CN102427989B - 用于受支持地停泊车辆的设备和方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种用于受支持地停泊一车辆(10)、尤其是一机动车到与所述车辆(10)横向的泊车位(11)中的设备，所述设备具有至少一个传感器装置(18)，所述至少一个传感器装置至少被构造用于识别所述泊车位(11)，并且所述设备具有一个显示装置，通过所述显示装置能够向所述车辆(10)的驾驶员显示运动轨迹(12，13)，所述车辆(10)能够在所述运行轨迹上运动。为此，根据本发明，所述设备被构造用于确定至少两个可能的运动轨迹(12，13)，在所述至少两个可能的运动轨迹(12，13)上所述车辆(10)能够通过所述驾驶员运动到一起始位置(12a，13a)中，所述车辆(10)能够通过至少一个随后的、由一泊车设备引导的泊车运动从所述起始位置运动到所述泊车位(11)中。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于受支持地停泊车辆、尤其是机动车到与车辆横向的泊车位中的设备和方法，所述设备具有至少一个传感器装置，所述至少一个传感器装置至少被构造用于识别泊车位，并且所述设备具有一个显示装置，通过所述显示装置可向车辆的驾驶员显示车辆可在上面运动的运动轨迹。
背景技术
用于受支持地停泊车辆的设备作为半自主的泊车系统是已知的，所述泊车系统支持泊入到横向泊车位中。这样的半自主的泊车系统在计算出的运动轨迹上引导车辆。车辆引导可以通过光学信号、通过声学信号或通过对车辆引导的主动干预——例如通过至少辅助性地进行支持的转向控制实现。为了获得用于通过半自主的泊车系统来控制车辆的信息，首先需要通过泊车系统对泊车位进行完全的测量。为此，驾驶员首先使车辆完全从旁驶过泊车位，使得泊车系统可以测量泊车位。在此，车辆的从旁驶过通过向前运动实现。在置于倒车档时可以启用泊车系统，以便在相应支持下将机动车引导到泊车位中。
DE102005037468A1公开了一种用于支持车辆停泊到与车辆横向的现有泊车位中的泊车过程的设备。所述设备具有泊车位测量装置，使得驾驶员必须使机动车从旁驶过横向泊车位，以便通过传感器装置借助所述泊车位测量装置来测量横向泊车位。在完全测量泊车位之后，机动车已经由驾驶员从旁驶过所述泊车位。由于这种要求，其他交通参与者可能假设车辆的驾驶员空出所述泊车位或者不想占据所述泊车位。缺点还在于，通过使车辆从旁驶过泊车位而得到的起始位置不利于半自主的泊车系统的启用，从而必须执行往往复杂的调整运动，以便使车辆运动到横向泊车位中。
发明内容
因此，本发明的任务是，提出一种用于受支持地停泊车辆的设备，通过所述设备克服以上所述的现有技术的缺点并且通过所述设备进一步改进受支持地停泊机动车到横向泊车位中的泊车。
所述任务由根据权利要求1的前序部分所述的用于受支持地停泊车辆到泊车位中的设备以及由根据权利要求8所述的具有各特征的方法出发解决。在从属权利要求中说明本发明的有利的扩展构型。
本发明包括如下技术教导：所述设备被构造用于确定至少两个可能的运动轨迹，在所述至少两个可能的运动轨迹上驾驶员可使车辆运动到起始位置中，从所述起始位置起通过至少一个随后的、由泊车设备引导的泊车运动使车辆运动到泊车位中。
根据本发明，受支持的泊车涉及至少两个可能的运动轨迹的确定，在所述至少两个可能的运动轨迹上驾驶员可使车辆运动到起始位置中。从起始位置起，驾驶员可以启用能够实现随后受引导地停泊到泊车位中的泊车设备。本发明的核心是用于受支持地停泊车辆的设备，其中，所述支持在启用泊车设备以受引导地停泊到泊车位中之前。根据本发明的用于受支持地停泊车辆的设备具有以下优点：所述设备确定至少两个可能的运动轨迹，驾驶员可以根据泊车情况从中选择有利的运动轨迹。在可能的运动轨迹之一上引导车辆之后，车辆到达起始位置，以便随后在通过至少半自主的泊车设备的引导下执行至少一个受引导的、进入到泊车位中的泊车运动。
特别有利地，第一可能的运动轨迹被构造为向左运动的轨迹，而第二可能的运动轨迹被构造为直线运动的轨迹。在此，直线运动涉及车辆从旁驶过泊车位的运动的继续，其中，向左运动涉及车辆朝着横向泊车位的纵向延伸的方向的运动，使得在随后的受引导的泊车运动中仅须向后引导车辆。
优选地，驾驶员可以选择通过所述设备确定的运动轨迹中的一个，其中，取决于泊车情况，向左运动往往涉及将车辆引导到反向交通中。如果驾驶员引导车辆直至横向泊车位的水平上，使得传感器装置将泊车位识别为横向泊车位，则根据本发明的设备可以在此之后紧接着确定可能的运动轨迹。如果驾驶员选择向左运动，则驾驶员可以使车辆在向左运动的轨迹上运动，而不完全从旁驶过泊车位。如果车辆在执行向左运动之后位于起始位置中，则可以启用泊车设备，以受引导地停泊到泊车位中。如果驾驶员选择直线运动，则执行相同的过程，其中，通过直线运动得到以下优点：不必使车辆运动到反向交通中。然而，直线运动优选由所述设备如此确定，使得驾驶员不必使车辆完全从旁驶过泊车位。
所述设备还可以向驾驶员提供以下信息：在驾驶员已经在可能的运动轨迹中的一个上引导车辆之后，在哪个位置上到达起始位置。
优选地，通过向左运动的轨迹和直线运动的轨迹确定一个运动窗，其中，车辆在所述运动窗内可运动到很多可能的起始位置中。在此，车辆可以在运动窗内在任意轨迹上运动到一个起始位置中，其中，向左运动是用于限界运动窗的第一极限轨迹，其中，直线运动是用于限界运动窗的第二极限轨迹。在本发明的范畴中，“轨迹”原则上不理解为弯曲的运动路段，而是轨迹也可以包括直线构造的运动路段。
特别有利的是，所述设备具有显示装置，通过所述显示装置可显示第一运动轨迹、第二运动轨迹以及优选也可显示通过这些运动轨迹确定的运动窗。所述显示装置在此可以设置在机动车中驾驶员的视线范围内。通过所述设备可确定实际轨迹，所述实际轨迹从机动车的方向盘的当前位置得出，其中，同样可在显示装置上显示所述实际轨迹。如果驾驶员操纵方向盘，则实际轨迹可以根据方向盘的位置在显示装置中移动。如果驾驶员选择向左运动以便抵达第一起始位置，则驾驶员操纵方向盘，直至在显示装置中实际轨迹与向左运动的轨迹一致。如果驾驶员选择直线运动，则驾驶员移动方向盘，直至实际轨迹与直线运动的轨迹一致。当然，驾驶员也可以选择运动窗内位于向左运动的轨迹与直线运动的轨迹之间的轨迹。特别地，可以选择以下轨迹：如此确定所述轨迹，使得不必使车辆运动在反向交通中，以便抵达起始位置，所述起始位置能够实现通过随后启用的泊车设备的唯一的受引导的向后运动。
本发明的特征尤其在于，由根据本发明的设备确定的向左运动和直线运动可通过驾驶员实施为车辆的不受引导的向前运动，其中，至少一个在向左运动或直线运动之后受引导地停泊车辆到泊车位中的泊车运动可实施为通过辅助泊车设备引导的向后运动。根据本发明的设备因此仅仅涉及执行泊车过程的准备，所述泊车过程可通过泊车设备借助受引导地停泊到泊车位中的泊车运动执行。所述设备虽然向驾驶员建议可能的运动——如向左运动或者直线运动，但驾驶员主动地引导车辆。引导在任何情况下均在于，在显示装置上显示实际轨迹，使得同样显示与期望轨迹的偏离，例如与向左运动的轨迹或直线运动的轨迹的偏离。然而优选地，本发明设备不同于通过声学措施、光学措施或者甚至主动干预的措施将车辆引导到泊车位中的设备。
在本发明中，泊车位涉及横向泊车位并且在侧向上由至少一个障碍物限界。优选地，横向泊车位由两个障碍物限界，泊车位在所述两个障碍物之间延伸。通过传感器装置的泊车位识别至少包括障碍物中的至少一个障碍物的棱角区域的识别。障碍物可以涉及其他停靠的车辆，从而棱角区域优选涉及车辆的前部的或后部的棱角区域。特别地，识别一个障碍物的仅仅一个棱角区域足以通过传感器装置识别泊车位。在此，车辆仅仅从旁驶过障碍物的棱角区域就足够了，不必通过泊车位测量装置进行泊车位的完全测量。
本发明还涉及一种用于受支持地停泊车辆、尤其是机动车到与所述车辆横向的泊车位中的方法，所述车辆具有至少一个传感器装置，通过所述传感器装置可以至少识别泊车位，所述车辆具有一个显示装置，通过所述显示装置向车辆的驾驶员显示运动轨迹，可以使车辆在所述运动轨迹上运动。在此，所述方法至少包括以下步骤：通过车辆抵达泊车位，通过所述设备识别泊车位，以及通过所述设备确定可能的轨迹，在所述可能的轨迹上可以执行进到起始位置中的调整运动，以通过泊车设备执行受引导的车辆泊车过程。
在通过所述设备确定可能的轨迹之后，驾驶员可以根据可能的、所确定的轨迹执行调整运动。为此，在通过所述设备确定可能的路径之后，在显示装置上显示这些路径，从而驾驶员必须首先决定所建议的轨迹中的一个。如果驾驶员根据泊车情况作出决定，则驾驶员可以执行调整运动。
在由驾驶员执行调整运动之后，车辆抵达起始位置。从已到达的起始位置起，驾驶员可以启用辅助泊车设备以通过独立的辅助泊车设备进行受引导的泊车过程。
附图说明
以下根据附图连同本发明的优选实施例的描述来详细说明改进本发明的其他措施。附图示出：
图1：机动车在抵达泊车位的泊车情况中的示意图，其中，所述泊车位通过传感器装置识别，
图2：根据图1的泊车情况，其中，示出可能的运动轨迹以便将车辆引导到起始位置中，以及
图3：根据本发明的用于受支持地停泊车辆的方法的示意图。
具体实施方式
图1示出一种泊车情况，在这种泊车情况中可以应用根据本发明的用于受支持地停泊车辆10的设备。驾驶员使车辆10沿行驶方向19运动。泊车位11在表示为停靠的机动车的两个障碍物16与17之间。车辆10具有传感器装置18，所述传感器装置18通过传感器信号20至少识别泊车位11。通过传感器装置18的泊车位11的识别仅仅基于车辆10从旁驶过的第一障碍物16的棱角区域16a的识别。通过传感器装置18设置在机动车10的前部区域处，车辆10仅仅部分地覆盖泊车位11就足够了。所示出的泊车情况涉及停泊车辆10到泊车位11中的在启用用于受引导地停泊车辆10到泊车位11中的另一泊车设备之前的阶段。在以下的图2中示出用于将车辆10引导到起始位置中的可能的运动轨迹的确定。用于受引导地执行调整运动的另一泊车设备也可以与根据本发明的设备形成一个单元，尤其是一个结构单元。
图2示出根据图1的泊车情况，其中，通过所述设备确定两个运动轨迹12和13，其中，向车辆10的驾驶员显示这些运动轨迹。运动轨迹12被实施为向左运动，其中，运动轨迹13显示直线运动。如果驾驶员选择向左运动12，则驾驶员必须执行转向，以便将车辆引导到第一起始位置12a中。相反，如果驾驶员选择直线运动13，则驾驶员必须引导车辆继续从旁驶过泊车位11，以便到达第二起始位置13a。
此外还示出了反映机动车10的方向盘的当前位置的实际轨迹15。如果驾驶员向左打方向盘以便例如按照第一运动轨迹12执行向左运动12，则实际轨迹15朝着向左运动12的方向移动。如果驾驶员决定执行直线运动13，则驾驶员朝着直线行驶的方向打方向盘，使得实际轨迹15朝着直线运动13的方向移动。因此，向驾驶员提供在根据当前的方向盘位置向前运动到起始位置12a或13a之一中时车辆10如何运动的信息。根据示图可以清楚地看到，在向左运动12与直线运动13之间展开一个运动窗14。驾驶员可以将车辆10置于位于第一起始位置12a与第二起始位置13a之间的每个任意位置中，所述位置适于随后启用辅助泊车系统以便通过向后运动使车辆10移动到泊车位11中。在以下的图3中通过示意图来说明用于受支持地停泊车辆10到泊车位11中的方法。
图3示意性地示出用于受支持地停泊车辆到与车辆横向的泊车位中的方法。在此，所述方法分成多个步骤30至34。根据第一方法步骤30，车辆抵达泊车位。根据本发明的用于准备性地、受支持地停泊车辆到泊车位中的设备可以——在识别到泊车位时——自行启用，或者驾驶员通过相应的接口启用所述系统。在接下来的方法步骤31中，所述设备识别泊车位，其中，原则上不必引导车辆完全从旁驶过所述泊车位。通过传感器装置进行泊车位的识别，其中，所述传感器装置设置在车辆的前部区域中。所述识别基于与限界泊车位的第一障碍物的棱角区域的通信。
在接下来的方法步骤32中，确定和通过显示装置显示可能的轨迹，在所述可能的轨迹上可以进行进入到初始位置中的调整运动，以启动受引导的泊车。在此，调整运动尤其涉及向后运动，从而通过所述设备确定起始位置，所述起始位置优选使得仅仅需要一个另外的受引导的向后运动。
根据接下来的方法步骤33，驾驶员从显示中选择可能轨迹，在此之后由驾驶员通过车辆的自由引导来执行进入到起始位置中的调整运动。
方法步骤34示出最后的方法步骤，其涉及启用辅助泊车设备以提供车辆的受引导的、进入到泊车位中的泊车运动。当然，驾驶员也可以在不用辅助泊车设备的情况下通过自己执行的向后运动使车辆运动到泊车位中。
Claims (12)
1.用于受支持地停泊一车辆(10)到与所述车辆(10)横向的泊车位(11)中的设备，所述设备具有至少一个传感器装置(18)，所述至少一个传感器装置至少被构造用于识别所述泊车位(11)，并且所述设备具有一个显示装置，通过所述显示装置能够向所述车辆(10)的驾驶员显示运动轨迹(12，13)，所述车辆(10)能够在所述运动轨迹上运动，
其特征在于，所述设备被构造用于确定至少两个可能的运动轨迹(12，13)，在所述至少两个可能的运动轨迹(12，13)上所述车辆(10)能够通过所述驾驶员运动到起始位置(12a，13a)中，所述驾驶员能够根据泊车情况选择通过所述设备确定的运动轨迹中的一个，在所述起始位置处所述驾驶员启用泊车设备，从而所述车辆(10)能够通过至少一个随后的、由所述泊车设备引导的泊车运动运动到所述泊车位(11)中。
2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，第一可能的运动轨迹(12)被构造为向左运动(12)的轨迹，而第二可能的运动轨迹(13)被构造为直线运动(13)的轨迹。
3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，通过所述向左运动(12)的轨迹和所述直线运动(13)的轨迹确定一运动窗(14)，其中，所述车辆(10)能够在所述运动窗(14)内运动到所述起始位置(12a，13a)中。
4.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，通过所述显示装置能够显示所述第一运动轨迹(12)、所述第二运动轨迹(13)并且能够显示通过所述运动轨迹(12，13)确定的运动窗(14)。
5.根据权利要求4所述的设备，其特征在于，通过所述设备能够确定实际轨迹(15)，所述实际轨迹(15)由所述车辆(10)的方向盘的当前位置得出，其中，所述实际轨迹(15)能够显示在所述显示装置上。
6.根据权利要求2至5中任一项所述的设备，其特征在于，所述向左运动(12)和所述直线运动(13)能够由所述驾驶员实施为所述车辆(10)的不受引导的向前运动，其中，所述车辆(10)的至少一个在所述向左运动(12)或所述直线运动(13)之后、受引导的、停泊到所述泊车位(11)中的泊车运动被实施为由一辅助泊车设备引导的向后运动。
7.根据权利要求1至5中任一项所述的设备，其特征在于，所述泊车位(11)是横向泊车位(11)并且在侧向上由至少一个障碍物(16，17)限界，其中，通过所述传感器装置(18)识别所述泊车位(11)至少包括识别所述障碍物(16，17)中的至少一个障碍物的棱角区域(16a)。
8.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述车辆(10)是机动车。
9.用于借助于根据权利要求1至7中任一项所述的设备受支持地停泊一车辆(10)到与所述车辆(10)横向的泊车位(11)中的方法，所述车辆具有至少一个传感器装置(18)，通过所述至少一个传感器装置(18)能够至少识别所述泊车位，并且所述车辆具有一个显示装置，通过所述显示装置能够向所述车辆(10)的驾驶员显示运动轨迹(12，13)，所述车辆(10)能够在所述运动轨迹上运动，其中，所述方法具有以下步骤：
通过所述车辆(10)抵达所述泊车位(11)，
通过所述设备识别所述泊车位(11)，
通过所述设备确定一些可能的轨迹(12，13)，在所述可能的轨迹上能够进行进入到起始位置(12a，13a)中的调整运动，所述驾驶员能够根据泊车情况选择通过所述设备确定的运动轨迹中的一个，在所述起始位置处所述驾驶员启用泊车设备，以通过所述泊车设备执行所述车辆(10)进入所述泊车位(11)中的受引导的泊车运动。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在通过所述设备确定可能的轨迹(12，13)之后，由驾驶员根据一个可能的、所确定的轨迹(12，13)执行调整运动。
11.根据权利要求9或10中任一项所述的方法，其特征在于，在由驾驶员执行所述调整运动之后，启用一辅助泊车设备，以通过所述辅助泊车设备执行受引导的泊车运动。
12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述车辆(10)是机动车。
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