CN107921633A - 机器人 - Google Patents

Abstract

本发明具备：臂部机构，作为连结基座（2）与支架（4）之间的多组臂部机构（3），各臂部机构具有其基端部能摇动地与基座连结的臂部（18），其基端部以转动自如地夹住臂部机构的基端侧连杆夹紧部（20）的形式配置、且其梢端部以转动自如地夹住支架（4）的梢端侧连杆夹紧部（29）的形式配置的相互平行的一对连杆（21，22），和架设于一对连杆之间、以使一对连杆相互靠近的形式施力的施力单元（27）；安装于一对连杆的连杆脱离检测单元（5）；以及控制臂部的动作的控制部（61）；连杆脱离检测单元安装于一对连杆的一方的中间部，且具备能够检测一对连杆的一方的中间部与一对连杆的另一方的中间部比规定距离更远离的检测部（41b）。

Description

机器人

技术领域

本发明涉及机器人。

背景技术

一直以来，已知一种能检测可摇动地连结于臂部等的球形接头的脱落的并行机构（参考例如专利文献1）。

构成该并行机构的臂部主体具备第一臂部、具有一对杆（rod）的第二臂部、连结杆的一端与第一臂部的球形接头和连结杆的另一端与支架的球形接头。各球形接头具有包含球状头部的球头螺栓、保持球状头部摇动转动自如的插口（socket）和插装于球状头部与插口之间的导电构件。检测装置基于四个由球头螺栓、导电构件以及插口形成的单位检测回路串联的集合检测回路是否导通，来检测球形接头的脱落。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1：日本特开2009-248289号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

然而，专利文献1中记载的并行机构存在需要在每个球形接头处形成检测接头的脱落的回路，结构变复杂，可靠性降低的问题。

解决问题的手段：

为解决上述问题，根据本发明某形态的机器人具备：基座；具有多个梢端侧连杆夹紧部，安装有末端执行器的支架；臂部机构，是连结所述基座与所述支架之间的多组臂部机构，各所述臂部机构具有其基端部能摇动地与所述基座连结、其梢端部具有基端侧连杆夹紧部的臂部，其基端部以转动自如地夹住所述基端侧连杆夹紧部的形式配置、且其梢端部以转动自如地夹住对应的所述梢端侧连杆夹紧部的形式配置的相互平行的一对连杆，和架设于所述一对连杆之间、以使所述一对连杆相互靠近的形式施力的施力单元；安装于所述一对连杆的连杆脱离检测单元；以及控制所述臂部的动作的控制部；所述基端侧连杆夹紧部和所述一对连杆的基端部构成使该一对连杆能摇动地与所述臂部连结的基端接头；所述一对连杆的梢端部和所述梢端侧连杆夹紧部构成使该一对连杆能摇动地与所述支架连结的梢端接头；所述连杆脱离检测单元安装于所述一对连杆的一方的中间部，且具备能够检测所述一对连杆的一方的中间部与所述一对连杆的另一方的中间部比规定距离更远离的检测部。

根据该结构，能够借由一个连杆脱离检测单元的检测部，检测对应的臂部机构的基端接头以及梢端接头的组装状态的异常。由此，能简化机器人的结构，得到较高的可靠性。

所述连杆脱离检测单元也可以构成为，能够检测该检测部从规定的移动轨迹上脱离，该规定的移动轨迹为正常组装的该一对连杆在通过所述一对连杆的平面上摇动时，所述检测部绘出的相对于所述一对连杆的另一方的规定的移动轨迹。

根据该结构，能够准确地检测基端接头以及梢端接头的组装状态的异常。

也可以构成为，所述连杆脱离检测单元进一步具有照射光的投光部和安装于所述一对连杆的另一方、反射所述投光部所照射的光的反射部，所述反射部具有比起所述规定的轨迹，在从所述一对连杆的另一方向一方侧沿着该规定的轨迹延伸的端缘，所述检测部接收被所述投光部照射且被所述反射部反射的光。

根据该结构，检测部能够借助于比起在规定的轨迹上、在从一对连杆的另一方向一方侧移动，检测一对连杆中间部比规定距离更远离。

所述控制部也可以是，在所述检测部检测所述一对连杆的中间部比规定距离更远离时，变化或停止所述臂部机构的动作。

根据该结构，能够在基端接头以及梢端接头的组装状态发生异常时，变化或停止机器人的动作。

发明效果：

本发明发挥能够借由一个连杆脱离检测单元的检测部，检测对应的臂部机构的基端接头以及梢端接头的组装状态的异常的效果。

附图说明

图1是示出根据本发明实施形态的机器人的结构例的主视图；

图2是示出图1的机器人的各臂部机构的结构例的图；

图3A是示出图1的机器人的各臂部机构的基端接头的结构例的图；

图3B是示出图1的机器人的各臂部机构的梢端接头的结构例的图；

图4是大致示出图1的机器人的支架的结构例的底视图；

图5是示出图1的机器人的连杆脱离检测单元的结构例的图；

图6 是示出图1的机器人的连杆脱离检测单元的结构例的图，是从第一连杆以及第二连杆的延伸方向观察连杆脱离检测单元的图；

图7A是示出图1的机器人的各臂部机构的结构例的图，是示出使平行连杆单元摇动的状态的图；

图7B是示出图1的机器人的各臂部机构的结构例的图，是示出使平行连杆单元摇动的状态的图；

图8是示出图1的机器人的各臂部机构的结构例的图，是示出平行连杆单元的第一连杆以及第二连杆远离的状态的图；

图9是示出图1的机器人的连杆脱离检测单元的结构例的图，是示出平行连杆单元的第一连杆以及第二连杆远离的状态的图；

图10是图1的机器人的控制系统的结构例的概略框图；

图11是示出根据本发明实施形态的机器人的连杆脱离检测单元的变形例的图；

图12是示出根据本发明实施形态的机器人的连杆脱离检测单元的变形例的图。

具体实施方式

以下，参考附图说明本发明的实施形态。另，本发明不限于本实施形态。又，以下所有附图中，对相同或相当的要素标以相同的参考符号，省略其重复说明。

［三角机器人］

图1是示出机器人1的结构例的主视图。

图1所示机器人1为所谓的三角（delta）机器人，例如在食品、药品以及化妆品等的制造设备内利用于采摘机器人（picking robot）。像这样的制造设备内，在安装有机器人1的支架191的下方，配置有载置工件193的载置台192。支架191上安装有机器人1时，机器人1的主要部分以位于支架191与载置台192之间的作业空间194的形式构成。而且，机器人1以载置台192的至少一部分位于其可动范围195内的形式配置。机器人1能够保持载置于载置台192上的某位置196的工件193，移动所保持的工件193，使之精确地载置于载置台192上的另外的位置197。

机器人1具有：具备铲斗15和从上侧覆盖铲斗15的开口的盖16而成的基座2。铲斗15具有围绕开口的上缘部15a，上缘部15a上设置有水平地突出的多个加强筋17。加强筋17被设置于支架191的安装口191a的周缘部191b支持，通过例如将加强筋17螺止于周缘部191b上，使基座2在支架191上固定。

另，图1举例示出了加强筋17的下表面与周缘部191b的上表面抵接，保持于螺止加强筋17的周缘部191b上的形态。然而，作为代替，也可以是加强筋17的上表面与周缘部191b的下表面抵接，借由螺止加强筋17的周缘部191b被保持。

基座2在支架191上固定时，机器人1中的比上缘部15a下侧的部分，以从支架191悬挂的形式配置于作业空间194内。铲斗15的下部介由多组臂部机构3与单一的支架4连结。俯视来看，多组臂部机构3的基端部在周方向上等间隔配置。更详细地，在机器人1的标准姿势中，多组臂部机构3以规定的中心轴线（这里为铲斗15的中心轴线）101为中心等间隔地旋转对称地设置。根据本实施形态中举例说明的形态，臂部机构3设为三组，它们以中心轴线101为中心120度等间隔地旋转对称地设置。又，本实施形态中，机器人1以中心轴线101在垂直方向上延伸的形式设置。但不限于此，机器人1也可以是以中心轴线101相对于垂直方向倾斜的形式设置。

图2是示出机器人1的各臂部机构3的结构例的图。

如图1以及图2所示，各臂部机构3具备臂部18和具有第一连杆21以及第二连杆22的平行连杆单元19。臂部18在其基端部可摇动地与铲斗15的下部连结。各臂部18的摇动支轴位于与中心轴线101正交的互为相同的平面内。即，本实施形态中，各臂部18的摇动支轴位于互为相同的水平面内。第一连杆21在基端部可摇动地与臂部18的梢端部连结，在梢端部可摇动地与支架4连结。第二连杆22平行于第一连杆21地延伸，配设于规定的中心轴线101的延伸方向上的同样的位置。而且，第二连杆22在基端部可摇动地与臂部18的梢端部连结，在梢端部可摇动地与支架4连结。第一连杆21以及第二连杆22构成一对连杆。

基端侧连杆夹紧部20以及平行连杆单元19的基端部构成使平行连杆单元19相对于臂部18在任意方向上可摇动地连结的基端接头8。又，梢端侧连杆夹紧部29以及平行连杆单元19的梢端部构成使平行连杆单元19相对于支架4在任意方向上可摇动地连结的梢端接头9。

图3A是示出基端接头8的结构例的图。

如图1、图2以及图3A所示，臂部18具有在梢端部具有一对接头部23的基端侧连杆夹紧部20。一对接头部23，轴线102从臂部18的梢端部向以中心轴线101为中心的圆的切线方向上延伸，从臂部18的梢端部向互为相反方向外侧延伸。而且，各接头部23的梢端部构成球面状的自由端。接头部23的球面状的自由端构成球部24。

第一连杆21以及第二连杆22的基端部上形成有在与第一连杆21以及第二连杆22的延伸方向正交的方向上凹陷的凹状部25。凹状部25上可装卸地安装有臂状的插口26，插口26的内周面大体上形成半球面。该插口26的内周面的形状形成为与球部24的外周面的形状大体相同。而且，以借由第一连杆21以及第二连杆22的插口26插入一对接头部23的球部24的形式，嵌合插口26与球部24。由此，该球部24的外周面与插口26的内周面形成球面对偶，第一连杆21以及第二连杆22各自相对于臂部18至少拥有两个自由度地可摇动地连结。

而且，第一连杆21的基端部与第二连杆22的基端部之间架设有施力单元27。施力单元27以使第一连杆21以及第二连杆22相互靠近的形式施力，由此连杆21、22以保持夹住基端侧连杆夹紧部20的状态的形式构成，防止第一以及第二连杆21、22从臂部18脱落。

图4是大致示出支架4的结构例的底视图。

如图1、图2以及图4所示，支架4形成为平板状，设置为在与中心轴线101正交的平面上延伸的姿势，即水平姿势。支架4具有多个梢端侧连杆夹紧部29。各梢端侧连杆夹紧部29在例如支架4的外周缘部形成。而且，多个梢端侧连杆夹紧部29以与中心轴线101平行地延伸的轴线为中心等间隔地旋转对称地设置。根据本实施形态中举例说明的形态，梢端侧连杆夹紧部29设为三个，它们以与中心轴线101平行地延伸的轴线为中心120度等间隔地旋转对称地设置。

图3B是示出梢端接头9的结构例的图。

如图3B所示，各梢端侧连杆夹紧部29具有一对接头部30。一对接头部30，轴线104从支架4的外周缘部向以中心轴线101为中心的圆的切线方向上延伸，从支架4的外周缘部向互为相反方向外侧延伸。即，轴线104以在组装状态下与轴线102平行的形式构成。而且，各接头部30的梢端部构成球面状的自由端。接头部30的球面状的自由端构成球部31。

第一连杆21以及第二连杆22的梢端部与其基端部同样地构成；

而且，以借由第一连杆21以及第二连杆22的插口26插入一对接头部30的球部31的形式，嵌合插口26与球部31。由此，该球部31与插口26形成球面对偶，第一连杆21以及第二连杆22各自相对于支架4至少拥有两个自由度地可摇动地连结。

如此，基端接头8以及梢端接头9构成为球形接头。而且，第一连杆21以及第二连杆22，基端部以转动自如地夹住基端侧连杆夹紧部20的形式配置，且梢端部以转动自如地夹住设置于支架4的对应的梢端侧连杆夹紧部29的形式配置。

而且，第一连杆21的梢端部与第二连杆22的梢端部之间也架设有与上述同样的施力单元27。由此，连杆21、22以保持夹住梢端侧连杆夹紧部29的状态的形式构成，防止连杆21、22从支架4脱落。如此，平行连杆单元19构成为并行连杆。

根据上述结构，支架4介由第一以及第二连杆21、22组成的多组并行连杆与基座2连结。如图1所示，基座2的下部设置有使各臂部18的基端部相对于基座2摇动的臂部致动器（actuator）13。各臂部18根据各臂部致动器13的动作摇动时，由多组臂部机构3规定的规定位置上，支架4在可动范围195内移动。此时，支架4相对于基座2的姿势被多组并行连杆约束（规定），维持与规定的中心轴线101正交的平面方向上的姿势。

而且，由多组臂部机构3规定的规定位置上，支架4在可动范围195内移动时，平行连杆单元19相对于中心轴线101的倾斜角度变化。又，如图7A以及图7B所示，第一连杆21以及第二连杆22在通过第一连杆21以及第二连杆22的平面上摇动。由此，从通过第一连杆21以及第二连杆22的平面的法线方向观察，与第一连杆21以及第二连杆22的延伸方向正交的方向上的、第一连杆21与第二连杆22的间隔发生变化。具体来说，在第一连杆21以及第二连杆22为与一对接头部23以及一对接头部30正交的姿势的状态下，与第一连杆21以及第二连杆22正交的方向上的第一连杆21与第二连杆22的间隔D1为最大。而且，随着从该姿势摇动，与第一连杆21以及第二连杆22正交的方向上的第一连杆21与第二连杆22的间隔变窄。即，图7A以及图7B所示的间隔D2以及D3比上述间隔D1小。

如图1所示，支架4的下表面侧可装卸地安装有用于进行摘取工件193作业的末端执行器10。与中心轴线101的延伸方向平行地延伸的旋转轴11从支架4的下表面向下方延伸，末端执行器10以与旋转轴11共同转动的形式安装于支架4。支架4的上表面侧配设有驱动旋转轴11的末端致动器12。由此机器人1的作业性能提高。

末端致动器12为例如伺服电动机，与借由从基座2延伸至末端致动器12的未图示的电线控制机器人的动作的控制器6（参考图10）连接。该电线以沿着多组臂部机构3的任一臂部机构3延伸的形式安装于该臂部机构3。

如上所述，支架4的各梢端侧连杆夹紧部29设置于支架4的外周缘部。因此，能容易地确保支架4的上表面侧有用于配置末端致动器12的足够大的空间。

［连杆脱离检测单元］

图5是示出连杆脱离检测单元5的结构例的图。图6是示出连杆脱离检测单元5的结构例的图，是从第一连杆以及第二连杆的延伸方向观察连杆脱离检测单元的图。

如图5所示，平行连杆单元19的基端部与梢端部之间，即中间部上，安装有连杆脱离检测单元5。本实施形态中，连杆脱离检测单元5安装于平行连杆单元19的延伸方向大体中央处，但不限于此，也可以设置于比平行连杆单元19的延伸方向中央偏向梢端或基端处。连杆脱离检测单元5，例如是反射型光电传感器，具有使照射光的投光部41a以及接收投光部41a所照射的光的受光部41b（检测部）一体化的投受光模块41和用于反射投受光模块41的投光部41a所照射的光的反射部42。投受光模块41被紧贴于第一连杆21的中间部的支持部43支持，投光部41a以及受光部41b配设于第一连杆21的中间部与第二连杆22的中间部的间隙。

如上所述，多组臂部机构3规定的规定位置上，支架4在可动范围195内移动时，第一连杆21相对于第二连杆22在其轴线方向上移动。此外，第一连杆21以及第二连杆22在通过第一连杆21以及第二连杆22的平面上摇动，与第一连杆21以及第二连杆22的延伸方向正交的方向上的、第一连杆21与第二连杆22的间隔发生变化。其结果是，如图5、图7A以及图7B所示，安装于第一连杆21的投受光模块41的投光部41a以及受光部41b绘出借由第二连杆22规定位置的从第二连杆22向第一连杆21凸起的圆弧状的移动轨迹103。另，平行连杆单元19为并行连杆，因此以在轴线102以及轴线104的延伸方向上的、第一连杆21以及第二连杆22的间隔不变化的形式构成。又，移动轨迹103是在正常组装的平行连杆单元19摇动时，受光部41b绘出的移动轨迹，是相对于第二连杆22（根据与第二连杆22的位置关系规定其位置）的规定的移动轨迹。

如图5所示，反射部42为板状体，安装于第二连杆22的中间部。反射部42中位于第一连杆21与第二连杆22之间的端缘包含形成为从第二连杆22向第一连杆21凸起的圆弧状的弧状缘部44。弧状缘部44比起上述圆弧状的移动轨迹103，在从第二连杆22向第一连杆21侧，沿着移动轨迹103延伸。即，弧状缘部44比起移动轨迹103，位于靠近第一连杆21侧一些。

根据如此构成的连杆脱离检测单元5，平行连杆单元19在机器人1正常组装的状态下，如图6所示，投受光模块41的投光部41a所照射的光被比反射部42的弧状缘部44内侧的部分反射，该被反射的光，被受光部41b接收。

一方面，如图8所示，借助于与施力单元27施力的力对抗的力生效，基端接头8上组装于臂部18的第一连杆21或第二连杆22的插口26从球部24脱落时，第一连杆21以及第二连杆22的中间部临时地远离。由此，投受光模块41以及反射部42在与第一连杆21以及第二连杆22正交的方向上远离。而且，如图9所示，投受光模块41的投光部41a以及受光部41b从移动轨迹103上脱离，在比反射部42的弧状缘部44更靠近外侧移动。其结果是，投受光模块41的投光部41a所照射的光处于未被反射部42反射、未被受光部41b接收的状态。如此，受光部41b能够基于受光部41b的受光状态，即投光部41a所照射的光处于未被受光部41b接收的状态，检测第一连杆21以及第二连杆22的中间部比规定距离更远离。更具体地，受光部41b能够基于受光部41b的受光状态，即投光部41a所照射的光处于未被受光部41b接收的状态，检测受光部41b由移动轨迹103上从第二连杆22向第一连杆21移动。

又，借助于与抗施力单元27施力的力对抗的力生效，梢端接头9上组装于臂部18的第一连杆21或第二连杆22的插口26从球部31脱落时，第一连杆21以及第二连杆22的中间部远离。由此，与上述同样地，受光部41b能够基于受光部41b的受光状态，即投光部41a所照射的光处于未被受光部41b接收的状态，检测第一连杆21以及第二连杆22的中间部比规定距离更远离。

如此，受光部41b以能够检测第一连杆21以及第二连杆22的中间部比规定距离更远离的形式构成，基于此，能够检测基端接头8以及梢端接头9的组装状态的异常。

而且，在基端接头8以及梢端接头9的组装状态下发生异常时，无论平行连杆单元19的姿势如何，安装于第一连杆21的投受光模块41的投光部41a以及受光部41b立即从移动轨迹103上脱离，向比反射部42的弧状缘部44更外侧移动，因此能够准确地检测基端接头8以及梢端接头9的组装状态的异常。

另，如上所述，弧状缘部44比起移动轨迹103，位于更靠近第一连杆21侧一些，因此能够防止尽管第一连杆21以及第二连杆22正常组装于臂部18以及支架4，但由于第一连杆21以及第二连杆22的挠曲，投受光模块41的投光部41a所照射的光处于未被反射部42反射、未被受光部41b接收的状态。

投受光模块41与借由从基座2延伸至投受光模块41的未图示的电线控制机器人的动作的控制器6（参考图10）连接。该电线沿着安装有各投受光模块41的臂部机构3的第一连杆21延伸，进而跨过基端接头8，进而沿着臂部18延伸，安装于基座2。如此，投受光模块41的电线以不经由梢端接头9的形式构成，因此能够降低该电线的断线风险。投受光模块41介由信号电缆向控制器6输出受光部41b示出的投光部41a所照射的光的受光状态的信息。

［控制部的结构例］

图10是机器人1的控制系统的结构例的概略框图。

机器人1具备控制机器人的动作的控制器6。控制器6，例如具备具有CPU等运算器的控制部61和具有ROM以及RAM等存储器的存储部62。控制器6可以由集中控制的单独的控制器构成，也可以由相互协动、分散控制的多个控制器构成。

控制部61包括臂部控制部63以及末端控制部64。臂部控制部63介由未图示的驱动器控制多组臂部机构3的臂部致动器13的驱动，摇动臂部18，控制臂部18的动作。末端控制部64介由未图示的驱动器控制末端致动器12的驱动，转动旋转轴11，转动末端致动器12。臂部控制部63以及末端控制部64是借助于控制部61执行储存于存储部的规定的控制程序而实现的功能块。

从多个连杆脱离检测单元5的投受光模块41输出的信号介由信号电缆输入控制部61。

根据如以上那样构成的机器人1，控制部61在至少一个连杆脱离检测单元5上检测投光部41a所照射的光处于未被受光部41b接收的状态时，判定为根据与检测该状态的连杆脱离检测单元5对应的臂部机构3中基端接头8以及梢端接头9的组装状态的异常发生。

如此，控制部61能够基于多个连杆脱离检测单元5的受光部41b的受光状态，判定设置于机器人1的受光部41b的两倍数量的接头部、其安装状态的异常的有无。由此，能简化机器人1的结构，得到较高的可靠性。

而且，控制部61在判定基端接头8以及梢端接头9上发生异常时，变化或紧急停止臂部18以及末端致动器12的动作。

如以上说明，本发明的机器人1能够借由一个连杆脱离检测单元5的受光部41b，检测对应的臂部机构3的基端接头8以及梢端接头9的组装状态的异常。由此，能简化机器人1的结构，得到较高的可靠性。

又，本发明的连杆脱离检测单元5能容易地在之后安装于既有的所谓三角机器人。

＜变形例1＞

上述实施形态中，反射部42以包含形成为从第二连杆22向第一连杆21凸起的圆弧状的弧状缘部44的形式构成，且受光部41b以基于投光部41a所照射的光处于未被受光部41b接收的状态，检测受光部41b由移动轨迹103上从第二连杆22向第一连杆21侧移动的形式构成，但不限于此。作为代替，也可以如图11所示，连杆脱离检测单元105的反射部142以包含形成为从第二连杆22向第一连杆21凸起的圆弧状的弧状孔部144的形式构成，且连杆脱离检测单元105以基于投光部41a所照射的光处于未被受光部41b接收的状态，检测连杆脱离检测单元5由移动轨迹103上从第二连杆22向第一连杆21侧移动的形式构成。

＜变形例2＞

又，上述实施形态中，为了检测第一连杆21以及第二连杆22的中间部比规定距离更远离而使用反射型光电传感器，但不限于此。作为代替，也可以使用例如限位开关、接近开关等。

＜变形例3＞

又，上述实施形态中，各平行连杆单元19上设置有检测第一连杆21以及第二连杆22的中间部比规定距离更远离的连杆脱离检测单元5，但如图12所示，除此之外，也可以设置检测第一连杆21以及第二连杆22的中间部比规定距离更接近的第二连杆脱离检测单元205。即，也可以是，在各平行连杆单元19的中间部设置第二连杆脱离检测单元205，第二连杆脱离检测单元205的反射部242的弧状缘部244以比起移动轨迹103，在从第一连杆21向第二连杆22侧，沿着移动轨迹103延伸的形式构成，该第二连杆脱离检测单元205的受光部41b以基于第二连杆脱离检测单元205的投光部41a所照射的光处于被受光部41b接收的状态，检测受光部41b由移动轨迹103上从第一连杆21向第二连杆22侧移动的形式构成。

由上述说明，作为本领域技术人员，可明确本发明较多的改良或其它实施形态。所以，上述说明应仅作为示例解释，是以向本领域技术人员教导执行本发明的最优形态为目的而提供的说明。在不脱离本发明的主旨的范围内，能够实质性变更结构和/或功能的详细内容。

符号说明：

1 机器人；

2　 基座；

3　 臂部机构；

4　 支架；

5　 连杆脱离检测单元；

6　 控制器；

8　 基端接头；

9　 梢端接头；

10　 末端执行器；

11　 旋转轴；

12　 末端致动器；

13　 臂部致动器；

15　 铲斗；

15a　上缘部；

16　 盖；

17　 加强筋；

18　 臂部；

19　 平行连杆单元；

20　 基端侧连杆夹紧部；

21　 第一连杆；

22　 第二连杆；

23　 接头部；

24　 球部；

25　 凹状部；

26　 插口；

27　 施力单元；

29　 梢端侧连杆夹紧部；

30　 接头部；

31　 球部；

41　 投受光模块；

41a　投光部；

41b　受光部；

42　 反射部；

43　 支持部；

44　 弧状缘部；

61　 控制部；

62　 存储部；

63　 臂部控制部；

64　 末端控制部；

101　中心轴线；

102　轴线；

103　移动轨迹；

104　轴线；

191　支架；

191a 安装口；

191b 周缘部；

192　载置台；

193　工件；

194　作业空间；

195　可动范围；

196　某位置；

197　另外的位置。

Claims (4)

1.一种机器人，其特征在于，

具备：

基座；

具有三个梢端侧连杆夹紧部，安装有末端执行器的支架；

臂部机构，是连结所述基座与所述支架之间的多组臂部机构，各所述臂部机构具有：其基端部能摇动地与所述基座连结、其梢端部具有基端侧连杆夹紧部的臂部，其基端部以转动自如地夹住所述基端侧连杆夹紧部的形式配置、且其梢端部以转动自如地夹住对应的所述梢端侧连杆夹紧部的形式配置的相互平行的一对连杆，和架设于所述一对连杆之间、以使所述一对连杆相互靠近的形式施力的施力单元；

安装于所述一对连杆的连杆脱离检测单元；以及

控制所述臂部的动作的控制部；

所述基端侧连杆夹紧部和所述一对连杆的基端部构成使该一对连杆能摇动地与所述臂部连结的基端接头；

所述一对连杆的梢端部和所述梢端侧连杆夹紧部构成使该一对连杆能摇动地与所述支架连结的梢端接头；

所述连杆脱离检测单元安装于所述一对连杆的一方的中间部，且具备能够检测所述一对连杆的一方的中间部与所述一对连杆的另一方的中间部比规定距离更远离的检测部。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述连杆脱离检测单元构成为能够检测该检测部从规定的移动轨迹上脱离，该规定的移动轨迹为正常组装的该一对连杆在通过所述一对连杆的平面上摇动时，所述检测部绘出的相对于所述一对连杆的另一方的规定的移动轨迹。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，

所述连杆脱离检测单元构成为进一步具有照射光的投光部和安装于所述一对连杆的另一方、反射所述投光部所照射的光的反射部；

所述反射部具有比起所述规定的轨迹，在从所述一对连杆的另一方向一方侧沿着该规定的轨迹延伸的端缘；

所述检测部接收被所述投光部照射且被所述反射部反射的光。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的机器人，其特征在于，

所述控制部在所述检测部检测所述一对连杆的中间部比规定距离更远离时，变化或停止所述臂部机构的动作。