CN101198509B - 输出泊车提示的方法和装置 - Google Patents

输出泊车提示的方法和装置 Download PDF

Info

Publication number
CN101198509B
CN101198509B CN200680021103XA CN200680021103A CN101198509B CN 101198509 B CN101198509 B CN 101198509B CN 200680021103X A CN200680021103X A CN 200680021103XA CN 200680021103 A CN200680021103 A CN 200680021103A CN 101198509 B CN101198509 B CN 101198509B
Authority
CN
China
Prior art keywords
parking
deflection angle
stroke
prompting
automobile
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN200680021103XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN101198509A (zh
Inventor
M·舍里
P·普雷斯勒
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of CN101198509A publication Critical patent/CN101198509A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101198509B publication Critical patent/CN101198509B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/028—Guided parking by providing commands to the driver, e.g. acoustically or optically
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9314—Parking operations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

建议了一种输出泊车提示给汽车司机的方法和一种相应的装置，其中泊车过程分成多个部段，它们各有一个恒定的规定转向角(VLW)，而且其中分别在二个分段之间有一个停车点，它按照相应的泊车指令要在一个停车行程(W)内起动。对于停车行程(W)和/或转向角(LW)分别规定了公差带(T；T’)，其中对于各自的分段对应于一个规定的停车行程(VW)规定了相应的泊车指令和/或相应的设定转向角(VLW)，同时考虑了各自的公差带(T；T’)。

Description

输出泊车提示的方法和装置
技术领域
本发明涉及输出泊车提示的一种方法和装置。
背景技术
随着交通密度的加大和建筑用地的增加，尤其是在人口稠密区，使交通空间不断地缩小。可供使用的泊车空间变小了，而且寻找合适的泊车位使司机除了越来越繁忙的交通之外更是疲惫不堪。因而开发出了半自治的泊车系统(SPA)，它对司机的泊车提供支持。因此对于司机来说决定泊车位是否适合或不适合就更容易或者说可以接受。尽管可以应用于任意的泊车位上，但本发明和所提出的问题还是按照汽车停入一个纵长泊车位里的过程加以说明。
由DE-OS 29 32 118已知了一种用于支持泊车的系统，它测量出离汽车周围障碍物的距离并提醒司机防止与这些障碍物相撞。诚然这种系统并没有使泊车本身更加容易，而只是警示提醒防止与其它车辆或者说物体碰撞。
在DE 38 13 038 C3中描述了一种泊车系统，它在泊车位旁行驶经过时对其进行测量并对司机泊车给予支持。由泊车系统所设定的泊车轨线由直线段和圆弧组成，也就是说司机在泊车处只是转向。位于之间的所谓换向点并不能被司机精确地起动。司机既可能在横导向时(调整和保持所希望的转向盘角度)也可能在纵导向时(停住在停车点或换向点上)出错。此外附加的由于泊车位测量的误差将导致必须校正停车点。整个系统相比于这样的误差来说越是坚实可靠，司机就越是认可。
泊车过程一方面要求司机操作转向盘来转向，另一方面通过加速向前或者向后使汽车运动。必要时也使汽车在一个为此所规定的位置上停下，以便能够通过转向轮转动或通过换挡来进行换向。规则一般是这样的：司机在其转向时不应该行驶移动，因此就是说在转向过程中汽车停着，而在行驶时一般不应该还附带地使转向角改变。尤其是明确肯定的转向位置按照如下来实现：规定司机分别在泊车处进行全转向。因此引导司机跟随泊车轨线，这个轨线由直线段或者必要时由尽可能紧贴的圆弧组成。如果使行车和转向分开，那就可以排除司机的反应时间方面的不同的特性，因为各个动作都必须与操纵速度无关地由司机来实施。当然这种方法对于司机来说是费力的。
由比较老的德国专利申请DE102004047484已知一种用于向汽车司机输出泊车提示的方法，其中输出一种用于转向的转向说明，而且其中在一个规定的行程距离之后在输出转向说明之后，如果在规定的行程距离的一端并没有调整设定至少一个规定的转向角的话，那就输出一个校正说明。
这种方法的特点在于：首先向司机输出一个转向说明用于进行转向，然而只是在走完一个规定的行程距离之后才校验：是否已经调整了一个规定的转向角。这使司机有机会在行驶中也进行转向。因此避免了原地转向。另外，使用者可以在某一个公差范围之内也以其适合的转向速度使转向盘转向。他不必许诺一种规定的转向速度。因此使得转向，尤其是在行驶时更加容易。如果在行驶中能够进行转向，那么操纵转向用的转矩较低，因为在汽车滚动时转向装置比汽车停着时更加动作灵活轻便。总之泊车过程对于司机来说更舒适，这是因为它更多地相当于没有支持的通常的泊车过程，此时转向和行驶一般相互联系在一起。通过更加流畅的过程还可以减少用于泊车过程所需的时间。因此这由于泊车过程而可能至少局部堵塞住的车道被更快地腾空又用于随后的交通。因此借助于规定的行程距离明确了一个换向区，司机在这换向区之内可以进行必要的换向。在转向区结束处进行检查，看是否实现了转向，这样对于司机没有充分地操纵转向轮的情况来说还可以进行校正。即使对于司机操纵并不准确到位的情况，在此时刻一般还可以进行校正，使泊车过程继续下去并可以成功地结束。这种方法当然也有缺点：常常在走过一段规定的行程距离之后进行校正并且司机总是回复到开始所计算的最佳轨线。
DE 103 31 235 A1公开了一种行驶辅助装置，尤其用停放汽车，具有一个输出单元用于将行驶提示输出给司机，其中用行驶提示向司机指明了在二个轨线之间的行驶范围，计算出这些轨线，从而使汽车可以在行驶范围里运动，以便自由地选择进入泊车位的路径。因此他不必须跟随一条唯一的，预先规定的理想线，但实现安全性，即没有碰撞的危险。
发明内容
本发明提出一种用于给汽车的司机输出泊车提示的方法，其中泊车过程分为多个分段，它们各有不变的设定转向角，而且其中分别在两个分段之间有停车点，它按照相应的停车提示要在停车行程之内起动，其特征在于，对于停车行程规定了公差带，并对各分段对应于设定停车行程规定了相应的停车提示，同时考虑到了各公差带，其中紧接在汽车停在相应的停车点上之后校验停车行程是否位于对于成功地泊车而可能的停车行程的有效范围里；而且当事实上的停车行程位于有效停车行程的范围之外时，输出校正提示用于以附加分段的形式来调整正确的停车行程。
本发明还提出一种用于给汽车的司机输出泊车提示的方法，其中泊车过程分为多个分段，它们各有不变的设定转向角，而且其中分别在两个分段之间有停车点，它按照相应的停车提示要在停车行程之内起动，其特征在于，对于转向角规定了公差带，并对各分段对应于设定停车行程规定了相应的设定转向角，同时考虑到了各公差带，其中在行车提示时也要循环地校验当前的转向角是否在对于成功地泊车而可能的转向角的有效范围里；而且当所涉及的转向角位于有效转向角的范围之外时输出校正提示用于停车和用于调整所校正过的转向角。
本发明还提出一种用于给汽车的司机输出泊车提示的装置，其中泊车过程分成多个分段，它们各有一个不变的设定转向角，而且其中分别在两个分段之间有停车点，它按照相应的停车提示在停车行程之内起动，该装置具有：
用于检测泊车位的周围情况检测单元；
分析处理单元，用于确定停车行程和/或转向角的公差带并用于按照设定停车行程对各分段确定对应的停车提示，同时考虑了各公差带，其中紧接在汽车停在相应的停车点上之后校验停车行程是否位于对于成功地泊车而可能的停车行程的有效范围里；而且当事实上的停车行程位于有效停车行程的范围之外时，输出校正提示用于以附加分段的形式来调整正确的停车行程；
输出单元，用于对分析处理单元作出反应输出对于转向角和停车点的提示；
转向角传感器，用于求出当前的转向角；和
行程距离传感器，用于确定所走过的行程距离。
另外在本发明的一种变型方案中提出一种用于给汽车的司机输出泊车提示的装置，其中泊车过程分成多个分段，它们各有一个不变的设定转向角，而且其中分别在两个分段之间有停车点，它按照相应的停车提示在停车行程之内起动，该装置具有：
用于检测泊车位的周围情况检测单元；
分析处理单元，用于确定停车行程和/或转向角的公差带并用于按照设定停车行程确定对应的停车提示和/或对各分段确定对应的设定转向角，同时考虑了各公差带，其中在行车提示时也要循环地校验当前的转向角是否在对于成功地泊车而可能的转向角的有效范围里；而且当所涉及的转向角位于有效转向角的范围之外时输出校正提示用于停车和用于调整所校正过的转向角；
输出单元，用于对分析处理单元作出反应输出对于转向角和停车点的提示；
转向角传感器，用于求出当前的转向角；和
行程距离传感器，用于确定所走过的行程距离。
按照本发明的方法或相应的装置具有以下优点：由于将可能的误差引入在轨线的规划中，因而保证了高的稳定可靠性。一种以这样可靠的轨线规划为特征的系统允许对于司机的动作有较大的公差范围(遵守停车路径和转向盘角度)并同时减少由于司机出错或者泊车位测量误差而造成无效地中断的停放尝试的次数。按此形式和方式提高了司机对于整个系统的认可。
在按照本发明的用于将泊车提示输出给一个汽车的司机的方法中泊车过程包括有多个部段，它们各有恒定的规定转向角，其中分别在二个分段之间有一个停车点，它按照一种相应的泊车说明可以在一个停车行程之内起动。
首先计算出一个轨线并为司机规定了由此轨线得出的必要的转向角。根据一种轨线规划应用了当前的转向角和当前的位置在每个时刻都要校验，看停放过程是否能够成功地实施，也就是说当前由司机所选的轨线能否使泊车过程成功地结束。只要是这样，就没有用于中断、校正或者停止泊车过程的提示。其优点在于：在转向时可以实现一种相对于误差来说最大的公差，即不仅在首次调整转向角时，而且也在行驶时。若司机在圆形行驶(Kreisfahrt)时改变了转向，那么这种误差可以被接受，也就是说只要用当前的值继续进行规划，正如可以成功地泊车那样。
按照本发明的装置或者说方法的特别的稳定可靠性如下来达到：对于停车行程和/或转向角规定了公差带，而对于各分段考虑到公差带则按照一个设定停车行程规定了一种相应的停车提示和/或规定了一种相应的设定转向角。
这种稳定可靠性尤其是相对于以下种类的误差而引人注目：
-司机在直线行驶或者按圆弧行驶时遵守(Einhalten)转向盘角度时的误差；
-司机在一个分段结束处泊车时的误差；
-测量泊车位界限时的误差，
稳定可靠性尤其可以通过以下措施来达到：
轨线规划不仅在泊车过程开始时，而且
循环地不断进行，如果使汽车运动的话。
相对于转向盘角度偏差的稳定可靠性按如下方法来达到：在汽车运动期间循环的轨线设计一直考虑到当前分段的当前的转向盘角度，并且如果不再可能用当前的转向盘角度来成功结束泊车过程的话，那才要求校正转向盘角度。因此在遵守转向盘角度时达到了相对于误差的最大的可能的公差。
相对于遵守停车点(纵向导向)或者也相对于在泊车位测量中的误差来说的稳定可靠性按如下方法来达到：并不遵循一个最佳的轨线，而是遵循一个这样选择出的轨线，它即使在并不遵守下一个或者选择地所有以下的停车点时也可靠地使泊车过程成功地结束，只要中间点位于当前的规定轨线的中间点的可能范围之内的话。
按照一种优选的改进方案在一种行驶提示期间要循环地校验：看当前的转向角是否在用于成功泊车的可能转向角的有效范围里。当所涉及的转向角位于有效转向角的范围之外时，才输出一个校正提示用于停车并用于调定一个经校正的转向角。
按照一种优选的改进方案，直接在汽车停在一个相应停车点上之后检验：看停车行程是否在用于成功地泊车的可能停车行程的一个有效范围里。当事实上的停车行程位于有效停车行程的范围之外时，才输出一个校正提示用于调整一个附加分段形式的正确的停车行程。
按照另外一种优选的改进方案使公差带或者说使多个公差带动态地得到匹配。因此这方法具有学习能，因此例如可以对司机的日常形式(Tagesform)加以考虑。
按照另外一种优选的改进方案使停车行程的公差带得到动态的匹配，此时考虑到了所检测到的停车行程的统计方差(Varianz)。
按照另外一种优选的改进方案使转向角的公差带进行动态的匹配，此时考虑了所检测到的转向角调整的统计方差。
按照另一种改进方案，可相应于不同的司机类别选择各公差带的值。
按照另外一种改进方案根据至少一种准则来事先定义一个成功的泊车过程，其中准则许可有多个终端位置。
按照另外一种优选的改进方案由以下组中选出准则：车列的最大数量、最小车列长度、最大到反向车道里的伸入、离路边石的最小或者最大距离、离一条由相邻停放的汽车所规定的参考线的最大距离、相对路边石方向或者说相对参考线的最大角度偏差、离前面和后面泊车位边界的最小或者最大距离。
附图说明
本发明的实施例表示于附图中并在以下的说明中对此详细加以叙述。附图所示为：
图1：一个汽车的简图，它具有一个按本发明的一种实施形式的用于输出泊车提示的装置；
图2：在充分利用了按照本发明的实施形式的用于输出泊车提示的装置时的一个泊车过程；
图3：按照本发明的实施形式的还要行驶的停车行程和一个稳定可靠的停车行程设定的简图；
图4：按照本发明的实施形式的所调整的转向角和一个稳定可靠的转向角设定的简图；
图5a-c：在不同的起始转角时可能的泊车过程的不同实例；
图6：按照本发明实施形式的按本发明的方法的流程图。
具体实施方式
以下所述的本发明的实施形式尤其是可以应用于停放入纵向停放位里去的汽车，这些停放位布置在道路的侧边。尤其是对这样的纵向泊车位必需首先进行第一次转向并接着反向转向。这二个换向点的调整使得对于司机来说停放到这样的泊车位里特别难。
图1简略表示了一个汽车，它具有一个按照本发明的一种实施形式用于输出泊车提示的装置。
在图1中简略示出一辆汽车1。在汽车前面2设有距离传感器3。在汽车后面4也设置距离传感器5。在汽车左面6和在汽车右面7分别同样也分别设有距离传感器8，9。距离传感器测量至汽车周围的障碍物的距离。距离传感器3，5，8，9尤其是设计成超声波传感器。但它们也可以基于其它的测量原理，例如基于光学的信号或基于雷达信号来测量距离。另外也可以有视频传感器，它们从所摄录的图象信息中求出距离。距离传感器3，5，8，9通过数据总线10给汽车1里具有一个存储器18的分析处理单元11提供其所测数据或者说求出的距离值。分析处理单元11求出至汽车周围的障碍物的距离和汽车周围的障碍物的位置。这尤其是按如下来进行：将各个传感器的测量数据相互联系起来进行分析处理。分析处理单元11既使在不同的测量模式中也可以驱动传感器，因此例如使信号发送的速度匹配于相应的汽车的速度。因此可以使得在汽车驶过泊车位旁边时的和在一个一般比较缓慢实施的泊车过程中的对一个泊车位的测量之间的测量条件得以适应。分析处理单元11由距离值就可以确定汽车周围的情况。
分析处理单元11(还设计用于求出一个适合的泊车位并确定在这泊车位里的一条轨线。此外它也优选地输出给司机。为了输出使分析处理单元11与一个显示器12连接。此外也可以通过扬声器13实现声音的输出。显示器12尤其是设计成汽车里的轨航显示器的荧屏。此外可以将提示也通过组合仪表里的显示器、通过平视显示器(Head-up-Display)或通过LED显示器来输出，这些显示器必须附加地装在仪表板上。为了求出汽车的运动，分析处理单元11优选通过一个数据总线14与至少一个行程距离传感器15连接，这数据总线尤其设计为CAN总线。在一种优选的实施形式中行程距离传感器15设计成一种车轮转速传感器，它测量汽车车轮的运动。若探测到车轮的运动，那么根据车轮的转动和车轮的周长就确定了由汽车所走过的路程。为了能够也求出行驶的方向，分析处理单元11还与一个转向角传感器16相连，借助于此传感器可以对汽车当前的转向方向进行分析处理。向前或向后的行驶方向尤其是通过挡位传感器19由变速杆位置或者说由变速器的调整来求出。
在本实施形式中分析处理单元11设计用于也确定司机的反应时间。它在充分利用行程距离传感器15的情况下尤其是对比了：司机多快地跟随一个通过显示器12或扬声器13而输出的停车提示。它因此可以优选地将司机分成不同类型，例如反应慢的、正常的和快速的。
此外，然而也可以求出一个反应时间作为时间信息。同样也可以采用用来调整规定的转向角度的速度。分析处理单元11为了确定反应时间可以补充地通过数据总线14也取用其它的并不属于转向系的汽车系统，例如ACC(自适应巡航控制)系统。
图2表示在充分利用按照本发明的实施形式的用于输出泊车提示的装置的情况下的一个泊车过程。
原则上泊车过程分成多个分段T1至T3，这些分段具有各自不同的但在一个分段之内不变的设定转向角VLW(见图4)(此处：直线-向右-向左)，其中分别在二个分段T1，T2或者T2，T3之间有一个停车点27或者28，它按照一种对应的停车提示可以在一个停车行程W(见图3)之内起动。
汽车1具有在图1中所述的用于实施按照本发明方法的实施形式的装置。汽车1应该停入到泊车位20里，该泊车位位于第一汽车21和第二汽车22之间。汽车1先在第一汽车21、泊车位20和第二汽车22旁在箭头23方向上驶过，其中布置在汽车右侧7的传感器9测量了离汽车21，22的距离。业已证实：在汽车21，22之间泊车位20是空着的，汽车1可以停入其中。一条由传感器9所求得的距离线24指出了由传感器在旁边驶过时所求出的尺寸。
分析处理单元11通过一个配属于它的计算单元确定了汽车1进入泊车位20的当前位置26的轨线。由距离测量，结合借助于行程距离传感器15对所走过的行程距离的测量和借助于转向角传感器16对转向的测量，分析处理单元11在任何时间都得知：汽车1相对于汽车21，22以及尤其是相对于泊车位20处于什么位置。
因而分析处理单元11可以计算出第一规定轨线，它由分段T1，T2，T3组成，这种计算根据了进入泊车位20里的汽车1的当前的位置26进行。这个轨线就其选择的参考点26，这里是汽车后轴中点，表示于图2中。
司机在起始点26就得到一个相应的转向角调整提示和紧接着得到一个行车提示，一旦转向角调定好。
司机由汽车1的起始位置26出发必须首先直线退回一小段距离直至停车点27。就在第一个停车点27前司机收到一个停车提示。
在停车点27上停车之后他得到一个用于分段T2的转向角提示，接着得到新的行车提示，如果新的转向角调整好了的话。然后他继续行车至第二个停车点28，如此等等。
分析处理单元11总是在检查：汽车1的位置和当前的转向角是否还可能成功实施一个泊车过程。“成功”如何定义，可以在一个或多个相应的准则中规定，例如车列的最大数量、最小的车列长度、最大地进入到反向车道里、至路边石最小的或者最大的距离、至一条由相邻停泊的汽车所规定的参考线的最大距离、相对于路边石方向的或者相对于参照线的最大角度偏差、至泊车位前、后边界的最小或者最大距离。
如果发现不可能完成成功的泊车过程的话，那就通过显示器12和/或扬声器13给司机进行修正提示，就是说要求立即停下并调整确定的转向角。
在本实施例中用于第二分段T2的转向角就在其刚开始后由司机加以改变，从而他在这虚线所示的轨线T2a上行驶，这就不可能实现一种成功的泊车过程了。相应地提出了一个停车要求，并在接着的起动的停车点29上给出一个转向角校正的提示，以便使汽车在一个新的成功的轨线上一直移到最终位置32上，新轨线由分段T2b和接着的T3b组成。
当停在新的停车点30上之后司机得到一个用于分段T3b的转向角指令，接着是一个重新行车指令，如果新的转向角调定好了的话。正如明显可见到的那样，用于第三分段T3b的转向角同样也是刚在其开始之后由司机进行了改变，从而使他按虚线所示的轨线T3c移至终点33。该终点33虽然与原来计划的终点32有偏差，但总是还在用于成功的泊车过程的有效终点的范围里，因此不作校正提示，因为如果不再能够实现一种成功的泊车的话，一种这样的指令就只是被发出。
图3表示了还要行驶的停车行程和按照本发明的实施形式的一种稳定可靠的停车行程的设定的简图。
在本发明的实施形式中考虑了以下可能性：司机在在一个要规定的公差范围T之内遵守规定的停车行程VW时有误差。给司机所规定的停车行程VW(在这行程结束处他应该停住了)因此与最佳的停车行程OW有偏差。
图3中的双箭头表示了可能的停车行程W的范围，它们可以实现成功的泊车，如以前规定的那样。明显地可以理解为：对“成功地”停入到一个唯一终点位置的约束限制引起比规定多个可能的终点位置更窄的范围a。
最佳行程用附图标记OW表示并正好在可能的范围的下限之上。在设定最佳停车行程OW时可能会有高的风险：司机到达一个在中间位置上的可能范围a以下的范围里，这可能引起必需要有一个校正提示，以便能使泊车过程继续进行。按照实施形式的方法则相反地规定了公差范围T，在此范围内以高的概率保证了成功的泊车，其上一半和下一半通过二个双箭头以附图标记t1，t2表示在规定的停车行程VW的左面或者右面。
因此在按图3的实例中并不规定最佳的停车行程OW，而是规定比可能的停车行程或者停车轨线的范围a的下极限大出公差带T的左面一半t1的停车行程。不言而喻，如果围绕最佳停车行程OW的规定的公差范围T完全位于可能范围之内的话，那么当然总是规定最佳的停车行程OW。
公差带T的宽度可以是一个固定的参数，但或者是取决于例如泊车位长度或者取决行驶速度而可以由系统来规定。一种固定的参数的优点是对司机来说透明度比较高，而一种可以动态规定的值对于并不关键的泊车位来说允许比对于窄的泊车位来说有一个较大的公差范围。用于确定公差范围的一种方法是停车行程的统计方差(Varianz)或统计方差的对应倍数，这些停车行程是由不同的司机采用这由泊车系统所应用的提示达到的。
公差宽度此外应该被设定，从而司机在遵守停车行程时典型的误差更小了。为此可以或者采用通过许多司机得到的统计值或者也可以用现实的司机的单独确定的数值。
图4表示了按照本发明实施形式的所调整的转向角和一个稳定可靠的转向角设定值的简图。
在本发明的实施形式中同样也考虑了以下可能性：司机在一个所要规定的转向角LW的公差范围T’之内有误差。给司机规定的转向角VLW因此一般与一个最佳的转向角OLW有偏差。
图4中的双箭头表示了可能的转向角LW的范围，它们可以实现成功的泊车，如以前所规定的那样。对“成功地”停入到一个唯一终点位置的限制又引起比规定多个可能的泊车位置时更窄的范围a’。
最佳转向角用附图标记OLW表示。按照实施形式的方法对于转向角LW规定了公差范围T’，在此范围之内以高的概率保证了一种成功的泊车，其上半部和下半部通过二个双箭头用附图标记t1’，t2’表示在规定的转向角VLW的左边或者右边。
这里系统并不规定最佳的转向角OLW，而是规定比可能的转向角LW的范围a’的下极限大出公差带T’的左面一半t1’的转向角。不言而喻，如果围绕最佳转向角OLW的规定的公差范围T’完全位于可能的范围之内的话，那么总是规定最佳的转向角OLW。
图5a-c表示了在不同起始转向角时可能的泊车过程的不同实例。对于图5a至c所示的举例来说的泊车过程的起始位置总是在图2中用附图标记26标注的位置。
若是按图5a的情况司机开始转向52％，在图5b中转83％，而在图5c中转向91％。
正如由图5a至c的对比可见，可以用所有各种不同的起始转向实现泊车，但由于不同的停入行程Pa至Pc导致了不同的泊车位置32a至32c。虽然有一个最佳的起始转向，其按照图5b只有二个分段，这种转向也对司机提示为所要调整的转向角，然而也可以在所有情况下实现成功的泊车。
在图5a至c中附带地作为边界线表示出了在泊车过程中汽车1的前部Ba-Bc或者后部Ha-Hc的变化。这里可以见到对于不同的可能的停入行程Pa至Pc的明显的区别。由于汽车1的后右角以汽车后部超出路边石的形式在距离线24处突破了界限，这在这些例子中是许可的，只是禁止车轮越过路边石。
图6表示了按照本发明的实施形式的按照本发明的方法的流程图。
方法以步骤S1开始，此时司机启动泊车过程，其方法是他将停入一个泊车位里的愿望输入系统里。接着在步骤S2里寻找一个适合的泊车位，其中得出并测量一个适合的泊车位。司机停在起始位置26(见图2)。接着在步骤S3里确定一个计划的转向角和具有计划的转向角的轨线的规划。在步骤S4里司机获得一个相应的转向指令。然而在步骤S5里用当前所调定的转向角进行轨线的规划。若在轨线规划中证实：司机用所调定的转向角可以到达终点位置的话，那么在步骤S6中就有一个行车提示。如果在步骤S5中证实：用当前的转向角不可能停入的话，那就有一个校正提示并且方法就通过分支S5a跳越至步骤S7，这里实现一个泊车提示。在行驶时方法通过分支S6a循环返回至步骤S5，在那里根据当前的转向角更新轨线的规划。
若在步骤S6中发现：已经达到了分段末尾，那么方法同样也跳至步骤S7。在步骤S7里检查，看泊车过程是否结束了。若确是结束了，那么方法就在步骤S8中结束。若泊车过程还没有结束的话，方法就通过分支S7a返回至步骤S3，在那里对于下一个分段进行轨线规划布置等等。
尽管以前根据一种优选的实施例对本发明已经进行了说明，但它并不局限于此，而是也可以以其它方式来实施。
选择地也可以应用一个用于轨线规划的转向盘角度的经过滤波的值来代替当前测量的转向盘角度。因此相对于转向角的快速波动来说(称为测量噪声或者脉冲或者称颤动)可以使方法达到一定的不敏感性。
尽管在上面所述的实施形式无论是转向角还是停车行程都设计得稳定可靠的，但如果在二个参数中只有一个设计得稳定可靠的话，那么实现按照本发明的这些优点可能就有一定的限制地实现。

Claims (10)

1.用于给汽车的司机输出泊车提示的方法，其中泊车过程分为多个分段，它们各有不变的设定转向角(VLW)，而且其中分别在两个分段之间有停车点，它按照相应的停车提示要在停车行程(W)之内起动，其特征在于，对于停车行程(W)规定了公差带(T；T’)，并对各分段对应于设定停车行程(VW)规定了相应的停车提示，同时考虑到了各公差带(T；T’)，其中紧接在汽车停在相应的停车点上之后校验停车行程是否位于对于成功地泊车而可能的停车行程的有效范围里；而且当事实上的停车行程位于有效停车行程的范围之外时，输出校正提示用于以附加分段的形式来调整正确的停车行程。
2.用于给汽车的司机输出泊车提示的方法，其中泊车过程分为多个分段，它们各有不变的设定转向角(VLW)，而且其中分别在两个分段之间有停车点，它按照相应的停车提示要在停车行程(W)之内起动，其特征在于，对于转向角(LW)规定了公差带(T；T’)，并对各分段对应于设定停车行程(VW)规定了相应的设定转向角(VLW)，同时考虑到了各公差带(T；T’)，其中在行车提示时也要循环地校验当前的转向角是否在对于成功地泊车而可能的转向角的有效范围里；而且当所涉及的转向角位于有效转向角的范围之外时输出校正提示用于停车和用于调整所校正过的转向角。
3.按权利要求1或2所述的方法，其特征在于，使所述公差带(T或T’)动态匹配。
4.按权利要求3所述的方法，其特征在于，所述停车行程(W)的公差带(T)的动态匹配考虑了所检测的停车行程的统计方差地进行。
5.按权利要求3所述的方法，其特征在于，转向角(LW)的公差带(T’)的动态匹配考虑了所检测的转向角调定值的统计方差来进行。
6.按权利要求1或2所述的方法，其特征在于，各公差带(T；T’)的值可以根据不同的司机类型来选择。
7.按权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据至少一种准则事先定义成功的泊车过程，其中准则许可有多个终点位置。
8.按权利要求7所述的方法，其特征在于，所述准则由以下组里选出：车列的最大数量、最小的车列长度、最大的到相反车道里的伸入、离路边石的最小或者最大距离、离由相邻停放的汽车所规定的参照线的最大距离、相对于路边石方向或者参照线的最大的角度偏差、离泊车位前、后边界的最小或者最大距离。
9.用于给汽车的司机输出泊车提示的装置，其中泊车过程分成多个分段，它们各有一个不变的设定转向角(VLW)，而且其中分别在两个分段之间有停车点，它按照相应的停车提示在停车行程(W)之内起动，该装置具有：
用于检测泊车位的周围情况检测单元(3，5，8，9)；
分析处理单元(11)，用于确定停车行程(W)和/或转向角(LW)的公差带(T；T’)并用于按照设定停车行程(VW)对各分段确定对应的停车提示，同时考虑了各公差带(T；T’)，其中紧接在汽车停在相应的停车点上之后校验停车行程是否位于对于成功地泊车而可能的停车行程的有效范围里；而且当事实上的停车行程位于有效停车行程的范围之外时，输出校正提示用于以附加分段的形式来调整正确的停车行程；
输出单元(12，13)，用于对分析处理单元(11)作出反应输出对于转向角和停车点的提示；
转向角传感器(16)，用于求出当前的转向角；和
行程距离传感器(15)，用于确定所走过的行程距离。
10.用于给汽车的司机输出泊车提示的装置，其中泊车过程分成多个分段，它们各有一个不变的设定转向角(VLW)，而且其中分别在两个分段之间有停车点，它按照相应的停车提示在停车行程(W)之内起动，该装置具有：
用于检测泊车位的周围情况检测单元(3，5，8，9)；
分析处理单元(11)，用于确定停车行程(W)和/或转向角(LW)的公差带(T；T’)并用于按照设定停车行程(VW)确定对应的停车提示和/或对各分段确定对应的设定转向角(VLW)，同时考虑了各公差带(T；T’)，其中在行车提示时也要循环地校验当前的转向角是否在对于成功地泊车而可能的转向角的有效范围里；而且当所涉及的转向角位于有效转向角的范围之外时输出校正提示用于停车和用于调整所校正过的转向角；
输出单元(12，13)，用于对分析处理单元(11)作出反应输出对于转向角和停车点的提示；
转向角传感器(16)，用于求出当前的转向角；和
行程距离传感器(15)，用于确定所走过的行程距离。
CN200680021103XA 2005-06-13 2006-04-27 输出泊车提示的方法和装置 Active CN101198509B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102005027165.0A DE102005027165B4 (de) 2005-06-13 2005-06-13 Verfahren und Vorrichtung zur Ausgabe von Einparkhinweisen
DE102005027165.0 2005-06-13
PCT/EP2006/061879 WO2006133996A1 (de) 2005-06-13 2006-04-27 Verfahren und vorrichtung zur ausgabe von einparkhinweisen

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101198509A CN101198509A (zh) 2008-06-11
CN101198509B true CN101198509B (zh) 2010-08-18

Family

ID=36691401

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN200680021103XA Active CN101198509B (zh) 2005-06-13 2006-04-27 输出泊车提示的方法和装置

Country Status (6)

Country Link
US (1) US8115653B2 (zh)
EP (1) EP1893468B1 (zh)
JP (1) JP4783427B2 (zh)
CN (1) CN101198509B (zh)
DE (2) DE102005027165B4 (zh)
WO (1) WO2006133996A1 (zh)

Families Citing this family (57)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102006062390A1 (de) * 2006-12-19 2008-06-26 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum rückwärtigen Einparken eines Fahrzeugs und Einparkhilfesystem hierfür
DE102007004972A1 (de) * 2007-01-26 2008-07-31 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum rückwärtigen Einparken eines Fahrzeugs und Einparkhilfesystem hierfür
DE102007009745A1 (de) 2007-02-28 2008-09-04 Continental Automotive Gmbh Einparkhalbautomat
EP2008915A3 (de) * 2007-06-28 2012-02-22 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zur semiautonomen Unterstützung der Lenkbewegung eines Fahrzeuges
DE102007045562A1 (de) * 2007-09-24 2009-04-02 Robert Bosch Gmbh Steuereinrichtung für eine Anzeigeeinrichtung einer Einparkeinrichtung und Verfahren zur Darstellung
DE102007055389A1 (de) * 2007-11-20 2009-05-28 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Kollisionsverhinderung bei der Planung einer Bahn zum Einparken eines Fahrzeugs
DE102007055391A1 (de) * 2007-11-20 2009-05-28 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Bahnplanung beim Einparken eines Fahrzeugs
DE102008003662A1 (de) * 2008-01-09 2009-07-16 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Anzeigen der Umgebung eines Fahrzeugs
DE102008027779A1 (de) * 2008-06-11 2009-12-17 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Einparken in eine Parklücke
DE102008044073A1 (de) * 2008-11-26 2010-05-27 Robert Bosch Gmbh Steuereinrichtung zur Einparkunterstützung
DE102009001515A1 (de) * 2009-03-12 2010-09-30 Ford Global Technologies, LLC, Dearborn Vorrichtung und Verfahren zur Manövrierhilfe
DE102009003216A1 (de) * 2009-05-19 2010-11-25 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzverfahren zum Auslösen einer vorbestimmten Aktion in Abhängigkeit eines prädikitiv erfassten Höhenprofils entlang einer Radtrajektorie und korrespondierendes Fahrerassistenzsystem
JPWO2010147020A1 (ja) * 2009-06-17 2012-12-06 ボッシュ株式会社 駐車支援制御装置及び方法
US20100332080A1 (en) * 2009-06-25 2010-12-30 Hong Bae Method and apparatus for parking assistance
DE102009027650A1 (de) * 2009-07-13 2011-01-20 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum unterstützten Einparken eines Fahrzeugs
DE102009040372A1 (de) * 2009-09-07 2011-03-10 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Durchführen eines zumindest semi-autonomen Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzeinrichtung und Kraftfahrzeug mit einer Fahrerassistenzeinrichtung
DE102009047262A1 (de) * 2009-11-30 2011-06-01 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Anzeigen eines Ausparkvorgangs
DE102010000965A1 (de) * 2010-01-18 2011-07-21 Robert Bosch GmbH, 70469 Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs
DE102010001288A1 (de) * 2010-01-27 2011-07-28 Robert Bosch GmbH, 70469 Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Einparken
DE102010002105A1 (de) * 2010-02-18 2011-08-18 Robert Bosch GmbH, 70469 Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs bei einem Fahrmanöver
DE102010011591A1 (de) * 2010-03-16 2011-09-22 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Durchführen eines zumindest semi-autonomen Einparkvorgangs eines Fahrzeugs in eine Parklücke sowie Fahrerassistenzeinrichtung
DE102010028330A1 (de) * 2010-04-28 2011-11-03 Robert Bosch Gmbh Einparksystemen mit Längs- und Querführung
DE102010020205A1 (de) * 2010-05-12 2012-03-01 Volkswagen Ag Verfahren zum Einparken eines Fahrzeugs sowie entsprechendes Einparkassistenzsystem und Fahrzeug
MX336660B (es) * 2010-06-11 2016-01-27 Nissan Motor Aparato y metodo de asistencia de aparcamiento.
US8290657B2 (en) * 2011-04-06 2012-10-16 Ford Global Technologies Direction determination for active park assist
JP5900116B2 (ja) * 2012-04-02 2016-04-06 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置
KR20130120183A (ko) * 2012-04-25 2013-11-04 현대모비스 주식회사 차량 탑승자의 용이한 승하차를 위한 자동 주차 보조 시스템 및 그 방법
DE102012208298A1 (de) * 2012-05-16 2013-11-21 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln des Umfanges eines an einem Fahrzeug verbauten Reifens
DE102012015922A1 (de) * 2012-08-10 2014-02-13 Daimler Ag Verfahren zum Durchführen eines Parkvorgangs eines Fahrzeugs mittels eines Fahrerassistenzsystems
FR2995274A3 (fr) * 2012-09-11 2014-03-14 Renault Sa Strategie de parking automatique en creneau
CN102963355B (zh) * 2012-11-01 2016-05-25 同济大学 一种智能辅助泊车方法及其实现系统
KR101449152B1 (ko) * 2012-12-03 2014-10-08 현대오트론 주식회사 주차 조향 보조 방법 및 이를 실행하는 장치
KR101438930B1 (ko) * 2012-12-03 2014-09-11 현대오트론 주식회사 주차 조향 보조 방법 및 이를 실행하는 장치
EP2746137B1 (en) * 2012-12-19 2019-02-20 Volvo Car Corporation Method and system for assisting a driver
CN103158703B (zh) * 2013-03-26 2016-04-06 北京经纬恒润科技有限公司 一种平行泊车的控制方法
US9696420B2 (en) * 2013-04-09 2017-07-04 Ford Global Technologies, Llc Active park assist object detection
KR102153030B1 (ko) * 2013-11-05 2020-09-07 현대모비스 주식회사 주차 지원 장치 및 방법
DE102014202324A1 (de) * 2014-02-10 2015-08-13 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum sicheren Parken eines Fahrzeugs
DE102014209907A1 (de) * 2014-05-23 2015-11-26 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Anpassen einer Park-Endlage oder eines Umkehrpunktes unter Verwendung einer Seitenkamera im Rahmen eines automatisierten Einparkmanövers
JP6062406B2 (ja) * 2014-09-12 2017-01-18 アイシン精機株式会社 駐車支援装置および駐車支援方法
US9403436B1 (en) * 2015-02-12 2016-08-02 Honda Motor Co., Ltd. Lane keep assist system having augmented reality indicators and method thereof
US10214206B2 (en) 2015-07-13 2019-02-26 Magna Electronics Inc. Parking assist system for vehicle
KR102488512B1 (ko) * 2016-04-15 2023-01-13 주식회사 에이치엘클레무브 주차 지원 장치 및 그의 주차 제어 방법
US9925978B2 (en) 2016-07-19 2018-03-27 Ford Global Technologies, Llc Vehicle pivot technique
DE102016215478A1 (de) * 2016-08-18 2018-02-22 Robert Bosch Gmbh Konzept zum Warnen von Verkehrsteilnehmern in einem Umfeld eines Kraftfahrzeugs auf ein bevorstehendes Aussteigen eines oder mehrerer Kraftfahrzeuginsassen des Kraftfahrzeugs
US11161547B2 (en) 2016-09-09 2021-11-02 Mitsubishi Electric Corporation Parking assistance device
KR102651860B1 (ko) 2016-10-26 2024-03-27 주식회사 에이치엘클레무브 자동 주차 시스템 및 방법
DE102016225971A1 (de) * 2016-12-22 2018-06-28 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und Steuereinheit zur Begrenzung der Fahrgeschwindigkeit
JP2018184149A (ja) * 2017-04-27 2018-11-22 アイシン精機株式会社 駐車支援装置
KR102331763B1 (ko) * 2017-06-22 2021-11-26 현대자동차주식회사 내비게이션 장치와 연동하여 자율 주차와 자율 주행을 제어하는 장치 및 방법
JP6984373B2 (ja) * 2017-12-07 2021-12-17 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置
CN108534777A (zh) * 2018-01-25 2018-09-14 江苏大学 一种平行泊车路径规划方法
CN108394407B (zh) * 2018-02-07 2020-10-23 上海为森车载传感技术有限公司 一种辅助停车方法
DE102018117725A1 (de) 2018-07-23 2020-01-23 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Einparken oder Ausparken eines Fahrzeugs
US11301948B2 (en) 2019-04-01 2022-04-12 International Business Machines Corporation Parking continuity with unused duration between automated vehicles
CN114312759A (zh) * 2022-01-21 2022-04-12 山东浪潮科学研究院有限公司 一种智能辅助停车的方法、设备及存储介质
CN116461499B (zh) * 2023-03-02 2024-01-02 合众新能源汽车股份有限公司 一种泊车控制方法及装置

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1427784A (zh) * 2000-03-31 2003-07-02 因特里根特科技公司 用于管理机动车辆的狭位停放的方法和装置
EP1403138A1 (en) * 2002-09-30 2004-03-31 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Movable body circumstance monitoring apparatus
CN1522892A (zh) * 2003-01-29 2004-08-25 ��ʽ��������Զ�֯�������� 停车辅助装置

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2932118A1 (de) 1979-08-08 1981-02-26 Alfred Baerschdorf Rangierhilfe fuer kraftfahrzeuge
DE3813038A1 (de) 1988-04-19 1989-11-02 Bernhard Ladwein Verfahren zur reinigung der abluft von vulkanisieranlagen
US4931930A (en) * 1988-04-19 1990-06-05 Industrial Technology Research Institute Automatic parking device for automobile
FR2785383B1 (fr) 1998-10-30 2000-12-15 Renault Procede et dispositif d'assistance au deplacement d'un vehicule en vue en particulier de la parquer
JP3107080B1 (ja) * 1999-05-06 2000-11-06 株式会社豊田自動織機製作所 縦列駐車時の操舵支援装置
EP1465135A1 (en) 2000-04-05 2004-10-06 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Driving operation assisting method and system
JP3749483B2 (ja) * 2002-01-11 2006-03-01 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置
JP4234374B2 (ja) * 2002-08-21 2009-03-04 三菱自動車工業株式会社 駐車支援装置
DE10331235A1 (de) 2003-07-10 2005-02-03 Robert Bosch Gmbh Fahrhilfsvorrichtung insbesondere zum Einparken eines Fahrzeugs
DE10336985A1 (de) * 2003-08-12 2005-03-10 Daimler Chrysler Ag Verfahren zur Unterstützung des Fahrers bei Fahrmanövern
DE10351894A1 (de) 2003-11-06 2005-06-09 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Ermittlung einer Parklücke
DE102004047484A1 (de) 2004-09-30 2006-04-13 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Ausgabe von Einparkhinweisen

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1427784A (zh) * 2000-03-31 2003-07-02 因特里根特科技公司 用于管理机动车辆的狭位停放的方法和装置
EP1403138A1 (en) * 2002-09-30 2004-03-31 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Movable body circumstance monitoring apparatus
CN1522892A (zh) * 2003-01-29 2004-08-25 ��ʽ��������Զ�֯�������� 停车辅助装置

Also Published As

Publication number Publication date
WO2006133996A1 (de) 2006-12-21
US20100039292A1 (en) 2010-02-18
US8115653B2 (en) 2012-02-14
JP2008546577A (ja) 2008-12-25
DE102005027165B4 (de) 2024-01-25
DE102005027165A1 (de) 2006-12-14
DE502006009399D1 (de) 2011-06-09
EP1893468B1 (de) 2011-04-27
EP1893468A1 (de) 2008-03-05
JP4783427B2 (ja) 2011-09-28
CN101198509A (zh) 2008-06-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101198509B (zh) 输出泊车提示的方法和装置
US11753000B2 (en) Parking assistance device
JP6551525B2 (ja) 駐車支援装置及び駐車支援方法
CN102910166B (zh) 停车辅助装置以及停车辅助方法
CN102822881B (zh) 车辆的碰撞判定装置
JP4873651B2 (ja) 自動車用の装置及び方法
EP1683707B1 (en) Parking support device
US6944538B2 (en) Navigation apparatus, navigation system and navigation method providing guidance for lane changes
CN109712421A (zh) 自动驾驶车辆的速度规划方法、装置和存储介质
US20140163862A1 (en) Apparatus and method for controlling parking assistance
US20110082613A1 (en) Semiautomatic parking machine
CN102427989B (zh) 用于受支持地停泊车辆的设备和方法
US20100156671A1 (en) Device and method for assisting a parking maneuver of a vehicle
JPH07234998A (ja) 駐車車両を出す方法および装置
CN106794838A (zh) 用于至少半自主操纵机动车辆的方法、驾驶员辅助系统和机动车辆
JP2012022041A (ja) 車両用運転技量育成装置
US20050269145A1 (en) Steering assistance method and device for a motor vehicle
CN101460353A (zh) 行驶辅助装置
JP5987923B2 (ja) ドライバ感情に基づく運転支援装置
JP2016505451A (ja) 自動車システム及び方法
US11308805B2 (en) Parking space notification device and method
JP2018034541A (ja) 駐車支援方法及び駐車支援装置
CN102019928A (zh) 用于补偿未识别的路程的方法
JP6928907B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、プログラム及びそれを記録した記録媒体
JP2015130178A (ja) ドライバ感情推定装置及び方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant