SE515340C2 - En industrirobot med anordning,användning och förfarande för att i en treaxlig led eliminera risken för glapp - Google Patents

Description

20 25 30 35 40 45 50 5,15 340 2 REDOGÖRELSE FÖR UPPFINNINGEN Vid konstruktion av deltarobotar är syflet enligt uppfinningen att åstadkomma konstruktioner med låg vikt vilka klarar slagtider på 0.5 sekunder. För att uppnå så snabba robotar måste ledema utformas så att friktionen är minimerad.

Ett visst slitage av ett lager i en led är ofiånkomligt. Ett jämnt slitage av ett självsmörjande lager ger en jämn Smörjning av och en järrm rörelse i leden. Vid ett jämnt slitage uppstår inga oönskade glapp och roboten får en jämn och snabb gång.

Syftet med föreliggande uppfinning är således att åstadkomma en robot innefattande en anordning med vilken man ökar friktionen mellan lager och ledskål i en kula-skål-led. Ett ytterligare syfte med uppfinningen är utforma anordningen så att den möjliggör ett enkelt byte av lager efter behov.

FIGURBESKRIVNING Uppfinningen kommer att förklaras nämnare genom beskrivning av ett utföringsexempel under hänvisning till bifogade ritning, där fig l visar en ledskål enligt uppfinningen, fig 2 visar en ledskål enligt uppfinningen, fig 3 visar en ledskål enligt uppfinningen anordnad med rillor, fig 4 visar en alternativ utformning med skålforrriat säte och lager, fig 5 visar en deltarobot.

BESKRIVNING AV UTFÖRINGSEXEMPEL En treaxlig kula-skål-led i en industrirobot (fig 5) utgörs av en ledskål och en ledkula.

Ledskålen (1) omsluter ledkulan (inte visad) med ett utrymme som utgör en halv sfär eller mindre (fig 1). I ledskålen (1) är ett säte (2) utformat för att hysa ett lager (3).

Bestämningen lager avser här endera en lagerring, flera lagerringar eller lagret uppdelat i sektioner på något för behovet lämpligtvis. I det här nedan beskrivna utföringsexemplet utgörs lagret av en lagerring.

Sätet (2) innefattar en yta (4) mot vilken lagerringen (3) presspassas (fig 2). Lagerringen (3) är tillverkad av ett polymermaterial och presspassas på plats med hjälp av verktyg på sedvanligt sätt. För att öka fiiktionen mellan ledskålens yta (4) och lagerringen (3) anordnas friktionshöjande organ (5) på ytan (4). De fiiktionshöjande organen kan utformas såsom exempelvis en vågstruktur i form av rillor (5') (fig 3). Rillornas (5 ') riktning i längsled bildar vinkeln (a) med lagerringens centmmaxel (A). Rilloma (5 ') är företrädesvis parallella med centrumaxeln (A). Rillorna bör dessutom ha spetsiga toppar för att säkerställa friktionen. När 10 15 20 25 30 35 40 45 50 515 340 3 lagerringen (3) anordnas i sätet (2) åstadkommer de friktionshöjande organen (5) en plastisk deformation av lagerringen (3) genom att tränga in i dennas material.

En alternativ utformning av uppfinningen är att göra lagrets mantelyta kompatibel mot de friktionshöjande organen (5) anordnade på ledskålens yta (4). I den ovan beskrivna utíöringsformen med fiilctionshöjande organ (5) i form av rillor (5 ') kan lagret (3) därmed alternativt utfomias med till sätets yta kompatibla rillor.

En ytterligare altemativ utformning av uppfinningen är utfomia ledskålens säte skålformat och försett med rillor. Lagret utformas då med en skålformad ytteryta och placeras utan presspassning i ledskålens säte. I den här utformningen av uppfinningen är det den fiäderkrafi som håller ihop kula-skål-leden som även fixerar lagret.

Claims (1)

1. 0 15 20 25 30 515 340 4 PATENTKRAV . Industrirobot innefattande rninst en länkanordning i vilken stag är anordnade i flerledssystem där ledema innefattar treaxliga kula-skål-leder k ä n n e t e c k n a d a v att ett lager (3) är fixerat mot rotation i ett säte (2) i en leds ledskål (1), vilket säte (2) innefattar en yta (4) mot vilken lagret (3) anligger och att ytan (4) är utformad med friktionshöjande organ (5). . Anordning enligt patentkrav l k ä n n e t e c k n a d a v att lagret (3) utgörs av en lagerring (3 '). . Anordning enligt patentkrav 1-2 k ä n n e t e c k n a d a v att de íriktionshöjande organen (5) genom en plastisk defomiation av lagret (3) intränger i dennas material. . Anordning enligt patentkrav 1-3 k ä n n e t e c k n a d a v att de friktionshöjande organen (5) är utformade i form av rillor (5 '). . Anordning enligt något av patentkraven 1-4 k ä n n e t e c k n a d a v att lagret (3) anligger med presspassning mot ytan (4). . Anordning enligt patentkrav 4 k ä n n e t e c k n a d a v att rilloma (5 ') är riktade huvudsakligen parallellt med lagrets centrumaxel (A). . Anordning enligt något patentkraven 1-6 k ä n n e t e c k n a d a v att lagret är tillverkad av ett po lymerrnaterial. . Anordning enligt något av patentkraven 1-7 k ä n n e t e c k n a d a v att roboten är en deltarobot. . Förfarande i en industrirobot innefattande rninst en länkanordning i vilken stag är anordnade i flerledssystem, vilka leder innefattar treaxliga kula-skâl-leder och där en leds ledskål (1) bringas att irmefatta ett säte (2) för att mottaga ett lager (3), vilket säte (2) bibringas en yta (4) mot vilken lagret anligger k ä n n e t e c k n at a v att lagret 10 15 20 25 515 340 5 (3) fixeras mot rotation i sätet (2) genom att ytan (3) förses med fiiktionshöjande organ (5) vilka bringas i grepp med lagret (3) när lagret (3) inpassas på plats. 10. Förfarande enligt patentkrav 9 k ä n n e t e c k n at a v att lagret (3) presspassas på plats i ledskålens (1) säte (2). 11. Förfarande enligt patentkrav 9 k ä n n e t e c k n at a v att de fitiktionshöjande organen (5) plastiskt deformerar lagrets material när lagret (4) passas på plats. 12. Användning av en anordning enligt krav 1 och ett förfarande enligt krav 9 för fixering av ett lager i en industrirobot innefattande minst en länkanordning i vilken stag är anordnade i flerledssystem där lederna innefattar treaxliga kula-skål-leder.