BR102013002572A2

BR102013002572A2 - sistema de robô de ligação paralela

Info

Publication number: BR102013002572A2
Application number: BR102013002572A
Authority: BR
Inventors: Kazuhiro Fukudome; Nobuhiko Mihara
Original assignee: Yaskawa Denki Seisakusho Kk
Priority date: 2012-02-03
Filing date: 2013-02-01
Publication date: 2016-02-16
Also published as: US20130209209A1; CN103240744A; EP2623270A3; EP2623270A2; JP2013158874A

Abstract

sistema de robô de ligação paralela. um sistema de robô de ligação paralela inclui uma seção de coleta da qual um objeto alvo é colhido, uma seção de colocação na qual o objeto alvo colhido da seção de coleta é colocado, a seção de colocação sendo disposta em uma posição de altura inferior à seção de coleta, um robô de ligação paralela incluindo uma pluraridade de unidades do mecanismo de ligação conectadas em paralelo e uma unidade de retenção prendida às porções de extremidade da ponta das unidades do mecanismo de ligação, e uma unidade de controle para controlar uma operação do robô de ligação paralela. a unidade de controle é configurada para executar um controle para fazer o robô de ligação paralela executar uma operação de coleta por meio da qual o objeto alvo é retido e colhido da seção de coleta e uma operação de colocação por meio da qual o objeto alvo colhido pela operação de coleta é colocado na seção de colocação.

Description

“SISTEMA DE ROBÔ DE LIGAÇÃO PARALELA” Antecedentes da Invenção Campo da Invenção A presente invenção diz respeito a um sistema de robô de ligação paralela e, mais particularmente, a um sistema de robô de ligação paralela fornecido com um robô de ligação paralela incluindo uma pluralidade de unidades do mecanismo de ligação conectadas em paralelo.

Descrição da Técnica Relacionada Convencionalmente, é conhecido um sistema de robô de ligação paralela fornecido com um robô de ligação paralela incluindo uma pluralidade de unidades do mecanismo de ligação conectadas em paralelo (vide, por exemplo, Publicação do Pedido de Patente japonês No. 2011-88262). JP2011-88262A revela um robô de ligação paralela fornecido com três unidades de ligação conectadas em paralelo (unidades do mecanismo de ligação). Neste robô de ligação paralela, as três unidades de ligação são conectadas umas às outras em porções de extremidade da ponta das mesmas. Um efetor terminal, por exemplo, um bloco de sucção (uma porção de retenção), para sugar e reter uma peça (um objeto alvo) é prendido às porções de extremidade da ponta das unidades de ligação. As unidades de ligação são dispostas para estender-se obliquamente para cima e para fora das porções de extremidade da ponta.

No robô de ligação paralela revelado em JP2011-88262A, as três unidades de ligação (as unidades do mecanismo de ligação) são dispostas para se estender obliquamente para cima e para fora das porções de extremidade da ponta. Por isso, é estruturalmente difícil para o robô de ligação paralela executar um trabalho em uma região estreita. Isto apresenta um problema em que, se uma região (seção de colocação) para colocar uma peça (um objeto alvo) retida pelo bloco de sucção (a porção de retenção) for estreito (se uma peça for para ser colocada em um recipiente pequeno tal como uma caixa ou outros), é difícil o robô de ligação paralela executar uma operação de colocação.

Sumário da Invenção Em visjtP do problema observado acima, é um objetivo da presente invenção fornecer um sistema de robô de ligação paralela capaz de facilmente executar uma operação de colocação até mesmo se uma seção de colocação for uma região estreita.

De acordo com um aspecto da presente invenção, é fornecido um sistema de robô de ligação paralela, incluindo: uma seção de coleta da qual um objeto alvo é colhido; uma seção de colocação na qual o objeto alvo colhido da seção de coleta é colocado, a seção de colocação que é disposta em uma posição da altura inferior à seção de coleta; um robô de ligação paralela incluindo uma pluralidade de unidades do mecanismo de ligação conectadas em paralelo respectivamente acionadas por uma pluralidade de fontes de alimentação e uma unidade de retenção presa às porções de extremidade da ponta das unidades do mecanismo de ligação; e uma unidade de controle para controlar uma operação do robô de ligação paralela, em que a unidade de controle é configurada para executar um controle para fazer o robô de ligação paralela executar uma operação de coleta por meio da qual o objeto alvo é retido e colhido da seção de coleta e uma operação de colocação por meio da qual o objeto alvo colhido pela operação de coleta é colocado na seção de colocação.

No sistema de robô de ligação paralela de acordo com um aspecto da presente invenção, como declarado acima, a unidade de controle é configurada para executar o controle para fazer o robô de ligação paralela executar a operação de coleta por meio da qual o objeto alvo é retido e colhido da seção de coleta e a operação de colocação por meio da qua! o objeto aivo colhido pela operação de coleta é colocado na seção de colocação disposta na posição da altura inferior à seção de coleta. Como resultado, a operação de colocação é executada com respeito à seção de colocação disposta na posição da altura inferior à seção de coleta. Portanto, quando comparado com um caso onde a seção de coleta e a seção de colocação são dispostas na mesma posição da altura, as posições das porções de extremidade da ponta das unidades do mecanismo de ligação ficam baixas quando o objeto alvo é colocado na seção de colocação tendo uma altura reduzida. Proporcionalmente a isso, é possível fazer unidades do mecanismo de ligação em uma forma mais fina. Como resultado, até mesmo se a seção de colocação for uma região estreita, a operação de colocação pode ser executada com facilidade.

Com a presente invenção, como exposta acima, é possível facilmente executar a operação de colocação até mesmo se a seção de colocação for uma região estreita.

Breve Descricão dos Desenhos Fig. 1 é uma vista esquemática ilustrando a configuração geral de um sistema de coleta que emprega um robô de ligação paralela de acordo com uma modalidade da presente invenção.

Fig. 2 é uma vista esquemática para explicar a faixa de operação do robô de ligação paralela de acordo com uma modalidade da presente invenção.

Fig. 3 é uma vista de topo esquemática do robô de ligação paralela mostrado na Fig. 2.

Fig. 4 é uma vista aumentada ilustrando as imediações de um primeiro braço do robô de ligação paralela mostrado na Fig. 2.

Fig. 5 é uma vista esquemática ilustrando um estado que o robô de ligação paralela de acordo com uma modalidade da presente invenção está executando uma operação de coleta.

Fig. 6 é uma vista esquemática ilustrando um estado que o robô de ligação paralela de acordo com uma modalidade da presente invenção está executando uma operação de colocação.

Descrição das Modalidades Uma modalidade da presente invenção será agora descrita com referência aos desenhos em anexo.

Referindo primeiro à Fig. 1, descrição será feita sobre a configuração de um sistema de coleta 100 que emprega um robô de ligação paralela 10 de acordo com uma modalidade da presente invenção. O sistema de coleta 100 é um exemplo do “sistema de robô de ligação paralela” da presente invenção.

Como mostrado na Fig. 1, o sistema de coleta 100 inclui um robô de ligação paralela 10 fixamente instalado na superfície inferior (o revestimento de superfície na direção da seta Z1) de uma porção do teto 50, um controlador de robô 20 fornecido para controlar a operação do robô de ligação paralela 10, e dois transportadores (um primeiro transportador 30 e um segundo transportador 40) dispostos abaixo do robô de ligação paralela 10. O controlador de robô 20 é um exemplo da “unidade de controle” da presente invenção. O primeiro transportador 30 e o segundo transportador 40 são exemplos da “seção de coleta” e da “seção de colocação” da presente invenção. O robô de ligação paralela 10 é disposto em uma posição que corresponde à porção central horizontal (direção X) do primeiro transportador 30 e do segundo transportador 40. O primeiro transportador 30 e o segundo transportador 40 são dispostos para se estender paralelos uns aos outros (na direção Y) no plano horizontal (o plano X-Y). O primeiro transportador 30 e o segundo transportador 40 são dispostos de modo que as porções centrais horizontais dos mesmos são espaçadas umas das outras por uma distância D1 na direção horizontal. O primeiro transportador 30 é configurado para carregar uma peça especificada W (por exemplo, um produto comestível ou outros) ficando na superfície superior do mesmo (o revestimento da superfície na direção da seta Z2) em uma direção especificada (a direção da seta Y1 ou a direção da seta Y2). O segundo transportador 40 é configurado para carregar uma caixa 60 ficando na superfície superior do mesmo e tendo uma profundidade especificada d em uma direção especificada (a direção da seta Y1 ou a direção da seta Y2). A peça W é um exemplo do “objeto alvo” da presente invenção.

Na modalidade presente, a posição da altura (a posição da direção Z) do segundo transportador 40 é ajustada para ficar inferior à posição da altura do primeiro transportador 30 por uma altura H1. O controlador de robô 20 é configurado para executar um controle para fazer o robô de ligação paralela 10 executar uma operação de coleta (vide Fig. 5) por que a peça W ficando no primeiro transportador 30 é retida e colhida e uma operação de colocação (vide Fig. 6) por meio da qual a peça W colhida pela operação de coleta é transferida para o segundo transportador 40 e é colocada na caixa 60 ficando no segundo transportador 40.

Em seguida, a configuração do robô de ligação paralela 10 de acordo com a modalidade presente será descrita com referência às Figs. 2 a 6.

Como mostrado nas Figs. 2 e 3, o robô de ligação paralela 10 inclui uma unidade de base 11, três motores servos 12 fornecidos dentro da unidade de base 11, três unidade de mecanismo de ligação conectadas em paralelo 13 respectivamente acionadas pelos três motores servos 12 e uma unidade de cabeça 14 ligada às porções de extremidade da ponta 13a das três unidades do mecanismo de ligação 13 e fornecidas em sua porção de extremidade da ponta 14a com uma porção de sucção 15 para sugar e reter a peça W (vide Fig. 1). Cada um dos motores servos 12 é um exemplo da “fonte de alimentação” da presente invenção. A porção de sucção 15 é um exemplo da “unidade de retenção” da presente invenção. A unidade de base 11 é configurada para ter uma superfície de instalação plana 11a instalada na superfície inferior (o revestimento da superfície na direção da seta Z1) da porção do teto 50. Como mostrado na Fig. 3, os três motores servos 12 fornecidos dentro da unidade de base 11 são dispostos em um intervalo angular igual (em um intervalo de 120 graus) ao redor do ponto central 0 da superfície de instalação 11a quando vista em uma vista de cima (quando vista na direção da seta Z1). Igualmente aos três motores servos 12, as três unidades do mecanismo de ligação 13 são dispostas em um intervalo angular igual (em um intervalo de 120 graus) ao redor do ponto central 0 da superfície de instalação 11a quando vista em uma vista de cima.

Como mostrado na Fig. 2, as três unidades do mecanismo de ligação 13 são idênticas em configuração umas às outras. Mais especificamente, cada uma das três unidades do mecanismo de ligação 13 inclui um primeiro braço (braço superior) 131 conectado a cada um dos motores servos 12 e um segundo braço (braço inferior) 132 conectado ao primeiro braço 131. Uma vez que as três unidades do mecanismo de ligação 13 são conectadas umas às outras nas porções de extremidade da ponta 13a das mesmas, os segundos braços 132 das unidades do mecanismo de ligação 13 cooperam para formar uma forma cônica.

Uma porção de extremidade do primeiro braço 131 é prendida ao eixo de saída de cada um dos motores servos 12. O primeiro braço 131 é girado (suspenso) para cada um dos motores servos 12 na direção de cima para baixo (direção Z) no plano vertical (o plano se estendendo ao longo da direção Z). O segundo braço 132 inclui um par de hastes 132a principalmente se estendendo paralelas uma à outra. Uma porção de extremidade do segundo braço 132 é conectada à outra porção de extremidade do primeiro braço 131 (a porção de extremidade oposta do primeiro braço 131 de cada um dos motores servos 12) através de uma porção articulada 133. A outra porção de extremidade do segundo braço 132 (a porção de extremidade oposta do segundo braço 132 do primeiro braço 131) é conectada à unidade de cabeça 14 através de uma porção articulada 134 tendo a mesma configuração que a porção articulada 133.

Na modalidade presente, como mostrado na Fig. 2, o comprimento L2 do segundo braço 132 é ajustado para ser maior que o comprimento L1 do primeiro braço 131. Mais especificamente, o comprimento L2 do segundo braço 132 é ajustado para se tornar 2,5 vezes ou mais longo que o comprimento L1 do primeiro braço 131. Fig. 2 mostra uma configuração em que o comprimento L2 do segundo braço 132 é ajustado para se tornar aproximadamente três vezes mais longo que o comprimento L1 do primeiro braço 131.

Na modalidade presente, como mostrado na Fig. 4, o comprimento L1 do primeiro braço 131 é fixo de modo que, quando o primeiro braço 131 é suspenso ao limite extremo para a porção do teto 50 no plano vertical, o primeiro braço 131 é como um todo posicionado ao lado inferior da superfície de instalação 11a (o revestimento lateral na direção da seta Z1). Consequentemente, até mesmo se as unidades do mecanismo de ligação 13 forem operadas de qualquer maneira, o primeiro braço 131 não estabelece contato com a superfície inferior da porção do teto 50 (o revestimento da superfície na direção da seta Z1). O comprimento L1 do primeiro braço 131 e o comprimento L2 do segundo braço 132 são fixos conforme mencionado acima. Na modalidade presente, quando a porção de sucção 15 posicionada no eixo geométrico central I estiver se estendendo na direção vertical (direção Z) do robô de ligação paralela 10, o ângulo de inclinação α do segundo braço 132 com respeito ao eixo geométrico central I (vide Fig. 2) é menor que, por exemplo, 30 graus. O ângulo de inclinação α fica maior (aproximadamente 29 graus na Fig. 2) quando, como mostrado na Fig. 2, a posição da altura (posição da direção Z) do centro de rotação do primeiro braço 131 (a porção de extremidade do primeiro braço 131 próxima de cada um dos motores servos 12) coincide com a posição da altura da porção (a porção articulada 133) onde o primeiro braço 131 e o segundo braço 132 são conectados uns aos outros. O comprimento L1 do primeiro braço 131 e o comprimento L2 do segundo braço 132 são fixos conforme mencionado acima. Na modalidade presente, portanto, as duas regiões seguintes são fixas como indicado pelas linhas pontilhadas nas Figs. 2, 3, 5 e 6. Mais especificamente, é fixada uma região movível R1 da porção de extremidade da ponta 14a da unidade de cabeça 14 ligada às porções de extremidade da ponta 13a das unidades do mecanismo de ligação 13 e uma região de operação de manutenção de rigidez R2 definida dentro da região movível R1 com um tamanho menor que o tamanho da região movível R1. A região de operação de manutenção de rigidez R2 é uma região da faixa movível R1, que indica uma região em que a rigidez das unidades do mecanismo de ligação 13 pode ser mantida dentro de uma faixa especificada (a saber, uma região em que é possível inibir a operação da unidade de cabeça 14 de ficar vibratória devido à redução da rigidez das unidades do mecanismo de ligação 13).

Como mostrado nas Figs. 2 e 3, a região de operação de manutenção de rigidez R2 é uma região colunar cilíndrica tendo um diâmetro D2 que é definido ao redor do eixo geométrico central I (vide Fig. 2) se estendendo ao longo da direção vertical (direção Z) através do ponto central O (vide Fig. 3) da superfície de instalação 11a da unidade de base 11 do robô de ligação paralela 10. Na modalidade presente, como mostrado nas Figs. 5 e 6, o controlador de robô 20 é configurado para operar o robô de ligação paralela 10 de modo que a porção de extremidade da ponta 14a da unidade de cabeça 14 pode ser posicionada dentro da região de operação de manutenção de rigidez R2, isto é, a região colunar cilíndrica. Por conseguinte, o controlador de robô 20 faz com que o robô de ligação paralela 10 execute uma operação de coleta (vide Fig. 5) por meio da qual a peça W é colhida do primeiro transportador 30 e uma operação de colocação (vide Fig. 6) por meio da qual a peça W colhida pela operação de coleta é colocada na caixa 60 ficando no segundo transportador 40.

Na modalidade presente, como mostrado nas Figs. 5 e 6, as três unidades do mecanismo de ligação 13 são configuradas de modo que a forma geométrica formada pelos segundos braços 132 durante a operação de colocação (vide Fig. 6) se torne mais acentuada que a forma geométrica formada pelos segundos braços 132 durante a operação de coleta (vide Fig. 5) (a saber, de modo que o ângulo entre os segundos braços 132 durante a operação de colocação fique menor que o ângulo entre os segundos braços 132 durante a operação de coleta). Em outras palavras, a agudez da forma geométrica (o ângulo γ na Fig. 6) formada pelos segundos braços 132 das três unidades do mecanismo de ligação 13 durante a operação de colocação é menor que a agudez da forma geométrica (o ângulo β na Fig. 5) formada pelos segundos braços 132 das três unidades do mecanismo de ligação 13 durante a operação de coleta.

Na modalidade presente, como mostrado nas Figs. 5 e 6, prefere-se que a diferença H1 entre a posição da altura (posição da direção Z) do primeiro transportador 30 e a posição da altura do segundo transportador 40 seja ajustada para ser igual ou menor que a altura vertical (direção Z) H2 da região de operação de manutenção de rigidez R2, isto é, a região colunar cilíndrica. Nas Figs. 5 e 6, é mostrado um estado que a diferença H1 entre a posição da altura do primeiro transportador 30 e a posição da altura do segundo transportador 40 é fixada substancialmente igual à altura vertical H2 da região de operação de manutenção de rigidez R2, isto é, a região colunar cilíndrica.

Na modalidade presente, como mostrado nas Figs. 5 e 6, prefere-se que a distância horizontal (direção X) D1 entre uma região de coleta do primeiro transportador 30 da qual a peça W é colhida e uma região de colocação da superfície de fundo da caixa 60 disposta no segundo transportador 40 na qual a peça W é colocada (a saber, a distância horizontal D1 entre os centros horizontais do primeiro transportador 30 e do segundo transportador 40) seja ajustada para ser igual ou menor que o comprimento horizontal D2 da região de opera- ção de manutenção de rigidez R2.

Na modalidade presente, como descrita acima, o controlador de robô 20 é configurado para fazer o robô de ligação paralela 10 executar a operação de coleta (vide Fig. 5) por meio da qual a peça W é retida e colhida do primeiro transportador 30 e a operação de colocação (vide Fig. 6) por meio da qual a peça W colhida pela operação de coleta é colocada no segundo transportador 40 disposto na posição da altura (posição da direção Z) inferior ao primeiro transportador 30. Como uma consequência, a operação de colocação é executada com respeito ao segundo transportador 40 disposto na posição da altura inferior que ao primeiro transportador 30. Portanto, quando comparado com um caso onde o primeiro transportador 30 e o segundo transportador 40 estão dispostos na mesma posição da altura, as posições das porções de extremidade da ponta 13a das três unidades do mecanismo de ligação 13 tornam-se baixas quando a peça W for colocada no segundo transportador 40 tendo uma altura reduzida. Proporcionalmente a isso, o ângulo entre os segundos braços 132 das três unidades do mecanismo de ligação 13 podem ser feitos menores. Como resultado, é possível facilmente executar a operação de colocação até mesmo se uma região de colocação do segundo transportador 40 for estreita (até mesmo se a peça W for colocada na caixa 60 ficando no segundo transportador 40 e tendo uma profundidade especificada d como na modalidade presente).

Na modalidade presente, como descrita acima, o controlador de robô 20 é configurado para fazer o robô de ligação paralela 10 executar a operação de coleta (vide Fig. 5) e a operação de colocação (vide Fig. 6) de modo que a porção de extremidade da ponta 14a da unidade de cabeça 14 possa ser posicionada dentro da região de operação de manutenção de rigidez R2, em que a rigidez das unidades do mecanismo de ligação 13 pode ser mantida dentro de uma faixa especificada. Isto torna possível manter a rigidez das unidades do mecanismo de ligação 13 dentro da faixa especificada durante a operação de coleta e a operação de colocação. É, portanto, possível inibir a operação da unidade de cabeça 14 de ficar vibratória devido à redução da rigidez das unidades do mecanismo de ligação 13. Como resultado, a operação de coleta e a operação de colocação podem ser executadas de uma maneira estável.

Na modalidade presente, como descrita acima, a diferença H1 entre a posição da altura (posição da direção Z) do primeiro transportador 30 e a posição da altura do segundo transportador 40 é fixada igual ou menor que a altura vertical (direção Z) H2 da região de operação de manutenção de rigidez R2, isto é, a região colunar cilíndrica. Isto permite o robô de ligação paralela 10 facilmente executar a operação de coleta (vide Fig. 5) e a operação de colocação (vide Fig. 6) dentro da região de operação de manutenção de rigidez R2. Consequentemente, a rigidez das unidades do mecanismo de ligação 13 pode ser facilmente mantida dentro da faixa especificada durante a operação de coleta e a operação de colo- cação.

Na modalidade presente, como descrita acima, a distância horizontal (direção X) D1 entre a região de coleta do primeiro transportador 30 da qual a peça W é colhida e a região de colocação do segundo transportador 40 na qual a peça W é colocada (a saber, a distância horizontal D1 entre os centros horizontais do primeiro transportador 30 e o segundo transportador 40) é fixada igual ou menor que o comprimento horizontal D2 da região de operação de manutenção de rigidez R2 (a saber, o diâmetro D2 da região de operação de manutenção de rigidez R2, isto é, a região colunar cilíndrica). Consequentemente, até mesmo quando as unidades do mecanismo de ligação 13 forem horizontalmente movidas da região de coleta para a região de colocação, é possível facilmente manter a rigidez das unidades do mecanismo de ligação 13 dentro de uma faixa especificada.

Na modalidade presente, como descrita acima, as três unidades do mecanismo de ligação 13 são configuradas de modo que a forma geométrica formada pelos segundos braços 132 durante a operação de colocação se torna mais acentuada que a forma geométrica formada pelos segundos braços 132 durante a operação de coleta. Consequentemente, é possível facilmente executar a operação de colocação até mesmo se uma região de colocação do segundo transportador 40 tiver uma largura estreita (até mesmo se a peça W for colocada na caixa 60 ficando no segundo transportador 40 e tendo uma profundidade especificada d como na modalidade presente).

Na modalidade presente, como descrita acima, o robô de ligação paralela 10 é instalado fixamente na superfície inferior (o revestimento da superfície na direção da seta Z1) da porção do teto 50 e é configurado de modo que, quando o primeiro braço 131 de cada uma das unidades do mecanismo de ligação 13 do robô de ligação paralela 10 ficar suspenso ao limite extremo para a porção do teto 50 no plano vertical (o plano se estendendo na direção Z), o primeiro braço 131 é posicionado ao lado inferior da superfície de instalação 11a do robô de ligação paralela 10 preso à porção do teto 50. Isto torna possível operar o primeiro braço 131 sem trazer o primeiro braço 131 em contato com a superfície inferior da porção do teto 50.

Na modalidade presente, como descrita acima, o comprimento L2 (vide Fig. 2) do segundo braço 132 de cada uma das três unidades do mecanismo de ligação 13 do robô de ligação paralela 10 é ajustado para se tornar 2,5 vezes ou mais longo que o comprimento L1 (vide Fig. 2) do primeiro braço 131. Isto torna possível ainda reduzir o ângulo entre os segundos braços 132 das unidades do mecanismo de ligação 13. É, portanto, possível facilmente inibir as unidades do mecanismo de ligação 13 de interferir com outro equipamento (por exemplo, o primeiro transportador 30 e o segundo transportador 40) disposto próximo do robô de ligação paralela 10. Uma vez que o peso do primeiro braço 131 fica menor tanto quanto a redução relativa do comprimento L1 do primeiro braço 131 conectado a cada um dos motores servos 12, é possível reduzir a ação de carga em cada um dos motores servos 12 ao operar o primeiro braço 131.

Na modalidade presente, como descrita acima, quando a porção de sucção 15 for posicionada no eixo geométrico central I (vide Fig. 2) se estendendo na direção vertical (direção Z) do robô de ligação paralela 10, o ângulo de inclinação α (vide Fig. 2) do segundo braço 132 com respeito ao eixo geométrico central 1 é menor que, por exemplo, 30 graus. Consequentemente, a porção de sucção 15 ligada às porções de extremidade da ponta 13a das três unidades do mecanismo de ligação 13 podem ser movidas na direção vertical ao longo do eixo geométrico central I enquanto mantendo o ângulo entre os segundos braços 132 das três unidades do mecanismo de ligação 13 relativamente pequeno.

Deveria ser apreciado que a modalidade revelada aqui é ilustrativa e não são limita-tivas sob todos os aspectos. O escopo da presente invenção é definido pelas reivindicações e não pela descrição anterior na modalidade. Todas as modificações feitas dentro do significado e escopo equivalentes ás reivindicações são incluídas no escopo da presente invenção.

Por exemplo, embora o robô de ligação paralela fornecido com três unidades do mecanismo de ligação seja usado na modalidade anterior, a presente invenção não é limitada a esta. Na presente invenção, pode possível empregar um robô de ligação paralela fornecido com duas unidades do mecanismo de ligação ou quatro ou mais unidades do mecanismo de ligação.

Embora a peça (objeto alvo) ficando díretamente no primeiro transportador (a seção de coleta) seja colhida na modalidade anterior, a presente invenção não é limitada a esta. Na presente invenção, um recipiente, tal como uma caixa ou outros, contendo uma peça pode ser disposto no primeiro transportador. A peça pode ser colhida do dentro do recipiente ficando no primeiro transportador.

Embora a peça (objeto alvo) colhida do primeiro transportador (a seção de coleta) seja colocada na caixa ficando no segundo transportador (a seção de colocação) na modalidade anterior, a presente invenção não é limitada a esta. Na presente invenção, a peça colhida do primeiro transportador pode ser colocada diretamente no segundo transportador.

Embora o robô de ligação paralela seja disposto em uma posição que corresponde ao centro horizontal do primeiro transportador (a seção de coleta) e do segundo transportador (a seção de colocação) na modalidade anterior, a presente invenção não é limitada a esta. Na presente invenção, o robô de ligação paralela pode ser disposto próximo do primeiro transportador ou próximo do segundo transportador.

Embora a unidade de cabeça disposta nas porções de extremidade da ponta das unidades do mecanismo de ligação seja operada dentro da região de operação de manutenção de rigidez que pertence à região movível na modalidade anterior, a presente invenção não é limitada a esta. Na presente invenção, as unidades do mecanismo de ligação podem ser operadas dentro da região movível e fora da região de operação de manutenção de rigidez.

Embora a seção de coleta e a seção de colocação são formadas dos transportadores (o primeiro transportador e o segundo transportador) na modalidade anterior, a presente invenção não é limitada a esta. Na presente invenção, apenas uma dentre a seção de coleta e a seção de colocação pode ser um transportador. Na presente invenção, ambas a seção de coleta e a seção de colocação não podem ser transportadores mas podem ser mesas.

REIVINDICAÇÕES

Claims

1. Sistema de robô de ligação paralela, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: uma seção de coleta da que um objeto alvo é colhido; uma seção de colocação na qual o objeto alvo colhido da seção de coleta é colocado, a seção de colocação sendo disposta em uma posição da altura inferior que a seção de coleta; um robô de ligação paralela incluindo uma pluralidade de unidades do mecanismo de ligação conectadas em paralelo respectivamente acionadas por uma pluralidade de fontes de alimentação e uma unidade de retenção presa às porções de extremidade da ponta das unidades do mecanismo de ligação; e uma unidade de controle para controlar uma operação do robô de ligação paralela, em que a unidade de controle é configurada para executar um controle para fazer o robô de ligação paralela executar uma operação de coleta por meio da qual o objeto alvo é retido e colhido da seção de coleta e uma operação de colocação por meio da qual o objeto alvo colhido pela operação de coleta é colocado na seção de colocação.

2. Sistema, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que a seção de coleta e a seção de colocação são dispostas abaixo do robô de ligação paralela.

3. Sistema, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de controle é configurada para fazer o robô de ligação paralela executar a operação de coleta e a operação de colocação dentro de uma região de operação de manutenção de rigidez que pertence a uma região movível das unidades do mecanismo de ligação em que a rigidez das unidades do mecanismo de ligação pode ser mantida dentro de uma faixa especificada.

4. Sistema, de acordo com a reivindicação 3, CARACTERIZADO pelo fato de que a região de operação de manutenção de rigidez é uma região colunar cilíndrica definida ao redor de um eixo geométrico central que se estende ao longo de uma direção vertical do robô de ligação paralela, a diferença entre uma posição da altura da seção de coleta e uma posição da altura da seção de colocação sendo igual ou menor que uma altura vertical da região de operação de manutenção de rigidez.

5. Sistema, de acordo com a reivindicação 3 ou 4, CARACTERIZADO pelo fato de que a distância horizontal entre uma região de coleta da seção de coleta da qual o objeto alvo é colhido e uma região de colocação da seção de colocação na qual o objeto alvo é colocado é igual ou menor que um comprimento horizontal da região de operação de manutenção de rigidez.

6. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, CARACTERIZADO pelo fato de que as unidades do mecanismo de ligação são conectadas umas às outras nas porções de extremidade da ponta das mesmas.

7. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 6, CARACTERIZADO pelo fato de que o robô de ligação paralela é instalado fixamente em uma superfície inferior de uma porção de teto, cada uma das unidades do mecanismo de ligação do robô de ligação paralela incluindo um braço configurado para ficar suspenso em um plano vertical, o braço sendo configurado de modo que, quando suspenso ao limite extremo para a porção de teto no plano vertical, o braço é posicionado abaixo de uma superfície de instalação do robô de ligação paralela presa à porção de teto.

8. Sistema, de acordo com a reivindicação 7, CARACTERIZADO pelo fato de que o braço é um primeiro braço, e cada uma das unidades do mecanismo de ligação do robô de ligação paralela também inclui um segundo braço conectado ao primeiro braço através de uma porção articulada, a unidade de retenção sendo prendida à porção de extremidade oposta do segundo braço do primeiro braço, o comprimento do segundo braço sendo 2,5 vezes ou mais longo que o comprimento do primeiro braço.

9. Sistema, de acordo com a reivindicação 8, CARACTERIZADO pelo fato de que o segundo braço é configurado de modo que, quando a unidade de retenção for posicionada em um eixo geométrico central que se estende ao longo de uma direção vertical do robô de ligação paralela, o ângulo de inclinação do segundo braço com respeito ao eixo geométrico central se torna menos de 30 graus.

10. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 2 a 9, CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de controle é configurada para fazer o robô de ligação paralela executar uma operação de colocação por meio da qual o objeto alvo colhido pela operação de coleta é colocado em uma caixa tendo uma profundidade especificada e ficando na seção de colocação posicionada na posição da altura inferior que a seção de coleta.

11. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 10, CARACTERIZADO pelo fato de que pelo menos uma dentre a seção de coleta e a seção de colocação inclui um transportador.

12. Sistema de robô de ligação paralela, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: uma seção de coleta da qual um objeto alvo é colhido; uma seção de colocação na qual o objeto alvo colhido da seção de coleta é colocado, a seção de colocação disposta em uma posição da altura inferior que a seção de coleta; um robô de ligação paralela incluindo uma pluralidade de unidades do mecanismo de ligação conectadas em paralelo respectivamente acionadas por uma pluralidade de fontes de alimentação e uma unidade de retenção presa às porções de extremidade da ponta das unidades do mecanismo de ligação; e uma unidade de controle para controlar uma operação do robô de ligação paralela, em que a unidade de controle é configurada para executar um controle para fazer o robô de ligação paralela executar uma operação de coleta por meio da qual o objeto alvo é retido e colhido da seção de coleta, e a unidade de controle é configurada para fazer o robô de ligação paralela executar uma operação de colocação por meio da qual o objeto alvo colhido pela operação de coleta é colocado em uma caixa tendo uma profundidade especificada e ficando na seção de colocação posicionada na posição da altura inferior à seção de coleta.

13. Sistema, de acordo com a reivindicação 12, CARACTERIZADO pelo fato de que pelo menos uma dentre a seção de coleta e a seção de colocação inclui um transportador.