CN103009399A - 一种可为半杯式球铰接杆件提供张紧力的弹簧连接装置 - Google Patents

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赵学满
王攀峰
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Abstract

本发明公开了一种可为半杯式球铰接杆件提供张紧力的弹簧连接装置，包括拉杆、拉环和套筒；套筒的一端设有带孔的挡板，套筒中设有一可轴向滑动的顶板，拉杆一端为光轴，另一端为第一叉状板，光轴通过挡板上的孔插入到套筒内，位于套筒内的光轴上套一压力弹簧，光轴与顶板固连；拉环设有固定座和第二叉状板，固定座与套筒的另一端固定，固定座上设有一可调节轴向旋进量的顶丝，顶丝穿过固定座后与顶板接触；第一、第二叉状板上均分别设有安装孔。利用本发明弹簧连接装置为被连接杆件提供必要的张紧力时，可调节拉杆、拉环两端安装孔之间的最短距离，避免被连接杆件由于受到张紧力而沿张紧力方向发生变形，进而保证含有该杆件的机器人的整机精度。

Description

一种可为半杯式球铰接杆件提供张紧力的弹簧连接装置
技术领域
本发明涉及一种弹簧连接装置，特别是涉及一种可为半杯式球铰接的杆件提供张紧力的新型弹簧连接装置。
背景技术
在机器人领域，特别是并混联机器人领域，常利用半杯式球铰链连接两个杆件以组成具有特定运动功能的组件。为保证在机器人运动过程中半杯式球铰链的球头和球杯不发生脱离，需在所连接的杆件之间增设可提供张紧力的弹簧连接装置。美国专利US6419211-B1、和世界专利申请WO2000027597-A1公开了一种弹簧连接装置，由左拉钩、右拉钩及弹簧组成，所述左拉钩与所述右拉钩为套筒式结构，所述弹簧安装于左、右拉钩之间，可以保证左、右拉钩沿直线相对运动，但该弹簧连接装置在为铰接杆件提供张紧力的同时，会导致杆件在张紧力的作用下发生变形，从而影响到机器人的整体精度。
发明内容
针对上述现有技术，本发明提供一种可为半杯式球铰接杆件提供张紧力的弹簧连接装置，本发明在为半杯式球铰接杆件提供张紧力的同时，可以控制张紧端的距离，克服了被连接杆件在张紧力的作用下沿张紧力方向产生变形的缺陷，保证了含有该杆件的机器人的整机精度。
为了解决上述技术问题，本发明一种可为半杯式球铰接杆件提供张紧力的弹簧连接装置予以实现的技术方案是：包括拉杆、拉环和套筒；所述套筒的一端设有带孔的挡板，所述套筒中设有一可轴向滑动的顶板，所述拉杆的一端为光轴，所述拉杆的另一端为第一叉状板，所述光轴通过挡板上的孔插入到所述套筒内，位于套筒内的光轴上套装有一压力弹簧，所述光轴与所述顶板固连；所述拉环设有固定座和第二叉状板，所述固定座与所述套筒的另一端固定，所述固定座上设有一轴向螺纹孔，所述螺纹孔中设有一顶丝，所述顶丝穿过固定座后与所述顶板接触；所述第一叉状板和第二叉状板上均分别设有安装孔。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
在为被连接杆件提供必要的张紧力时，可调节拉杆、拉环两端安装孔之间的最短距离，避免被连接杆件由于受到张紧力而沿张紧力方向发生变形，进而保证含有该杆件的机器人的整机精度。
附图说明
图1是本发明一种可为半杯式球铰接杆件提供张紧力的弹簧连接装置的示意图；
图2是利用本发明弹簧连接装置提供张紧力实现杆件连接的示意图。
图中：
1-拉杆，11-光轴，12-第一叉状板，2-拉环，21-固定座，22-第二叉状板，3-套筒，31-挡板，4-压力弹簧，5-顶板，6-顶丝，7-第一杆件，8-第二杆件，9–球杆，10-球杯。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本发明作进一步详细地描述。
如图1所示，本发明一种可为半杯式球铰接杆件提供张紧力的弹簧连接装置，包括拉杆1、拉环2和套筒3。所述套筒3的一端设有带孔的挡板31，所述套筒3中设有一可轴向滑动的顶板5；所述拉杆1的一端为光轴11，所述拉杆1的另一端为第一叉状板12；所述光轴11通过挡板31上的孔插入到所述套筒3内，位于套筒3内的光轴11上套装有一压力弹簧4，所述光轴11与所述顶板5固连。所述拉环2设有固定座21和第二叉状板22，所述固定座21与所述套筒3的另一端固定，所述固定座21上设有一轴向螺纹孔，所述螺纹孔中设有一顶丝6，所述顶丝6穿过固定座21后与所述顶板5接触，所述第一叉状板12和第二叉状板22上均分别设有安装孔。
利用本发明弹簧连接装置为半杯式球铰接杆件提供张紧力时，将被连接的第一杆件7和第二杆件8通过第一叉状板12和第二叉状板11上的安装孔连接起来，由于压力弹簧4发生变形，可使所述拉环2与拉杆1间产生拉紧力，且通过调节所述顶丝6相对所述固定座21的旋入量，可沿轴向上控制所述拉杆1、拉环2两端安装孔之间的距离，以保证即使球杆9与球杯10始终接触而又不发生分离。
本发明与现有技术不同之处在于，通过调节所述顶丝6相对所述拉环的旋入量，可控制所述拉杆1、拉环2两端安装孔之间的距离，以满足第一杆件7和第二杆件8之间的最短距离要求，防止第一杆件7和第二杆件8在张紧力的作用下沿张紧力的方向发生变形。可有效提高含有该类杆件的机器人的整机精度。
尽管上面结合图对本发明进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨的情况下，还可以作出很多变形，这些均属于本发明的保护之内。

Claims (1)

1.一种可为半杯式球铰接杆件提供张紧力的弹簧连接装置，包括拉杆（1）、拉环（2）和套筒（3），其特征在于：
所述套筒（3）的一端设有带孔的挡板，所述套筒（3）中设有一可轴向滑动的顶板（5），
所述拉杆（1）的一端为光轴，所述拉杆的另一端为第一叉状板，所述光轴通过挡板上的孔插入到所述套筒（3）内，位于套筒（3）内的光轴上套装有一压力弹簧（4），所述光轴与所述顶板（5）固连；
所述拉环（2）设有固定座和第二叉状板，所述固定座与所述套筒（3）的另一端固定，所述固定座上设有一轴向螺纹孔，所述螺纹孔中设有一顶丝（6），所述顶丝（6）穿过固定座后与所述顶板（5）接触；
所述第一叉状板和第二叉状板上均分别设有安装孔。
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