CN104245250A - 重力补偿机构及机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种重力补偿转矩特性的设计自由度较高的重力补偿机构(30)及机器人(10)。重力补偿机构(30)具备：第一非圆齿轮(31)，其围绕机器人(10)的臂部(14)的旋转轴(L)、与臂部(14)一起旋转；第二非圆齿轮(32)，其由第一非圆齿轮(31)驱动；以及伸缩体(34)，其一个端部与第二非圆齿轮(32)进行连接，并且随着第二非圆齿轮(32)的旋转进行伸缩从而产生力。

Description

重力补偿机构及机器人
技术领域
本发明涉及重力补偿机构及机器人。
背景技术
在专利文献1中记载了一种重力平衡装置，所述重力平衡装置用于在臂装置中、在较宽的动作范围内使驱动电机所需的转矩减小，沿着多关节型机器人等的重力作用方向来驱动所述臂装置。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平5-69378号公报
发明内容
本发明所要解决的问题
在这里，人们一般希望能够按照设计人员的意图，来设定重力补偿机构的输出转矩特性(重力补偿转矩特性)。
本发明的目的是，提供一种重力补偿转矩特性的设计自由度较高的重力补偿机构及机器人。
用于解决问题的方法
为了解决上述问题，根据本发明的一个观点，适用如下的重力补偿机构，所述重力补偿机构具备：第一非圆齿轮，其围绕机器人的臂部的旋转轴、与所述臂部一起旋转；第二非圆齿轮，其由所述第一非圆齿轮驱动；以及伸缩体，其一个端部与所述第二非圆齿轮进行连接，并且随着所述第二非圆齿轮的旋转进行伸缩从而产生力。
另外，根据本发明的另一个观点，适用具备如下重力补偿机构的机器人，所述重力补偿机构具有：第一非圆齿轮，其围绕所述机器人的臂部的旋转轴、与所述臂部一起旋转；第二非圆齿轮，其由所述第一非圆齿轮驱动；以及伸缩体，其一个端部与所述第二非圆齿轮进行连接，并且随着所述第二非圆齿轮的旋转进行伸缩从而产生力。
发明效果
根据本发明，重力补偿转矩特性的设计自由度较高。
附图说明
图1是本发明的第一实施例涉及的机器人的说明图。
图2是对所述机器人具有的重力补偿机构进行模式化的基本结构图。
图3是表示所述机器人具有的重力补偿机构的第二非圆齿轮的变形例的说明图。
图4A是表示所述机器人的动作的第一说明图。
图4B是表示所述机器人的动作的第二说明图。
图4C是表示所述机器人的动作的第三说明图。
图5是表示所述机器人具有的重力补偿机构的非圆齿轮的减速比的说明图。
图6A是表示所述机器人具有的重力补偿机构的第一结构例的说明图。
图6B是表示所述机器人具有的重力补偿机构的第二结构例的说明图。
图7A是表示所述机器人被悬挂在天花板上的说明图。
图7B是表示所述机器人被挂在墙上的说明图。
图8是从正面观察本发明的第二实施例涉及的机器人的说明图。
具体实施方式
以下参照附图，对本发明的具体的实施例进行说明，以便理解本发明。此外，在各个图中，有时会省略与说明不相关的部分的图示。
<第一实施例>
本发明的第一实施例涉及的机器人10例如是图1所示的六轴的工业用机器人。
机器人10具备：在成为设置面的地面F上所设的回转部12、第一臂部14、第二臂部16、第三臂部18、手腕部22以及凸缘部24。另外，机器人10具有重力补偿机构30。
回转部12能够围绕回转轴(旋转轴)S进行旋转，所述回转轴S在与地面F交叉的方向上延伸。
第一臂部14的一个端部设置在回转部12上，所述第一臂部14能够围绕旋转轴L进行旋转，所述旋转轴L与地面F平行。
第二臂部16的一个端部设置在第一臂部14的前端部上，所述第二臂部16能够围绕旋转轴U进行旋转，所述旋转轴U与旋转轴L平行。
第三臂部18的一个端部设置在第二臂部16的前端部上，所述第三臂部18能够围绕旋转轴R进行旋转，所述旋转轴R在第二臂部16的长度方向上延伸。
手腕部22的一个端部设置在第三臂部18的前端部上，所述手腕部22能够围绕旋转轴B进行旋转，所述旋转轴B与第三臂部18的长度方向交叉。
凸缘部24能够围绕沿手腕部22的长度方向延伸的旋转轴T进行旋转。
图1是从侧面观察机器人10的图，在所述图1中记载的箭头表示：各个轴的旋转方向。通过使用伺服电机等的公知的控制系统，对各个轴的旋转动作进行控制。另外，为了方便说明，将图1中的纸面的右手方向定义为机器人的前方、将纸面的左手方向定义为机器人的后方。
如图2所示，重力补偿机构30具有：第一非圆齿轮31，其成为驱动侧的齿轮；第二非圆齿轮32，其成为从动侧的齿轮；以及伸缩体34。此外，在图2中，关于第一臂部14、第二臂部16、第三臂部18、手腕部22以及凸缘部24，将整体作为一个臂AM进行示意性表示，并且与臂AM的重心CG一起表示。另外，各个齿轮是示意性地绘制的齿轮，并且以省略齿的方式来表示各个齿轮。
第一非圆齿轮31例如是椭圆形状。第一非圆齿轮31以围绕第一臂部14的旋转轴L、与第一臂部14一起旋转的方式构成。从正面观察第一非圆齿轮31(从第一非圆齿轮31的旋转轴L延伸的方向观察)时，旋转轴L穿过了从第一非圆齿轮31的中央部偏移的位置。
第二非圆齿轮32例如是椭圆形状。第二非圆齿轮32与第一非圆齿轮31啮合，并且由第一非圆齿轮31驱动。第二非圆齿轮32能够围绕设置在回转部12上的连结轴CAX1进行旋转。从正面观察第二非圆齿轮32(从第二非圆齿轮32的旋转轴即连结轴CAX1延伸的方向观察)时，将连结轴CAX1配置成从第二非圆齿轮32的中央部偏移。
伸缩体34随着第二非圆齿轮32的旋转进行伸缩，并且能够在伸缩方向上产生力。作为伸缩体34的一个例子，可列举出螺旋弹簧及空气弹簧。
伸缩体34的一个端部经由设置在第二非圆齿轮32上的连结轴CAX2，以能够旋转的方式与第二非圆齿轮32进行连接。从正面观察第二非圆齿轮32时，将连结轴CAX2配置在从第二非圆齿轮32的中央部偏移的位置、并且在隔着该中央部与连结轴CAX1相反一侧的位置上。
此外，如图3所示，也可以为如下的方式：第二非圆齿轮32具有连接构件36，并且在连接构件36的前端部上设置有连结轴CAX2。即、伸缩体34的一个端部可以经由设置在连接构件36上的连结轴CAX2、以能够旋转的方式与第二非圆齿轮32进行连接。
伸缩体34的另一个端部经由设置在回转部12上的连结轴CAX3、以能够旋转的方式与回转部12进行连接。
下面，对机器人10的动作进行说明。
如图4A所示，将第二非圆齿轮32和伸缩体34配置成，在臂AM的重心CG位于旋转轴L的正上方的情况下、换句话说在不需要产生围绕旋转轴L的重力补偿转矩的情况下，使第二非圆齿轮32的连结轴CAX1与连结轴CAX2以及连结轴CAX3排成一条直线，所述连结轴CAX3设置在回转部12上。在这种情况下，伸缩体34在穿过了连结轴CAX1及连结轴CAX2的直线方向上、产生牵引连结轴CAX2的力F1。但是，该力F1不作为使第一非圆齿轮31旋转的力而发挥作用。因此，不会经由第二非圆齿轮32而在第一非圆齿轮31上产生围绕旋转轴L的重力补偿转矩。
另外，如图4B所示，当臂AM向后方倾斜时，因施加在重心CG上的重力而围绕旋转轴L产生重力转矩Tcg2。另一方面，第一非圆齿轮31沿着上述图中的逆时针方向进行旋转，第二非圆齿轮32沿着顺时针方向进行旋转，由此对伸缩体34进行拉伸。拉伸后的伸缩体34产生如抗拒第二非圆齿轮32旋转那样的力F2。该力F2经由第二非圆齿轮32而围绕旋转轴L产生重力补偿转矩T2。重力补偿转矩T2起如下作用：消除围绕旋转轴L产生的重力转矩Tcg2，并且使作用于臂AM的力保持平衡。
另外，如图4C所示，当臂AM向前方倾斜时，因施加在重心CG上的重力而围绕旋转轴L产生重力转矩Tcg3。另一方面，第一非圆齿轮31沿着上述图中的顺时针方向进行旋转，第二非圆齿轮32沿着逆时针方向进行旋转，由此对伸缩体34进行拉伸。拉伸后的伸缩体34产生如抗拒第二非圆齿轮32旋转那样的力F3。该力F3经由第二非圆齿轮32而围绕旋转轴L产生重力补偿转矩T3。重力补偿转矩T3起如下作用：消除围绕旋转轴L产生的重力转矩Tcg3，并且使作用于臂AM的力保持平衡。
在这里，如图5所示，因第一非圆齿轮31及第二非圆齿轮32的旋转位置，减速比变成a1：b1～a2：b2。通过适当地设计两个齿轮31、32的齿轮节线，就能够改变该第一非圆齿轮31及第二非圆齿轮32的旋转位置与减速比的关系。
因此，如果可以确定旋转位置与减速比的关系以满足重力补偿机构30所需求的输出转矩特性(重力补偿转矩特性)，则设计人员能够设计第一非圆齿轮31及第二非圆齿轮32的形状。换句话说，由于设计人员通过改变第一非圆齿轮31及第二非圆齿轮32的形状，就能够改变重力补偿转矩特性，所以可以确保关于重力补偿转矩特性的较高的设计自由度。
另外，重力补偿机构30使用了第一及第二非圆齿轮31、32，其结构简单，因此可靠性高。
针对本实施例所示的重力补偿机构30，能够想到如下的各种结构例。
作为第一结构例，可以列举如图6A所示的重力补偿机构30a。重力补偿机构30a的伸缩体34的一个端部，由导向件42沿着伸缩体34的长度方向进行引导，并且经由连杆44与第二非圆齿轮32进行连接。伸缩体34的另一个端部被固定在回转部12上。此外，连杆44的一个端部经由连结轴CAX5与伸缩体34的一个端部进行连接。连杆44的另一个端部经由连结轴CAX2与第二非圆齿轮32进行连接。
因此，由于第二非圆齿轮32的旋转经由连杆44而被传递到伸缩体34，所以，伸缩体34根据臂AM的倾斜进行伸缩。其结果为，重力补偿机构30a能够输出预先规定的特性的重力补偿转矩。
作为第二结构例，可以列举如图6B所示的重力补偿机构30b。
重力补偿机构30b的伸缩体34的一个端部不经由连结轴、而与第二非圆齿轮32的中央部进行连接，整个伸缩体34随着第二非圆齿轮32的旋转而围绕连结轴CAX1进行旋转(参照图6B所示的箭头)。伸缩体34的另一个端部经由连结轴CAX6与连杆46的一个端部进行连接。连杆46的另一个端部经由连结轴CAX7与回转部12进行连接。
因此，与第二非圆齿轮32一起旋转的伸缩体34的长度，因第二非圆齿轮32的旋转位置(连杆46的姿态)而发生变化。即、由于伸缩体34根据臂AM的倾斜进行伸缩，所以，重力补偿机构30b能够输出预先规定的特性的重力补偿转矩。
如图7A所示，机器人也可以是将回转部12设置在天花板表面C上的、所谓的悬挂式的机器人10a。另外，如图7B所示，机器人也可以是将回转部12设置在墙面W上的、所谓的挂墙式的机器人10b。
<第二实施例>
接下来，对本发明的第二实施例涉及的机器人100进行说明。关于与第一实施例涉及的机器人10相同的结构要素，使用相同的附图标记并省略了详细的说明。
机器人100是例如如图8所示的六轴的工业用机器人。
机器人100的回转部112设置在墙面上，并且能够围绕回转轴S进行回转，所述回转轴S与铅垂轴交叉。即、机器人100是挂墙式的机器人。图8是表示正对着墙壁进行观察的、机器人100被挂在墙上的状态的图。
在第一实施例中，应用了围绕旋转轴L的重力补偿机构30，而在第二实施例中，应用了围绕回转轴S的重力补偿机构130。
重力补偿机构130具有：第一非圆齿轮131，其是驱动侧的齿轮；第二非圆齿轮132，其是从动侧的齿轮；以及伸缩体134。
第一非圆齿轮131例如是椭圆形状，所述第一非圆齿轮131以围绕回转部112的回转轴S、与回转部112一起旋转的方式构成。从正面观察第一非圆齿轮131时，回转轴S穿过了从第一非圆齿轮131的中央部偏移的位置。
第二非圆齿轮132例如是椭圆形状，所述第二非圆齿轮132与第一非圆齿轮131啮合，并且由第一非圆齿轮131驱动。第二非圆齿轮32能够围绕连结轴CAX11进行旋转。从正面观察第二非圆齿轮132时，将连结轴CAX11配置成从第二非圆齿轮132的中央部偏移。另外，将连结轴CAX11设置在固定构件140上，所述固定构件140被固定在成为设置面的墙面上。
伸缩体134随着第二非圆齿轮132的旋转进行伸缩，并且能够在伸缩方向上产生力。作为伸缩体134的一个例子，可列举出螺旋弹簧及空气弹簧。
伸缩体134的一个端部经由设置在第二非圆齿轮132上的连结轴CAX12、以能够旋转的方式与第二非圆齿轮132进行连接。从正面观察第二非圆齿轮132时，将连结轴CAX12配置在从第二非圆齿轮132的中央部偏移的位置、并且在隔着该中央部与连结轴CAX11相反一侧的位置上，将连结轴CAX12设置在连接构件136上，所述连接构件136被固定在第二非圆齿轮132上。
伸缩体134的另一个端部经由设置在固定构件140上的连结轴CAX13、以能够旋转的方式与固定构件140进行连接。
当回转部112进行回转时，从回转轴S的轴方向观察，臂的重心位置根据回转角度而发生变化。其结果为，因施加在重心上的重力而围绕回转轴S产生重力转矩。这时，由于随着回转部112的回转，伸缩体134进行伸缩而产生力，所以，重力补偿机构130能够产生如消除重力转矩那样的重力补偿转矩。
由于重力补偿机构130具有第一非圆齿轮131及第二非圆齿轮132，所以，通过改变这些非圆齿轮的形状，可以确保关于重力补偿转矩特性的较高的设计自由度。
此外，本发明并不限于前面所述的实施例，在不改变本发明的宗旨的范围内能够进行变更。例如，本发明的技术范围还包括将前面所述的实施例、变形例的一部分或全部进行组合而构成发明的情况。
在前面所述的实施例中，机器人并不限于六轴的工业用机器人。机器人的关节个数可以是任意的。重力补偿机构例如也能够应用于类人机器人的臂部或脚部。
附图标记的说明
10、10a、10b：机器人；12：回转部；14：第一臂部；16：第二臂部；18：第三臂部；22：手腕部；24：凸缘部；30：重力补偿机构；30a：重力补偿机构；30b：重力补偿机构；31：第一非圆齿轮；32：第二非圆齿轮；34：伸缩体；36：连接构件；42：导向件；44、46：连杆；100：机器人；112：回转部；130：重力补偿机构；131：第一非圆齿轮；132：第二非圆齿轮；134：伸缩体；136：连接构件；140：固定构件；AM：臂；C：天花板表面；CAX1：连结轴；CAX2：连结轴；CAX3：连结轴；CAX5：连结轴；CAX6：连结轴；CAX7：连结轴；CAX11：连结轴；CAX12：连结轴；CAX13：连结轴；CG：重心；F：地面；S：回转轴；L、U、R、B、T：旋转轴；W：墙面。

Claims (5)

1.一种重力补偿机构，具备：
第一非圆齿轮，其围绕机器人的臂部的旋转轴、与所述臂部一起旋转；
第二非圆齿轮，其由所述第一非圆齿轮驱动；以及
伸缩体，其一个端部与所述第二非圆齿轮进行连接，并且随着所述第二非圆齿轮的旋转进行伸缩从而产生力。
2.根据权利要求1所述的重力补偿机构，其特征在于，
所述伸缩体是螺旋弹簧。
3.根据权利要求1所述的重力补偿机构，其特征在于，
所述伸缩体是空气弹簧。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的重力补偿机构，其特征在于，
所述机器人具有回转部，所述回转部围绕与铅垂轴交叉的回转轴进行回转，
设置所述回转部来代替所述臂部，
设置所述回转部的回转轴来代替所述臂部的旋转轴。
5.一种机器人，所述机器人具备重力补偿机构，
所述重力补偿机构具有：
第一非圆齿轮，其围绕所述机器人的臂部的旋转轴、与所述臂部一起旋转；
第二非圆齿轮，其由所述第一非圆齿轮驱动；以及
伸缩体，其一个端部与所述第二非圆齿轮进行连接，并且随着所述第二非圆齿轮的旋转进行伸缩从而产生力。
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