JP2019010704A - 照光表示装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1ないし図22は、本発明による照光表示装置を説明するための図である。
図1ないし図5は機器が機械(この例ではロボット)である場合の照光表示の例を示しており、図6ないし図9は機器がセンサ(この例ではレーザースキャナまたはライトカーテン)である場合の照光表示の一例を示している。
図1に示すように、ロボットRは、先端にエンドエフェクタEを有する複数のロボットアームRaを備えている。ここでは、ロボットRとして垂直多関節ロボットを例にとる。ロボットRの上方には、照光表示装置(グラフィカル・ライティングユニット)1が設けられている。照光表示装置1は、ロボットアームRaの旋回範囲(すなわち、ロボットRの作業領域)を可視光で照光表示するためのものである。ここでは、ロボットアームRaの旋回範囲を床面に細い円環状(平面視円形、楕円形、オーバル等を含む)のラインで照光表示する例が示されている。図1中、2つの円環状のラインLh1およびLh2が床面に同心円で表示されているが、この例では、照光表示装置1はこれら2つのラインLh1およびLh2の双方を表示するように構成されている。照光表示装置1は、単一のユニットから構成されていても、複数のユニットから構成されていてもよい。照光表示装置1の詳細な構造は後述する。
図2において、図1と同一符号は同一または相当部分を示している。図1の例では、照光表示装置1により、2つの円環状のラインLh1およびLh2を同心円で表示したが、図2に示す例では、照光表示装置11により円環状のラインLh1を表示するとともに、照光表示装置11の側方に離間配置された照光表示装置12により、円環状のラインLh2を表示している。この場合、2つの円環状のラインLh1およびLh2は同心円ではなく、中心位置がずれている。
図3において、図1、図2と同一符号は同一または相当部分を示している。図1、図2では、照光表示装置1、11、12により照光表示されるラインがいずれも円環状である例を示したが、図3の例では、離間配置された2つの照光表示装置11、12がいずれも半円環状のラインを照光表示しており、それぞれの半円環状のラインがつながることで全体として円環状のラインを構成している。
図4において、図1ないし図3と同一符号は同一または相当部分を示している。図1ないし図3では、照光表示装置1、11、12により照光表示されるラインがいずれも床面上に形成される例を示したが、図4の例では、照光表示装置1からの出射光LによるラインLhがベルトコンベアBCの搬送面BCa上に照光表示されている。また、ラインLhはベルトコンベアBCの搬送方向(図示矢印方向)に沿って直線状に形成されている。
図1ないし図3では、照光表示装置1により照光表示されるラインLh1、Lh2、LhがロボットアームRaの旋回範囲(すなわち、ロボットRの作業領域)を示しており、図4では、照光表示装置1により照光表示されるラインLhが、ロボットRの作業領域と作業者の作業領域との境界線(したがって、ロボットRの作業領域)を示しているが、本発明の適用はこれに限定されない。
図6において、図1ないし図5と同一符号は同一または相当部分を示している。図1ないし図5では、照光表示装置1、11、12により照光表示されるラインが主にロボットRの作業領域に応じて設定される例を示したが、図6の例では、照光表示装置11、12により照光表示される直線状のラインLh1、Lh2は、レーザースキャナLSのセンシング領域(図中グレーの領域)の外縁と一致しており、センシング領域に応じて設定されている。
図7および図8は、床面を無人で走行する無人搬送車AGV(Automatic Guided Vehicle)の前後左右の各側面にレーザースキャナLS1、LS2、LS3、LS4(図7では一部のみ図示)および照光表示装置11、12、13、14(図7では一部のみ図示)がそれぞれ設けられた例を示している。各照光表示装置11、12、13、14は、各々対応する各レーザースキャナLS1、LS2、LS3、LS4の上方に配置されており、各レーザースキャナLS1、LS2、LS3、LS4の矩形状のセンシング領域の外縁に沿って直線状のラインLh1、Lh2、Lh3、Lh4で矩形状に照光表示している。各レーザースキャナLS1、LS2、LS3、LS4のセンシング領域は、最も外側に配置された淡いグレーのセンシング領域(第1警告領域)10と、最も内側に配置された濃いグレーのセンシング領域(防護領域)11と、これらの間に配置され、センシング領域10、11の中間の濃さのグレーのセンシング領域(第2警告領域)12とから構成されている。
図9は、ライトカーテンLCを示している。ライトカーテンLCは、赤外線Lcを出射する投光ユニットLC1と、投光ユニットLC1から出射された赤外線Lcを受光する受光ユニットLC2とから構成されている。ライトカーテンLCの上方には、照光表示装置1が設けられており、照光表示装置1からの出射光Lの床面への照射位置は、投光ユニットLC1からの赤外線Lcと同じ鉛直面内に位置している。すなわち、ライトカーテンLCのセンシング領域の外縁は、照光表示装置1の出射光Lにより照光表示されるラインLhと一致している。
次に、照光表示装置1について図10ないし図21を用いて説明する。
なお、照光表示装置11、12、13、14についても同様の構成を有するので、ここでは、照光表示装置1についてのみ説明する。
次に、照光表示装置の照射角度を自動調整する場合の制御システムの概略ブロック構成を図22に示す。
同図に示すように、制御システム100は、各種プログラミングやデータ入力、出力表示等を行うパソコン(PC)101およびこれに接続されたプログラマブルコントローラ(PLC)102と、PLC102に接続されたロボット制御部103とを備えている。PLC102およびロボット制御部103には、レーザースキャナ(LS)104、モニタカメラ105、非常停止スイッチ106、ロボット駆動部107および照光表示ユニット駆動部108が接続されている。制御システム100のPC101/PLC102には、照光表示ユニット駆動部108を駆動制御するための照光表示制御プログラムが格納されており、PLC102/ロボット制御部103には、ロボット制御プログラムが格納されている。また、照光表示装置を構成する単一または複数の照光表示ユニットは、照射角度を電動で調整できるように構成されている。
前記実施例では、照光表示装置により照光表示される図形として、円環状、半円環状または直線状の連続したラインを例にとって説明したが、本発明の適用はこれに限定されない。点線またはドット等を円周または直線に沿って配列することにより、同様の図形を描くようにしてもよい。また、線や点以外の任意の図形でもよく、文字でもよい。さらに、照光表示は、光源の点灯による点灯表示のみならず、光源の点滅による点滅表示(フリッカー表示)でもよい。
前記実施例の図1および図2においては、照光表示装置が円環状のラインLh1およびLh2の双方を照光表示するようにした、すなわち、照光表示装置による照光表示領域が2つの領域から構成された例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。照光表示装置による照光表示領域は、3つ以上の領域から構成するようにしてもよい。
前記実施例の図1ないし図3においては、レーザースキャナLSをロボットRの基台の周りに180度間隔で2つ配置した例を示したが、防護柵の位置や工場内のレイアウト等により、レーザースキャナLSがロボットRの全周囲をカバーする必要のない場合には、いずれか一方のレーザースキャナLSを省略するようにしてもよい。
前記実施例の図14ないし図21においては、照光表示装置1を構成する各照光表示ユニットを円周上または直線上に配列した例を示したが、本発明の適用はこれに限定されず、その他の任意の配列を採用するようにしてもよい。また、照光表示ユニットとして、円環状のラインを照光表示するタイプと、直線状のラインを照光表示するタイプとを適宜組み合わせることにより、機器の作動範囲(すなわち、ロボットの作動領域/センサのセンシング領域)が複雑な形状を有する場合にも対応可能である。
前記実施例の図22においては、PC101、PLC102およびロボット制御部103を用いて、本発明による制御システムの中枢部を構成した例を示したが、本発明による制御システムの構成はこれに限定されない。PLC102にロボット制御機能を持たせることで、ロボット制御部103を省略するようにしてもよい。
前記実施例では、可視光源としてLEDを用いた例を示したが、本発明による照光表示装置の可視光源としては、LEDに限定されるものではなく、レーザーその他の光源であってもよい。また、本発明による照光表示装置としては、画像を拡大して投影表示するプロジェクタ等のディスプレイ装置であってもよい。
前記実施例では、ロボットとして垂直多関節ロボットを例にとって説明したが、本発明は、スカラロボットやパラレルリンクロボット等のその他のロボットに適用するようにしてもよい。
本発明が適用される機械としては、ロボット以外でもよく、自動車等の車両やパワーショベル等の特殊車両等にも適用可能である。本発明が適用されるセンサとしては、レーザースキャナに限定されるものではなく、上述したライトカーテンの他、光電センサや超音波センサ等のセンサでもよく、またカメラ等で撮影した画像を解析して監視エリア内への侵入者や不審者を検知するシステムであってもよい。
前記実施例および前記各変形例では、照光表示装置が機械やセンサとは別個に設けられた例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。照光表示装置は、機械または(および)センサと一体化されていてもよい。
上述した実施例および各変形例はあらゆる点で本発明の単なる例示としてのみみなされるべきものであって、限定的なものではない。本発明が関連する分野の当業者は、本明細書中に明示の記載はなくても、上述の教示内容を考慮するとき、本発明の精神および本質的な特徴部分から外れることなく、本発明の原理を採用する種々の変形例やその他の実施例を構築し得る。
前記実施例および前記各変形例では、本発明が適用される分野として、FA(ファクトリーオートメーション)を例にとって説明したが、本発明の適用はこれに限定されない。本発明は、製造業以外のその他の分野、たとえば、飲食業や食品業、建設業、土木業、運輸業、運送業、医療業、流通業等の分野にも同様に適用できる。
10、101、102、103、104: 照光表示ユニット
12: LED(可視光源)
100: 制御システム(制御手段)
L、L1、L2、L3、L4: 出射光
Lh、Lh1、Lh2、Lh3、Lh4: (照光表示)ライン
R: ロボット(機械、機器)
LS、LS1、LS2、LS3、LS4: レーザースキャナ(センサ、機器)
LC: ライトカーテン(センサ、機器)
P: 作業者(人)
Claims (5)
- 機器の作動範囲を可視化して表示するための照光表示装置であって、
可視光源を備え、
前記機器の前記作動範囲に応じて、前記可視光源からの出射光の照射領域が設定されている、
ことを特徴とする照光表示装置。 - 請求項1において、
前記機器の前記作動範囲に応じて前記可視光源からの前記出射光の前記照射領域を設定するよう、前記可視光源の前記出射光を制御する制御手段を設けた、
ことを特徴とする照光表示装置。 - 請求項1において、
前記機器がセンサであって、前記作動範囲が前記センサの検出領域である、
ことを特徴とする照光表示装置。 - 請求項1において、
前記機器が機械であって、前記作動範囲が前記機械の作業領域である、
ことを特徴とする照光表示装置。 - 請求項1において、
前記可視光源からの前記出射光の前記照射領域が複数の領域から構成されている、
ことを特徴とする照光表示装置。
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