JP4211621B2 - 模型用無線操縦システム - Google Patents

Description

本発明は、無線操縦模型を遠隔操作する無線操縦装置に関する。

今日、飛行機やヘリコプタ、車、ボート等のラジコン（登録商標）と称される各種無線操縦模型（以下、ラジコン模型と言う）における無線操縦装置（以下、ラジコン装置という）は、主搬送波の変調方式としては、ＡＭ（Amplitude Modulation）とＦＭ（Frequency Modulation）の２種類のものが、また主搬送波を変調する信号の変換方式としては、ＰＰＭ（Pulse Position Modulation）、ＰＣＭ（Pulse Code Modulation）の２種類のものが用いられている。

また、ラジコン装置では、各国によって搬送波の使用できる周波数帯域およびその周波数帯域内での周波数が電波法等の規定により規制されている。例えば、日本国内で使用できる周波数帯は２７ＭＨｚ、４０ＭＨｚ、７２ＭＨｚ帯と定められており、さらに各々の帯域で複数の周波数が決められている。

ところで、同じ地域内で複数のラジコン模型が同時に作動する時、他のラジコン模型と混信する恐れがあるため、他のラジコン模型が使用していない周波数に設定変更をしなければならないが、その際には、各々の帯域で使用されるバンドが異なるようにクリスタルと称する水晶発振子を交換し、搬送波の周波数を変更する方法が用いられていた。

近年では、通信分野で一般的に使用されているＰＬＬ（Phase Locked Loop）回路を利用した周波数シンセサイザ方式が普及しており、このＰＬＬ回路を利用した周波数シンセサイザ方式のものは、分周比を変えることにより様々な周波数に設定可能である。
しかしながら、この周波数シンセサイザ方式のものは、各国の電波法等の規定により、使用できる国とそうでない国がある。また、周波数シンセサイザ方式を使用できる国においても、自国で決められた周波数以外の周波数は使用することができない。

上記問題点を解決するための従来の送信機として、本出願人が発案した特許文献１がある。
記載されている送信機は、送信機にクリスタル式高周波モジュールまたはＰＬＬ用高周波モジュールを送信機本体に着脱できる構成をしているため、各国の法制度の違いによる周波数シンセサイザ方式の適用国と非適用国とで異なった送信機を使用する必要は無く、共通の送信機を使用することが可能となる。
また、ＰＬＬ用高周波モジュールは、搬送波の周波数を可変制御するための周波数データが記憶された記憶手段を備えた構成をしているので、記憶手段に各国毎の周波数データが記憶された高周波モジュールを用意しておけば、モジュールを交換するだけで、所望の周波数の搬送波による周波数シンセサイザ方式の送信機として使用することができることを特徴としている。

受信機に関しては、送信機と同様に同じ地域内で起こりうる受信周波数の混信を避けるため水晶振動子を交換して受信周波数の混信に対応していたが、予備の水晶振動子を常に持ち歩く必要があったため、近年では、ＰＬＬ回路を組み込んだ周波数シンセサイザ方式の受信機が広がりつつある。

しかしながら、この受信機は、受信機本体に配置されたディップスイッチの切換操作により分周器の分周比を変えることで容易に周波数の切換調整が行える効果を有する反面、ラジコン模型が動作しているときに、エンジンの振動等の何らかの作用が加わってスイッチが切り換わって分周比が変化し、受信周波数が切り換わってしまい、ラジコン模型が操縦不能に陥るという問題があった。

上記問題点を解決するための従来のＰＬＬ回路を用いた周波数シンセサイザ方式のラジコン模型の受信機として、本出願人が発案した特許文献２がある。
記載されている受信機は、例えば受信機本体に配置された２つのディップスイッチを使うことにより、予め決められた複数個の周波数データの中から所定の周波数を選定し、電源をオンとすると、受信機が使用可能な周波数グループのチェックを行い、その後、選定されたバンド情報が取り込まれる。そして、バンド情報に対応する周波数データが正規周波数であるか否かの判別を行い、判別の結果、記憶手段に記憶された周波数データに基づいてＰＬＬ回路における分周器の分周比を決定し、この分周比に基づいてロックインしたときの周波数が受信周波数として次に電源が切られるまで固定設定される。そのため、今まであった振動、誤操作等の外乱によって一度設定された受信周波数が故意に変わるという恐れがなく、信頼性の向上を図ることができることを特徴としている。

実開平６−３１２３２号公報 実開平６−９６９７号公報

ところで、このＰＬＬ回路を組み込んだ周波数シンセサイザ方式のラジコン模型では、例えば受信する周波数の変更を行うには、ラジコン模型に搭載されている受信機を取り出し、受信機本体に配置されているディップスイッチ等のスイッチを手動で切換操作をして分周器の分周比を変え、受信周波数の変更を行っていた。

このスイッチは、模型本体に加わるエンジン等の振動や水漏れ等の障害により、受信機のスイッチの切り換わりによる受信周波数データの変更、またはラジコン模型の故障を防止するため、受信機を耐震・耐水用のゴム製ラバー等で包むもしくはカバーをした形で、ラジコン模型筐体内部に設置する構成になっている。

そのため、設定した周波数が既に使われている等の受信周波数の変更を余儀なくされた場合には、まず受信機をラジコン模型内から取り出し、ラバー等の耐震・耐水具を外し、周波数の切換を行い、またラバー等で覆い、ラジコン模型内に収める、という作業を行わなければならないため、手間のかかる作業であり、時間的損失を生じるという難点があった。

そこで、本発明は、上記したような課題に鑑みてなされたものであり、受信機の受信周波数を変更する際、ラジコン模型に搭載された受信機を取り出すこと無く、周波数切換を簡単に行うことができる模型用無線操縦システムを提供することを目的とする。

つまり、本発明の模型用無線操縦システムは、ＰＬＬ回路を用いた周波数シンセサイザ方式の送信機および受信機で構成され、無線操縦模型を操作する際に前記送信機の送信周波数ならびに前記受信機の受信周波数として設定される第１の周波数を、無線操縦模型を操作する操作信号を送受信する際に使用可能な周波数として予め定められている周波数群の中から選択可能な模型用無線操縦システムであって、前記送信機での送信周波数ならびに前記受信機での受信周波数を前記第１の周波数に設定する際に、前記送信機は、前記第１の周波数の情報を含む周波数設定信号を前記第１の周波数とは異なる第２の周波数に送信周波数を設定して前記受信機に送信する。また、前記受信機は、受信周波数を予め前記第２の周波数に設定しておくことにより前記周波数設定信号を受信した後、前記周波数群の中から前記周波数設定信号に基づく前記第１の周波数に受信周波数を設定する。
そして、前記送信機は、前記受信機での受信周波数が前記第１の周波数に設定された後に前記第１の周波数で前記操作信号を送信し、前記受信機は、前記操作信号を受信することにより無線操縦模型を操作することを特徴とする。

また、前記送信機は、電源入力時に送信周波数を前記第２の周波数に設定して前記周波数設定信号を受信機に送信し、前記受信機は、電源入力時に受信周波数が前記第２の周波数に設定して前記周波数設定信号を受信可能としており、前記受信機は、電源入力時の一定時間のみ受信周波数を前記第２の周波数に合わせることを特徴とする。
さらに、前記送信機が前記第２の周波数を使用して、前記第１の周波数の情報を含む周波数設定信号を前記受信機に送信するときは、無許可で使用できる微小な無線出力である微弱電波を使用している。

前記本発明の模型用無線操縦システムでは、前記送信機は、操作部の操作に基づいて前記操作信号を発生する操作信号発生手段と、前記周波数群の中から選択された前記第１の周波数に対応する周波数設定信号を発生する周波数設定信号発生手段と、前記第１の周波数に対応する第１の周波数データ及び前記周波数設定信号を送信する際の送信周波数として設定される前記第１の周波数とは異なる第２の周波数に対応する第２の周波数データを記憶する記憶手段と、前記第２の周波数データを前記記憶手段から読み出して出力すると共に前記周波数設定信号発生手段からの前記周波数設定信号を出力する、または前記周波数設定信号に基づく前記第１の周波数データを前記記憶手段から読み出して出力すると共に前記操作信号発生手段からの前記操作信号を出力する周波数切換制御手段と、前記記憶手段から読み出された第１の周波数データ又は第２の周波数データに基づいて送信周波数を設定する送信周波数設定手段と、前記送信周波数設定手段により設定された送信周波数で前記周波数設定信号又は前記操作信号を送信する信号送信手段とを備えている。
なお、前記信号送信手段は、前記周波数設定信号を送信する際、前記周波数切換制御手段からの指令に基づき、送出する電波の送信電力を制御可能な構成とされている。

また、前記受信機は、前記第１の周波数データならびに前記第２の周波数データを記憶する記憶手段と、前記第２の周波数データならびに前記送信機から送信された前記周波数設定信号に基づく第１の周波数データを前記記憶手段から読み出す周波数切換制御手段と、前記周波数切換制御手段により読み出された前記第１の周波数データ又は前記第２の周波数データに基づいて受信周波数を設定する受信周波数設定手段と、前記受信周波数設定手段により設定された受信周波数で前記送信機から送信された前記周波数設定信号または前記操作信号を受信する信号受信手段とを備えている。

本発明は、ラジコン模型内部から受信機を取り出すこと無く、受信機を搭載した状態で送信機側から周波数切換が可能となる無線方式による周波数切換方式であるため、受信機を取り出して周波数を切り換えるという作業及び時間的ロスを無くすことができ、ユーザーは快適に遊技を楽しむことができる。
また、周波数設定を行う際の周波数切換信号の送受信は微弱電波を用いて行っており、このため自由に周波数選択が行えるため、ラジコン装置で使用される周波数と異なる周波数を微弱電波に使用することにより、他のラジコン模型に妨害を与えないようにすることが可能である。

以下、本発明の実施の形態として、図面に示す実施例に沿って説明する。
図１は本発明による実施の形態の一例を示したブロック図であり、（ａ）には送信機のブロック構成図、（ｂ）には受信機のブロック構成図を示している。
以下、送信機、受信機に分けて個々に説明する。

１．送信機
この図１（ａ）に示した実施の形態は、送信機本体１の内部に、周波数設定信号発生手段２、操作信号発生手段３、周波数切換制御手段４、送信周波数設定手段６、信号送信手段７、記憶手段８、そして変調信号発生器５を備えた構成をしている。
そして上記手段は、図１（ａ）に示すように、
周波数設定信号発生手段２は周波数設定信号発生器２ａを備え、
操作信号発生手段３は操作信号発生器３ａを備え、
周波数切換制御手段４は周波数切換制御器４ａを備え、
送信周波数設定手段６は周波数コントローラ６ａ及び周波数シンセサイザ６ｂの２つの装置を備え、
信号送信手段７は高周波増幅器７ａ、電力制御器７ｂ、電力増幅器７ｃ及び送信機側アンテナ７ｄの４つの装置を備え、
記憶手段８はメモリ８ａを備えて構成される。

これらを具備した送信機は、送信機の電源を入れた時を示す周波数設定モード時（電源ＯＮ時）と、通常のラジコン操作を行っている時を示す操作モード時（通常操作時）と、モードによって動作状況が異なり、このモードの切換は、送信機上に設けられているモード切換スイッチ（図示しない）を適宜操作することによって行うことができる。以下に各モード時における各動作部の動作状況を説明する。
なお、メモリ８ａは、データ信号を書換記憶できる装置であり、このメモリ８ａには、各国に対応した周波数データ及び受信機に付加されているＩＤ情報等が予め記憶されている。

周波数設定信号発生器２ａは、
電源ＯＮ時に動作をしており、送信機本体１に設けられている設定キーを操作、例えばロータリー式のスイッチを回転することにより、所望の周波数に対応したバンド情報を設定（選定）し、この時設定されたバンド情報に応じた周波数設定信号（周波数切換信号）を発生させ、この周波数設定信号を周波数切換制御器４ａに出力する。
なお、この設定キーは送信機本体１の操作スティック等の操作に影響を及ぼさない場所に設けられているのなら、その位置、形状は任意に定めることができる。

操作信号発生器３ａは、
通常操作時に動作をしており、送信機の各チャンネルに対応して設けられている操作スティックや各スイッチ等の操作量及びＯＮ／ＯＦＦに応じた操作信号を、アナログ信号からデジタル信号に変換し、操作信号として周波数切換制御器４ａへ出力する。

周波数切換制御器４ａは、
電源ＯＮ時において、下記の３つの動作を行う。
（ａ）微弱電波用周波数データをメモリ８ａから読出し、読出された微弱電波用周波数データを周波数コントローラ６ａへ出力する。
（ｂ）微弱電波用電力制御信号を電力制御器７ｂへ出力する。
（ｃ）周波数設定信号発生器２ａから入力された周波数設定信号を変調信号発生器５へ出力する。
通常操作時において、電源ＯＮ時に周波数設定信号発生器２ａから入力された周波数設定信号に対応する周波数データ（操作信号送信用周波数データ）をメモリ８ａから読出し、選定された周波数データを周波数コントローラ６ａへ出力する。また、操作信号発生器３ａより出力された操作信号を変調信号発生器５へ出力する。

ここで用いる微弱電波とは、無許可で使用できる微小な無線出力であり、自由に周波数を選択することができるため、他のラジコン装置で操作されているラジコン模型に妨害を与えないよう、ラジコン装置で使用する周波数と異なる周波数の使用が可能である。このため、微弱電波用周波数には、予めラジコン装置には使用しない周波数を設定し、メモリ８ａ及び後述する受信機の記憶手段２２であるデータ記憶装置２２ａに記憶させておく。

なお、微弱電波用周波数は、メモリ８ａ及びデータ記憶装置２２ａに複数記憶されていてもよく、ユーザーが使用時の環境によって、使用するものを選択できるようにしてあっても良い。この場合、送信機ならびに受信機に、使用する微弱電波用周波数を切り換えるためのスイッチ等を配備し、該スイッチを適宜操作することにより、使用する微弱電波用周波数を選択可能とされている。
また、上述の如く、ラジコン装置で使用される周波数以外のものであれば自由に設定可能であるが、実際には、ラジコン装置の大型化や複雑化を避けるために装置での各動作部は共通化する必要があるため、ラジコン装置において使用が許されている周波数帯域に極力隣接した周波数を使用することが好ましい。

変調信号発生器５は、
電源ＯＮ時において、周波数切換制御器４ａから出力された周波数設定信号を変調し、変調された周波数信号を周波数コントローラ６ａへ出力する。
通常操作時において、周波数切換制御器４ａから出力された操作信号を変調し、変調された操作信号を周波数コントローラ６ａへ出力する。

周波数コントローラ６ａは、
電源ＯＮ時において、周波数切換制御器４ａから出力された微弱電波用周波数データに基づいて、周波数シンセサイザ６ｂの発振周波数をロックオンさせる。また、変調信号発生器５からの周波数設定信号を周波数シンセサイザ６ｂへ出力する。
通常操作時において、周波数切換制御器４ａから出力された周波数データに基づいて、周波数シンセサイザ６ｂの発振周波数をロックオンさせる。また、変調信号発生器５から出力される操作信号を周波数シンセサイザ６ｂへ出力する。

周波数シンセサイザ６ｂは、
電源ＯＮ時において、周波数コントローラ６ａを介して変調信号発生器５から入力された周波数設定信号を周波数コントローラ６ａによりロックオンされた周波数で発振させ、高周波増幅器７ａへ出力する。
通常操作時において、周波数コントローラ６ａを介して変調信号発生器５から入力された操作信号を周波数コントローラ６ａによりロックオンされた周波数で発振させ、高周波増幅器７ａへ出力する。

高周波増幅器７ａは、
電源ＯＮ時において、周波数シンセサイザ６ｂから出力された周波数設定信号を高周波増幅し、該周波数設定信号を電力増幅器７ｃへ出力する。
通常操作時において、周波数シンセサイザ６ｂから出力された操作信号を高周波増幅し、該操作信号を電力増幅器７ｃへ出力する。

電力制御器７ｂは、
電源ＯＮ時に動作をしており、周波数切換制御器４ａから入力される微弱電波用電力制御信号に応じて、電力増幅器７ｃでの出力を微弱電波の規定値内となるように制御する。

電力増幅器７ｃは、
電源ＯＮ時において、電力制御器７ｂへの微弱電波用電力制御信号に基づいて、高周波増幅器７ａより入力された周波数設定信号を電力増幅し、微弱電波を用いた周波数設定信号として送信機側アンテナ７ｄへ送信する。
通常操作時において、高周波増幅器７ａより入力された操作信号を無線操縦模型を操縦する際に使用可能な電波の規定値内に電力増幅し、操作データとして送信機側アンテナ７ｄへ送信する。

次に、上記構成による送信機の動作を図２のフローチャート図に基づいて説明する。
まず、送信機に設けられている設定キーを所定の周波数（バンド）に選定し、送信機の電源をＯＮにする。電源が入ることにより、周波数設定信号発生器２ａで設定された周波数（バンド）に応じた周波数設定信号を発生する（Ｓ１０１）。

次に、周波数切換制御器４ａにおいて動作モードのチェックが行われ（Ｓ１０２）、周波数設定モード（Ｓ１０３）により、電源ＯＮ時（Ｓ１０３−Ｙｅｓ）か、もしくは通常操作時（Ｓ１０３−Ｎｏ）かを判別する。
電源ＯＮ時（Ｓ１０３−Ｙｅｓ）は、メモリ８ａから選定した周波数データ（第１の周波数データ）に、メモリ８ａから読出したＩＤコードを付加して変調し、周波数設定信号を出力する。

また、微弱電波用周波数データ（第２の周波数データ）をメモリ８ａより読出し、周波数コントローラ６ａにて前記微弱電波用周波数データに基づいて、周波数シンセサイザ６ｂの発振周波数をロックオンさせる。そして、周波数シンセサイザ６ｂによりロックオンされた周波数（第２の周波数）で周波数設定信号を発振させ、高周波増幅器７ａにて高周波増幅し、周波数切換制御器４ａからの微弱電波用電力制御信号に応じて、周波数設定信号を微弱電波の規定値内となるように制御して出力する（Ｓ１０４）。

なお、ここで付加するＩＤコードとは、同一無線機の使用による誤動作を防止するためのコードであり、送受信システムに機器識別コードつまりＩＤコードを付加し、送受信機が同一識別コードでないと動作しないようにするためのものである。さらに詳述すると、本実施形態での送信機では、受信機毎に設定されているＩＤコードを予め複数メモリに記憶しており、送信相手となる受信機に応じてＩＤコードを変更できるようになっている。したがって、同一仕様の無線機であれば、一台の送信機でもって、それぞれＩＤコードの異なる複数の受信機に対応することができ、ユーザー側の利便性が向上する。なお、ここではＩＤコードを用いた方法を記載したが、誤認識を防止できる方法であれば、どのような方法を用いても良いものとする。

通常操作時（Ｓ１０３−Ｎｏ）は、送信機の各チャンネルに対応して設けられているスティックやスイッチ等に接続されたポテンショメータの電圧（アナログ量）をデジタル信号に変換し、このデジタル信号に変換した操作信号を変調する。また、選定された周波数データ（第１の周波数）に基づいて、周波数シンセサイザ６ｂの発振周波数をロックオンさせる。そして、前記操作信号を周波数シンセサイザ６ｂによりロックオンされた周波数で発振させ、高周波増幅し、高周波信号を出力する（Ｓ１０５）。

そして、高周波増幅された高周波信号を電力増幅器７ｃにより電力増幅し、周波数設定信号または操作信号として送信機側アンテナ７ｄから送信され、また動作モードチェックへと戻る（Ｓ１０６）。
この動作が電源をＯＦＦにするかバッテリーが切れるまで繰り返し続けられる。

２．受信機
図１（ｂ）に示した実施の形態は、受信機本体２０の内部に周波数切換制御手段２１、記憶手段２２、受信周波数設定手段２３、信号受信手段２４、そして周波数設定信号復号器２５を備えた構成をしている。
そして上記手段は、図１（ｂ）に示すように、
周波数切換制御手段２１は周波数切換制御器２１ａを備え、
記憶手段２２はデータ記憶装置２２ａを備え、
受信周波数設定手段２３は周波数コントローラ２３ａ及び周波数シンセサイザ２３ｂの２つ装置を備え、
信号受信手段２４は高周波増幅器２４ａ、周波数変換器２４ｂ、復調器２４ｃ及び受信機側アンテナ２４ｄの４つの装置を備えて構成される。

これらを具備した受信機は、送信機と同様に、周波数設定モード時（電源ＯＮ時）、操作モード時（通常操作時）とモードによって動作状況が異なる。以下に各モード時における各動作部の動作状況を説明する。
なお、データ記憶装置２２ａは、メモリ８ａと同様に、データ信号の書換記憶できる装置であり、各国に対応した周波数データ及び受信機個々に設定されているＩＤコード等が予め記憶されている。

周波数切換制御器２１ａは、
電源ＯＮ時において、データ記憶装置２２ａより微弱電波用周波数データを読出して、周波数コントローラ２３ａへ出力する。
通常操作時において、周波数設定信号復号器２５より入力された周波数設定信号に対応する周波数データをデータ記憶装置２２ａより読出し、周波数コントローラ２３ａへ出力する。

データ記憶装置２２ａは、
電源ＯＮ時において、周波数切換制御器２１ａからの要求により、格納されている微弱電波用周波数データを出力する。
通常操作時において、周波数切換制御器２１ａからの要求により、格納されている中から周波数設定信号に対応する周波数データを出力する。

周波数コントローラ２３ａは、
電源ＯＮ時において、周波数切換制御器２１ａからの微弱電波用周波数データに基づいて、周波数シンセサイザ２３ｂの発振周波数をロックオンさせる。
通常操作時において、周波数切換制御器２１ａからの周波数設定データに基づいて、周波数シンセサイザ２３ｂの発振周波数をロックオンさせる。

周波数シンセサイザ２３ｂは、
電源ＯＮ時において、周波数コントローラ２３ａによりロックオンされた周波数で発振される微弱電波用周波数信号を周波数変換器２４ｂへ出力する。
通常操作時において、周波数コントローラ２３ａによりロックオンされた周波数で発振される周波数信号を周波数変換器２４ｂへ出力する。

高周波増幅器２４ａは、
電源ＯＮ時において、受信機側アンテナ２４ｄを介して受信した周波数設定信号を高周波増幅して周波数変換器２４ｂへ出力する。
通常操作時において、受信機側アンテナ２４ｄを介して受信した操作信号を高周波増幅して周波数切換変換器２４ｂへ出力する。

周波数変換器２４ｂは、
電源ＯＮ時において、高周波増幅器２４ａにより高周波増幅された周波数設定信号を、周波数シンセサイザ２３ｂから発振される微弱電波用周波数信号で変換（混合）し、復調回路２４ｃへ出力する。
通常操作時において、高周波増幅器２４ａにより高周波増幅された操作信号を、周波数シンセサイザ２３ｂから発振される周波数信号で変換（混合）し、復調回路２４ｃへ出力する。

復調回路２４ｃは、
電源ＯＮ時において、周波数変換器２４ｂより出力された周波数設定信号を復調し、周波数設定信号復号器２５へ出力する。
通常操作時において、周波数変換器２４ｂより出力された操作信号をラジコン模型の各部位を制御するサーボの駆動信号として復調し、各チャンネルのサーボ駆動回路へ出力する。

周波数設定信号復号器２５は、
電源ＯＮ時に動作をしており、復調回路２４ｃから入力された周波数設定信号（ＩＤ情報を含む）を復号し、エラー判定等を行い、チェック項目全て合致した周波数設定信号を周波数切換制御器２１ａへ出力する。

次に、上記構成による受信機の動作を図３のフローチャート図に基づいて説明する。
まず、受信機の電源をＯＮにする。（Ｓ１１１）。
電源が入れられると、データ記憶装置２２ａに格納されている微弱電波用周波数データ（第２の周波数データ）を読出し、この周波数データに基づいて、周波数シンセサイザ２３ｂの発振周波数をロックオンさせ、このロックオンされた周波数で微弱電波用周波数信号を発振させ、周波数変換器２４ｂへ出力する（Ｓ１１２）。
そして、第２の周波数である微弱電波による周波数設定信号（周波数切換信号）の受信を待つ（Ｓ１１３）。なお、周波数切換信号の受信時間は、受信機の電源を入れてから一定時間、例えば数１０秒の受信待機時間を持たせ、この待機時間を経過したら受信を止めるように構成されている。

そして、受信機側アンテナ２４ｄを介して微弱電波による周波数切換信号を受信した時は（Ｓ１１３−Ｙｅｓ）、受信した周波数切換信号を高周波増幅し、周波数シンセサイザ２３ｂから発振される微弱電波用周波数信号で変換（混合）し、復調回路２４ｃにて周波数切換信号を復調する。そして、この周波数切換信号に付加されている誤認識防止用の機器識別コードであるＩＤコードのデータ照合（Ｓ１１４）を行い、データ照合が合致した時は（Ｓ１１４−Ｙｅｓ）、周波数設定信号として復号し、周波数設定信号に対応する周波数データ（第１の周波数データ）をデータ記憶装置２２ａから読出すると共に、読出した周波数データをデータ記憶装置２２ａに記憶させる。そして、周波数設定データに基づいて、周波数シンセサイザ２３ｂの発振周波数をロックオンさせ、ロックオンされた周波数で発振される周波数信号を周波数変換器２４ｂへ出力することにより受信周波数（第１の周波数）の設定が完了する（Ｓ１１５）。
なお、受信機にはＬＥＤ（Light Emitting Diode）が具備されており、送信機からの周波数設定信号（周波数切換信号）に基づいて受信機側の受信用周波数設定が完了した場合には、該ＬＥＤが所定回数点滅する。

また、データ照合が合致しなかった時（Ｓ１１４−Ｎｏ）または、微弱電波による周波数切換信号を受信していない時（Ｓ１１３−Ｎｏ）、待機時間を過ぎていなければ（Ｓ１１６−Ｎｏ）微弱電波による周波数切換信号を受信するまで待ち続ける。
もし待機時間の間に周波数切換信号を受信しなかった場合（Ｓ１１６−Ｙｅｓ）は、データ記憶装置２２ａに記憶されている前回使用した周波数データを読出して、この周波数データを受信周波数（第１の周波数）とし、該周波数データに基づいて発振される周波数信号を周波数変換器２４ｂへ出力することにより受信動作を開始する。

送受信する周波数データが設定された後は、以下の動作を繰り返す。
送信機側から送信された操作信号を受信機側アンテナ２４ｄを介して受信し、受信した操作信号を高周波増幅して、周波数シンセサイザ２３ｂから発振される周波数信号で変換（混合）し、ラジコン模型の各部位を制御するサーボの駆動信号として復調して、各チャンネルのサーボ駆動回路へと出力されていく（Ｓ１１７）。

以上説明したように、本発明の模型用無線操縦システムを使用することにより、受信機をラジコン模型内に搭載したまま受信周波数切換が可能となり、周波数切換時の手間と時間的ロスの解消ができる。
なお、これら電源起動時における周波数切換信号の送受信は、微弱電波を使用しているため、例えば略３ｍという近距離で行うことが好ましい。

さらに、上述した実施の形態においては、送信機からの周波数設定信号（周波数切換信号）に基づいて受信機側の受信周波数の設定が完了した場合、受信機に具備されているＬＥＤが所定回数点滅することにより、ユーザーへその旨を知らせるようにしている。しかしながら、同様な効果を奏するものであれば、この実施形態に限られることなく、例えば、電子ブザーを備えて電子音を発生させたり、或いは、特定のサーボに対してのみ駆動信号を送出し、特有の動作をさせるようにしてもよい。これにより、ユーザーはより明確に受信機での受信周波数設定が完了したことを確認することができる。

（ａ）本発明の実施の形態による送信機の概要を示すブロック図である。 （ｂ）本発明の実施の形態による受信機の概要を示すブロック図である。 送信機の動作を示すフローチャート図である。 受信機の動作を示すフローチャート図である。

符号の説明

１ 送信機本体、２ 周波数設定信号発生手段、２ａ 周波数設定信号発生器、３ 操作信号発生手段、３ａ 操作信号発生器、４ 周波数切換制御手段、４ａ 周波数切換制御器、５ 変調信号発生器、６ 送信周波数設定手段、６ａ 周波数コントローラ、６ｂ 周波数シンセサイザ、７ 信号送信手段、７ａ 高周波増幅器、７ｂ 電力制御器、７ｃ 電力増幅器、７ｄ 送信機側アンテナ、８ 記憶手段、８ａ メモリ
２０ 受信機本体、２１ 周波数切換手段、２１ａ 周波数切換制御器、２２ 記憶手段、２２ａ データ記憶装置、２３ 受信周波数設定手段、２３ａ 周波数コントローラ、２３ｂ 周波数シンセサイザ、２４ 信号受信手段、２４ａ 高周波増幅器、２４ｂ 周波数変換器、２４ｃ 復調回路、２４ｄ 受信機側アンテナ、２５ 周波数設定信号復号器

Claims (4)

1. ＰＬＬ回路を用いた周波数シンセサイザ方式の送信機および受信機で構成され、無線操縦模型を操作する際に前記送信機の送信周波数ならびに前記受信機の受信周波数として設定される第１の周波数を、無線操縦模型を操作する操作信号を送受信する際に使用可能な周波数として予め定められている周波数群の中から選択可能な模型用無線操縦システムであって、
   前記送信機での送信周波数ならびに前記受信機での受信周波数を前記第１の周波数に設定する際に、
   前記送信機は、前記第１の周波数の情報を含む周波数設定信号を前記第１の周波数とは異なる第２の周波数に送信周波数を設定し、無許可で使用できる微小な無線出力である微弱電波を使用して前記受信機に送信し、
   前記受信機は、受信周波数を予め前記第２の周波数に設定しておくことにより前記周波数設定信号を受信した後、前記周波数群の中から前記周波数設定信号に基づく前記第１の周波数に受信周波数を設定し、
   前記送信機は、前記受信機での受信周波数が前記第１の周波数に設定された後に前記第１の周波数で前記操作信号を送信し、
   前記受信機は、前記操作信号を受信することにより無線操縦模型を操作する、
   ことを特徴とする模型用無線操縦システム。
2. 前記送信機は、電源入力時に送信周波数を前記第２の周波数に設定して前記周波数設定信号を受信機に送信し、
   前記受信機は、電源入力時に受信周波数を前記第２の周波数に設定して前記周波数設定信号を受信可能とされていることを特徴とする請求項１に記載の模型用無線操縦システム。
3. 前記受信機は、電源入力時の一定時間のみ受信周波数を前記第２の周波数に合わせることを特徴とする請求項１に記載の模型用無線操縦システム。
4. ＰＬＬ回路を用いた周波数シンセサイザ方式の送信機及び受信機で構成され、無線操縦模型を操作する際に前記送信機の送信周波数ならびに前記受信機の受信周波数として設定される第１の周波数を、無線操縦模型を操作する操作信号を送受信する際に使用可能な周波数として予め定められている周波数群の中から選択可能な模型用無線操縦システムであって、
   前記送信機は、操作部の操作に基づいて前記操作信号を発生する操作信号発生手段と、
   前記周波数群の中から選択された前記第１の周波数に対応する周波数設定信号を発生する周波数設定信号発生手段と、
   前記第１の周波数に対応する第１の周波数データ及び前記周波数設定信号を送信する際の送信周波数として設定される前記第１の周波数とは異なる第２の周波数に対応する第２の周波数データを記憶する記憶手段と、
   前記第２の周波数データを前記記憶手段から読み出して出力すると共に前記周波数設定信号発生手段からの前記周波数設定信号を出力する、または前記周波数設定信号に基づく前記第１の周波数データを前記記憶手段から読み出して出力すると共に前記操作信号発生手段からの前記操作信号を出力する周波数切換制御手段と、
   前記記憶手段から読み出された第１の周波数データ又は第２の周波数データに基づいて送信周波数を設定する送信周波数設定手段と、
   前記送信周波数設定手段により設定された送信周波数で前記周波数設定信号又は前記操作信号を送信し、前記周波数設定信号を送信する際には、該送信機の前記周波数切換制御手段からの指令に基づき、送出する電波の送信電力を無許可で使用できる微小な無線出力とする、信号送信手段とを備え、
   前記受信機は、前記第１の周波数データならびに前記第２の周波数データを記憶する記憶手段と、
   前記第２の周波数データならびに前記送信機から送信された前記周波数設定信号に基づく第１の周波数データを前記記憶手段から読み出す周波数切換制御手段と、前記周波数切換制御手段により読み出された前記第１の周波数データ又は前記第２の周波数データに基づいて受信周波数を設定する受信周波数設定手段と、
   前記受信周波数設定手段により設定された受信周波数で前記送信機から送信された前記周波数設定信号または前記操作信号を受信する信号受信手段とを備えていることを特徴とする模型用無線操縦システム。

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