CN101541483A - 并联机构 - Google Patents

并联机构 Download PDF

Info

Publication number
CN101541483A
CN101541483A CNA2007800422355A CN200780042235A CN101541483A CN 101541483 A CN101541483 A CN 101541483A CN A2007800422355 A CNA2007800422355 A CN A2007800422355A CN 200780042235 A CN200780042235 A CN 200780042235A CN 101541483 A CN101541483 A CN 101541483A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mentioned
rod
pair
ball
parts
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CNA2007800422355A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101541483B (zh
Inventor
中尾敬史
西田达彦
中西秀明
中村大五郎
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Murata Machinery Ltd
Original Assignee
Murata Machinery Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Murata Machinery Ltd filed Critical Murata Machinery Ltd
Publication of CN101541483A publication Critical patent/CN101541483A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101541483B publication Critical patent/CN101541483B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0258—Two-dimensional joints
    • B25J17/0266—Two-dimensional joints comprising more than two actuating or connecting rods
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
    • B25J9/0045—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a rotary joint at the base
    • B25J9/0051—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a rotary joint at the base with kinematics chains of the type rotary-universal-universal or rotary-spherical-spherical, e.g. Delta type manipulators
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H21/00—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides
    • F16H21/02—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides the movements of two or more independently-moving members being combined into a single movement
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
    • Y10T74/20305—Robotic arm
    • Y10T74/20317—Robotic arm including electric motor
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
    • Y10T74/20305—Robotic arm
    • Y10T74/20329—Joint between elements

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Pivots And Pivotal Connections (AREA)
  • Transmission Devices (AREA)

Abstract

一种并联机构，使末端执行器的姿势稳定，且将末端执行器高精度定位。包括：臂(101)，该臂具有一对棒(121)，且将一对棒(121)平行配置的；托架(3)，该托架安装有末端执行器，且保持在一对棒(121)上；球窝接头(41、42)，其使托架(3)可相对臂(101)可移动地进行连结，且具有带有球头(413)的第一接头(411)和带有保持球头(413)的球窝(414)的第二接头(412)；连结部件(2)，将平行的一对棒(121)相互连结，限制棒(121)绕平行于其长度方向的轴线旋转；以及施力部件(24)，其提供用于将球头(413)保持在球窝(414)中的作用力。

Description

并联机构
技术领域
本发明涉及将多个臂并列设置的并联机构。
背景技术
并联机构为操作装置，与采用串联式臂的串联机构相比，能够高速且高精度动作，且轻质具有较高的刚性。在下述专利文献1和专利文献2中记载了该并联机构的现有技术。该专利文献中记载的并联机构整体具有三个臂。各臂具有一对棒，且一对棒相互平行。马达与臂的基端部连接以便能够传递动力，臂的自由端安装有托架。该托架上可安装末端执行器。作为末端执行器例如有机械手。
马达旋转带动各臂，使末端执行器移动至规定位置。这里，由于各臂的棒和托架经由球窝接头连接，故托架相对臂可在三维方向上做动作。此外，如专利文献1的图5所示，由于构成为通过弹簧将一对棒相互拉靠起来，故球窝接头的球头部和球窝部被连结成彼此不会脱离。这样一来，即使马达的旋转带动臂做动作，也不回使托架从各棒脱离。
在上述的现有技术中，弹簧两端设置的各钩，仅分别挂于各棒。由于弹簧的钩欠缺耐久性，故担心臂的持续动作会使钩疲劳而损坏。而且由于是弹簧的钩仅挂于棒的构成，故存在棒可绕平行于自身的长度方向的轴线旋转的余地。因此，在臂动作时，还伴随着棒绕上述轴线的旋转，球窝接头中的球窝部相对球头部的移动量增大。因此，合成树脂制的球窝接头的球头部与球窝部间的磨损所引起的劣化加速，伴随着该球窝接头的磨损，末端执行器(托架)的姿势控制也变得不稳定。结果导致无法将末端执行器高精度定位的问题。另外，在专利文献3中也记载有操作装置的结构。该结构用于应对弹簧各钩疲劳而破损的问题，却无法应对棒因绕平行于自身的长度方向的轴线旋转而引起的问题。
专利文献1：日本专利实开平8-403号公报
专利文献2：日本专利特许第3050992号公报
专利文献3：日本专利特表2002-529258号公报
发明内容
通过本发明解决的问题在于使末端执行器的姿势稳定，将末端执行器高精度定位。
为了解决上述课题，本发明提供一种并联机构，其包括：以基端部为中心可做摆动的臂，该臂具有一对棒，且一对棒在棒的长度方向上平行配置；安装有末端执行器的托架，该托架在臂的自由端部被夹入保持在一对棒之间；以使托架可相对臂移动的方式进行连结的一对球窝接头，该球窝接头具有设置在棒或托架的一方上的具有球头的第一接头、和设置在棒或托架的另一方上而具有保持球头的球窝的第二接头；将平行的一对棒相互连结起来的连结部件，该连结部件限制棒绕平行于棒的长度方向的轴线旋转；以及施力部件，其可提供作用力，且该作用力用来在球窝接头将球头保持在球窝中。
优选地，施力部件的作用力的作用方向仅被限制在一个方向上。
优选地，连结部件包括：第一连结部件，其以与一方的棒的长度方向正交的第一轴线为中心可做摆动地安装在一对棒中的一方的棒上；第二连结部件，其以平行于第一轴线的第二轴线作为中心可做摆动地安装在一对棒中的另一方的棒上；活塞杆部，其固定于第一连结部件；以及缸部，其固定于第二连结部件，且该缸部供活塞杆部以可在活塞杆部的轴方向上移动的方式插入。施力部件为螺旋弹簧，螺旋弹簧以缠绕于活塞杆部的外周的状态设置，且利用螺旋弹簧的收缩而使一对棒彼此拉拢，并使得在各球窝接头处球头被保持于球窝中。
优选地，连结部件具有：以与一方的棒的长度方向正交的第一轴线作为中心可做摆动地安装在一对棒中的一方的棒上的部分；以及以平行于第一轴线的第二轴线作为中心可做摆动地安装在一对棒中的另一方的棒上的部分，在球窝接头中，各第二接头分别固定地设置于各棒上，第一接头具有固定于托架上的缸部、和可沿自身的轴方向移动地插入到缸部中的活塞杆部。施力部件为螺旋弹簧，螺旋弹簧以容置于缸部的缸室内的状态被设置，且利用螺旋弹簧的伸长对各第一接头朝彼此远离的方向施力，使得在各球窝接头处球头被保持于球窝中。
优选地，连结部件具有：以与一方的棒的长度方向正交的第一轴线为中心可做摆动地安装在一对棒中的一方的棒上的部分；以及以平行于第一轴线的第二轴线作为中心可做摆动地安装在一对棒中的另一方的棒上的部分。在球窝接头中，各第一接头被固定地设置在托架上，且各第二接头被固定地设置在各棒上，在固定于一对棒上的第二接头的至少一方，球窝被可动地设置，并且受到作为施力部件的螺旋弹簧的作用，利用螺旋弹簧的伸长而将可动球窝推向球头，使得在各球窝接头处球头被保持于球窝中。
优选地，连结部件包括：第一连结部件，其以与一方的棒的长度方向正交的第一轴线作为中心可做摆动地安装在一对棒中的一方的棒上；第二连结部件，其以平行于第一轴线的第二轴线作为中心可做摆动地安装在一对棒中的另一方的棒上；活塞杆部，其固定于第一连结部件；以及缸部，其固定于第二连结部件，且该缸部供活塞杆部以可在自身的轴方向上移动的方式插入。施力部件为螺旋弹簧，螺旋弹簧以缠绕于活塞杆部的外周的状态设置，利用螺旋弹簧的伸长将一对棒相互拉拢，使得在各球窝接头处球头被保持于球窝中。
优选地，连结部件具有一对连结部件，该一对连结部件被支承为以与一对棒的长度方向正交的方向作为中心可彼此相对地做摆动。一对连结部件中的一方的第一连结部件，以平行于与一方的棒的长度方向正交的方向的第一轴线为中心可做摆动地安装在一对棒中的一方的棒上。一对连结部件中的另一方的第二连结部件，以平行于第一轴线的第二轴线为中心可做摆动地安装在一对棒中的另一方的棒上。施力部件为螺旋弹簧，螺旋弹簧的一端部以平行于第一轴线的第三轴线为中心可摆动地安装在第一连结部件上，螺旋弹簧的另一端部以平行于第二轴线的第四轴线为中心可做摆动地安装在第二连结部件上。利用螺旋弹簧的收缩将第一轴线、第二轴线、第三轴线以及第四轴线全部配置在一条直线上，使一对棒相互拉拢，使得在各球窝接头处球头被保持于球窝中。
优选地，连结部件具有一对连结部件，该一对连结部件被支承为以与一对棒的长度方向正交的方向作为中心可彼此相对地做摆动。一对连结部件中的一方的第一连结部件，以平行于与一方的棒的长度方向正交的方向的第一轴线为中心可做摆动地安装在一对棒中的一方的棒上。一对连结部件中的另一方的第二连结部件，以平行于第一轴线的第二轴线为中心可做摆动地安装在一对棒中的另一方的棒上。施力部件为受扭螺旋弹簧，受扭螺旋弹簧的一端部以平行于第一轴线的第三轴线为中心可摆动地安装在第一连结部件上，受扭螺旋弹簧的另一端部以平行于第二轴线的第四轴线为中心可做摆动地安装在第二连结部件上。利用受扭螺旋弹簧的两端部的相互对拉，将第一轴线、第二轴线、第三轴线以及第四轴线全部配置在一条直线上，使一对棒相互拉拢，使得在各球窝接头处球头被保持于球窝中。
本发明所涉及的并联机构，具有将平行配置的一对棒彼此连结的连结部件。连结部件限制了棒绕平行于棒自身的长度方向的轴线旋转。由此棒在长度方向上的旋转摆动得到了限制、抑制。因此，在臂做动作时，限制棒绕轴线的旋转，球窝接头处的球窝部相对球头部的移动量极小。因此即便是合成树脂制的球窝接头，因球头部与球窝部的磨损所产生的劣化也非常少，能够使末端执行器(托架)的姿势控制维持在稳定的状态，可以将末端执行器进行高精度定位。而且，本发明所涉及的并联机构，由于连结臂与施力部件的部分不具有钩，因此不会出现钩因疲劳而损坏的情况，极大地增强了耐久性能。
附图说明
图1是表示实施方式的并联机构100的立体图。
图2是表示从图1中的箭头101观察的并联机构100的图。
图3A是放大表示第一实施方式的连结结构的图。
图3B是从图3A的I-I线观察的剖视图。
图4A是放大表示第二实施方式的连结结构的图。
图4B是从图4A的I-I线观察的剖视图。
图4C是从图4A的II-II线观察的剖视图.
图5是放大表示第三实施方式的连结结构的图。
图6A是放大表示第四实施方式的连结结构的图。
图6B是从图6A的I-I线观察的剖视图。
图7A是放大表示第五实施方式的连结结构的图。
图7B是从图7A的I-I线观察的剖视图。
图7C是将球窝接头分离后的图。
图8是放大表示第六实施方式的连结结构的图。
符号说明如下：
100...并联机构；101...臂本体；11...第一臂；12...第二臂；121...棒；41、42...球窝接头；2、2’...连结部件；3...托架；301...安装片；302...安装面；413...球头；411...第一接头；414...球窝；412...第二接头；201...把持部件；23...活塞缸机构(伸缩机构)；211...第一连结片；212...第二连结片；213...连接片；10...销；231...活塞杆部；232...缸部；24...螺旋弹簧；21...第一片部件；22...第二片部件；420...可动球窝；421...可动部；422...螺旋弹簧；220...第一片部件；221...第二片部件；C10...轴线；C7...轴线；27...螺旋弹簧；28...受扭螺旋弹簧；C1、C2、C3、C4、C5、C6...轴线；C8...一条直线。
具体实施方式
下面，对本发明涉及的并联机构的实施方式进行详细说明。其中，下面将要说明的实施方式是为实施本发明而优选的具体实例，故技术层面形成了种种的限定，但本发明并不局限于这些方式，除非在以下的说明中特别明确表述要限定本发明的意思。
(并联机构的整体的构成)
图1是表示实施方式的并联机构100的立体图。图2是表示从图1中的箭头101观察的并联机构100的图。如图1和图2所示，并联机构100在上部具有基座部6。并联机构100通过将基座部6的安装面608侧(图1的上表面)固定在例如水平的天棚等上而得以支承。在基座部6的下表面侧设置有三个支承部件601。各支承部件601分别支承有驱动马达60。驱动马达60被支承为马达轴的轴线C2平行于基座部6的安装面608(即为水平)姿势。各个支承部件601以基座部6的铅垂方向轴线C1为中心，隔开相等角度(120度)被分别配置，由此各驱动马达60也以基座部6的铅垂方向轴线C1为中心，隔开相等角度(120度)被分别配置(参照图2)。在各驱动马达60的输出轴上，相对上述轴线C2同轴地固定有近似六棱柱形状的臂支承部件607。臂支承部件607通过驱动马达60的输出轴的旋转而以上述轴线C2为中心进行旋转。此外，各驱动马达60的马达驱动器与未图示的控制装置连接，通过控制装置来控制驱动马达60的输出轴的旋转。
并联机构100具有三根臂本体101，各臂本体101的构成包括第一臂11和第二臂12。第一臂11呈长条状的近似圆柱形。第一臂11的基端部固定在臂支承部件607的侧面。第一臂11以使自身的长度方向平行于与上述轴线C2垂直的线的方式从基端部延伸出来。在第一臂11的自由端部，连结有第二臂12的基端部，第二臂12构成为能够以第一臂11的自由端部为中心做摆动。第二臂12由含有一对长条棒121、121构成，一对棒121、121被配置成在自身长度方向的全长上平行。各棒121的基端部通过一对球窝接头4、4连结在第一臂11的自由端部。此外，连结各棒121的基端部的各球窝接头4、4之间的轴线C3平行于驱动马达60的轴线C2，故第二臂12也以轴线C3为中心做摆动。另外，在第二臂12的基端部，一个棒121与另一棒121通过连结部件2’彼此连结，在第二臂12的自由端部，一个棒121与另一棒121通过连结部件2彼此连结。连结部件2和连结部件2’可以是不同的结构，但从低成本角度出发优选采用同一结构。连结部件2、2’均具有防止各棒121绕平行于自身的长度方向的轴线C5(参照图3)旋转的功能。
另外，并联机构100具有板状的托架3，该板状的托架3用来安装以机械手为代表的末端执行器(未图示)。托架3呈近似三角形(参照图2)。通过三根臂本体101对该托架3进行保持，以使托架3的末端执行器部的安装面302(图1中托架3的下表面)平行于基座部6的安装面608(即水平)。在正三角形的托架3的各一边分别形成有安装片301。各安装片301与各个臂本体101的自由端部(构成第二臂12的一对棒121、121的自由端)连结，从而使得托架3相对于各臂本体101以各臂本体101的自由端部为中心做摆动。具体而言，托架3的各安装片301的各端部通过各球窝接头41、42与对应的各棒121、121的自由端部连结。此外，连结一对球窝接头41、42的轴线C4(参照图2)也平行于驱动马达60的轴线C2。因此，托架3能够以水平的轴线C4为中心相对各臂本体101做摆动。而且，托架3以对于正三角形状的托架3的所有边而言，都能够以水平的轴线C4为中心做摆动的方式由三根臂本体101进行支承。
第一臂11和第二臂12的连结部上的一对球窝接头4、4之间的距离被设定成与第二臂12的各棒121和托架3的连结部上的一对球窝接头41、42之间的距离相等。由此，如上所述，构成第二臂12的一对棒121在其长度方向的全长上被配置成互为平行。由于轴线C2、C3、C4都平行于基座部6的安装面608，因此无论第一臂11、第二臂12以及托架3以各个轴线C2、C3、C4为中心怎样进行摆动，都可以维持托架3的末端执行器的安装面302和基座部6的安装面608间的平行关系。此外，响应发自未图示的控制装置的指令，各驱动马达60的马达驱动器控制固定在各驱动马达60的输出轴上的臂支承部件607的旋转位置，从而控制各第一臂11的自由端部的位置。各第二臂12的自由端部的位置追随于受到该控制的各第一臂11的自由端部的位置，从而确定了托架3的末端执行器的安装面302的位置。此时，如上所述，托架3在保持着水平姿势的状态下移动。
另外，并联机构100具有在其中央处沿铅垂方向(图1的上下方向)延伸的转轴棒13、和用于使该转轴棒13旋转的马达61。马达61以其输出轴朝向铅垂下方的状态固定于基座部6上。转轴棒13的一端部，安装于马达61的输出轴，而转轴棒13的另一端部安装于托架3的重心。还可以是该转轴棒13的另一端部上还可连接末端执行器的结构。转轴棒13由棒和汽缸实现，可自由伸缩。此外转轴棒13的一端部和另一端部上可采用万向接头，故即使在托架3受三个驱动马达60的驱动而向前后左右的规定位置移动的情况下，转轴棒13也会追随到该规定位置。其中，该马达61的马达驱动器与未图示的控制装置连接，马达61的输出轴的旋转受控制装置控制，且安装于托架3的末端执行器绕轴线C1做旋转。
(第一实施方式)
参照图3A和图3B，对第二臂12的自由端部与托架3的一边的安装片301的连结结构的第一实施方式进行说明。图3A是放大表示第一实施方式的连结结构的图，图3B是从图3A的I-I线观察的剖视图。在该实施方式中，连结各棒121的自由端部和托架3的安装片301的各端部的球窝接头41、42采用同一构成。各球窝接头41、42都含有具有球体即球头413的第一接头411、和形成有可保持球头413的球窝414的第二接头412。一方的球窝接头41的第一接头411固定在托架3的安装片301的一个侧面上，另一方的球窝接头42的第一接头411固定在安装片3的安装片301的另一个侧面上。
第二接头412，由可供棒121的前端部插入的方筒部415和与该方筒部415相连的半圆柱形状的球窝414构成。在方筒部415和球窝414的相连部位形成有沿直径方向贯通的孔418。球窝414具有从其平面416呈半球状凹陷的凹部417，上述的第一接头411的球头413柔和地嵌入到该凹部417中。棒121的前端部插入到以上构成的第二接头412的方筒部415中，第二接头412和棒121被以相互无法转动的状态固定。
连结一方的棒121的第二接头412和另一方的棒121的第二接头412的连结部件2，具有一对把持部件(第一连结部件以及第二连结部件)201、201和伸缩机构23。一对把持部件201具有彼此相同的形状，且各把持部件201都以从外侧夹持的方式把持第二接头412(方筒部415)。把持部件201呈现出将一块近似矩形的片在两处弯折成近似直角的形状，且由彼此对置的第一连结片211和第二连结片212、以及连接该连结片211、212的端部的连接片213构成。此外，第一连结片211和第二连结片212上都形成有沿板厚方向贯通的孔。在把持部件201夹持第二接头412的状态下，通过将直径与各连结片211、212的孔相同的销10插通于第一连结片211的孔、第二接头412的孔418和第二连结片212的孔中，把持部件201就可以相对第二接头412仅绕销10做摆动。销10沿与棒121的长度方向C5正交的轴线C6的方向延伸。由此，把持部件201相对于与第二接头412连结的棒121以仅可绕销10(轴线C6)摆动的方式安装。其中，各销10(各轴线C6)互相平行。
一对把持部件201、201彼此通过伸缩机构23相连。活塞缸机构(伸缩机构)23具有固定在一方的把持部件201的连接片213上的活塞杆部231、和固定在另一方的把持部件201的连接片213上的缸部232。活塞杆部231的长杆可插入拔出地插入于缸部232的沿轴方向贯通的贯通孔中。活塞杆部231具有直径比杆更大的座部233，缸部232具有直径比筒部更大的座部234。作为施力部件的拉伸螺旋弹簧24被设置成缠绕于活塞缸机构23的外周的状态。拉伸螺旋弹簧24的一端部241被固定在活塞杆部231的座部233，拉伸螺旋弹簧24的另一端部242被固定在缸部232的座部234，由此拉伸螺旋弹簧24对活塞杆部231和缸部232沿互拉方向进行牵拉。通过这样的连结部件2和拉伸螺旋弹簧24的结构，使一方的棒121的自由端部和另一方的棒121的自由端部被向彼此靠近的方向牵拉。
这样一来，维持着如下的状态，即、固定于托架3的安装片301的各端部的第一接头411的球头413被保持在一对棒121、121的各自由端部的第二接头412的凹部417中的状态，托架3以轴线C4为中心可摆动地被第二臂12把持。此外，当对托架3或第二接头412进行更换或检修时，作业者通过克服拉伸螺旋弹簧24的弹簧力而将一对棒121、121的自由端部相互拉开，即可解除第一接头411和第二接头412的连结部，并从第二臂12取下托架3。
利用以上的第二臂12的自由端部和托架3的一边的安装片301间的连结结构，使作为施力部件的拉伸螺旋弹簧24的作用力的作用方向限制成仅在伸缩机构23的活塞杆部231的轴方向，棒121的自由端部和连结部件2的把持部件201仅可绕销10(轴线C6)做摆动。因此，即便驱动驱动马达60(参照图1)使得臂本体101做动作，使托架3移动至规定的空间位置时，各棒121也不会以轴线C5为中心做旋转。因此，延迟了因合成树脂制的球窝接头41、42的球头413与球窝414间的磨损而导致的劣化，也稳定了末端执行器(托架3)的姿势控制。结果可将末端执行器进行高精度的定位。而且由于作为施力部件的拉伸螺旋弹簧24不具有钩，因此也就不存在钩疲劳而损坏的现象。
此外，在第一臂11的自由端部和第二臂12的基端部的连结部分，也就是第一臂11的自由端部和一对棒121的基端部的连结部分，也可采用上述的第一实施方式的连结结构。而且通过在第一臂11的自由端部和第二臂12的基端部的连结部分也采用该连结结构，可限制臂本体101动作时的各棒121以轴线C5为中心的旋转，抑制球窝接头4、4的劣化。结果还稳定了末端执行器(托架3)的姿势控制。
(第二实施方式)
参照图4A、图4B和图4C，对第二臂12的自由端部与托架3的一边的安装片301的连结结构的第二实施方式进行说明。图4A是放大表示第二实施方式的连结结构的图，图4B是从图4A的I-I线观察的剖视图，图4C是从图4A的II-II线观察的剖视图。这里，仅就与上述第一实施方式不同的部分进行详细说明。与上述第一实施方式相同，各棒121的自由端部和托架3的安装片301的各端部通过球窝接头41、42连结起来。球窝接头41、42具有第一接头411和第二接头412。第二接头412具有方筒部415和球窝414。在方筒部415和球窝414的相连部位，形成有沿直径方向贯通的孔418。
在该实施方式中，连结一方的棒121的第二接头412和另一方的棒121的第二接头412的连结部件2，具有一对长条的片部件21、22。一对片部件21、22具有互为相同的形状，且以从外侧夹持的方式对第二接头412(方筒部415)进行把持。在各片部件21、22的两端部，形成有沿板厚方向贯通的孔。各片部件21、22以夹持第二接头412的状态，将直径与各片部件21、22的孔大致相同的销10插通于第一片部件21的孔、第二接头412的孔418以及第二片部件22的孔中，由此各片部件21、22就能够相对第二接头412仅绕销10做摆动。销10沿与棒121的长度方向C5正交的轴向C6的方向延伸。这样一来，各片部件21、22相对于棒121以仅可绕销10(轴线C6)摆动的方式被安装。
在托架3的安装片301上固定有伸缩机构23。活塞缸机构(伸缩机构)23具有活塞杆部231和缸部232。缸部232固定于托架3的安装片301上。缸部232的一端被封闭，且在该一端部上固定有一方的第一接头411。活塞杆部231可沿轴线C4的方向拔出、插入地从缸部232的另一端部插入。活塞杆部231的一端部(缸部232的外侧)上固定有另一方的第一接头411。此外，在缸部232的缸室内收容有作为施力部件的压缩螺旋弹簧24。压缩螺旋弹簧24的一端部241固定在缸部232的缸室内，压缩螺旋弹簧24的另一端部242固定于活塞杆部231的另一端部(缸部232的内侧)。利用压缩螺旋弹簧24的伸长，对各第一接头411向彼此分离方向施力，在各球窝接头41、42处，第一接头411保持于第二接头412。
这样一来，维持着如下的状态，即、固定于托架3的安装片301的第一接头411被保持在一对棒121、121的各自由端部的第二接头412上的状态，托架3以轴线C4为中心可摆动地保持在第二臂12上。此外，当对托架3或第二接头412进行更换或检修时，作业者通过克服压缩螺旋弹簧24的弹簧力而将各第一接头411相互拉开，即可解除第一接头411和第二接头412的连结，从第二臂12取下托架3。
利用以上的第二臂12的自由端部和托架3的一边的安装片301的连结结构，使各棒121的自由端部和连结部件的各片部件21、22仅可绕销10(轴线C6)做摆动。因此，即便在使托架3移动到规定的空间位置的情况下，各棒121也不会以轴线C5为中心做旋转。
(第三实施方式)
参照图5，对第二臂12的自由端部与托架3的一边的安装片301的连结结构的第三实施方式进行说明。图5是放大表示第三实施方式的连结结构的局部剖视图。这里，仅就与上述各实施方式不同的部分进行详细说明。连结一方的棒121的第二接头412和另一方的棒121的第二接头412的连结部件2，与上述第二实施方式为相同构成。因此，即便在使托架3移动到规定的空间位置的情况下，各棒121也不会以轴线C5为中心做旋转。另外，与上述第一实施方式相同，各球窝接头41、42的第一接头411固定在托架3的安装片301的两端部。并且一方的球窝接头41的第二接头412与上述第一实施方式相同，具有方筒部415和球窝414，且在球窝414形成了凹部417。该凹部417可供第一接头411的球头413嵌入。
在该实施方式中，另一方的球窝接头42的第二接头412，由方筒部415和可动球窝420构成。可动球窝420具有带有凹部417可动部421，该凹部417可供第一接头411的球头413嵌入。此外，可动球窝420具有与平面416相向突出的容置部419，该容置部419中容置有作为施力部件的压缩螺旋弹簧422。另外，可动部421也被容置于该容置部419中。从而，压缩螺旋弹簧422的作用力向轴线C4方向作用，将可动部421的凹部417推向靠近球头413。此外，可动球窝420也可以设置在各球窝接头41、42的双方的第二接头412上。
这样一来，维持着如下的状态，即、固定于托架3的安装片301的各端部的第一接头411的球头413被保持在一对棒121、121的各自由端部的第二接头412的凹部417中的状态，托架3以轴线C4为中心可摆动地被保持于第二臂12。此外，当对托架3或第二接头412进行更换或检修时，作业者通过克服压缩螺旋弹簧422的弹簧力而将第二接头412的可动球窝420的可动部421从第一接头411的球头413上拉开，即可解除第一接头411和第二接头412的连结，从第二臂12取下托架3。
利用以上的第二臂12的自由端部和托架3的一边的安装片301的连结结构，使各棒121的自由端部和连结部件2的各片部件21、22能够仅绕销10(轴线C6)做摆动。因此，即便在使托架3移动到规定的空间位置的情况下，各棒121也不会以轴线C5为中心做旋转。
(第四实施方式)
参照图6A和图6B，对第二臂12的自由端部与托架3的一边的安装片301的连结结构的第四实施方式进行说明。图6A是放大表示第四实施方式的连结结构的图，图6B是从图6A的I-I线观察的剖视图。这里，仅就与上述各实施方式不同的部分进行详细说明。在该实施方式中，连结各棒121的自由端部和托架3的安装片301的各端部的球窝接头41、42，采用与上述第一实施方式相同的构成。球窝接头41、42含有第一接头411和第二接头412。第二接头412由方筒部415和球窝414构成。
在该实施方式中，连结一方的棒121的第二接头412和另一方的棒121的第二接头412的连接部件2，具有一对把持部件(第一连结部件和第二连结部件)201、201和伸缩机构23。一对把持部件201以从外侧夹持的方式把持第二接头412。把持部件201与上述的第一实施方式相同，由彼此对置的第一连结片211和第二连结片212、以及连接该连结片211、212的端部彼此的连接片213构成。此外，第一连结片211和第二连结片212上都形成有沿板厚方向贯通的孔。在把持部件201夹持第二接头412的状态下，通过将直径与各连结片211、212的孔相同的销10插通于第一连结片211的孔、第二接头412的孔418和第二连结片212的孔中，把持部件201就可以相对第二接头412仅绕销10做摆动。由此，把持部件201相对于棒121以仅可绕销10(与棒121的长度方向C5正交的轴线C6)摆动的方式安装。
一对把持部件201、201彼此通过伸缩机构23相连。活塞缸机构(伸缩机构)23具有固定于一方的把持部件201的连接片213的活塞杆部231、和固定于另一方的把持部件201的连接片213的缸部232。在设置有另一方的把持部件201的连接片213和缸部232上，设置有沿轴方向贯通的贯通孔，活塞杆部231可插拔地插入该贯通孔中。作为施力部件的压缩螺旋弹簧24设置在缸部232的缸室内，并以缠绕于活塞杆部231的外周的状态设置。压缩螺旋弹簧24的一端部241被固定在缸部232的缸室内，压缩螺旋弹簧24的另一端部242被固定在设置于活塞杆部231的另一端部的直径稍大的凸缘部上。利用压缩螺旋弹簧24的伸长，对活塞杆部231和缸部232向彼此对拉的方向牵拉。通过这样的连结部件2和压缩螺旋弹簧24的结构，一方的棒121的自由端部和另一方的棒121的自由端部向彼此靠近的方向被牵拉。
这样一来，托架3以轴线C4为中心可摆动地被把持于第二臂12。此外，当对托架3或第二接头412进行更换或检修时，作业者通过克服压缩螺旋弹簧24的弹簧力而将一对棒121、121的自由端部相互拉开，即可解除第一接头411和第二接头412的连结部，从第二臂12取下托架3。
利用以上的第二臂12的自由端部和托架3的一边的安装片301的连结结构，使作为施力部件的压缩螺旋弹簧24的作用力的作用方向仅被限制在伸缩机构23的活塞杆部231的轴方向，棒121的自由端部和连结部件2的把持部件201仅可绕销10(轴线C6)做摆动。因此，即便在驱动驱动马达60(参照图1)使得臂本体101做动作，并使托架3移动至规定的空间位置时，各棒121也不会以轴线C5为中心做旋转。
(第五实施方式)
参照图7A、图7B和图7C，对第二臂12的自由端部与托架3的一边的安装片301的连结结构的第五实施方式进行说明。图7A是放大表示第五实施方式的连结结构的图，图7B是从图7A的I-I线观察的剖视图，图7C是将球窝接头分离后的图。这里，仅就与上述各实施方式不同的部分进行详细说明。在该是实施方式中，连结各棒121的自由端部和托架3的安装片301的各端部的球窝接头41、42，采用与上述第一实施方式相同的构成。球窝接头41、42含有第一接头411和第二接头412。第二接头412由方筒部415和球窝414构成。
在该实施方式中，一方的棒121的第二接头412和另一方的棒121的第二接头412通过一对连结部件2、2连结起来。一对连结部件2、2中的一方的第一连结部件2具有一对第一片部件220、220。一对连结部件2、2中的另一方的第二连结部件2具有一对第二片部件221、221。第一片部件220和第二片部件221都以从外侧夹持的方式对第二接头412(方筒部415)进行把持。第一片部件220和第二片部件221，是以θ角(例如130°)弯折的一块长条的片部件。并且在第一片部件220和第二片部件221的一端部上形成有沿板厚方向贯通的孔。在各第一片部件220、220夹持第二接头412的状态下，将直径与各第一片部件220的孔相同的销10插通于一方的第一片部件220的孔、第二接头412的孔418以及另一方的第一片部件220的孔中，由此各个的第一片部件220就能够相对第二接头412仅绕销10(与棒121的长度方向C5正交的轴线C6)做摆动。另外，在各第二片部件221夹持第二接头412的状态下，将直径与各第二片部件221的孔相同的销10插通于一方的第二片部件221的孔、第二接头412的孔418以及另一方的第二片部件221的孔中，由此各个的第二片部件221就能够相对第二接头412仅绕销10(轴线C6)做摆动。而且，各个第一片部件220和第二片部件221的另一端部通过连结轴2a可旋转地连结在一起。由于连结轴2a以与棒121的长度方向C5正交的轴线C10为中心，因此各个第一片部件220和第二片部件221，可仅绕连结轴2a(轴线C10)相互且相对地摆动。这样一来，连结部件2相对于棒121以仅可绕销10(轴线C6)和连结轴2a(轴线C10)摆动的方式安装。
彼此对置的一对第一片部件220、220，在弯曲部通过支承轴275可摆动地连结起来。而且彼此对置的一对第二片部件221、221，在弯曲部通过支承轴276可摆动地连结起来。各个支承轴275、276以平行于轴线C6的轴线C7为中心。由此，连接部件2相对于棒121以仅可绕支承轴275、276(轴线C7)摆动的方式安装。
一对连接部件2、2彼此还通过作为施力部件的拉伸螺旋弹簧27连结起来。拉伸螺旋弹簧27的一端部271可摆动地安装于支承轴275，拉伸螺旋弹簧27的另一端部272可摆动地安装于支承轴276。由此，拉伸螺旋弹簧27被安装成为仅可绕支承轴275、276(轴线C7)摆动。此外，利用拉伸螺旋弹簧27的收缩，可对各支承轴275、276沿相互对拉方向牵拉。而且，拉伸螺旋弹簧27的作用力的作用方向仅被限制在一个方向上。由此，各第一片部件220(第一连结部件2)和第二片部件221(第二连结部件2)以销10、连结轴2a和支承轴275、276为中心摆动。此外，各销10(轴线C6)和各支承轴275、276(轴线C7)配置在一条直线C8上，一方的棒121的自由端部和另一方的棒121的自由端部朝相互靠近方向被牵拉。这里，在该状态下，连结轴2a远离一条直线C8配置。
这样一来，托架3可以轴线C4为中心摆动地被把持在第二臂12上。在第二片部件221上、靠近连结轴2a设置有挡块210。当对托架3或第二接头412进行更换或检修时，作业者克服压缩螺旋弹簧27的弹簧力而将连结轴2a向压缩螺旋弹簧27一侧移动(参照图7C)。于是当连结轴2a超过连结各支承轴275、276的直线C9时，挡块210与第一片部件220抵接或卡合，从而保持住第一片部件220和第二片部件221的位置。由此，通过拉伸压缩螺旋弹簧27，将一对棒121、121的自由端部相互拉开，即可解除第一接头411和第二接头412的连结部，从第二臂12取下托架3。
利用以上的第二臂12的自由端部和托架3的一边的安装片301的连结结构，来限制作为施力部件的压缩螺旋弹簧27的作用力的作用方向，使得棒121的自由端部和连结部件2仅可绕销10(轴线C6)、连结轴2a(轴线C10)以及支承轴275、276(轴线C7)做摆动。因此，即便在驱动驱动马达60(参照图1)使得臂本体101做动作，并使托架3移动至规定的空间位置时，各棒121也不会以轴线C5为中心做旋转。
(第六实施方式)
参照图8，对第二臂12的自由端部与托架3的一边的安装片301的连结结构的第六实施方式进行说明。图8是放大表示第六实施方式的连结结构的视图。这里，仅就与上述第五实施方式不同的部分进行详细说明。在该实施方式中，设置受扭螺旋弹簧28来代替上述第五实施方式中的压缩螺旋弹簧27。受扭螺旋弹簧28的一端部281可摆动地安装于支承轴275上，受扭螺旋弹簧28的另一端部282可摆动地安装于支承轴276上。其余的构成与上述第五实施方式中的相同。因此，连结部件2相对于棒121以仅可绕销10(轴线C6)、连结轴2a(轴线C10)以及支承轴275、276(轴线C7)做摆动的方式安装。而且，受扭螺旋弹簧28在弹簧力的作用下其两端部281、282被相互对拉，使各销10(轴线C6)和各支承轴275、276(轴线C7)配置在一条直线C8上，一方的棒121的自由端部和另一方的棒121的自由端部被朝相互靠近的方向牵拉。而且受扭螺旋弹簧28的作用力的作用的方向仅被限制在一个方向上。因此，即便在驱动驱动马达60(参照图1)使得臂本体101做动作，并使托架3移动至规定的空间位置时，各棒121也不会以轴线C5为中心做旋转。
(变形例)
上述任意一个实施方式都是使连结部件2以夹持的方式对各第二接头412(方筒部415)进行保持，但也可以直接夹持的方式来保持各棒121，限制各棒121以轴线C5为中心做旋转。而且在第二实施方式等中，即便将第二片部件22置换为销10的防脱部件(即第二片部件22不连结各第二接头412、412，仅第一片部件21连结各第二接头412、412)，所述效果也不发生任何改变。

Claims (8)

1.一种并联机构，其特征在于，包括：
以基端部为中心可做摆动的臂，该臂具有一对棒，且上述一对棒在上述棒的长度方向上平行配置；
安装有末端执行器的托架，该托架在上述臂的自由端部被夹入保持在上述一对棒之间；
以使上述托架可相对上述臂移动的方式进行连结的一对球窝接头，该球窝接头具有：设置在上述棒或上述托架的一方上的具有球头的第一接头、和设置在上述棒或上述托架的另一方上而具有保持上述球头的球窝的第二接头；
将上述平行的一对棒相互连结起来的连结部件，该连结部件限制上述棒绕平行于上述棒的长度方向的轴线旋转；以及，
施力部件，其可提供作用力，且该作用力用来在上述球窝接头将上述球头保持在上述球窝中。
2.根据权利要求1所述的并联机构，其特征在于，
上述施力部件的作用力的作用方向仅被限制在一个方向上。
3.根据权利要求1或2所述的并联机构，其特征在于，
上述连结部件包括：
第一连结部件，其以与上述一方的棒的长度方向正交的第一轴线为中心可做摆动地安装在上述一对棒中的一方的棒上；
第二连结部件，其以平行于上述第一轴线的第二轴线为中心可做摆动地安装在上述一对棒中的另一方的棒上；
活塞杆部，其固定于上述第一连结部件；以及
缸部，其固定于上述第二连结部件，且该缸部供上述活塞杆部以可在上述活塞杆部的轴方向上移动的方式插入，
上述施力部件为螺旋弹簧，上述螺旋弹簧以缠绕于上述活塞杆部的外周的状态设置，且利用上述螺旋弹簧的收缩而使上述一对棒彼此拉拢，并且使得在上述各球窝接头处上述球头被保持于上述球窝中。
4.根据权利要求1或2所述的并联机构，其特征在于，
上述连结部件具有：
以与上述一方的棒的长度方向正交的第一轴线为中心可做摆动地安装在上述一对棒中的一方的棒上的部分；以及
以平行于上述第一轴线的第二轴线为中心可做摆动地安装在上述一对棒中的另一方的棒上的部分，
在上述球窝接头中，
上述各第二接头分别固定地设置于上述各棒上，
上述第一接头具有固定于上述托架上的缸部、和可沿自身的轴方向移动地插入到上述缸部中的活塞杆部，
上述施力部件为螺旋弹簧，上述螺旋弹簧以容置于上述缸部的缸室内的状态设置，且利用上述螺旋弹簧的伸长而对上述各第一接头朝彼此远离的方向施力，并且使得在上述各球窝接头处上述球头被保持于上述球窝中。
5.根据权利要求1或2所述的并联机构，其特征在于，
上述连结部件具有：
以与上述一方的棒的长度方向正交的第一轴线为中心可做摆动地安装在上述一对棒中的一方的棒上的部分；以及
以平行于上述第一轴线的第二轴线为中心可做摆动地安装在上述一对棒中的另一方的棒上的部分，
在上述球窝接头中，上述各第一接头被固定地设置在上述托架上，且上述各第二接头被固定地设置在上述各棒上，
在固定于上述一对棒上的上述第二接头的至少一方，上述球窝被可动地设置，并且受到作为上述施力部件的螺旋弹簧的作用，利用上述螺旋弹簧的伸长而将上述可动球窝推向上述球头，使得在上述各球窝接头处上述球头被保持于上述球窝中。
6.根据权利要求1或2所述的并联机构，其特征在于，
上述连结部件包括：
第一连结部件，其以与上述一方的棒的长度方向正交的第一轴线为中心可做摆动地安装在上述一对棒中的一方的棒上；
第二连结部件，其以平行于上述第一轴线的第二轴线为中心可做摆动地安装在上述一对棒中的另一方的棒上；
活塞杆部，其固定于上述第一连结部件；以及
缸部，其固定于上述第二连结部件，且该缸部供上述活塞杆部以可在自身的轴方向上移动的方式插入，
上述施力部件为螺旋弹簧，上述螺旋弹簧以缠绕于上述活塞杆部的外周的状态设置，利用上述螺旋弹簧的伸长而使上述一对棒彼此相互拉拢，使得在上述各球窝接头处上述球头被保持于上述球窝中。
7.根据权利要求1或2所述的并联机构，其特征在于，
上述连结部件具有一对连结部件，该一对连结部件被支承为以与上述一对棒的长度方向正交的方向为中心可彼此相对地做摆动，
上述一对连结部件中的一方的第一连结部件，以平行于与上述一方的棒的长度方向正交的方向的第一轴线为中心可做摆动地安装在上述一对棒中的一方的棒上，
上述一对连结部件中的另一方的第二连结部件，以平行于上述第一轴线的第二轴线为中心可做摆动地安装在上述一对棒中的另一方的棒上，
上述施力部件为螺旋弹簧，上述螺旋弹簧的一端部以平行于上述第一轴线的第三轴线为中心可摆动地安装在上述第一连结部件上，上述螺旋弹簧的另一端部以平行于上述第二轴线的第四轴线为中心可做摆动地安装在上述第二连结部件上，
利用上述螺旋弹簧的收缩而使上述第一轴线、上述第二轴线、上述第三轴线以及上述第四轴线全部配置在一条直线上，使上述一对棒相互拉拢，使得在上述各球窝接头处上述球头被保持于上述球窝中。
8.根据权利要求1或2所述的并联机构，其特征在于，
上述连结部件具有一对连结部件，该一对连结部件被支承为以与上述一对棒的长度方向正交的方向为中心可彼此相对地做摆动，
上述一对连结部件中的一方的第一连结部件，以平行于与上述一方的棒的长度方向正交的方向的第一轴线为中心可做摆动地安装在上述一对棒中的一方的棒上，
上述一对连结部件中的另一方的第二连结部件，以平行于上述第一轴线的第二轴线为中心可做摆动地安装在上述一对棒中的另一方的棒上，
上述施力部件为受扭螺旋弹簧，上述受扭螺旋弹簧的一端部以平行于上述第一轴线的第三轴线为中心可摆动地安装在上述第一连结部件上，上述受扭螺旋弹簧的另一端部以平行于上述第二轴线的第四轴线为中心安装在上述第二连结部件上，
利用上述受扭螺旋弹簧的两端部的相互对拉，将上述第一轴线、上述第二轴线、上述第三轴线以及上述第四轴线全部配置在一条直线上，使上述一对棒相互拉拢，使得在上述各球窝接头处上述球头被保持于上述球窝中。
CN2007800422355A 2006-11-15 2007-09-14 并联机构 Expired - Fee Related CN101541483B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP308546/2006 2006-11-15
JP2006308546 2006-11-15
PCT/JP2007/067937 WO2008059659A1 (fr) 2006-11-15 2007-09-14 Mécanisme parallèle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101541483A true CN101541483A (zh) 2009-09-23
CN101541483B CN101541483B (zh) 2013-09-11

Family

ID=39401471

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2007800422355A Expired - Fee Related CN101541483B (zh) 2006-11-15 2007-09-14 并联机构

Country Status (7)

Country Link
US (1) US8109171B2 (zh)
EP (1) EP2098339B1 (zh)
JP (1) JP4877533B2 (zh)
KR (1) KR101036836B1 (zh)
CN (1) CN101541483B (zh)
TW (1) TWI391214B (zh)
WO (1) WO2008059659A1 (zh)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103009399A (zh) * 2012-12-04 2013-04-03 天津大学 一种可为半杯式球铰接杆件提供张紧力的弹簧连接装置
CN103240745A (zh) * 2012-02-03 2013-08-14 株式会社安川电机 并联连杆机器人
CN103659797A (zh) * 2012-08-31 2014-03-26 发那科株式会社 通过球窝关节连接的并联杆机械手
CN103857942A (zh) * 2011-09-29 2014-06-11 Ntn株式会社 连杆动作装置
CN104339369A (zh) * 2013-08-09 2015-02-11 雅马哈发动机株式会社 机器人臂的配线结构
CN107921633A (zh) * 2015-09-08 2018-04-17 川崎重工业株式会社 机器人
CN113500583A (zh) * 2021-07-06 2021-10-15 广州市新豪精密科技有限公司 一种三自由度并联机器人及其标定方法

Families Citing this family (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4420959B2 (ja) * 2008-04-10 2010-02-24 村田機械株式会社 パラレルメカニズム
JP4850863B2 (ja) * 2008-04-10 2012-01-11 村田機械株式会社 パラレルメカニズム
DE102008019966A1 (de) * 2008-04-21 2009-10-22 Elau Gmbh Deltaroboter mit eingehauster Zugfeder für die Kugelgelenke
DE102008001314A1 (de) * 2008-04-22 2009-10-29 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zum Bewegen und Positionieren eines Gegenstandes im Raum
DE102008063869A1 (de) * 2008-12-19 2010-07-01 Elau Gmbh Deltaroboter mit besonderer Anordnung der Kugelgelenke
DE102009006833A1 (de) * 2009-01-30 2010-08-05 Elau Gmbh Deltaroboter für erhöhte Anforderungen an Dynamik, Hygiene und Kollisionsfolgenschutz
JP5403247B2 (ja) * 2009-09-07 2014-01-29 村田機械株式会社 基板移載装置
JP5370664B2 (ja) * 2009-09-07 2013-12-18 村田機械株式会社 基板の移載装置、およびその方法
CN102059696B (zh) * 2009-11-18 2013-11-20 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 并联机构
DE102009057585B4 (de) 2009-12-09 2013-11-28 Multivac Sepp Haggenmüller Gmbh & Co. Kg Verfahren zum Kalibrieren eines Roboters
JP5559581B2 (ja) * 2010-03-23 2014-07-23 川崎重工業株式会社 ロボット
JP2012223860A (ja) * 2011-04-20 2012-11-15 Murata Machinery Ltd 吸引チャック、及びそれを備えたワークの移載装置
DE102011075418A1 (de) * 2011-05-06 2012-11-08 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zum Bewegen und Positionieren eines Objekts im Raum
JP5408211B2 (ja) * 2011-09-06 2014-02-05 株式会社安川電機 パラレルリンクロボット、パラレルリンクロボットシステムおよびパラレルリンクロボットの制御方法
JP5205504B2 (ja) * 2011-12-06 2013-06-05 村田機械株式会社 パラレルメカニズム
KR101195451B1 (ko) 2011-12-26 2012-10-30 (주)로픽 이송로봇의 로봇아암용 볼 조인트 블럭
KR101419897B1 (ko) * 2012-04-26 2014-07-15 고려대학교 산학협력단 병렬형 5자유도 마이크로 로봇
FR2992701B1 (fr) * 2012-07-02 2015-04-17 Airbus Operations Sas Bielle integrant un absorbeur d'energie
JP5977136B2 (ja) * 2012-10-03 2016-08-24 ヤマハ発動機株式会社 アーム部材およびこのアーム部材を備える産業用ロボット
JP5977137B2 (ja) * 2012-10-04 2016-08-24 ヤマハ発動機株式会社 回転軸およびこの回転軸を備える産業用ロボット
TWI508831B (zh) * 2013-01-28 2015-11-21 Prec Machinery Res & Dev Ct A joint device for a parallel robot
CN104029218A (zh) * 2013-03-05 2014-09-10 深圳富泰宏精密工业有限公司 机械手臂
JP5721774B2 (ja) * 2013-05-29 2015-05-20 Thk株式会社 ボールジョイント
KR101412528B1 (ko) 2014-03-27 2014-06-26 (주)로픽 산업용 이송 병렬 로봇
JP6289973B2 (ja) * 2014-03-31 2018-03-07 Ntn株式会社 パラレルリンク機構およびリンク作動装置
US9513168B2 (en) 2014-09-23 2016-12-06 Utah State University Research Foundation Linear-motion stage
CN104942819A (zh) * 2015-05-27 2015-09-30 中山市鸿之远工业机器人有限公司 一种二平行自由度并联机械手
CN107322631B (zh) * 2017-07-12 2020-05-22 国家康复辅具研究中心 基于介电弹性体作动器的仿人肩关节
KR102165034B1 (ko) * 2018-12-27 2020-10-13 (주)로픽 산업용 이송로봇의 로봇아암용 볼 조인트 블럭
CN112454335B (zh) * 2020-11-30 2022-01-11 重庆理工大学 一种基于主动球副的六自由度机器人

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1530212A1 (de) 1965-12-16 1969-11-06 Ringfeder Gmbh Vorrichtung zur Abstuetzung und Mittenstabilisierung selbsttaetiger Mittelpufferkupplungen
JPS59226886A (ja) 1983-06-08 1984-12-20 Ohbayashigumi Ltd トンネル内空測定装置
JPH0350992A (ja) 1989-07-19 1991-03-05 Matsushita Electric Ind Co Ltd 着信制御装置
US5237887A (en) * 1991-07-01 1993-08-24 Rockwell International Corporation Straight line mechanism
JP3050992B2 (ja) * 1992-04-24 2000-06-12 豊田工機株式会社 パラレルロボット
JP2564416Y2 (ja) * 1992-04-24 1998-03-09 豊田工機株式会社 パラレルロボットのアーム構造
US5333514A (en) * 1992-04-24 1994-08-02 Toyoda Koki Kabushiki Kaisha Parallel robot
US5386741A (en) * 1993-06-07 1995-02-07 Rennex; Brian G. Robotic snake
JP3182043B2 (ja) 1994-06-21 2001-07-03 アップリカ▲葛▼西株式会社 ベッド
SE511804C2 (sv) * 1996-03-14 1999-11-29 Abb Ab Anordning för relativ förflyttning av två element
CN2327588Y (zh) 1998-05-25 1999-07-07 宋俊章 车用自调式球头
SE513328C2 (sv) * 1998-11-11 2000-08-28 Abb Ab Manipulator och förfarande vid framställning av en manipulator
SE515340C2 (sv) * 1998-12-03 2001-07-16 Abb Ab En industrirobot med anordning,användning och förfarande för att i en treaxlig led eliminera risken för glapp
DE20209440U1 (de) * 2002-06-13 2002-08-29 Sig Technology Ltd Vorrichtung zum Bewegen und Positionieren eines Gegenstandes im Raum
CA2546777C (en) * 2003-12-02 2012-07-10 Robert Bosch Gmbh Rotary leadthrough of a robot arm
US7395136B2 (en) * 2004-02-10 2008-07-01 Sig Doboy Inc. Robot end effector detachment sensor
US7478576B2 (en) * 2005-03-22 2009-01-20 Ross-Hime Designs, Inc. Robotic manipulator
CN100348379C (zh) * 2005-10-28 2007-11-14 天津大学 含钢丝平行四边形支链结构的空间三平动并联机构

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103857942A (zh) * 2011-09-29 2014-06-11 Ntn株式会社 连杆动作装置
US9746037B2 (en) 2011-09-29 2017-08-29 Ntn Corporation Link actuating device
CN103240745A (zh) * 2012-02-03 2013-08-14 株式会社安川电机 并联连杆机器人
CN103659797A (zh) * 2012-08-31 2014-03-26 发那科株式会社 通过球窝关节连接的并联杆机械手
CN103659797B (zh) * 2012-08-31 2016-09-21 发那科株式会社 通过球窝关节连接的并联杆机械手
US9737985B2 (en) 2012-08-31 2017-08-22 Fanuc Corporation Parallel link robot connected by ball joints
CN103009399A (zh) * 2012-12-04 2013-04-03 天津大学 一种可为半杯式球铰接杆件提供张紧力的弹簧连接装置
CN104339369A (zh) * 2013-08-09 2015-02-11 雅马哈发动机株式会社 机器人臂的配线结构
US10160120B2 (en) 2013-08-09 2018-12-25 Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha Wiring structure for robot arm
CN107921633A (zh) * 2015-09-08 2018-04-17 川崎重工业株式会社 机器人
CN113500583A (zh) * 2021-07-06 2021-10-15 广州市新豪精密科技有限公司 一种三自由度并联机器人及其标定方法
CN113500583B (zh) * 2021-07-06 2023-02-28 广州市新豪精密科技有限公司 一种三自由度并联机器人及其标定方法

Also Published As

Publication number Publication date
EP2098339A1 (en) 2009-09-09
US20100037721A1 (en) 2010-02-18
TWI391214B (zh) 2013-04-01
JP4877533B2 (ja) 2012-02-15
KR101036836B1 (ko) 2011-05-25
EP2098339A4 (en) 2009-12-09
CN101541483B (zh) 2013-09-11
JPWO2008059659A1 (ja) 2010-02-25
KR20090079236A (ko) 2009-07-21
EP2098339B1 (en) 2015-06-10
WO2008059659A1 (fr) 2008-05-22
TW200833482A (en) 2008-08-16
US8109171B2 (en) 2012-02-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101541483B (zh) 并联机构
JP4420959B2 (ja) パラレルメカニズム
CN101547773B (zh) 关节机构及关节装置
JP2019520183A5 (zh)
JP2010518972A5 (zh)
JP2006304559A (ja) 変形構造体およびケーブルの支持装置
JP2008207263A (ja) ロボットハンド
CN107874846B (zh) 手术显微镜用支架装置
JP2008504140A5 (zh)
WO2008122721A3 (fr) Robot manipulateur compact
CN104245250A (zh) 重力补偿机构及机器人
WO2015181896A1 (ja) エンドエフェクタ、産業用ロボット、およびその運転方法
CN106625639A (zh) 一种柔性臂联动关节段
JP7346023B2 (ja) 多関節ロボット
US20150080908A1 (en) Energy balance mechanism for flexure joint
NO845037L (no) Leddmekanisme
US7264289B2 (en) Articulated robotic serial mechanism and method
JP2007237358A (ja) ロボットハンドおよびそのロボットハンドによる把持方法
CN203573025U (zh) 目镜耦联件
JP2009248286A (ja) パラレルメカニズム
JP7304063B2 (ja) 生産装置及び部品支持装置
CN220807427U (zh) 一种用于物料转移的端拾器
JP2009248285A (ja) パラレルメカニズム
TH82966B (th) แขนกลหยิบจับชิ้นงาน
CN117301111A (zh) 一种线控柔性机械爪

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20130911