CN101142063A - 作业人员安全管理系统 - Google Patents

作业人员安全管理系统 Download PDF

Info

Publication number
CN101142063A
CN101142063A CNA2006800088548A CN200680008854A CN101142063A CN 101142063 A CN101142063 A CN 101142063A CN A2006800088548 A CNA2006800088548 A CN A2006800088548A CN 200680008854 A CN200680008854 A CN 200680008854A CN 101142063 A CN101142063 A CN 101142063A
Authority
CN
China
Prior art keywords
operating personnel
operating
scene
dangerous
personnel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CNA2006800088548A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101142063B (zh
Inventor
饭田龙也
出头学
古川裕明
越俊树
田中隆
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Omron Corp
Panasonic Electric Works Co Ltd
Azbil Corp
Idec Corp
Panasonic Industrial Devices SUNX Co Ltd
Original Assignee
Shanks K K
Omron Corp
Azbil Corp
Idec Corp
Matsushita Electric Works Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanks K K, Omron Corp, Azbil Corp, Idec Corp, Matsushita Electric Works Ltd filed Critical Shanks K K
Publication of CN101142063A publication Critical patent/CN101142063A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101142063B publication Critical patent/CN101142063B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/06—Safety devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J21/00—Chambers provided with manipulation devices
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16P—SAFETY DEVICES IN GENERAL; SAFETY DEVICES FOR PRESSES
    • F16P3/00—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body
    • F16P3/12—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine
    • F16P3/14—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine the means being photocells or other devices sensitive without mechanical contact
    • F16P3/144—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine the means being photocells or other devices sensitive without mechanical contact using light grids
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16P—SAFETY DEVICES IN GENERAL; SAFETY DEVICES FOR PRESSES
    • F16P3/00—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body
    • F16P3/12—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine
    • F16P3/14—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine the means being photocells or other devices sensitive without mechanical contact
    • F16P3/147—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine the means being photocells or other devices sensitive without mechanical contact using electro-magnetic technology, e.g. tags or radar
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40202—Human robot coexistence

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • General Factory Administration (AREA)

Abstract

[问题]为了提供一种能够在灵活应对作业机器侧和作业人员侧的状况变化的同时精细地管理作业人员的安全的作业人员安全管理系统。[解决问题的手段]利用ID标签中的安全管理信息管理作业人员的安全。所述安全管理信息中至少包括指示对特定的作业人员允许的作业区域的作业区域代码以及指示作业人员的危险规避能力程度的危险规避能力代码。考虑基于诸如该作业人员以往的业务经验和接收安全教育和讲座的次数的一般的资格标准而统一资格认证的作业人员的技能、以及在对该作业人员允许的作业区域中作业的具体危险程度，来确定由危险规避能力代码指示的危险规避能力。

Description

作业人员安全管理系统
技术领域
本发明涉及用于包括其中放置了可能是危险源的作业机器的界定(delimit)作业区域的作业场所中的作业人员安全管理系统。
背景技术
在制造环境中，多数情况下的作业场所包括特别指定的作业区域，其每个通过保护性屏障等标明界限，用于在其中安置诸如用于焊接、拣选或其它工作的大型机器人的作业机器以及可能是危险源的加工中心。
在这样的作业场所中，传统上习惯于使用作业人员管理系统在作业人员进出由使用机器钥匙或卡钥匙标识的指定作业区域与该指定作业区域内的作业机器的操作之间建立互锁关系，目的是为了防止作业人员在该作业区域内遇到任何危险。见专利文献#1和#2。
对于能够确保作业人员安全并且改进和维持工作效率的这样一种作业人员安全管理系统而言，有必要在作业机器和作业人员之间密切交换信息。
[专利文献#1]
日本专利公开(kokai)公开号2001-160534
[专利文献#2]
日本专利公开(kokai)公开号No.2001-270700
发明内容
本发明要完成的任务
然而，在这样的传统作业人员安全管理系统中，因为用于交换信息的媒介被局限于机器钥匙或卡钥匙，由于可以交换的信息量不足而使得无法用这样一种精细方式来管理作业人员安全以区分特定作业人员和/或特定作业区域。
而且，因为通过仅仅用标准化方式从作业人员的以往经验和通过参加规定的讲座课程获得的作业人员技能资格来评估每个作业人员的危险规避技能、以及不考虑机器的工作状况和执行工作的内容而假设每个作业机器的危险级别固定，来设计和操作这样的传统作业人员安全管理系统，所以所述系统不能够充分考虑作业人员和作业机器的状况的变化，使得在预防作业区域中的突发事件方面还存在改善的空间。
鉴于传统作业人员安全管理系统的这些问题而做出本发明，并且本发明的主要目的是提供一种作业人员安全管理系统，其能够以灵活方式使其本身适应于作业人员和作业机器的状况的变化，而且能够精细地管理作业人员的安全。
通过下面的描述，本发明的其它目的和优点对本领域技术人员会变得更加显而易见。
完成任务的手段
本发明的作业人员安全管理系统包括用于在包括其中安放了会成为危险源的作业机器的指定作业区域的作业场所中管理作业人员安全的作业人员安全管理系统。
在此使用的“作业机器”可以包括用于焊接、拣选、材料加工、组装等的各种形式的机器人以及能够以可互换方式装配各种工具的加工中心。在此使用的“界定”可以取决于特定的作业机器以各种不同的屏障形式实现。例如，在用于焊接和拣选的机器人的情形中，可以用保护性屏障界定这样的作业区域。在加工中心的情形中，可以由加工中心自身来限定将被考虑为“界定作业区域”的某个作业区域。在此使用的“保护性屏障”可以意指像光幕(多光束光电开关)这样的可以没有机器或物理屏障功能的屏障。在此使用的“作业人员”可以意指不仅诸如特定的作业机器的操作员的狭义上的作业人员，而且也包括可以被指派清洁、更换零部件和维修的任务的其它人员。
本系统可以包括：ID标签，由每个作业人员携带并且存储携带该ID标签的特定作业人员的安全管理信息；一个或多个ID标签读取器，置于作业区域的适当部分，用于从由特定作业人员携带的ID标签读取关于相应作业人员的安全管理信息；以及安全管理控制设备，用于根据利用ID标签读取器从相应的ID标签读取的安全管理信息来执行对每个作业人员的安全管理的控制操作。
在此使用的“ID标签”意指合并有用于存储信息的存储器(如半导体存储器)且被赋予可以接触或非接触方式执行的读取/写入功能的数据载体。非接触读取/写入功能不仅可以利用诸如RFID标签的使用无线电波作为通信介质的那些技术实现，而且也可以利用使用诸如红外辐射和超声波的任何其它通信媒介的那些技术实现。在此使用的“ID标签读取器”可以用接触或非接触类型的各种不同形式实现。可以将用于安装ID标签读取器的“作业场所的适当部分”选择为对涉及的特定工作的作业人员方便地放置。可以通过已知对作业人员携带方便的因素来确定ID标签以何种形状形成和如何由作业人员携带。容易理解，在此使用的“对每个作业人员的安全管理的控制”不仅包括对管理进入作业区域的控制和对作业机器的操作的控制，而且包括作业人员的安全管理所需的任何其它模式的控制。
在每个ID标签中存储的安全管理信息至少包括指示对相应作业人员允许的作业区域的作业区域代码以及指示该作业人员的危险规避能力的危险规避能力代码，并且由危险规避能力代码指示的所述危险规避能力从相应作业人员的作业人员技能以及对该作业人员允许的作业区域中的具体危险程度确定，所述作业人员技能从相应的作业人员的以往业务经验和在安全教育计划中获得的分数以标准化的方式评估。
存在多种为每个作业人员指派作业区域代码的方法。例如，当给特定作业人员指派3个作业区域A1、A2和A3时，可以将涵盖这些作业区域的单个工作代码(C1)指派给该作业人员，或，可替换地，可以为每个作业区域的工作指派单独的作业区域代码(C11、C12和C13)。
同样存在多种分配危险规避能力代码的方法。例如，当考虑在相应的作业区域中期望的作业类型而赋予特定作业人员作业人员技能代码S1、作业区域代码C1以及作业项目代码W1(单个)时，从这三条信息可以确定作业人员的单个特有的危险规避能力G1。
另一方面，当考虑在每个相应的作业区域中期望的作业类型而赋予特定作业人员作业人员技能代码S1、作业区域代码C11、C12和C13以及作业项目代码W11、W12和W13时，从这些条信息(作业人员技能、作业区域和作业项目)的有效组合可以确定作业人员的3个危险规避能力G11、G12和G13。
类似地，当考虑在每个相应的作业区域中期望的作业类型而赋予特定作业人员作业人员技能代码S1、作业区域代码C111、C112和C113以及作业项目代码(W111、W112和W113)、(W121、W122和W123)和(W131、W132和W133)时，从这些条信息(作业人员技能、作业区域和作业项目)的有效组合可以确定作业人员的9个危险规避能力G111、G112、G113、G121、G122、G123、G131、G132、G133。
根据上述结构，因为使用ID标签作为在作业机器和作业人员之间交换信息的媒介，所以能够以高度精细方式在两方之间交换安全管理信息。此外，因为安全管理信息包括指示对相应作业人员允许的作业区域的作业区域代码和指示作业人员的危险规避能力的危险规避能力代码，所述作业人员的危险规避能力从相应作业人员的作业人员技能以及对该作业人员允许的作业区域中的具体危险程度确定，所述作业人员技能从相应的作业人员的以往业务经验和在安全教育计划中获得的分数以标准化的方式评估，通过考虑作业机器和作业人员的状态变化根据这些代码精细地管理作业人员安全变得可能。
根据本发明的优选实施例，所述安全管理控制单元包括：作业人员在场信息产生装置，用于根据作业人员进入和作业人员退出的记录来产生包括作业机器的作业区域的作业人员在场信息；作业人员不在场控制装置，其在从由所述作业人员在场信息产生装置产生的作业人员在场信息确定没有作业人员在场时执行；以及作业人员在场控制装置，其在从由作业人员在场信息产生装置产生的作业人员在场信息确定作业人员在场时执行，从而在发出启动操作命令、停止操作命令和改变操作模式命令的任何一个时确保作业人员的安全。
倘若根据作业人员的作业区域代码验证作业人员被允许在作业区域中工作，而且由作业人员的危险规避能力代码指示的危险规避能力等于或高于与该作业区域中包括的作业机器相关联的危险程度，则作业人员不在场控制装置允许该作业人员进入作业区域；而倘若根据作业人员的作业区域代码验证作业人员被允许在作业区域中工作，而且由作业人员的危险规避能力代码指示的危险规避能力等于或高于基于由作业人员在场信息产生装置产生的作业人员在场信息的、由在作业区域中已经在场的作业人员的危险规避能力指示的危险规避能力，则所述作业人员在场控制装置允许该作业人员进入作业区域。
根据这种安排，当之前在作业区域中没有作业人员存在时，如果在特定的时间点新作业人员的危险规避能力等于或高于作业机器的危险程度，则允许新作业人员进入作业区域。更具体地，因为作业机器的危险程度取决于其在每个特定时间点(完全停止、训练和处于操作中)的状态而变化，因此通过将要进入作业区域的作业人员的危险规避能力与作业机器在特定时间点的危险程度比较，来精细地管理作业人员的安全变得可能。当作业区域包含多个作业机器(如作业机器人、压力机和传送带)时，可以为每个作业机器确定危险程度。在这样的情形中，可以为每个作业机器向每个作业人员分配危险规避能力。每个作业机器的危险程度和每个作业人员的危险规避能力代码可以被赋予共同的量纲(dimension)，使得它们可以相互比较。更具体地，可以通过利用诸如风险评估的评估方法来以数值评估每个作业机器的危险程度。可以由系统管理员根据资格测试结果和经验量确定作业人员对每种类型的危险的危险规避能力。
当之前在作业区域有作业人员存在时，如果要进入该作业区域的新作业人员的危险规避能力等于或高于已经在该作业区域中存在的作业人员的危险规避能力，则允许该新作业人员进入作业区域。因为已经存在于作业区域中的作业人员的危险规避能力反映了相关联的作业区域的危险程度，所以采用了这种确定过程。如果要进入作业区域的作业人员具有比已经存在于作业区域的作业人员更高的危险规避能力，则甚至当前面的作业人员执行涉及高危险程度的工作，该新作业人员也能够避免由此引起的任何危险。
如上所述，因为从相应作业人员的以往业务经验以及在安全教育计划中获得的分数以标准的方式评估的相应作业人员的作业人员技能、以及在对该作业人员允许的作业区域中的特定危险程度来确定危险规避能力，所以按这种方式进行的作业人员进入控制是高度适合的，并且协调了生产率和安全。
如果作业场所包括诸如机器人和机器工具的作业机器、界定并包围包括作业机器的作业区域的保护性屏障、以及在保护性屏障的部分中提供的并且被配置为在可通行状态和不可通行状态之间切换的关口，则可以通过将该关口设置为可通行状态而允许作业人员进入作业区域。
根据本发明的另一个优选实施例，所述安全管理控制单元包括：作业人员在场信息产生装置，用于根据作业人员进入和作业人员退出的记录来产生包括作业机器的作业区域的作业人员在场信息；作业人员不在场控制装置，其在从由作业人员在场信息产生装置产生的作业人员在场信息确定没有作业人员在场时执行；以及作业人员在场控制装置，其在从由作业人员在场信息产生装置产生的作业人员在场信息确定作业人员在场时执行，从而在发出启动操作命令、停止操作命令和改变操作模式命令的任何一个时确保作业人员的安全。
作业人员不在场控制装置允许作业机器的启动操作命令、停止操作命令和改变操作模式命令；而作业人员在场控制装置允许开始作业机器的操作命令、停止操作命令和用于改变到涉及更低危险程度的操作模式的改变操作模式命令，而禁止作业机器的用于改变到涉及更高危险程度的操作模式的改变操作模式命令。
根据这种安排，当之前没有作业人员存在于作业区域时，作业机器的启动操作命令、停止操作命令和改变操作模式命令全部被允许。另一方面，当之前有作业人员存在于作业区域时，则允许作业机器的启动操作命令、停止操作命令和用于改变到涉及更低危险程度的操作模式的改变操作模式命令，而禁止作业机器的用于改变到涉及更高危险程度的操作模式的改变操作模式命令，使得禁止没有每次清空作业区域就允许改变到涉及更高危险程度的操作模式，并且这导致协调生产率和安全的适合的进入控制。
根据本发明的某个方面，提供一种用于在包括其中包含可能作为危险源的作业机器的限定边界的作业区域的作业场所中根据在由每个作业人员携带的ID标签中存储的安全管理信息来管理作业人员安全的方法。
在此情形中，在每个ID标签中存储的安全管理信息至少包括：指示对相应作业人员允许的作业区域的作业区域代码和指示该作业人员的危险规避能力的危险规避能力代码，并且从相应的作业人员的以往业务经验和在安全教育计划中获得的分数以标准化的方式评估的相应作业人员的作业人员技能、以及对该作业人员允许的作业区域中的具体危险程度，确定由危险规避能力代码指示的危险规避能力。
所述方法包括：作业人员在场信息产生步骤，用于根据作业人员进入和作业人员退出的记录产生包括作业机器的作业区域的作业人员在场信息；作业人员不在场控制执行步骤，当从由所述作业人员在场信息产生步骤产生的作业人员在场信息确定没有作业人员在场时执行作业人员不在场控制；以及作业人员在场控制执行步骤，当从由作业人员在场信息产生步骤产生的作业人员在场信息确定作业人员在场时执行作业人员在场控制。
倘若根据作业人员的作业区域代码验证作业人员被允许在作业区域中工作，而且由作业人员的危险规避能力代码指示的危险规避能力等于或高于与在该作业区域中包括的作业机器相关联的危险程度，则作业人员不在场控制执行步骤允许该作业人员进入作业区域。倘若根据作业人员的作业区域代码验证作业人员被允许在作业区域中工作，而且由作业人员的危险规避能力代码指示的危险规避能力等于或高于基于由作业人员在场信息产生装置产生的作业人员在场信息的、由在作业区域中已经在场的作业人员的危险规避能力指示的危险规避能力，则所述作业人员在场控制执行步骤允许该作业人员进入作业区域。
所述作业场所包括诸如机器人和机器工具的作业机器、界定并包围包括作业机器的作业区域的保护性屏障、以及在保护性屏障的部分中提供的并且被配置为在可通行状态和不可通行状态之间切换的关口，通过将该关口设置为可通行状态，作业人员被允许进入作业区域。
根据本发明的另一个方面，提供一种用于在包括其中包含可能作为危险源的作业机器的限定边界的作业区域的作业场所中根据在由每个作业人员携带的ID标签中存储的安全管理信息来管理作业人员安全的方法。
该方法中，在每个ID标签中存储的安全管理信息包括：指示对相应作业人员允许的作业区域的作业区域代码和指示该作业人员的危险规避能力的危险规避能力代码，并且由危险规避能力代码指示的危险规避能力从相对应作业人员的作业人员技能以及对该作业人员允许的作业区域中的具体危险程度确定，所述作业人员技能从相应的作业人员的以往业务经验和在安全教育计划中获得的分数以标准化的方式评估。
另外，所述方法包括：作业人员在场信息产生步骤，用于根据作业人员进入和作业人员退出的记录产生包括作业机器的作业区域的作业人员在场信息；作业人员不在场控制执行步骤，用于当从由所述作业人员在场信息产生步骤产生的作业人员在场信息确定作业人员不在场时执行该作业人员不在场控制；以及作业人员在场控制执行步骤，用于当从由作业人员在场信息产生步骤产生的作业人员在场信息确定作业人员在场时执行作业人员在场控制。
所述作业人员不在场控制执行步骤允许作业机器的启动操作命令、停止操作命令和改变操作模式命令；而作业人员在场控制执行步骤允许作业机器的启动操作命令、停止操作命令和用于改变到涉及更低危险程度的操作模式的改变操作模式命令，而禁止作业机器的用于改变到涉及更高危险程度的操作模式的改变操作模式命令。
发明效果
根据本发明，因为使用ID标签作为在作业机器和作业人员之间交换信息的媒介，所以能够以高精细方式在双方之间交换安全管理信息。而且，因为安全管理信息包括指示对相应作业人员允许的作业区域的作业区域代码、以及指示作业人员的危险规避能力的危险规避能力代码，其中所述作业人员的危险规避能力从更加该相应作业人员的以往业务经验以及在安全教育计划中获得的分数以标准的方式评估的相应作业人员的作业人员技能、以及在对该作业人员允许的作业区域中的特定危险程度来确定，因而通过考虑作业机器和作业人员的状态的变化，精细地管理作业人员安全变得可能。
附图说明
图1是示出实现本发明的系统的总体结构的图；
图2是示出作业场所中的关口的图；
图3是示出安全管理单元的总体控制过程的流程图；
图4是示出作业人员进入过程的细节的流程图；
图5是示出操作过程的细节的流程图；
图6是示出列出每个作业人员的安全管理信息的表格的视图；
图7是示出产生危险规避能力代码的过程的图；
图8是示出列出作业人员不在场控制的必要信息的表格的视图；
图9是示出选择性地允许每个作业人员进入到作业区域“1”的过程的结果的图；
图10是图示作业人员进入控制(当之前没有作业人员在场时)的图；
图11是图示作业人员进入控制(当之前有作业人员在场时)的图；
图12是图示操作控制(当之前没有作业人员在场时)的图；以及
图13是图示操作控制(当之前有作业人员在场时)的图。
词汇表
1：可编程控制器(PLC)   2：操作显示单元
3：操作员标签读取器    4：进入标签读取器
5：退出标签读取器      6：机器人控制单元
7：光幕           8：电子锁(solenoid lock)机构
9：旋转警报灯     10：蜂鸣器
11：紧急停止开关  12：RFID标签
13：关口          13a：门
14：控制台        15a：机器人
15b：压力机       15c：传送带
16：保护性屏障    100：作业区域
101：门厅         M1：新作业人员
M2至M4前面的作业人员
M5：操作控制台的作业人员
M6，M7前面的作业人员    SC：安全管理控制单元
具体实施方式
下面参照附图描述根据本发明的作业人员安全管理系统的优选实施例。
首先，下面参照图10至13描述应用本发明的系统的作业场所。如这些附图中所示，该作业场所包括利用保护性屏障16界定的作业区域100。基本上位于该作业区域100中心的是能够被用于诸如焊接、拣选、原料加工和组装的各种类型的工作的大型机器人15a。在图示的实施例中，在机器人15a的附近安装用于加工工件的压力机15b和用于传送工件的传送带15c。
在保护性围栏16的部分中提供通行关口13，以便获得进入作业区域。图示的关口13提供有从作业区域100延伸并且装有门13a的门厅101。利用附图中未示出的诸如弹簧的偏置装置沿关闭方向弹性地推动门13a，一旦其关闭，则通过电子锁机构8自动上锁。可以遥控上锁和解锁该电子锁机构8。连接作业区域100的门厅101的部分装有光幕7(多光束光电传感器)，用于检测穿过该区域的作业人员。光幕7用于检测作业人员的进出。
在关13的前面安装进入标签读取器4，用于从由要进入作业区域100并且必须穿过该区域以便获得进入作业区域100的作业人员携带的RFID读取安全管理信息。紧靠关13里面安装退出标签读取器5，用于从由要退出作业区域100并且必须穿过该区域以便离开作业区域100的作业人员携带的RFID标签读取安全管理信息。
在关口13附近安装控制台14，其容纳安全管理控制单元(SC)、机器人控制单元等。控制台14在适合于操作员操作的位置装有操作员标签读取器3。操作员标签读取器3使得能够阅读在由操作员携带的RFID标签中包含的安全管理信息。
图1示出了实现本发明的作业人员安全管理系统的总体结构。如该图中所示，除了操作员标签读取器3、进入标签读取器4、退出标签读取器5、机器人控制单元6、光幕7、和电子锁机构8外，所述系统还包括可编程控制器(PLC)1、担当该PLC的人/机接口的操作显示单元2、旋转警报灯9、蜂鸣器10、紧急停止开关11、以及由每个作业人员携带的RFID标签12。
PLC 1是本发明的作业人员安全管理控制单元(SC)中的中枢组件。可以通过将由利用诸如梯形图的用户语言准备的规定的用户程序和功能块程序馈入作业人员安全管理控制单元(SC)来实现作业人员安全管理控制单元(SC)的各种功能。图示的安全管理控制单元(SC)通过将PLC 1与机器人控制单元6组合而实现，但是也可以类似地利用包含有安全管理控制功能的专用安全管理PLC来实现。
操作显示单元2被提供有用于操作机器人的控制面板的功能。更具体地，通过触摸操作显示单元2，可以键入诸如启动操作、结束操作和模式切换的各种命令。当利用以下描述的操作过程(其功能在图5的流程图中示出)启用这些命令中的任何一个时，将相应的信号从PCL 1传递到机器人控制单元6，并且由机器人控制单元6执行相应模式的操作。
利用操作员标签读取器、进入标签读取器4和退出标签读取器5中的任何一种实现从由作业人员携带的RFID标签12阅读安全管理信息，而且这在作业人员和诸如机器人的作业机器之间建立通信。可以如图2所示将操作员标签读取器3和进入标签读取器4嵌入在控制台14的顶面或侧面，而且可以将退出标签读取器5安装在邻近通行关口13的保护性围栏16的内侧或紧靠门13a内侧。可以将旋转警报灯9、蜂鸣器10和紧急停止开关11包含在控制台14中。图2中的箭头A指示进入作业区的方向。
安装电子锁机构8，以便例如当门13a如图2所示被关闭时对关口13的门13a响应。门13a被正常关闭，并且电子锁机构8在这样的状态下上锁。当电子锁机构8被遥控开锁时，门13a可以被手动打开。一旦作业人员已经穿过门13a，则门13a在偏置装置的弹力作用下自动关闭，并接着自动上锁。
RFID标签12包括存储关于作业人员的安全的安全管理信息的半导体存储器。图6示出列出每个作业人员的安全管理信息的表格。在该示例中，比较与四个作业人员(山田太郎、佐藤一男、铃木正夫、和高桥四郎)对应的的四个标签1至4中的安全管理信息的内容。
如图中所示，关于每个作业人员的安全管理信息包括用作业人员技能代码、作业人员名字、作业区域代码、危险规避能力代码和作业项目代码表示的五种属性。
根据过去业务经验和在安全教育计划中获得的分数以标准方式定义由作业人员技能代码(A、B、和C)表示的作业人员技能，如作业人员技能1(操作)、作业人员技能2(操作+管理)、作业人员技能3(维护)、和作业人员技能4(制造技术)。因此，由作业人员技能代码标识的作业人员技能仅仅指示相应的作业人员规避危险的一般能力。
由作业区域代码(1、2和3)标识的作业区域指示允许携带相应标签的作业人员在其中工作的作业区域。有多种为每个作业人员分配作业区域代码的可能途径。在图6中所示的情形中，即使可能会给每个作业人员指派多个允许的作业区域，也可以向一组作业区域指派单个作业区域代码，如作业区域代码1(机器人1)、作业区域代码2(机器人1和2)、和作业区域3(整个工厂)。
由作业项目代码标识的作业项目表示对特定的作业人员允许的作业项目。在图示的实施例中，可以向一组作业项目指派单个项目代码，如作业项目代码1(机器维护和机器人训练)和作业项目代码2(一般维护和清洁工作)。
由危险规避能力代码(1和2)指示的危险规避能力是本发明的必不可少的部分，并且其通过考虑对特定作业人员允许的“作业区域”中的具体“危险程度”、以及根据以往业务经验和从安全教育计划获得的分数以标准方式确定的“作业人员技能”来确定。在此使用的“作业区域”中的具体“危险程度”通过考虑其中在由作业区域代码指定的作业区域中执行由作业项目代码指定的作业项目的情形而确定。
换句话说，通过考虑当具有由作业人员技能代码指明的作业人员技能的作业人员在由作业区域代码指定的作业区域中执行由作业项目代码指定的工作时的危险程度，确定由危险规避能力代码指示的危险规避能力。在此示例中，危险规避能力代码的数值越高，则危险规避能力越高。
更具体地，在携带标签1的作业人员山田太郎的情形中，通过考虑作业人员的技能代码是A、作业区域代码是“1”以及作业项目代码是“机器维护和机器人训练”的事实而将危险规避能力代码设置为“1”。
类似地，在携带标签2的另一个作业人员佐藤一男的情形中，通过考虑作业人员的技能代码是B、作业区域代码是“1”以及作业项目代码是“一般维护和清洁工作”的事实而将危险规避能力代码设置为“2”。
类似地，在携带标签3的另一个作业人员铃木正夫的情形中，通过考虑作业人员的技能代码是C、作业区域代码是“2”以及作业项目代码是“机器维护和机器人训练”的事实而将危险规避能力代码设置为“1”。
类似地，在携带标签4的另一个作业人员高桥四郎的情形中，通过考虑作业人员的技能代码是D、作业区域代码是“3”以及作业项目代码是“一般维护和清洁工作”的事实而将危险规避能力代码设置为“2”。
在图7中图示了用于产生危险规避能力代码的另一种方法。在图6中所示的示例的情形中，如图7a中所示，每个作业人员仅仅被指派单个作业区域代码和单个作业项目代码，使得每个作业人员仅仅有一个危险规避能力代码。
另一方面，如果为每个作业人员指派两个或多个作业区域代码，并且为每个作业区域指派一个作业项目代码，由于可以从作业区域代码和作业项目代码的每个组合产生危险规避能力代码，因此可以为每个作业人员指派两个或多个危险规避能力代码。
更具体地，例如，如图7b中所示，当携带标签1的作业人员山田太郎在由作业区域代码“1”指定的作业区域中执行由作业项目代码“机器维护”指定的工作时，从作业人员技能代码“A”、作业区域代码“1”和作业项目代码“机器维护”确定危险规避能力“1”。
类似地，当携带标签1的作业人员山田太郎在由作业区域代码“1”指定的作业区域中执行由作业项目代码“机器人训练”指定的工作时，从作业人员技能代码“A”、作业区域代码“1”和作业项目代码“机器人训练”确定危险规避能力“2”。
根据图7b中所示的用于产生危险规避能力代码的方法，因为可以针对作业区域和作业项目的每个组合而给予每个作业人员危险规避能力代码，所以可以利用这样产生的多个危险规避能力代码以精细调节的方式执行作业人员安全管理。
下面描述使用RFID标签的安全管理控制过程的操作模式。图3是示出安全管理单元的总体控制过程流程的流程图，图4是示出进入控制过程的细节的流程图，而图5是示出系统操作过程的细节的流程图。
本领域技术人员容易理解，通过将由利用梯形图语言准备的用户程序和功能块馈入图1所示的PLC1来完成由这些流程图的各种过程实现的功能。
参照图3，在控制过程的开始，执行ID标签搜索过程(步骤301)并且监视ID标签的存在(步骤302)，使得系统进入等待作业人员到达的状态(步骤302)。
此时，当作业人员靠近图10至13中所示的作业场所中的操作员标签读取器3、进入标签读取器4和退出标签读取器5中的任何一个时，作业人员携带的ID标签被检测到(步骤302中的是)，并且依赖于信号来自哪个标签读取器而确定请求了进入/退出模式或操作模式中的哪一个(步骤303)。
如果是进入/退出模式操作的情形(步骤303中的进入/退出)，则读取并存储标签信息(步骤304)，并且依赖于信号是来自进入标签读取器4还是来自退出标签读取器5而确定作业人员是进入还是退出作业区域。如果是进入的情形(步骤305中的进入)，则执行作为本发明的必不可少的部分之一的进入过程(步骤306)，而且系统流程接着前进到作业人员在场信息更新过程(进入)(步骤307)。当完成该过程时，系统流程返回等待ID标签到达的初始状态(步骤301和302)。另一方面，当确定是退出的情形时(在步骤305中的退出)，执行作业人员在场信息更新过程(退出)(步骤308)，并且当完成该过程时，系统流程再次返回等待ID标签到达的初始状态(步骤301和302)。
在作业人员在场信息更新过程(进入)(步骤307)中，在规定的在场作业人员列表中登记从RFID标签12读取的作业人员的名字。在作业人员在场信息更新过程(退出)(步骤308)中，从在场作业人员列表中删除相应的作业人员的名字。用这种方式更新作业人员在场信息。
如果在步骤303的确定过程中确定为操作模式(步骤303中的操作模式)，则执行标签信息读取过程(步骤309)，并且执行作为本发明的必不可少的特征之一的操作过程(步骤310)。当完成该过程时，系统流程返回等待ID标签到达的初始状态(步骤301和302)。
前述进入过程(步骤306)的细节在图4中图示。当图4中所示的过程开始时，根据作业区域代码确定作业人员是否被允许进入作业区域(步骤400)。如果作业人员不被允许进入作业区域，则跳过通行允许过程(步骤408)，并且控制流程结束。另一方面，如果作业人员被允许进入作业区域(步骤400中的是)，则查看作业人员在场信息(步骤401)并确定作业区域100中是否有作业人员在场(步骤402)。
如果确定没有作业人员在场(步骤402中的否)，则查看作业区域中的危险源(图10至13中所示的实施例中的机器人15a、压力机15b和传送带15c)的危险程度。利用图8a中所示的危险程度参照表执行该查看过程。
参照图8a，每个危险源(机器人、压力机和传送带)的危险程度随着危险特定源的状态变化而变化。在图示的实施例的情形中，如果危险源包括机器人，则该机器人的危险程度当机器人站着不动时是“1”，当机器人正在被准备并且正在被训练时是“2”，而当机器人完全处于操作中时是“3”。在此示例中，数字越大，危险级别越大。类似地，当危险源是压力机时，危险程度当压力机完全停止时是“1”，而当压力机在操作中是“2”。因此，在步骤409的过程中，依赖于危险源的种类和危险源的状态而确定每个危险源的危险程度。
一旦对每个危险源确定了危险程度，就读取要进入作业区域的作业人员的危险规避能力(B)(步骤410)。在图示的实施例中，如图8b的表所示定义每个作业人员的危险规避能力(B)。更具体地，负责操作机器人的山田先生的危险规避能力针对机器人是“3”、针对压力机是“3”，而针对传送带是“2”。类似地，负责清洁的佐藤先生的危险规避能力(B)针对机器人是“1”、针对压力机是“1”，并针对传送带是“1”。同样在此情形中，数字越大，危险规避能力越高。
一旦确定了要进入作业区域的作业人员的危险规避能力，就将每个危险源的危险程度(C)与作业人员的危险规避能力(B)进行比较(步骤411)。下面参照图9描述该比较过程的细节(步骤411)。
图9示出列出确定每个特定的作业人员是否被允许进入作业区域“1”的结果的表格。如该表中所示，机器人的危险程度是“2”，因为它正在接受训练，传送带的危险程度是“2”，因为它处于操作中，而压力机的危险程度是“1”，因为它完全停止。
在此情形中，山田先生(被指派到作业区域“1”)的危险规避能力针对机器人是“3”(高于当前的危险程度)，针对传送带是“3”(高于当前的危险程度)，而针对压力机是“2”(高于当前的危险程度)。因此，他的危险规避能力比当前的任何危险源的危险程度都高(步骤412中的否以及步骤413中的是)，并且执行通行允许过程(步骤408)。换句话说，山田先生被允许进入作业区域。
在作业允许过程(步骤408)中，电子锁机构8被释放，并且通行关口13的门13a允许以手动打开。当在这种条件下作业人员通过打开门13a进入作业区域时，其被光幕检测到，并且电子锁机构8再次上锁，使得门13a现在不再能够以手动打开。
另一方面，佐藤先生(被指派到作业区域“1”)的危险规避能力针对机器人是“1”(低于当前的危险程度)，针对传送带是“1”(低于当前的危险程度)，而针对压力机是“1”(低于当前的危险程度)。因此，他的危险规避能力比当前的任何危险源的危险程度都低(步骤412中的否以及步骤413中的否)，并且不执行通行允许过程(步骤408)。换句话说，佐藤先生被拒绝进入作业区域。
如果在步骤402的确定过程中确定有多个作业人员在场(步骤402中的是)，则从作业区域中在场的作业人员确定最低危险规避能力(Amin)(步骤403)。接着，读取要进入作业区域的作业人员的危险规避能力(B)，并且将其与最低危险规避能力(Amin)比较(在步骤405)。
如果要进入作业区域的作业人员的危险规避能力(B)等于(步骤406中的是)或高于最低危险规避能力(Amin)(步骤407中的是)，则执行前述的通行允许过程(步骤408)，并且允许要进入作业区域的作业人员进入。另一方面，如果作业人员的危险规避能力(B)被确定为低于最低危险规避能力(Amin)(步骤407中的否)，则跳过通行允许过程(步骤408)，并且拒绝该作业人员进入作业区域。
根据上述的进入管理过程(步骤401至408)，如图10中所示，当之前没有作业人员在场时，允许具有比该作业区域中现存的实际危险程度更高的危险规避能力的任何作业人员进入作业区域。然而，如图11中所示，当在作业区域中已经有至少一个作业人员在场时，仅仅当新作业人员的危险规避技能等于或高于被允许进入到作业区域中的已经存在于该作业区域中的作业人员的危险规避技能时，其才被允许进入作业区域。在图10和11中，M1标注要进入作业区域100的作业人员，而M2至M4是已经存在于作业区域100中的作业人员。
因为作业人员的危险规避能力反映了其中该作业人员在场的特定作业区域的危险程度，如果要进入作业区域的作业人员M1具有比作业区域中已经在场的任何作业人员都高的危险规避能力，则即使在已经在该作业区域中的作业人员正在执行高危险程度的工作时，要进入作业区域的新作业人员M1也可以充分地规避任何这样的危险。
而且，在此定义的危险规避能力基于评估作业人员的技能的标准化的尺度以及允许他进入其中的每个作业区域中的实际危险程度，所述评估作业人员的技能基于他以往的经验和他在安全教育计划中获得的分数，这样的进入控制能够在协调安全和生产率的同时以适合的方式起作用。
图5中图示了操作模式过程的细节(步骤310)。如附图中所示，当过程开始时，读取过程的内容(步骤501)，并且确定特定操作的类型(步骤502)。
如果操作的类型是“停止操作”(步骤502中的停止操作)或者操作的类型是“改变模式”(步骤502中的改变模式)，并且该改变不是针对涉及更高危险程度的模式(步骤503中的否)，则程序流程立即前进到操作允许过程(步骤504)。
例如，当作业机器包括机器人而且操作模式从训练模式改变到完全操作模式时，将发生到涉及更高危险程度的模式的改变。
在操作允许过程中(步骤504)，将要求启用停止操作命令或改变模式命令的信号传递到机器人的控制单元5，使得当这样的命令由作业人员发出时被启用。
另一方面，如果命令包括“启动操作”(步骤502中的启动操作)或“改变模式”(步骤502中的改变模式)，并且所述改变针对涉及更高危险程度的模式(步骤503中的是)，则跳过操作允许过程(步骤504)，并且忽略从作业人员发出的命令。
如果先前无作业人员在场(步骤506中的否)，则执行前述的操作允许过程(步骤504)，并且启用来自作业人员的命令。另一方面，如果先前有作业人员在场(步骤506中的是)，则跳过操作允许过程(步骤504)，并且忽略来自作业人员的命令。
根据上述操作过程(步骤501至506)，如图12中所示，如果前面没有作业人员在场，则允许包括启动操作、停止操作和改变模式命令的所有命令。然而，如图13中所示，如果之前有作业人员在场，则允许停止命令和涉及对低危险程度的操作模式的改变，但是禁止涉及较高危险程度的操作模式的改变的命令。因此，可以将操作模式改变到涉及降低危险程度的模式而无需每次清空作业区域。这使得能够对每个作业区域做适当的进入控制，并且协调安全和生产率。
图12和13中，M4标注站在控制台14前面的作业人员，而M6和M7是作业区域100中在场的作业人员。
工业实用性
根据本发明，因为使用ID标签作为作业机器和作业人员之间交换信息的媒介，因此能够以高精细的方式在双方交换安全管理信息。而且，因为安全管理信息包括指示对相应作业人员允许的作业区域的作业区域代码和指示作业人员的危险规避能力的危险规避能力代码，所述作业人员的危险规避能力从相应作业人员的作业人员技能以及对该作业人员允许的作业区域的具体危险程度确定，所述技能从对应作业人员的以往业务经验和在安全教育计划中获得的分数以标准化的方式评估，因此通过考虑作业机器和作业人员的状

Claims (9)

1.一种用于在包括其中包含可能作为危险源的作业机器的指定作业区域的作业场所中管理作业人员的安全的作业人员安全管理系统，包括：
ID标签，由每个作业人员携带而且包含关于该作业人员的安全管理信息；
一个或多个ID标签读取器，置于作业场所的适当部分，以便从由相应的作业人员携带的ID标签读取关于每个作业人员的安全管理信息；以及
安全管理控制单元，用于根据利用一个或多个ID标签读取器从相应的ID标签读取的安全管理信息来执行对每个作业人员的安全管理的控制，
其中存储在每个ID标签中的安全管理信息包括指示对相应的作业人员允许的作业区域的作业区域代码和指示该作业人员的危险规避能力的危险规避能力代码，
从由相应的作业人员的以往业务经验和在安全教育计划中获得的分数以标准化的方式评估的相应作业人员的作业人员技能、以及对该作业人员允许的作业区域中的具体危险程度，确定由危险规避能力代码指示的所述危险规避能力。
2.如权利要求1所述的作业人员安全管理系统，其中所述安全管理控制单元包括：
作业人员在场信息产生装置，用于根据作业人员进入和作业人员退出的记录来产生包括作业机器的作业区域的作业人员在场信息；
作业人员不在场控制装置，其在从由所述作业人员在场信息产生装置产生的作业人员在场信息确定没有作业人员在场时执行；以及
作业人员在场控制装置，其在从由所述作业人员在场信息产生装置产生的作业人员在场信息确定有作业人员在场时执行，
其中倘若根据作业人员的作业区域代码验证作业人员被允许在作业区域工作，而且由作业人员的危险规避能力代码指示的危险规避能力等于或高于与在该作业区域中包括的作业机器相关联的危险程度，则作业人员不在场控制装置允许该作业人员进入作业区域；以及
其中倘若根据作业人员的作业区域代码验证作业人员被允许在作业区域工作，而且由作业人员的危险规避能力代码指示的危险规避能力等于或高于基于由作业人员在场信息产生装置产生的作业人员在场信息的、由在作业区域中已经在场的作业人员的危险规避能力指示的危险规避能力，则作业人员在场控制装置允许该作业人员进入作业区域，
由此确保寻求进入包括作业机器的作业区域的作业人员的安全。
3.如权利要求2所述的作业人员安全管理系统，其中所述作业场所包括诸如机器人和机器工具的作业机器、用于界定和围绕包括作业机器的作业区域的保护性屏障、以及在保护性屏障的部分中提供并且被配置为在可通过状态和不可通过状态之间切换的关口，通过将关口设置为可通过状态而允许作业人员进入所述作业区域。
4.如权利要求1至3中任何一个所述的作业人员安全管理系统，其中所述安全管理控制单元包括：
作业人员在场信息产生装置，用于根据作业人员进入和作业人员退出的记录来产生包括作业机器的作业区域的作业人员在场信息；
作业人员不在场控制装置，其在从由作业人员在场信息产生装置产生的作业人员在场信息确定没有作业人员在场时执行；以及
作业人员在场控制装置，其在从由作业人员在场信息产生装置产生的作业人员在场信息确定有作业人员在场时执行，
其中作业人员不在场控制装置启用作业机器的启动操作命令、停止操作命令和改变操作模式命令；以及
其中作业人员在场控制装置启用作业机器的启动操作命令、停止操作命令和用于改变到涉及更低危险程度的操作模式的改变操作模式命令，而禁止作业机器的用于改变到涉及更高危险程度的操作模式的改变操作模式命令，
由此在发出启动操作命令、停止操作命令和改变操作模式命令中的任何一个时确保作业人员的安全。
5.如权利要求1至4中任何一个所述的作业人员安全管理系统，其中ID标签包括能够经由无线通信读取和写入的RFID标签。
6.一种用于在包括其中包含可能作为危险源的作业机器的界定作业区域的作业场所中根据在由每个作业人员携带的ID标签中存储的安全管理信息来管理作业人员安全的方法，其中：
在每个ID标签中存储的安全管理信息包括：指示对相应作业人员允许的作业区域的作业区域代码和指示该作业人员的危险规避能力的危险规避能力代码，
从相应的作业人员的以往业务经验和在安全教育计划中获得的分数以标准化的方式评估的相应作业人员的作业人员技能、以及对该作业人员允许的作业区域中的具体危险程度，确定由危险规避能力代码指示的危险规避能力，
所述方法包括：
作业人员在场信息产生步骤，根据作业人员进入和作业人员退出的记录来产生包括作业机器的作业区域的作业人员在场信息；
作业人员不在场控制执行步骤，当从由所述作业人员在场信息产生步骤产生的作业人员在场信息确定没有作业人员在场时，执行作业人员不在场控制；以及
作业人员在场控制执行步骤，当从由作业人员在场信息产生步骤产生的作业人员在场信息确定有作业人员在场时，执行作业人员在场控制，
其中倘若根据作业人员的作业区域代码验证作业人员被允许在作业区域工作，而且由作业人员的危险规避能力代码指示的危险规避能力等于或高于与在该作业区域中包括的作业机器相关联的危险程度，则作业人员不在场控制执行步骤允许该作业人员进入作业区域；以及
其中倘若根据作业人员的作业区域代码验证作业人员被允许在作业区域工作，而且由作业人员的危险规避能力代码指示的危险规避能力等于或高于基于由作业人员在场信息产生步骤产生的作业人员在场信息的、由在作业区域中已经在场的作业人员的危险规避能力指示的危险规避能力，则作业人员在场控制执行步骤允许该作业人员进入作业区域；
由此确保寻求进入包括作业机器的作业区域的作业人员的安全。
7.如权利要求6所述的管理作业人员安全的方法，其中所述作业场所包括诸如机器人和机器工具的作业机器、用于界定和围绕包括作业机器的作业区域的保护性屏障、以及在保护性屏障的部分中提供并且被配置为在可通过状态和不可通过状态之间切换的关口，通过将关口设置为可通过状态而允许作业人员进入所述作业区域。
8.一种用于在包括其中包含可能作为危险源的作业机器的界定作业区域的作业场所中根据在由每个作业人员携带的ID标签中存储的安全管理信息来管理作业人员安全的方法，其中：
在每个ID标签中存储的安全管理信息包括：指示对相应作业人员允许的作业区域的作业区域代码和指示该作业人员的危险规避能力的危险规避能力代码，
从相应的作业人员的以往业务经验和在安全教育计划中获得的分数以标准化的方式评估的相应作业人员的作业人员技能、以及对该作业人员允许的作业区域中的具体危险程度，确定由危险规避能力代码指示的危险规避能力，
所述方法包括：
作业人员在场信息产生步骤，根据作业人员进入和作业人员退出的记录产生包括作业机器的作业区域的作业人员在场信息；
作业人员不在场控制执行步骤，当从由所述作业人员在场信息产生步骤产生的作业人员在场信息确定没有作业人员在场时，执行作业人员不在场控制；以及
作业人员在场控制执行步骤，当从由作业人员在场信息产生步骤产生的作业人员在场信息确定有作业人员在场时，执行作业人员在场控制，
其中作业人员不在场控制执行步骤启用作业机器的启动操作命令、停止操作命令和改变操作模式命令；以及
其中作业人员在场控制执行步骤启用作业机器的启动操作命令、停止操作命令和用于改变到涉及更低危险程度的操作模式的改变操作模式命令，而禁止作业机器的用于改变到涉及更高危险程度的操作模式的改变操作模式命令，
由此在发出启动操作命令、停止操作命令和改变操作模式命令中的任何一个时确保作业人员的安全。
9.如权利要求6至8中任何一个所述的管理作业人员安全的方法，其中ID标签包括能够经由无线通信读取和写入的RFID标签。
CN2006800088548A 2005-07-19 2006-07-12 作业人员安全管理系统 Expired - Fee Related CN101142063B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP208922/2005 2005-07-19
JP2005208922 2005-07-19
PCT/JP2006/313854 WO2007010795A1 (ja) 2005-07-19 2006-07-12 作業者安全管理システム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101142063A true CN101142063A (zh) 2008-03-12
CN101142063B CN101142063B (zh) 2010-05-19

Family

ID=37668677

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2006800088548A Expired - Fee Related CN101142063B (zh) 2005-07-19 2006-07-12 作业人员安全管理系统

Country Status (5)

Country Link
US (1) US7888825B2 (zh)
EP (1) EP1911553B1 (zh)
JP (1) JP4560547B2 (zh)
CN (1) CN101142063B (zh)
WO (1) WO2007010795A1 (zh)

Cited By (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101992470A (zh) * 2009-08-25 2011-03-30 库卡罗伯特有限公司 安全控制操纵器的装置和方法
CN102224370A (zh) * 2008-11-25 2011-10-19 皮尔茨公司 根据可移动防护门的位置产生系统启用信号的安全开关
CN102666033A (zh) * 2009-10-21 2012-09-12 日本电产三协株式会社 机器人系统
CN104039513A (zh) * 2012-01-13 2014-09-10 三菱电机株式会社 风险测定系统
CN105008097A (zh) * 2013-03-07 2015-10-28 Abb技术有限公司 用于检查机器人路径的方法
CN105965239A (zh) * 2016-06-30 2016-09-28 广州市番禺科腾工业有限公司 岛式工作站
CN106154945A (zh) * 2016-06-30 2016-11-23 广州市番禺科腾工业有限公司 智能安全防护装置
CN106660215A (zh) * 2014-07-02 2017-05-10 西门子公司 预警系统和机器人系统
CN106982118A (zh) * 2016-01-18 2017-07-25 西克股份公司 安全系统
CN107838904A (zh) * 2017-11-14 2018-03-27 徐州欧普莱斯工业机械有限公司 一种带有紧急动力的安全型气动机械手
CN108724175A (zh) * 2017-04-21 2018-11-02 欧姆龙株式会社 机器人系统
CN108983708A (zh) * 2017-06-01 2018-12-11 欧姆龙株式会社 安全控制装置、安全控制装置的控制方法、及记录介质
CN113557108A (zh) * 2019-03-28 2021-10-26 欧姆龙株式会社 控制系统、控制方法以及控制单元
CN114093068A (zh) * 2020-04-24 2022-02-25 松下知识产权经营株式会社 安全开关以及开关系统
CN114556406A (zh) * 2019-10-16 2022-05-27 德马吉森精机有限公司 信息处理系统、工业机械、信息处理方法及信息处理程序

Families Citing this family (60)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7932809B2 (en) * 2006-02-23 2011-04-26 Rockwell Automation Technologies, Inc. RFID/biometric area protection
EP1956284B1 (de) * 2007-02-12 2012-12-19 ThyssenKrupp System Engineering GmbH Verfahren und Vorrichtung zur Sicherung mindestens einer sich in einem Gefahrenbereich befindenden Person
DE112007003584A5 (de) * 2007-04-26 2010-04-15 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren und Sicherheitsvorrichtung zur Überwachung von Gefahrenbereichen von automatisierten Anlagen
DE102007038722A1 (de) * 2007-08-16 2009-02-26 Siemens Ag Verfahren zum Auslösen von Aktionen einer Maschine durch sichere Eingabeelemente
CN101984750B (zh) * 2007-10-01 2013-01-09 Abb技术有限公司 用于在工业机器人系统中控制多个轴线的方法以及工业机器人系统
DE102008019195A1 (de) * 2008-04-17 2009-10-29 Beckhoff Automation Gmbh Verfahren zum Betreiben einer Sicherheitssteuerung und Automatisierungsnetzwerk mit einer solchen Sicherheitssteuerung
JP5115303B2 (ja) * 2008-04-23 2013-01-09 株式会社安川電機 ロボット制御システム
US8063642B2 (en) * 2008-06-11 2011-11-22 Mtem Ltd Method for subsurface electromagnetic surveying using two or more simultaneously actuated electromagnetic sources
DE102008033195B4 (de) * 2008-07-15 2012-11-22 Maschinenfabrik Berthold Hermle Ag Bearbeitungszentrum mit einer Werkstücktransporteinrichtung und einem Werkstückbereitstellungsplatz mit opto-elektronischer Schutzeinrichtung
US7810697B2 (en) * 2008-08-22 2010-10-12 Honda Motor Co., Ltd. Turntable welding system with light curtain protection
DE102009036641A1 (de) * 2009-08-07 2011-02-10 Sick Ag Sicherung eines nur über eine sichere Zugangsschleuse zugänglichen Raumbereichs
ITRM20090555A1 (it) * 2009-10-30 2011-04-30 Fabrizio Barberis Sistema di sicurezza per macchine utensili.
US8514054B2 (en) 2010-01-22 2013-08-20 Aramark Uniform & Career Apparell Group, Inc. Personnel key tracking system
JP5527591B2 (ja) * 2010-02-04 2014-06-18 Ｄｍｇ森精機株式会社 工作機械
CA2803246C (en) 2010-06-25 2019-04-30 Industrial Scientific Corporation A multi-sense environmental monitoring device and method
FR2987774B1 (fr) * 2012-03-12 2015-02-27 Sidel Participations Installation robotisee automatique
DE102012102236A1 (de) * 2012-03-16 2013-09-19 Pilz Gmbh & Co. Kg Verfahren und Vorrichtung zum Absichern eines gefährlichen Arbeitsbereichs einer automatisiert arbeitenden Maschine
JP5549724B2 (ja) * 2012-11-12 2014-07-16 株式会社安川電機 ロボットシステム
JP5846145B2 (ja) * 2013-03-18 2016-01-20 株式会社安川電機 ロボットシステム、及び、ロボットシステムの制御方法
US20150161833A1 (en) * 2013-12-05 2015-06-11 Disney Enterprises, Inc. Intelligent access control for amusement park rides to support maintenance and testing
JP2015188978A (ja) * 2014-03-28 2015-11-02 大日本印刷株式会社 安全管理システム
JP6316644B2 (ja) * 2014-04-23 2018-04-25 ファナック株式会社 扉の速度を制御可能なシステム
JP6397226B2 (ja) * 2014-06-05 2018-09-26 キヤノン株式会社 装置、装置の制御方法およびプログラム
US10580211B2 (en) * 2014-12-15 2020-03-03 Autodesk, Inc. Smart tools and workspaces for do-it-yourself tasks
US10254749B2 (en) 2015-03-27 2019-04-09 Rockwell Automation Technologies, Inc. Systems and methods for virtually tagging and securing industrial equipment
FI11069U1 (fi) * 2015-06-17 2015-12-16 Innotrafik Oy Ajoneuvoon tai työkoneeseen sovitettu varoituslaitteisto
US20160371908A1 (en) * 2015-06-22 2016-12-22 Rockwell Automation Technologies, Inc. Electronic Trapped Keys
JP6177837B2 (ja) * 2015-06-30 2017-08-09 ファナック株式会社 視覚センサを用いたロボットシステム
US9997031B2 (en) 2015-07-20 2018-06-12 Banner Engineering Corporation Modular indicator
US10475299B2 (en) 2015-07-20 2019-11-12 Banner Engineering Corporation Modular indicator
JP6754364B2 (ja) * 2015-08-25 2020-09-09 川崎重工業株式会社 ロボットシステム
JP6088605B1 (ja) * 2015-08-31 2017-03-01 ファナック株式会社 視覚センサを用いたロボットシステム
US9789610B1 (en) * 2015-09-02 2017-10-17 X Development Llc Safe path planning for collaborative robots
JP6601155B2 (ja) * 2015-10-28 2019-11-06 株式会社デンソーウェーブ ロボット制御システム
US10081106B2 (en) 2015-11-24 2018-09-25 X Development Llc Safety system for integrated human/robotic environments
US10099374B2 (en) * 2015-12-01 2018-10-16 Bragi GmbH Robotic safety using wearables
JP6712107B2 (ja) * 2016-02-02 2020-06-17 株式会社日立インダストリアルプロダクツ 搬送システム
JP6321708B2 (ja) * 2016-03-17 2018-05-09 ファナック株式会社 工作機械システムおよび開停止位置算出装置
EP3446468B1 (en) 2016-04-19 2023-04-12 Industrial Scientific Corporation Synchronization in a wireless mesh network
US10533965B2 (en) 2016-04-19 2020-01-14 Industrial Scientific Corporation Combustible gas sensing element with cantilever support
US9868214B2 (en) * 2016-06-20 2018-01-16 X Development Llc Localization of a mobile system
US10186130B2 (en) * 2016-07-28 2019-01-22 The Boeing Company Using human motion sensors to detect movement when in the vicinity of hydraulic robots
DE102016221359A1 (de) * 2016-10-28 2018-05-03 Siemens Aktiengesellschaft Anordnung und Verfahren zum Schutz eines Geräts
JP2019010704A (ja) * 2017-06-30 2019-01-24 Idec株式会社 照光表示装置
CN107583760B (zh) * 2017-10-17 2019-06-11 贵州省地勘装备服务中心 一种plc的旋摆冲击磨控制系统及其控制方法
JP6744286B2 (ja) * 2017-11-28 2020-08-19 Idec株式会社 安全支援装置
US10204247B1 (en) 2018-05-31 2019-02-12 Intelligrated Headquarters, Llc Methods and systems for operating a material handling system
WO2019243797A1 (en) 2018-06-19 2019-12-26 Bae Systems Plc Workbench system
EP3998139B1 (en) * 2018-06-19 2023-07-26 BAE SYSTEMS plc Workbench system
EP3811166A1 (en) * 2018-06-19 2021-04-28 BAE SYSTEMS plc Workbench system
DE102018131267A1 (de) * 2018-12-07 2020-06-10 Sick Ag Transportsystem für Waren und Verfahren zum Entfernen einer herabgefallenen Ware
US10789824B1 (en) * 2019-04-01 2020-09-29 The Boeing Company Proximity detection in fabrication environments having robots
US10796555B1 (en) 2019-04-01 2020-10-06 The Boeing Company Proximity detection in assembly environments having machinery
US10795342B1 (en) 2019-04-01 2020-10-06 The Boeing Company Proximity detection in assembly environments having machinery
US11246187B2 (en) 2019-05-30 2022-02-08 Industrial Scientific Corporation Worker safety system with scan mode
JP2021114116A (ja) 2020-01-17 2021-08-05 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 設備制御システム、制御方法、及びプログラム
EP3865257A1 (de) * 2020-02-11 2021-08-18 Ingenieurbüro Hannweber GmbH Einrichtung und verfahren zur überwachung und steuerung eines technischen arbeitssystems
IT202000007888A1 (it) * 2020-04-14 2021-10-14 Pizzato Elettrica Srl Dispositivo di riconoscimento multilivello per apparati di sicurezza per il controllo di macchine o impianti industriali
IT202100012845A1 (it) * 2021-05-18 2022-11-18 Pizzato Elettrica Srl Sistema per il controllo di una protezione per macchine o impianti industriali
KR102628662B1 (ko) * 2022-08-16 2024-01-24 (주)메티스 산업설비 긴급제동방법과, 이를 이용한 산업설비 안전 관리시스템

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61151710A (ja) * 1984-12-26 1986-07-10 Hitachi Ltd 産業用ロボツトの安全装置
JPH09272096A (ja) * 1996-04-04 1997-10-21 Nissan Motor Co Ltd 生産設備の安全装置
JP2001160534A (ja) 1999-09-22 2001-06-12 Nikon Corp 安全システム及び露光装置
JP2001270700A (ja) 2000-03-27 2001-10-02 Komatsu Forklift Co Ltd バッテリフォークリフトにおける動作仕様制御装置
CN2504689Y (zh) * 2001-02-28 2002-08-07 北京永毅行科技发展有限公司 一种智能门禁、考勤机
US20030014779A1 (en) * 2001-06-05 2003-01-16 Drotning William D. Control of equipment using credentials
IL160995A0 (en) * 2001-09-25 2004-08-31 Dmatek Ltd Multiple broadcasting tag and monitoring systems including the same
US7272456B2 (en) * 2003-01-24 2007-09-18 Rockwell Automation Technologies, Inc. Position based machine control in an industrial automation environment
CN100458820C (zh) * 2004-06-04 2009-02-04 深圳市朗科科技股份有限公司 一种基于无线射频标签技术的安全系统

Cited By (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102224370A (zh) * 2008-11-25 2011-10-19 皮尔茨公司 根据可移动防护门的位置产生系统启用信号的安全开关
CN102224370B (zh) * 2008-11-25 2015-04-08 皮尔茨公司 根据可移动防护门的位置产生系统启用信号的安全开关
CN101992470A (zh) * 2009-08-25 2011-03-30 库卡罗伯特有限公司 安全控制操纵器的装置和方法
CN101992470B (zh) * 2009-08-25 2015-06-03 库卡实验仪器有限公司 安全控制操纵器的装置和方法
CN102666033A (zh) * 2009-10-21 2012-09-12 日本电产三协株式会社 机器人系统
CN102666033B (zh) * 2009-10-21 2015-05-06 日本电产三协株式会社 机器人系统
CN104039513A (zh) * 2012-01-13 2014-09-10 三菱电机株式会社 风险测定系统
CN105008097A (zh) * 2013-03-07 2015-10-28 Abb技术有限公司 用于检查机器人路径的方法
CN106660215A (zh) * 2014-07-02 2017-05-10 西门子公司 预警系统和机器人系统
CN106660215B (zh) * 2014-07-02 2021-09-17 西门子公司 预警系统和机器人系统
CN106982118A (zh) * 2016-01-18 2017-07-25 西克股份公司 安全系统
CN106982118B (zh) * 2016-01-18 2020-02-07 西克股份公司 安全系统
CN105965239A (zh) * 2016-06-30 2016-09-28 广州市番禺科腾工业有限公司 岛式工作站
CN106154945A (zh) * 2016-06-30 2016-11-23 广州市番禺科腾工业有限公司 智能安全防护装置
CN108724175A (zh) * 2017-04-21 2018-11-02 欧姆龙株式会社 机器人系统
CN108983708A (zh) * 2017-06-01 2018-12-11 欧姆龙株式会社 安全控制装置、安全控制装置的控制方法、及记录介质
CN107838904A (zh) * 2017-11-14 2018-03-27 徐州欧普莱斯工业机械有限公司 一种带有紧急动力的安全型气动机械手
CN113557108A (zh) * 2019-03-28 2021-10-26 欧姆龙株式会社 控制系统、控制方法以及控制单元
US12023813B2 (en) 2019-03-28 2024-07-02 Omron Corporation Control system, control method, and control unit
CN114556406A (zh) * 2019-10-16 2022-05-27 德马吉森精机有限公司 信息处理系统、工业机械、信息处理方法及信息处理程序
CN114093068A (zh) * 2020-04-24 2022-02-25 松下知识产权经营株式会社 安全开关以及开关系统
CN114093068B (zh) * 2020-04-24 2024-04-16 松下知识产权经营株式会社 安全开关以及开关系统

Also Published As

Publication number Publication date
EP1911553B1 (en) 2014-04-02
US7888825B2 (en) 2011-02-15
EP1911553A4 (en) 2011-03-02
JP4560547B2 (ja) 2010-10-13
EP1911553A1 (en) 2008-04-16
US20090072631A1 (en) 2009-03-19
WO2007010795A1 (ja) 2007-01-25
JPWO2007010795A1 (ja) 2009-01-29
CN101142063B (zh) 2010-05-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101142063B (zh) 作业人员安全管理系统
CN103390255B (zh) 一种工地数字化管理系统及其应用方法
CN105160748B (zh) 一种基于物联网的供电所库房智能管理系统及管理方法
US7530113B2 (en) Security system and method for an industrial automation system
CN102183937B (zh) 一种基于rfid的涉密文书智能监控系统
CN100541367C (zh) 检查维护支援装置及出入门管理装置
CN202453917U (zh) 一种基于rfid的涉密载体智能监控系统
CN101449142B (zh) 射频识别/生物识别区域保护
CN202502555U (zh) 一种电网安全工器具智能调控装置
CN102169547A (zh) 一种基于rfid的物件智能监控系统
KR102037765B1 (ko) 기계식 주차설비 통합 관제 시스템
CN104008592A (zh) 静电控制门禁管理系统及方法
CN100549972C (zh) 列车控制系统
CN105701612A (zh) 一种检修隔离管理系统
Cook et al. Organizing and managing radioactive waste disposal as an experiment
JPS629708B2 (zh)
CN202013579U (zh) 一种基于rfid的密级文件智能监控系统
JP4584729B2 (ja) 入出管理制御装置、方法及びプログラム
KR20150022205A (ko) 방사선 통합안전관리 시스템
CN103226854A (zh) 智能防盗门禁系统
KR20210147468A (ko) 스마트태그 매칭을 통한 전력판넬 오조작 방지 스마트 전력 조작 시스템 및 방법
US20170225376A1 (en) Injection molding cell and injection molding cell management system
CN118781694A (zh) 一种码头上堆场门禁的控制方法及装置
AU2022203642A1 (en) Apparatus, Method and System for Digitising Personal Safety Locks to Improve Safety and Productivity of Plant Shutdown Works
Thomas Cyber security evaluation of II&C technologies

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C56 Change in the name or address of the patentee
CP01 Change in the name or title of a patent holder

Address after: Kyoto Japan

Patentee after: Omron Corporation

Patentee after: IDEC Corp.

Patentee after: Panasonic Electric Works Sunx Co., Ltd.

Patentee after: Yamatake Corp.

Patentee after: Matsushita Electric Works, Ltd.

Address before: Kyoto Japan

Patentee before: Omron Corporation

Patentee before: IDEC Corp.

Patentee before: Shanks K. K.

Patentee before: Yamatake Corp.

Patentee before: Matsushita Electric Works, Ltd.

C56 Change in the name or address of the patentee
CP01 Change in the name or title of a patent holder

Address after: Kyoto Japan

Patentee after: Omron Corporation

Patentee after: IDEC Corp.

Patentee after: Panasonic Electric Works Sunx Co., Ltd.

Patentee after: Yamatake Corp.

Patentee after: Matsushita Electric Works, Ltd.

Address before: Kyoto Japan

Patentee before: Omron Corporation

Patentee before: IDEC Corp.

Patentee before: Panasonic Electric Works Sunx Co., Ltd.

Patentee before: Yamatake Corp.

Patentee before: Matsushita Electric Works, Ltd.

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20100519

Termination date: 20210712