KR101195451B1

KR101195451B1 - 이송로봇의 로봇아암용 볼 조인트 블럭

Info

Publication number: KR101195451B1
Application number: KR1020110141866A
Authority: KR
Inventors: 이윤규
Original assignee: (주)로픽
Priority date: 2011-12-26
Filing date: 2011-12-26
Publication date: 2012-10-30

Abstract

본 발명은 병진 3-자유도(3-축)를 갖는 이송로봇에 관한 것으로서, 상세하게는, 병렬로봇의 로봇아암 중 서로 나란하게 배치된 한 쌍의 하부아암 사이를 일정 간격으로 유지시키기 위해 설치되는 인장유닛을 포함하는 볼 조인트 블럭에 관한 것이다.
이를 위해 본 발명은 베이스와, 상기 베이스 내에 설치된 구동유닛에 결합되어 회동하는 한개 또는 복수개의 로봇아암을 포함하고, 상기 로봇아암은 상기 구동유닛에 결합되어 회동하는 상부아암과, 상기 상부아암과 결합되어 회동하고 서로 대칭하여 나란한 방향으로 신장된 한 쌍의 제1 및 제2 아암을 포함하는 하부아암과, 상기 상부아암과 상기 제1 및 제2 아암을 각각 결합하는 볼 조인트 블럭을 포함하는 이송로봇에 있어서, 상기 볼 조인트 블럭은 상기 제1 및 제2 아암 사이에 체결되어 상기 제1 및 제2 아암과 상기 상부아암을 결합하는 스터드와, 탄성부재와, 상기 탄성부재의 일단과 체결되어 상기 탄성부재의 일단을 상기 제1 아암에 체결하는 제1 체결부재와, 상기 탄성부재의 타단과 체결되어 상기 탄성부재의 타단을 상기 제2 아암에 체결하는 제2 체결부재를 포함하는 인장유닛을 포함하는 볼 조인트 블럭을 제공한다.
따라서, 본 발명에 따르면, 홀더를 이용하여 탄성부재가 제1 및 제2 아암(또는, 제1 및 제2 바디)과 결합하는 인장유닛을 제공함으로써 병렬로봇의 로봇아암 중 서로 나란하게 배치된 한 쌍의 하부아암 사이를 일정 간격으로 유지시키기 위해 설치되는 인장유닛이 반복적인 뒤틀림에 의해 쉽게 끊어지는 것을 방지할 수 있다.

Description

이송로봇의 로봇아암용 볼 조인트 블럭{BALL JOINT BLOCK OF ROBOT ARMS IN TRANSFER ROBOT}

본 발명은 병진 3-자유도(3-축)를 갖는 이송로봇에 관한 것으로서, 상세하게는, 병렬로봇의 로봇아암 중 서로 나란하게 배치된 한 쌍의 하부아암 사이를 일정 간격으로 유지시키기 위해 설치되는 인장유닛을 포함하는 볼 조인트 블럭에 관한 것이다.

산업발전에 힘입어 다양한 산업현장에서 공장 자동화가 급격하게 이루어지고 있고, 이로 인해 산업현장에서 대상물, 즉 제품(물품)을 이송하는 각각의 자동화 설비가 작업자(인력)를 대신하여 그 역할을 충실히 수행하고 있다. 그 중 제품을 그립핑(gripping)하여 다양한 제품군을 이송하는 시스템은 사람을 대신해 손쉬운 작업, 정확한 위치, 작업자의 안전 및 생산성 향상을 위해 광범위하게 사용되고 있다.

이송 시스템은 제품을 그립핑하여 이송하기 위해 이송로봇을 포함한다. 이송로봇은 대부분이 설계, 제작 및 해석의 단순화로 인해 직렬형 구조를 가지는 직렬로봇(serial robot)이 단순 반복 작업 또는 상대적으로 낮은 정밀도가 요구되는 산업현장에서 주로 사용되고 있다. 하지만 직렬로봇의 경우 큰 하중이나 진동이 걸리는 작업에 취약하고 각 링크의 오차가 로봇의 끝 단에 누적되는 등의 단점을 가지고 있다.

이에 따라 최근에는 높은 정밀도를 요구하는 산업현장에서는 직렬로봇 대신에 병렬로봇(parallel robot)이 개발되어 사용되고 있다. 병렬로봇은 직렬로봇의 단점을 극복하기 위하여 여러 개의 링크를 통하여 하중이 분산되므로 높은 강성을 가지게 되고, 링크들 간의 구속은 높은 정밀도를 얻을 수 있는 장점이 있다. 과자류와 같은 포장라인에서는 보편적으로 병진 3-자유도를 갖는 병렬로봇이 사용되고 있다.

일례로 병진 3-자유로를 갖는 병렬로봇의 일례가 대한민국 공개특허 10-2011-0033489호(공개일 : 2011. 03. 31)에 제안된 바 있다. 이를 참조하여 설명하면 다음과 같다.

도 1은 대한민국 공개특허 10-2011-0033489호에 제안된 병렬로봇을 도시한 사시도이다.

도 1을 참조하면, 대한민국 공개특허 10-2011-0033489호에서 제안된 병렬로봇은 베이스(10)와, 3개의 로봇아암(20)과, 이펙터(30)를 포함한다. 3개의 로봇아암(20) 각각은 베이스(10)의 제1 구동유닛에 결합되어 회동하는 3개의 상부아암(21)과, 3개의 상부아암(21)과 각각 결합되어 회동하는 3개의 하부아암(22)을 포함한다.

3개의 하부아암(22) 각각은 서로 대칭하여 나란한 방향으로 신장된 한 쌍의 제1 및 제2 아암(22-1, 22-2)을 포함한다. 제1 및 제2 아암(22-1~22-2)과 각 상부아암(21)은 볼 조인트 블럭(40)을 통해 상호 결합되어 각 상부아암(21) 회동시 연동하여 회동하게 된다.

도 2는 도 1에 도시된 볼 조인트 블럭(40)을 설명하기 위하여 도시한 정면도이다.

도 2를 참조하면, 볼 조인트 블럭(40)은 제1 아암(22-1)의 양측부(상부아암 및 이펙터과 결합되는 측부)에 삽입되어 체결되는 제1 바디(41-1)와, 제2 아암(22-2)의 일측부에 삽입되어 체결되는 제2 바디(41-2)와, 제1 및 제2 바디(41-1, 41-2)의 일측부 사이에 볼 조인트 결합되어 제1 및 제2 바디(41-1, 41-2)를 상부아암(21)과 결합하는 스터드(stud, 42)와, 제1 및 제2 바디(41-1~41-2)의 타측부 사이에 결합되어 제1 및 제2 아암(22-1, 22-2) 사이를 일정 간격으로 유지시키는 인장유닛(43)을 포함한다.

인장유닛(43)은 제1 및 제2 바디(41-1, 41-2)와 스터드(42) 간의 마찰 부분을 일정 거리로 유지시키는 역할을 한다. 인장유닛(43)은 도 2에 도시된 바와 같이 스프링 구조로 이루어지며, 일단이 제1 바디(41-1)와 결합되고, 타단이 제2 바디(41-2)와 결합된다. 이러한 인장유닛(43)은 서로 대칭구조로 제1 및 제2 바디(41-1, 41-2)에 한 쌍으로 설치되어 제1 및 제2 아암(22-1, 22-2)을 일정 간격으로 유지시킨다.

그러나, 종래기술에 따른 인장유닛(43)은 병렬로봇의 고속 동작시 로봇아암, 즉 하부아암(22)의 뒤틀림이 반복적으로 발생하고, 이러한 반복적인 뒤틀림으로 인해 인장유닛(43)의 취약부인 인장유닛(43)과 제1 및 제2 바디(41-1, 41-2)가 결합되는 결합부위가 끊어지는 문제가 발생하고, 이로 인해 인장유닛(43)에 의해 일정 간격으로 상호 결합되는 제1 및 제2 아암(22-1, 22-2)이 서로 분리되는 문제가 발생한다.

KR 10-2011-0033489 A, 2011. 03. 31.

따라서, 본 발명은 종래기술의 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로서, 병렬로봇의 로봇아암 중 서로 나란하게 배치된 한 쌍의 하부아암 사이를 일정 간격으로 유지시키기 위해 설치되는 인장유닛이 반복적인 뒤틀림에 의해 쉽게 끊어지는 것을 방지할 수 있는 인장유닛을 구비한 볼 조인트 블럭을 제공하는데 그 목적이 있다.

상기한 목적을 달성하기 위한 일 측면에 따른 본 발명은 베이스와, 상기 베이스 내에 설치된 구동유닛에 결합되어 회동하는 한개 또는 복수개의 로봇아암을 포함하고, 상기 로봇아암은 상기 구동유닛에 결합되어 회동하는 상부아암과, 상기 상부아암과 결합되어 회동하고 서로 대칭하여 나란한 방향으로 신장된 한 쌍의 제1 및 제2 아암을 포함하는 하부아암과, 상기 상부아암과 상기 제1 및 제2 아암을 각각 결합하는 볼 조인트 블럭을 포함하는 이송로봇에 있어서, 상기 볼 조인트 블럭은 상기 제1 및 제2 아암 사이에 체결되어 상기 제1 및 제2 아암과 상기 상부아암을 결합하는 스터드와, 탄성부재와, 상기 탄성부재의 일단과 체결되어 상기 탄성부재의 일단을 상기 제1 아암에 체결하는 제1 체결부재와, 상기 탄성부재의 타단과 체결되어 상기 탄성부재의 타단을 상기 제2 아암에 체결하는 제2 체결부재를 포함하는 인장유닛을 포함하는 볼 조인트 블럭을 제공한다.

또한, 상기한 목적을 달성하기 위한 다른 측면에 따른 본 발명은 베이스와, 상기 베이스 내에 설치된 제1 구동유닛에 결합되어 회동하는 한개 또는 복수개의 로봇아암과, 상기 로봇아암의 종단부에 설치되는 이펙터와, 상기 이펙터에 설치되어 대상물을 그립핑하도록 상기 이펙터 내에 설치된 제2 구동유닛에 의해 회전하는 그리퍼를 포함하고, 상기 로봇아암은 상기 구동유닛에 결합되어 회동하는 상부아암과, 상기 상부아암과 결합되어 회동하고 서로 대칭하여 나란한 방향으로 신장된 한 쌍의 제1 및 제2 아암을 포함하는 하부아암과, 상기 이펙터와 상기 제1 및 제2 아암을 각각 결합하는 볼 조인트 블럭을 포함하는 이송로봇에 있어서, 상기 볼 조인트 블럭은 상기 제1 및 제2 아암 사이에 체결되어 상기 제1 및 제2 아암과 상기 이펙터를 결합하는 스터드와, 탄성부재와, 상기 탄성부재의 일단과 체결되어 상기 탄성부재의 일단을 상기 제1 아암에 체결하는 제1 체결부재와, 상기 탄성부재의 타단과 체결되어 상기 탄성부재의 타단을 상기 제2 아암에 체결하는 제2 체결부재를 포함하는 인장유닛을 포함하는 볼 조인트 블럭을 제공한다.

바람직하게, 상기 제1 및 제2 체결부재 각각은 일단부에 상기 탄성부재의 일부가 삽입되어 권취 결합되도록 서로 대향하여 일정 간격으로 이격된 다수의 권취 결합홀이 형성되어 있고, 타단부에 상기 제1 및 제2 아암에 각각 형성된 결합돌기가 삽입되어 체결되는 돌기 결합홀이 형성될 수 있다.

바람직하게, 상기 제1 및 제2 체결부재는 상기 결합돌기를 축으로 회동가능할 수 있다.

또한, 상기한 목적을 달성하기 위한 또 다른 측면에 따른 본 발명은 베이스와, 상기 베이스 내에 설치된 구동유닛에 결합되어 회동하는 한개 또는 복수개의 로봇아암을 포함하고, 상기 로봇아암은 상기 구동유닛에 결합되어 회동하는 상부아암과, 상기 상부아암과 결합되어 회동하고 서로 대칭하여 나란한 방향으로 신장된 한 쌍의 제1 및 제2 아암을 포함하는 하부아암과, 상기 상부아암과 상기 제1 및 제2 아암을 각각 결합하는 볼 조인트 블럭을 포함하는 이송로봇에 있어서, 상기 볼 조인트 블럭은 상기 제1 및 제2 아암에 삽입 체결되는 제1 및 제2 바디와, 상기 제1 및 제2 바디 사이에 체결되어 상기 제1 및 제2 바디와 상기 상부아암을 결합하는 스터드와, 탄성부재와, 상기 탄성부재의 일단과 체결되어 상기 탄성부재의 일단을 상기 제1 바디에 체결하는 제1 체결부재와, 상기 탄성부재의 타단과 체결되어 상기 탄성부재의 타단을 상기 제2 바디에 체결하는 제2 체결부재를 포함하는 인장유닛을 포함하는 볼 조인트 블럭을 제공한다.

또한, 상기한 목적을 달성하기 위한 또 다른 측면에 따른 본 발명은 베이스와, 상기 베이스 내에 설치된 제1 구동유닛에 결합되어 회동하는 한개 또는 복수개의 로봇아암과, 상기 로봇아암의 종단부에 설치되는 이펙터와, 상기 이펙터에 설치되어 대상물을 그립핑하도록 상기 이펙터 내에 설치된 제2 구동유닛에 의해 회전하는 그리퍼를 포함하고, 상기 로봇아암은 상기 구동유닛에 결합되어 회동하는 상부아암과, 상기 상부아암과 결합되어 회동하고 서로 대칭하여 나란한 방향으로 신장된 한 쌍의 제1 및 제2 아암을 포함하는 하부아암과, 상기 이펙터와 상기 제1 및 제2 아암을 각각 결합하는 볼 조인트 블럭을 포함하는 이송로봇에 있어서, 상기 볼 조인트 블럭은 상기 제1 및 제2 아암에 삽입 체결되는 제1 및 제2 바디와, 상기 제1 및 제2 바디 사이에 체결되어 상기 제1 및 제2 바디와 상기 이펙터를 결합하는 스터드와, 탄성부재와, 상기 탄성부재의 일단과 체결되어 상기 탄성부재의 일단을 상기 제1 바디에 체결하는 제1 체결부재와, 상기 탄성부재의 타단과 체결되어 상기 탄성부재의 타단을 상기 제2 바디에 체결하는 제2 체결부재를 포함하는 인장유닛을 포함하는 볼 조인트 블럭을 제공한다.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따르면, 홀더를 이용하여 탄성부재가 제1 및 제2 아암(또는, 제1 및 제2 바디)과 결합하는 인장유닛을 제공함으로써 병렬로봇의 로봇아암 중 서로 나란하게 배치된 한 쌍의 하부아암 사이를 일정 간격으로 유지시키기 위해 설치되는 인장유닛이 반복적인 뒤틀림에 의해 쉽게 끊어지는 것을 방지할 수 있다.

도 1은 종래기술에 따른 병렬로봇을 도시한 사시도.
도 2는 도 1에 도시된 볼 조인트 블럭을 도시한 정면도.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 병렬로봇을 도시한 사시도.
도 4는 도 3에 도시된 볼 조인트 블럭을 도시한 정면도.
도 5는 도 4에 도시된 인장유닛을 도시한 정면도.
도 6은 본 발명에 따른 볼 조인트 블럭의 회동 상태를 도시한 정면도.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예로 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이다.

본 명세서에서 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 그리고 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 따라서, 몇몇 실시예에서, 잘 알려진 구성 요소, 잘 알려진 동작 및 잘 알려진 기술들은 본 발명이 모호하게 해석되는 것을 피하기 위하여 구체적으로 설명되지 않는다.

또한, 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다. 그리고, 본 명세서에서 사용된(언급된) 용어들은 실시예를 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 또한, '포함(또는, 구비)한다'로 언급된 구성 요소 및 동작은 하나 이상의 다른 구성요소 및 동작의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또한 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 정의되어 있지 않은 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 기술적 특징을 구체적으로 설명하기로 한다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 인장유닛을 설명하기 위하여 일례로 도시한 병렬로봇의 사시도이다.

도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 병렬로봇에서 볼 조인트 블럭(140)을 제외한 다른 구성은 도 1에 도시된 병렬로봇, 즉 대한민국 공개특허 10-2011-0033489호와 동일한 구성을 가짐에 따라 그에 대한 구체적인 설명은 전술한 내용으로 대신하기로 한다.

하지만, 본 발명에 따른 병렬로봇은 도 1에 도시된 병렬로봇의 구성으로 한정되는 것은 결코 아니며, 인장유닛을 포함한 볼 조인트 블럭(140)을 제외한 다른 구성들, 예를 들면 베이스(10), 로봇아암(20) 및 이펙터(30)의 구조 및 형상, 그리고 로봇아암(20)의 개수 등은 변동이 가능하다. 또한 병렬로봇은 이펙터(30)에 설치되어 대상물을 그립핑하도록 이펙터 내에 설치된 제2 구동유닛에 의해 회전하는 그리퍼(gripper)를 더 포함할 수 있다. 물론, 병렬로봇은 이펙터를 포함하지 않을 수도 있다.

도 4는 본 발명에 따른 볼 조인트 블럭(140)의 구성을 설명하기 위하여 도시한 정면도이다.

도 4를 참조하면, 본 발명에 따른 볼 조인트 블럭(140)은 제1 및 제2 아암(22-1, 22-2)에 각각 삽입 체결되는 제1 및 제2 바디(141-1, 141-2)와, 제1 및 제2 바디(141-1, 141-2) 사이에 체결되어 제1 및 제2 바디(141-1, 141-2)와 상부아암(21)을 결합하는 스터드(142)와, 제1 및 제2 바디(141-1, 141-2) 사이에 체결되어 제1 및 제2 아암(22-1, 22-2)을 서로 일정 간격으로 유지하는 인장유닛(143)을 포함한다.

인장유닛(143)은 도 5에 도시된 바와 같이 탄성부재(143-1)와, 탄성부재(143-1)의 일단과 체결되어 탄성부재(143-1)의 일단을 제1 바디(141-1)에 체결하는 제1 체결부재(143-2)와, 탄성부재(143-1)의 타단과 체결되어 탄성부재(143-1)의 타단을 제2 바디(141-2)에 체결하는 제2 체결부재(143-3)를 포함한다. 이때, 탄성부재(143-1)는 코일 형태로 감긴 소정의 강성을 갖는 스프링을 사용하는 것이 바람직하다.

제1 및 제2 체결부재(143-2, 143-3)는 동일한 구조로 이루어지며, 모두 탄성부재(143-1)와, 그리고 제1 및 제2 바디(141-1, 141-2)와 각각 결합하기 위해 권취 결합홀과 돌기 결합홀을 포함한다. 도 5에 도시된 바와 같이 제1 체결부재(143-2)에는 일단부에 탄성부재(143-1)의 일부가 삽입되어 코일 형상으로 감겨진 그 상태로 권치 결합되도록 서로 대향하여 일정 간격으로 이격된 다수의 권취 결합홀(143-2b)이 형성되어 있고, 타단부에 제1 및 제2 바디(141-1, 141-2)에 각각 형성된 결합돌기(도시되지 않음)가 삽입되어 체결되는 돌기 결합홀(143-2a)이 형성되어 있다.

제1 및 제2 체결부재(143-2, 143-3)는 홀더로서 제1 및 제2 바디(141-1, 141-2)에 각각 형성된 결합돌기와 결합되어 도 6에 도시된 바와 같이 상기 결합돌기를 축으로 회동가능하며, 이를 통해 제1 및 제2 아암(22-1, 22-2)의 회동시 연동하여 회동하게 된다. 또한, 인장유닛(143)의 길이(L1, L2)는 제1 및 제2 아암(22-1, 22-2)의 회동시에도 도 6의 (a)와 (b)에 도시된 바와 같이 변하지 않고 동일하게 유지된다.

이와 같이 본 발명에 따른 볼 조인트 블럭(140)은 인장유닛(143)이 도 2에 도시된 종래기술에 따른 인장유닛(43)과 같이 탄성부재가 직접 제1 및 제2 바디(141-1, 141-2)에 체결되는 것이 아니라, 제1 및 제2 체결부재(414-1, 414-2)와 같이 홀더를 통해 탄성부재(143-1)를 제1 및 제2 바디(141-1, 141-2)와 결합되도록 함으로써 종래기술의 인장유닛의 구조에서 발생되는 끊어짐 문제를 원천적으로 방지할 수 있다.

본 발명에 따른 볼 조인트 블럭(140)은 전술한 바와 같이 볼 조인트 결합을 안정적으로 구현하기 위해 제1 및 제2 아암(22-1, 22-2)에 삽입 체결된 제1 및 제2 바디(141-1, 141-2)를 포함한다. 제1 및 제2 바디(141-1, 141-2)는 제1 및 제2 아암(22-1, 22-2)이 스터드(142)와 볼 조인트 결합을 고려하지 않고 단품으로 제조된 경우 제1 및 제2 아암(22-1, 22-2)과 스터드(142) 간의 볼 조인트 결합을 제공하게 된다.

물론, 본 발명에 따른 볼 조인트 블럭(140)은 제1 및 제2 아암(22-1, 22-2) 제조시 스터드(142)와 직접 볼 조인트 결합되도록 제조되고, 또한 제1 및 제2 체결부재(143-2, 143-3)가 체결되기 위한 결합돌기를 형성한 경우 제1 및 제2 바디(141-1, 141-2)는 포함하지 않을 수 있다. 하지만, 제조공정을 고려하여 제1 및 제2 바디(141-1, 141-2)를 별도로 제작하여 볼 조인트 결합을 구현하는 것이 바람직하다.

이상에서와 같이 본 발명의 기술적 사상은 바람직한 실시예에서 구체적으로 기술되었으나, 상기한 바람직한 실시예는 그 설명을 위한 것이며, 그 제한을 위한 것이 아니다. 이처럼 이 기술 분야의 통상의 전문가라면 본 발명의 기술 사상의 범위 내에서 본 발명의 실시예의 결합을 통해 다양한 실시예들이 가능함을 이해할 수 있을 것이다.

10 : 베이스
20 : 로봇아암
21 : 상부아암
22 : 하부아암
22-1 : 제1 아암
22-2 : 제2 아암
30 : 이펙터
40, 140 : 볼 조인트 블럭
41-1, 141-1 : 제1 바디
41-2, 141-2 : 제2 바디
43, 143 : 인장유닛
143-1 : 탄성부재
143-2 : 제1 체결부재
143-3 : 제2 체결부재

Claims

베이스와, 상기 베이스 내에 설치된 구동유닛에 결합되어 회동하는 한개 또는 복수개의 로봇아암을 포함하고, 상기 로봇아암은 상기 구동유닛에 결합되어 회동하는 상부아암과, 상기 상부아암과 결합되어 회동하고 서로 대칭하여 나란한 방향으로 신장된 한 쌍의 제1 및 제2 아암을 포함하는 하부아암과, 상기 상부아암과 상기 제1 및 제2 아암을 연결하는 볼 조인트 블럭을 포함하는 이송로봇에 있어서,
상기 볼 조인트 블럭은,
상기 제1 및 제2 아암 사이에 볼 조인트 결합되고, 중앙부가 상기 상부아암의 일측부와 회동가능하도록 결합되어 상기 제1 및 제2 아암과 상기 상부아암을 연결하는 스터드; 및
탄성부재와, 상기 탄성부재의 일단과 체결되어 상기 탄성부재의 일단을 상기 제1 아암에 체결하는 제1 체결부재와, 상기 탄성부재의 타단과 체결되어 상기 탄성부재의 타단을 상기 제2 아암에 체결하는 제2 체결부재를 포함하는 인장유닛을 포함하고,
상기 제1 및 제2 체결부재 각각은,
일단부에 상기 탄성부재의 일부가 삽입되어 권치 결합되도록 서로 대향하여 일정 간격으로 이격된 다수의 권치 결합홀이 형성되어 있고, 타단부에 상기 제1 및 제2 아암에 각각 형성된 결합돌기가 삽입되어 체결되는 돌기 결합홀이 형성된,
볼 조인트 블럭.
베이스와, 상기 베이스 내에 설치된 제1 구동유닛에 결합되어 회동하는 한개 또는 복수개의 로봇아암과, 상기 로봇아암의 종단부에 설치되는 이펙터와, 상기 이펙터에 설치되어 대상물을 그립핑하도록 상기 이펙터 내에 설치된 제2 구동유닛에 의해 회전하는 그리퍼를 포함하고, 상기 로봇아암은 상기 제1 구동유닛에 결합되어 회동하는 상부아암과, 상기 상부아암과 결합되어 회동하고 서로 대칭하여 나란한 방향으로 신장된 한 쌍의 제1 및 제2 아암을 포함하는 하부아암과, 상기 이펙터와 상기 제1 및 제2 아암을 연결하는 볼 조인트 블럭을 포함하는 이송로봇에 있어서,
상기 볼 조인트 블럭은,
상기 제1 및 제2 아암 사이에 볼 조인트 결합되고, 중앙부가 상기 이펙터의 일측부와 회동가능하도록 결합되어 상기 제1 및 제2 아암과 상기 이펙터를 연결하는 스터드; 및
탄성부재와, 상기 탄성부재의 일단과 체결되어 상기 탄성부재의 일단을 상기 제1 아암에 체결하는 제1 체결부재와, 상기 탄성부재의 타단과 체결되어 상기 탄성부재의 타단을 상기 제2 아암에 체결하는 제2 체결부재를 포함하는 인장유닛을 포함하고,
상기 제1 및 제2 체결부재 각각은,
일단부에 상기 탄성부재의 일부가 삽입되어 권치 결합되도록 서로 대향하여 일정 간격으로 이격된 다수의 권치 결합홀이 형성되어 있고, 타단부에 상기 제1 및 제2 아암에 각각 형성된 결합돌기가 삽입되어 체결되는 돌기 결합홀이 형성된,
볼 조인트 블럭.
삭제
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 제1 및 제2 체결부재는 상기 결합돌기를 축으로 회동가능한 볼 조인트 블럭.
베이스와, 상기 베이스 내에 설치된 구동유닛에 결합되어 회동하는 한개 또는 복수개의 로봇아암을 포함하고, 상기 로봇아암은 상기 구동유닛에 결합되어 회동하는 상부아암과, 상기 상부아암과 결합되어 회동하고 서로 대칭하여 나란한 방향으로 신장된 한 쌍의 제1 및 제2 아암을 포함하는 하부아암과, 상기 상부아암과 상기 제1 및 제2 아암을 연결하는 볼 조인트 블럭을 포함하는 이송로봇에 있어서,
상기 볼 조인트 블럭은,
상기 제1 및 제2 아암에 삽입 체결되는 제1 및 제2 바디;
상기 제1 및 제2 바디 사이에 볼 조인트 결합되고, 중앙부가 상기 상부아암의 일측부와 회동가능하도록 결합되어 상기 제1 및 제2 바디와 상기 상부아암을 연결하는 스터드; 및
탄성부재와, 상기 탄성부재의 일단과 체결되어 상기 탄성부재의 일단을 상기 제1 바디에 체결하는 제1 체결부재와, 상기 탄성부재의 타단과 체결되어 상기 탄성부재의 타단을 상기 제2 바디에 체결하는 제2 체결부재를 포함하는 인장유닛을 포함하고,
상기 제1 및 제2 체결부재 각각은,
일단부에 상기 탄성부재의 일부가 삽입되어 권치 결합되도록 서로 대향하여 일정 간격으로 이격된 다수의 권치 결합홀이 형성되어 있고, 타단부에 상기 제1 및 제2 아암에 각각 형성된 결합돌기가 삽입되어 체결되는 돌기 결합홀이 형성된,
볼 조인트 블럭.
베이스와, 상기 베이스 내에 설치된 제1 구동유닛에 결합되어 회동하는 한개 또는 복수개의 로봇아암과, 상기 로봇아암의 종단부에 설치되는 이펙터와, 상기 이펙터에 설치되어 대상물을 그립핑하도록 상기 이펙터 내에 설치된 제2 구동유닛에 의해 회전하는 그리퍼를 포함하고, 상기 로봇아암은 상기 제1 구동유닛에 결합되어 회동하는 상부아암과, 상기 상부아암과 결합되어 회동하고 서로 대칭하여 나란한 방향으로 신장된 한 쌍의 제1 및 제2 아암을 포함하는 하부아암과, 상기 이펙터와 상기 제1 및 제2 아암을 연결하는 볼 조인트 블럭을 포함하는 이송로봇에 있어서,
상기 볼 조인트 블럭은,
상기 제1 및 제2 아암에 삽입 체결되는 제1 및 제2 바디;
상기 제1 및 제2 바디 사이에 볼 조인트 결합되고, 중앙부가 상기 이펙터의 일측부와 회동가능하도록 결합되어 상기 제1 및 제2 바디와 상기 이펙터를 연결하는 스터드; 및
탄성부재와, 상기 탄성부재의 일단과 체결되어 상기 탄성부재의 일단을 상기 제1 바디에 체결하는 제1 체결부재와, 상기 탄성부재의 타단과 체결되어 상기 탄성부재의 타단을 상기 제2 바디에 체결하는 제2 체결부재를 포함하는 인장유닛을 포함하고,
상기 제1 및 제2 체결부재 각각은,
일단부에 상기 탄성부재의 일부가 삽입되어 권치 결합되도록 서로 대향하여 일정 간격으로 이격된 다수의 권치 결합홀이 형성되어 있고, 타단부에 상기 제1 및 제2 아암에 각각 형성된 결합돌기가 삽입되어 체결되는 돌기 결합홀이 형성된,
볼 조인트 블럭.
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제 6 항에 있어서,
상기 제1 및 제2 체결부재는 상기 결합돌기를 축으로 회동가능한 볼 조인트 블럭.