走式昇降台車 1 4に載置されていることから、スライドテーブル 2 0は、自走式昇降台車 1 4上を極めて小さな力で移動することが可能である。そして、スプリングバランサ、ゴムその他の弾性体が発生する弾力によって、リフト 1 6をハンガー 1 2の移動方向 Aとは反対方向へと付勢しているが、スライドテーブル 2 0は極めて小さな力で移動することから、リフト 1 6上のワーク Wの重量の如何に係わらず、付勢力を大きく調整することなしに、リフト 1 6はこれらの付勢手段 1 8の付勢力を受けて、上昇開始から少なくとも所定の高さに至るまでの間、昇降ガイド 2 8によりハンガー 1 2の移動方向 Aとは反対方向へと、円滑に移動することとなる。

又、本発明の実施の形態に係るワーク搭載装置 1 0は、自走式昇降台車 1 4に設けられたセンサ 3 6によって、リフト 1 6の、ハンガー 1 2の移動経路と平行な方向の変位量を検出し、当該検出結果に応じ、制御手段 4 0により、自走式昇降台車 1 4の走行速度を変更することで、ハンガー 1 2の移動速度と自走式昇降台車 1 4の走行速度とを同期させるものである。

具体的には、ハンガー 1 2の移動速度が自走式昇降台車 1 4の走行速度を上回る場合には、同期バー 2 6が、ハンガー 1 2の移動方向前方面 1 2 aに当接していることにより、リフト 1 6はハンガー 1 2に押され、付勢手段 1 8の付勢力に抗して自走式昇降台車 1 4の前方寄りへと移動する。かかる前方への変位量が所定量を超えた場合に、自走式昇降台車 1 4の走行速度を加速することで、リフト 1 6の相対変位を減少させる。そして相対変位量が所定量未満となった時点で、自走式走行台車 1 4の走行速度を元に戻すことで、ハンガー 1 2とリフト 1 6との相対変位量を一定の範囲内に収めることができる。

—方、ハンガー 1 2の移動速度が自走式昇降台車 1 4の走行速度を下回る場合には、ハンガー 1 2はリフト 1 6に対して相対的に後退し、付勢手段 1 8の付勢力を受けて、同期バー 2 6がハンガー 1 2の移動方向前方面 1 2 aに当接する状態を維持したまま、リフト 1 6は自走式昇降台車 1 4の後方寄りへと移動する。かかる後方への変位量が所定量を超えた場合に、自走式昇降台車 1 4の走行速度を減速することで、リフト 1 6の相対変位を減少させる。そして相対変位量が所定量未満となった時点で、自走式走行台車 1 4の走行速度を元に戻すことで、ハンガー 1 2とリフト 1 6との相対変位量を一定の範囲内に収めることができる。

更に、自走式走行台車 1 4が急減速するといつた、急激な速度変化が生じる場合には、ハンガー 1 2の移動速度と自走式昇降台車 1 4の走行速度差が急激に拡大し、リフト 1 6はハンガー 1 2に押され、付勢手段 1 8の付勢力に抗して自走式昇降台車 1 4の前方寄りへと大きく変位する。かかる大きな相対変位が生じた場合には、自走式昇降台車 1 4を緊急停止することで、自走式昇降台車 1 4の破損を防止することができる。

又、自走式昇降台車 1 4の緊急停止を受けて、ハンガー 1 2も緊急停止することにより、同期バー 2 6やハンガー 1 2の破損、更には、ワーク Wやワークの搭載対象物 Bの破損を防止することができる。

又、本発明の実施の形態に係るワーク搭載装置 1 0は、ワークの搭載対象物 Bに対しワーク Wを搭載する作業を開始すべく、ハンガー 1 2の移動速度と自走式昇降台車 1 4の走行速度との同期を取るために、停止状態の自走式昇降台車 1 4に対するハンガー 1 2の接近を受けて、同期バー 2 6の伸張、自走式昇降台車 1 4の走行、及び、リフト 1 6の上昇を開始する。そして、リフト 1 6の上昇開始から少なくとも所定の高さに至るまでの間、昇降ガイド 2 8により、付勢手段 1 8の付勢力を受けてリフト 1 6がハンガーの移動方向 Aとは反対方向へと移動する。そして、ハンガー 1 2とリフト 1 6との相対速度の如何にかかわらず、リフト 1 6の同期バー 2 6はハンガー 1 2へと接近し、ハンガー 1 2の移動方向前方面 1 2 aに、確実にしかもソフトタツチで当接し、ハンガー 1 2と自走式昇降台車 1 4とが同期することとなる。

Claims

請求の範囲

[1] ワークの搭載対象物を吊下げて搬送するハンガーと、該ハンガーの移動経路に対し、少なくとも一部が平行するように走行経路が設定され、ワークを載置した状態で前記ハンガーと共に移動する自走式昇降台車とを備え、

前記自走式昇降台車には、前記ハンガーの移動経路と平行に一定範囲内の移動が自在なリフトと、該リフトを前記ハンガーの移動方向とは反対方向へと付勢する付勢手段とが設けられ、

前記リフトには、上下方向に自在に伸縮し前記ハンガーの移動方向前方面に当接する同期バーと、前記リフトの上昇開始から少なくとも所定の高さに至るまでの間、前記付勢手段の付勢力を受けて前記リフトを前記ハンガーの移動方向とは反対方向へと移動させる昇降ガイドとが設けられていることを特徴とするワーク搭載装置。

[2] 前記昇降ガイドは、前記自走式昇降台車上に位置固定された、少なくとも前記ハンガーの移動方向とは反対方向への上り傾斜面を有するガイド部材に沿って、前記リフトに取り付けられた従動子が移動する機械構造を有することを特徴とする請求項 1 記載のワーク搭載装置。

[3] 前記ガイド部材は、前記ハンガーの移動方向と平行な方向へと伸びる傾斜面を有する V字状ャゲンであり、前記従動子は、前記 V字状ャゲンの傾斜面に接触可能な口ーラであることを特徴とする請求項 2記載のワーク搭載装置。

[4] 前記自走式昇降台車には、前記リフトを前記ハンガーの移動経路と平行に移動自在に支持するためのスライドテ一ブルが設けられており、該スライドテ一ブルに前記同期バ一が固定されていることを特徴とする請求項 1から 3のいずれか 1項記載のヮ一ク載置装置。

[5] 前記自走式昇降台車は、前記リフトの、前記ハンガーの移動経路と平行な方向の変位量を検出するセンサと、該センサの検出結果に基づき、前記自走式昇降台車の走行速度を変更する制御手段とを備えることを特徴とする請求項 1から 4のいずれか 1 項記載のワーク載置装置。

[6] 前記制御手段は、前記リフトの、前記ハンガーの移動経路と平行な方向の変位量が急増したことが、前記センサにより検出された場合に、前記自走式昇降台車を停止させ、かつ、前記リフトを停止させる制御ロジックを備えることを特徴とする請求項 5記載のワーク搭載装置。

[7] 前記制御手段は、停止状態の前記自走式昇降台車に対する前記ハンガーの接近を受けて、前記同期バーの伸張、前記自走式昇降台車の走行、及び、前記リフトの上昇を開始する制御ロジックを備えることを特徴とする請求項 5又は 6記載のワーク搭載装置。