CN101254349A - 无线电控制模型的统合控制系统 - Google Patents

Abstract

一种无线电控制模型的统合控制系统，来自收讯机(2)的操控指令讯号、以侦知器部(20)检出的各种检出讯号、被收纳于设定值收纳部40A的设定值、及被收纳于ID收纳部(40C)的电池(17)、动力马达(7)及操舵用伺服马达(8、9、10)的识别数据在统合控制装置50中，以其统合控制部(50A)来连结处理。并非一个控制值单独被实施，而参照其他关联的操控指令讯号数据或侦知器检出数据，而能安全且有效地实施飞行控制。亦即将搭载于无线电控制模型上的电子控制机器的控制、动作及异常检出等资讯加以连结管理，综合判断控制的实施，以此，提高安全性且提高操控性能。

Description

无线电控制模型的统合控制系统

技术领域

本发明关于一种无线电控制模型，特别是关于一种模型由使对应得自发讯机的指令讯号来控制姿势或方向等的驱动机器相互间相连结，而提高操控性及安全性的无线电控制模型的统合控制系统。

背景技术

被遥控的直升机或车辆等的无线操控模型亦被昵称做无线电遥控，不仅是使用于嗜好的世界，也广泛地使用于很多产业领域。在无线电遥控模型中，搭载有发讯机、伺服马达速度控制器、陀螺仪、电池等用于控制飞行或行走的操控机器。而且，必须适切地事先设定成为操舵角度或动力输出特性等操控基准的参数(期望的操控参数)。并且，也可以任意改变前述操控参数的设定值而实现种种操控模式。

当使无线电控制模型飞行或行走时，必须适切地设定或改变操舵角特性或动力输出特性等。例如，在将电动马达当作动力源的无线电控制直升机中，由设定使其电动马达的轴输出特性，非线性变化而以非线性特性来改变，能获得良好的操控性。并且，由调整操舵部位的变化特性的增益或线性，能获得良好的操控感觉。这些操控特性的设定，分为对于伺服马达驱动轴的伺服喇叭固定角、伺服喇叭与连结线的连结部位等的机械性部分、及使电气性输出值等数值设定以可程式来实施的电气性部分。近年来，以可程式实施的部分的功能正在充实中，成为可详细且多样地设定。

使记忆操控模式资讯的记忆体媒体搭载在无线电控制模型，遵照记忆在前述记忆体媒体中的资讯来操控无线电控制模型的物件，例如公开于专利文献1(日本特开2006-346144号公报)中。又，在专利文献2(日本特开平6-312065号公报)中，公开有在电动无线电控制车的行走中，使收纳于记忆体中的动力马达最大允许电流等的设定值以来自发讯机的指令加以改变的物件。

又，随着将电动马达当作动力源的无线电控制模型的普及，对于无线电控制模型的知识或处理不熟悉的使用者变得很多。在大马力电动马达及大容量能量密度的电池的安全运用上，就需要确保安全性。因此，在提高无线电控制模型本身的性能上，被要求需融入安全设计的思想。

在此，说明假设使用上述专利文献2所公开的设定资讯变更方法，来改变多样的参数设定值而重新设定的情形。图6即说明实施使用收讯机的先前期望控制参数的设定及变更时的说明图。图7即说明搭载在图6无线电控制直升机的驱动控制回路等电子机器的实施图。在此，无线电控制模型以将电动马达当作动力源的无线电控制直升机为例做说明。在图6中，无线电控制直升机100由发讯机300操纵控制。无线电控制直升机100上搭载有收讯机2、驱动控制回路101及电池17。驱动控制回路101，如图7所示，具有收纳设定资讯(控制参数)的记忆体4或演算控制回路5及驱动器14、15。而且，依据以收讯天线102接收的来自发讯机300的操控指令讯号，来驱动对动力马达、修正螺旋桨、舵轮、升降舵、副翼等实施控制的伺服马达。

在发讯机300中，装备有操作杆301，302、实施使操控资讯视觉显示或显示设定特性等的显示器303、发讯天线304及其他开关305，306等。前述电气性设定(期望的操控参数的设定及改变)，自先前以来，主要由搭载在使用于无线电控制模型操控上的发讯机300的设定及调整功能，使用特定频道选择开关307，308来实施。

无线电控制直升机100，将被传送的设定资讯以收讯机接收，以高频处理部(RF部)2A来放大及检波。之后，以解码部2B来解码而当作驱动讯号供给到动力马达7的驱动器14及既定伺服马达的驱动器15。如专利文献2所记载，一个资讯的设定变更可使用此方法。但是，针对复数个设定资讯，以与上述相同的方法来设定或改变控制参数，就必须在发讯机300搭载相同数量的回路及开关等的功能零件。

在这种无线电控制模型中，搭载于该无线电控制模型上的操控机器(发讯机1)，仅具有个别对应以收讯机2解码的操控指令的能力，连结机器相互间的资讯而活用的控制无法实施。由于，电压、电流及温度等管理是最重要的，所以，该模型不仅在电池的电压、电流及温度异常等的安全面上无法精度良好地对应，而且，电动马达或搭载电池的能力也无法充分发挥。

发明内容

本发明的目的在于在于解决上述的问题，提供一种无线电控制模型的统合控制系统，使搭载于无线电控制模型上的电子控制机器的控制、动作及异常检出等的资讯连结管理，综合判断控制的实施，以此，来提高安全性及操控性能。

本发明的目的是通过下述技术方案予以实现的：

一种无线电控制模型的统合控制系统，其特征在于：包括

收讯机，具备收讯回路及使所述收讯回路收讯的发讯机讯号解码成操控指令讯号的解码器；

驱动控制回路，具有依据所述解码器解码的操控指令讯号来控制驱动马达及掌管姿势或速度的机器的一个或复数个伺服马达及电池；

所述驱动控制回路，具有记忆体及统合控制装置；

所述记忆体，具有将用于加工所述操控指令讯号的控制参数设定值加以收纳的设定值收纳部；

所述统合控制装置，包括：控制讯号加工部，依据被收纳于所述设定值收纳部的控制参数设定值来将解码后的操控指令讯号加以加工；统合控制部，管理复数个操控指令讯号，且使其相互反映；

使用所述统合控制部产生的输出，来控制所述驱动马达及所述伺服马达。

在所述记忆体处具有履历收纳部；

在所述履历收纳部处，收纳有将所述驱动马达及掌管姿势或速度的机器加以控制的伺服马达与所述电池的动作履历，自被收纳的动作履历推定残余的可操作时间。

在所述记忆体处具有履历收纳部及搭载机器的ID收纳部；

在所述ID收纳部，收纳有将所述驱动马达及掌管姿势或速度的机器加以控制的伺服马达与所述电池的ID；

使将所述驱动马达及掌管姿势或速度的机器加以控制的伺服马达的负荷履历及所述电池的动作履历，与收纳在所述ID收纳部的各个ID相连结而收纳在所述履历收纳部处；

依据被收纳在各搭载机器的动作履历，来推定残余的可操作时间。

所述动作履历，

针对电池，分别包含有容量或放电特性额定数据、过去的异常电流产生次数与电流量、及充电/放电次数；

针对驱动马达，分别包含有最高旋转速度、最大消费电流额定数据、转速及运用时间；

针对所述伺服马达，分别包含旋转角度、扭力、动作电流的额定数据、负荷及过去的运用时间。

一种无线电控制模型的统合控制系统，其特征在于：包括

收讯机，具备收讯回路及使所述收讯回路收讯的发讯机讯号解码成操控指令讯号的解码器；

驱动控制回路，具有依据所述解码器解码的操控指令讯号来控制驱动马达及掌管姿势或速度的机器的一个或复数个伺服马达及电池；

侦知器部，用于监视搭载机器的状态；

所述驱动控制回路，具有记忆体及统合控制装置，

所述记忆体，具有将用于加工所述操控指令讯号的控制参数设定值加以收纳的设定值收纳部；

所述统合控制装置，包括：控制讯号加工部，依据被收纳于所述设定值收纳部的控制参数设定值、及所述侦知器部的检出讯号，来将解码后的操控指令讯号加以加工；统合控制部，管理复数个操控指令讯号，且使其相互反映；

使用所述统合控制部产生的输出，来控制所述驱动马达及所述伺服马达。

所述侦知器部，包括所述电池的电流、电压及温度的侦知器，以及所述伺服马达的旋转角度及角速度的侦知器。

所述统合控制部，预测以操控产生的旋转负荷；或者，使所述侦知器部检出的所述驱动马达旋转负荷，以及所述电池电压的变化，事先编入所述操控指令讯号的加工，以对所述驱动马达加以调速。

在所述记忆体处具有履历收纳部，

在履历收纳部处，收纳有将所述驱动马达及掌管姿势或速度的机器加以控制的伺服马达与所述电池的动作履历及所述侦知器部的检出讯号，自被收纳的动作履历与所述侦知器部的检出讯号，来推定残余的可操作时间，或者，推定所述电池、所述驱动马达及所述伺服马达的寿命。

所述动作履历，

针对电池，分别包含有容量或放电特性额定数据、过去的异常电流产生次数与电流量、及充电/放电次数；

针对驱动马达，分别包含有最高旋转速度、最大消费电流额定数据、转速及运用时间；

针对所述伺服马达，分别包含旋转角度、扭力、动作电流的额定数据、负荷及过去的运用时间。

在所述记忆体处具有履历收纳部及搭载机器的ID收纳部；

在所述ID收纳部，收纳有将所述驱动马达及掌管姿势或速度的机器加以控制的伺服马达与所述电池的ID；

使将所述驱动马达及掌管姿势或速度的机器加以控制的伺服马达的负荷履历、所述电池的动作履历、所述侦知器部的检出讯号，与收纳在所述ID收纳部的各个ID相连结而收纳在所述履历收纳部处；

依据被收纳在各搭载机器的动作履历，来推定残余的可操作时间，或者，推定所述电池、所述驱动马达及所述伺服马达的寿命。

本发明的有益效果是：本发明的无线电控制模型统合控制系统并非一个控制值单独被实施，而参照其他关联的操控指令讯号数据或侦知器检出数据，而能安全且有效地实施飞行控制。亦即将搭载于无线电控制模型上的电子控制机器的控制、动作及异常检出等资讯加以连结管理，综合判断控制的实施，以此，提高安全性且提高操控性能。

附图说明

图1为无线电控制模型统合控制系统的使用形态的示意图；

图2为无线电控制模型统合控制系统一实施例的系统构成方块图；

图3为图2中控制讯号加工部处的操控指令讯号加工顺序示例的流程图；

图4为图2中统合控制回路的控制顺序示例的处理流程图；

图5为无线电控制直升机实施例加以控制的整体侧视图；

图6为将使用发讯机的期望操控参数加以设定及变更时的说明图；

图7为搭载在图6中无线电控制直升机上的操控电子机器实施例的说明图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步描述。

图1为本发明无线电控制模型统合控制系统的使用形态的示意图。在此，表示作为无线电控制模型的无线电控制直升机的构成，以及为了使用该统合控制系统而连接到外部装置的状态。外部装置，一般为个人电脑(PC)。在本实施例中，与收讯机2及或电池17一同搭载于无线电控制直升机100上的驱动控制回路101处，具有记忆体40及统合控制回路50。而且，还具有由将搭载于无线电控制直升机100上的电池17、动力马达及伺服马达等的各电子机器的状态加以检出的侦知器所构成的侦知器部20。

又，在无线电控制直升机100设有连接器12，在传送控制参数设定值及收纳于记忆体40时，或者，在回收被收纳于记忆体40的履历资讯时，以通讯线来连接连接器12与作为外部装置的个人电脑(PC)连接器14。收讯机2，具有高频(RF)处理部、检波部及解码器。

图2为本发明无线电控制模型统合控制系统一实施例的系统构成方块图。在图2中，表示有图1说明过的驱动控制回路101详细构成、及电池、侦知器部、动力马达与各种伺服马达的连接器。在图2中，与图1相同编号者为对应同一功能部分，参照编号1为发讯机，2为收讯机，3为解码器，20为侦知器部，21为电流侦知器，22为电压侦知器，23为温度侦知器，24为旋转侦知器，25为旋转角度侦知器，26为角速度侦知器，7为动力马达，8-11为操舵用伺服马达，12为无线电控制直升机侧的连接器，13为通讯线，14为PC侧的连接器，17为电池，40为记忆体，40A为设定值收纳部，40B为履历收纳部，40C为ID收纳部，50为统合控制装置(CPU)，50A为统合控制部，50B为控制讯号加工部，50C为控制记忆体，200为个人电脑(PC)。

电流侦知器21、电压侦知器22及温度侦知器23作为将电流、电压及温度加以检出的侦知器。旋转侦知器24，用以检出动力马达的输出轴，或者转子的转速。旋转角度侦知器25及角速度侦知器26，用以检出以伺服马达操作的操舵角旋转角度及角速度的侦知器，但是，也可以自伺服马达的驱动脉波数及脉波宽度来计算出。伺服马达，设于实施修正螺旋桨、舵轮、升降舵、副翼等的飞行控制的部位。

图1所示之构成，为在无线电控制直升机100的飞行前或飞行后，使以PC200变更或调整的控制参数设定值收纳在搭载于无线电控制直升机100的记忆体内，或者，实施将搭载机器各部的状态与履历一同确认的作业。该作业之一，为使来自PC200透过通讯线12传送的控制参数设定值(动力马达驱动特性、修正螺旋桨、舵轮、升降舵、副翼等的操作特性等)收纳在记忆体40的设定值收纳部40A。

在无线电控制直升机100动力马达7的旋转开始至起飞、飞行及降落期间中，以构成来自发讯机1的操控指令讯号的各控制讯号调变的搬运波是以搭载于无线电控制直升机100的收讯机2来收讯。被收讯的搬运波是以收讯机2内被检波，而以解码器3来解码，被再生成各种操控指令讯号。被再生的操控指令讯号，在统合控制回路50控制讯号加工部50B，遵照被收纳于记忆体40设定值收纳部40A的设定值(控制参数：设定特性)分别被加工。

又，统合控制部50A，通过构成侦知器部20的既定侦知器检出的驱动马达旋转负荷、及前述电池电压等的变化，事先编入操控指令讯号的加工，实施所谓“回馈控制”，使驱动马达7具有以高精度调速的调速机功能。

图3为在图2中控制讯号加工部处的操控指令讯号加工顺序示例的流程图。使各处理程序表示如P-1、P-2…。在图3中，开始时，使无线电控制直升机(在此简称为RC)的电源为0N。以通讯线(以下单称电线)来连接RC与PC(P-1)。使RC现在的设定资讯(现在的设定值)读入PC(P-2)。实施由PC设定软体所致的设定值改变(P-3)。在此，最好使用模拟软体来确认改变的设定值。但是，此程序也能加以省略。

使设定值传送到RC(P-4)，收纳于RC记忆体4的设定值收纳部4A(P-5)。使电线自RC切离(P-6)，而成为飞行待机状态。自发讯机传送飞行开始指令讯号而开始飞行(P-7)。

在飞行状态中，操控讯号自发讯机传送来(P-8)。操控讯号为线形且一定增益。被传送的操控讯号以搭载于RC上的收讯机加以接收，以驱动控制回路来实施由设定值所致的加工处理(P-9)。亦即，收讯机使收讯讯号高频放大及检波，而使其以解码器来解码(P-91)。在本实施例中，自以发讯机传送的操控资讯解码得到的控制讯号种类，包括风门(动力马达的旋转控制)、节距(cp：主螺旋桨的节距)、舵轮、升降舵、副翼。操控讯号为这些中的任意者，复数操控讯号将被依序处理。但是，控制讯号加工部(微电脑)处理能力很高，在采用使用多重频道的指令讯号传送系统时，也能并列处理。

被解码的这些控制讯号，由被收纳于记忆体4设定值收纳部4A的对应设定值来加工(P-92)。RC依据被加工的控制讯号来控制各飞行控制部位而实施操控(P-93)。在前述驱动控制回路101处的加工处理，等待下一个操控讯号，当接收新的操控讯号时，重复(P-9)的程序。

无上述般被加工的各操控指令讯号，被供给到后段的驱动控制机构，控制各控制对象。亦即，在图2所示的实例中，自控制讯号加工部5输出到动力马达控制讯号及4个操舵讯号。4个操舵讯号，在此，为修正螺旋桨控制讯号、舵轮控制讯号、升降舵控制讯号、副翼控制讯号。而且，动力马达控制讯号，透过速度控制器6施加在动力马达7。4个操舵讯号(控制讯号)，施加在伺服马达8，9，10，11上，控制各控制部位。依照无线电控制模型的种类，动力马达控制讯号及操舵讯号被处理成适合对应各无线电控制模型操控所需要的控制部的控制讯号。

各被加工的操控指令讯号，被供给到后段的动力马达7或伺服马达8，9，10，11，控制各控制对象。因应无线电控制模型的种类，动力马达控制讯号及操舵讯号被做成适合对应各无线电控制模型操控所需的控制部的控制讯号。

另外，来自收讯机2的操控指令讯号、以侦知器部20检出的各种检出讯号、被收纳于设定值收纳部40A的设定值、及被收纳于ID收纳部40C的电池17、动力马达7与操舵用伺服马达8，9，10的识别数据，在统合控制回路50中，以前述统合控制部50A来连结处理。当当作典型例来说明时，例如当接收提高飞行速度的指令讯号(增速指令)时，当检知动力马达7温度侦知器超过预想的温度规定值时，则修正限制以前述指令讯号指令的速度值，或者，忽视增速指令。此修正等的控制是以收纳于控制记忆体50内的程式的顺序来实施。而且，当发生这种状态时，与动力马达7的ID一同当作履历记录到履历收纳部40B。

如此一来，并非一个控制值单独被实施，而是参照其他关联的操控指令讯号数据或侦知器检出数据，而能安全且有效地实施飞行控制。各统合控制模式，以图1所示PC200所具有程式来设定后，被收纳于控制记忆体50C。而且，也可以将控制记忆体50C当作记忆体40领域的一部份。

以下，以图4来说明本实施例中的统合控制示例。图4为说明图2中统合控制回路的控制顺序示例的处理流程图。说明前述统合控制的条件，是当温度侦知器检出动力马达7的温度极接近规定值时，想定速度增加指令自发讯机被传送，而该指令讯号被解码。

无线电控制直升机(RC)以图3说明过的流程来飞行(P-10)。此时，当来自发讯机的操控指令被接收时(P-11)，统合控制部50A会判断该指令的种类(P-12)。接收的操控指令讯号以图3的顺序被加工，同时，以图4的顺序并列处理。统合控制部50A，判断前述操控指令讯号的种类而加以分类(P-12)。在此，当作加大修正螺旋桨节距的指令(C)。前述指令意味着空气力负荷增大，也会使动力马达的负荷增大。

针对被分类的指令(C)，读入相对应的侦知器检出值(P-13)。前述侦知器，为动力马达7的温度侦知器及电池的电压侦知器。当这些侦知器的检出值在能对应前述指令讯号的基准值范围内时(P-14)，实施遵照指令的飞行。如果侦知器的检出值不足能对应前述指令讯号的基准值时(例如当动力马达7的温度变成异常高温时)，限制使其在以指令讯号指示数值以下的安全值，或者，忽视指令讯号，而采取安全姿势(P-15)。针对其他指令讯号也被同样地处理，或者，关于各操控部位或侦知器间也同样地连结而实施综合控制。如此一来，通过实施使关联的侦知器或指令讯号相互连结的控制，能实施安全的飞行。

又，在本实施例中，在PC上搭载无线电控制模型的飞行操控模拟软体，加上设定资讯，使各种侦知器假想检出数据与操控模拟的控制参数连动，能实施假想设定值自发讯机或键盘反映在PC画面上的无线电控制直升机飞行的电脑模拟。

而且，包含在来自发讯机的传送讯号中的操控指令讯号指令值，可为线性且未加工的脉波宽度或直线特性讯号，使用发讯机的预设值。使来自发讯机的线性指令值，通过收纳于被搭载在无线电控制直升机机体上的记忆体设定值收纳部的设定值，来加工成脉波宽度或曲线性而将控制部位加以控制，同时，实施图4说明的控制而确保安全性。

图5为将适用本发明的无线电控制直升机实施例加以控制的整体侧视图。前述无线电控制直升机100，在前方搭载有电池17，在中央部分搭载有各伺服马达8，9，10，11与实施统合控制系统的驱动控制回路101。前述各侦知器部，设于电池17搭载部、动力马达旁边、其他对象机器旁边，侦知器设于驱动控制回路101的搭载部份、及其他适当部分。在图5中，在机体后背部设有起动按键103。又，具有发光二极管104及蜂鸣器105，随着无线电控制直升机100的起动、警告及其他运用而实施显示。其他各搭载机器的配置等设计事项。

而且，关于前述图3中的控制参数的设定，在先前电气性设定主要通过搭载在用于操控的发讯机上的设定及调整功能来实施。但是，发讯机的大小或成本有其限制，设定输入不容易，很难实施详细设定等，而在操作性或功能性有其限制。相对于此，在本实施例中，在无线电控制模型具有电气性的设定资讯的收纳部，设定资讯的操作通过与无线电控制模型以通讯线连接的PC来一边参照PC画面一边实施。以PC操作的新设定资讯能再度透过通讯线而收纳在无线电控制模型。

当使用本实施例时，能连结管理搭载于无线电控制模型上的电子控制机器的控制、动作及异常检出等的资讯，综合判断控制的实施，所以，能提高安全性及操控性能。

综上所述，在本发明中，使搭载于无线电控制模型的全部，或者，主要电子机器或零件的特性、动作状态及履历以中央控制装置(CPU)来综合管理，使其相互连结而控制。因此，能提高操控的稳定化及安全操作。而且，能掌握搭载机器的履历，以此，能确实判断搭载机器的更换修补。

又，在本发明中，用于操控参数设定值的变更及使设定值设定入无线电控制模型而使其收纳在搭载于无线电控制模型上的记忆体，无须发讯机，能减轻发讯机的负担，其构成也能简单化，能很容易小型化及轻量化。设定资讯的变更及设定等的操作，使资讯设定用软体(参数的设定及改变顺序)安装到PC，使详细的相关资讯能更容易了解地显示，而能很容易地实施设定。

而且，前述各搭载机器的动作履历，是在以通讯线连接无线电控制模型与PC的状态下，能在前述PC的显示画面上加以确认。又，因为安全上的顾虑，也可以使警告灯或蜂鸣器等安装于无线电控制模型及发讯机。

又，通过在PC上搭载无线电控制模型的飞行或行走操控模拟软体，使在PC上设定的假想设定值与操控模拟的控制参数(设定资讯)连动，能实施假想设定值自发讯机或键盘反映在PC画面上的无线电控制模型飞行及行走的电脑模拟，在设定于实机之前，能确认及改变设定值。

而且，通过指示无线电控制模型零件(功能零件)的改变，能以操控模拟软体，使设定值自动适合于对应前述零件特性的数值，而能实施飞行及行走的电脑模拟，能确认由新零件所致的操控形态。

在上述实施例中，虽然举例说明过无线电控制直升机，但是，本发明并不局限于此，当然也同样能适用于固定翼无线电控制机、无线电控制汽车、无线电控制船及其他各种无线电控制模型。

Claims (10)

1、一种无线电控制模型的统合控制系统，其特征在于：包括

收讯机，具备收讯回路及使所述收讯回路收讯的发讯机讯号解码成操控指令讯号的解码器；

驱动控制回路，具有依据所述解码器解码的操控指令讯号来控制驱动马达及掌管姿势或速度的机器的一个或复数个伺服马达及电池；

所述驱动控制回路，具有记忆体及统合控制装置；

所述记忆体，具有将用于加工所述操控指令讯号的控制参数设定值加以收纳的设定值收纳部；

所述统合控制装置，包括：控制讯号加工部，依据被收纳于所述设定值收纳部的控制参数设定值来将解码后的操控指令讯号加以加工；统合控制部，管理复数个操控指令讯号，且使其相互反映；

使用所述统合控制部产生的输出，来控制所述驱动马达及所述伺服马达。

2、如权利要求1所述的无线电控制模型的统合控制系统，其特征在于：在所述记忆体处具有履历收纳部；

在所述履历收纳部处，收纳有将所述驱动马达及掌管姿势或速度的机器加以控制的伺服马达与所述电池的动作履历，自被收纳的动作履历推定残余的可操作时间。

3、如权利要求1所述的无线电控制模型的统合控制系统，其特征在于：在所述记忆体处具有履历收纳部及搭载机器的ID收纳部；

在所述ID收纳部，收纳有将所述驱动马达及掌管姿势或速度的机器加以控制的伺服马达与所述电池的ID；

使将所述驱动马达及掌管姿势或速度的机器加以控制的伺服马达的负荷履历及所述电池的动作履历，与收纳在所述ID收纳部的各个ID相连结而收纳在所述履历收纳部处；

依据被收纳在各搭载机器的动作履历，来推定残余的可操作时间。

4、如权利要求2或3所述的无线电控制模型的统合控制系统，其特征在于：所述动作履历，

针对电池，分别包含有容量或放电特性额定数据、过去的异常电流产生次数与电流量、及充电/放电次数；

针对驱动马达，分别包含有最高旋转速度、最大消费电流额定数据、转速及运用时间；

针对所述伺服马达，分别包含旋转角度、扭力、动作电流的额定数据、负荷及过去的运用时间。

5、一种无线电控制模型的统合控制系统，其特征在于：包括

收讯机，具备收讯回路及使所述收讯回路收讯的发讯机讯号解码成操控指令讯号的解码器；

驱动控制回路，具有依据所述解码器解码的操控指令讯号来控制驱动马达及掌管姿势或速度的机器的一个或复数个伺服马达及电池；

侦知器部，用于监视搭载机器的状态；

所述驱动控制回路，具有记忆体及统合控制装置，

所述记忆体，具有将用于加工所述操控指令讯号的控制参数设定值加以收纳的设定值收纳部；

所述统合控制装置，包括：控制讯号加工部，依据被收纳于所述设定值收纳部的控制参数设定值、及所述侦知器部的检出讯号，来将解码后的操控指令讯号加以加工；统合控制部，管理复数个操控指令讯号，且使其相互反映；

使用所述统合控制部产生的输出，来控制所述驱动马达及所述伺服马达。

6、如权利要求5所述的无线电控制模型的统合控制系统，其特征在于：所述侦知器部，包括所述电池的电流、电压及温度的侦知器，以及所述伺服马达的旋转角度及角速度的侦知器。

7、如权利要求5所述的无线电控制模型的统合控制系统，其特征在于：所述统合控制部，预测以操控产生的旋转负荷；或者，使所述侦知器部检出的所述驱动马达旋转负荷，以及所述电池电压的变化，事先编入所述操控指令讯号的加工，以对所述驱动马达加以调速。

8、如权利要求5至7中任一项所述的无线电控制模型的统合控制系统，其特征在于：在所述记忆体处具有履历收纳部，

在履历收纳部处，收纳有将所述驱动马达及掌管姿势或速度的机器加以控制的伺服马达与所述电池的动作履历及所述侦知器部的检出讯号，自被收纳的动作履历与所述侦知器部的检出讯号，来推定残余的可操作时间，或者，推定所述电池、所述驱动马达及所述伺服马达的寿命。

9、如权利要求8所述的无线电控制模型的统合控制系统，其特征在于：所述动作履历，

针对电池，分别包含有容量或放电特性额定数据、过去的异常电流产生次数与电流量、及充电/放电次数；

针对驱动马达，分别包含有最高旋转速度、最大消费电流额定数据、转速及运用时间；

针对所述伺服马达，分别包含旋转角度、扭力、动作电流的额定数据、负荷及过去的运用时间。

10、如权利要求9所述的无线电控制模型的统合控制系统，其特征在于：在所述记忆体处具有履历收纳部及搭载机器的ID收纳部；

在所述ID收纳部，收纳有将所述驱动马达及掌管姿势或速度的机器加以控制的伺服马达与所述电池的ID；

使将所述驱动马达及掌管姿势或速度的机器加以控制的伺服马达的负荷履历、所述电池的动作履历、所述侦知器部的检出讯号，与收纳在所述ID收纳部的各个ID相连结而收纳在所述履历收纳部处；

依据被收纳在各搭载机器的动作履历，来推定残余的可操作时间，或者，推定所述电池、所述驱动马达及所述伺服马达的寿命。

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