CN113739090A - 一种自动化照明装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动化照明装置，包括AGV小车、照明灯、激光雷达、电动云台、升降台和主控制器，其中激光雷达安装在AGV小车上，照明灯安装在电动云台上，电动云台安装在升降台上，升降台安装在AGV小车上；AGV小车、照明灯、激光雷达、电动云台、升降台分别与主控制器电性连接；照明区域贴有反光条，当AGV小车到达照明区域附近后，激光雷达进行扫描识别位于照明区域的反光条，将位置信息发送到主控制器，主控制器根据提供的位置信息进行分析处理，发送信号给AGV小车，调整AGV小车的位置，并发送信号到升降台和电动云台进行高度和照射角度调整，从而实现自动化照明。

Description

一种自动化照明装置

技术领域

本发明涉及照明装置技术领域，更具体的说是涉及一种自动化照明装置。

背景技术

AGV小车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-followingsystem)来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

随着科技进步，工业逐渐发展，为了降低人工成本，工业生产中逐渐用机械化代替了人力，且随着工业生产对周围环境的要求越来越高，信息智能化已开始进入人们的视野。

随着现有技术的迅速发展，机器人开始走进老百姓的生活中，机器人的使用领域较为广泛，以服务行业为例，机器人可从事餐饮、维护保养、修理、运输、清洗、救援或监护等工作，能完成有益于人类健康的服务工作，给人民的生活带来的极大的便利。

但是，在工厂车间内缺少一种能够按照需求对指定区域进行自动化照明的装置，使得各种检修以及维护需要照明时，往往采用手持照明设备或者悬挂临时照明设备进行照明，极为不便。

因此，如何提供一种自动化照明装置是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种自动化照明装置，以至少解决上述背景技术部分所提出的问题之一。

为了实现上述方案，本发明采用以下技术方案：

一种自动化照明装置，包括AGV小车、照明灯、激光雷达、电动云台、升降台和主控制器，其中所述激光雷达安装在AGV小车上，所述照明灯安装在电动云台上，所述电动云台安装在所述升降台上，所述升降台安装在所述AGV小车上；所述AGV小车、照明灯、激光雷达、电动云台、升降台分别与所述主控制器电性连接；

照明区域贴有反光条，当AGV小车到达照明区域附近后，所述激光雷达进行扫描识别位于照明区域的反光条，将位置信息发送到所述主控制器，所述主控制器根据提供的位置信息进行分析处理，发送信号给所述AGV小车，调整AGV小车的位置，并发送信号到所述升降台和所述电动云台进行高度和照射角度调整；

所述升降台包括升降台板、伸缩柱和电动推杆，所述伸缩柱底端固定连接在所述AGV小车顶部，所述伸缩柱顶端固定连接在所述升降台板底部；所述电动推杆的壳体安装在所述AGV小车顶部，并且位于所述升降台板一侧；所述电动推杆的推杆端部与所述升降台板固定连接；所述电动云台通过支架安装在所述升降台板上。

优选的，在上述一种自动化照明装置中，所述反光条设置有两条，平行粘贴在照明区域的边缘。

优选的，在上述一种自动化照明装置中，所述照明灯的发光端安装有自动变焦装置，所述自动变焦装置与所述主控制器电性连接。

优选的，在上述一种自动化照明装置中，所述自动变焦装置能够根据激光雷达探测的位置距离信息对照明灯发出的光线进行变焦调整，使照射区域位于两条所述反光条之间内。

优选的，在上述一种自动化照明装置中，所述电动云台能够根据激光雷达探测的位置距离信息对照射角度进行调整，使照明灯的灯光能够斜射到照明区域。

优选的，在上述一种自动化照明装置中，所述AGV小车上设置有工业操控手柄，所述工业操控手柄与所述AGV小车的移动控制器电性连接。

优选的，在上述一种自动化照明装置中，还包括遥控操控手柄，所述遥控操控手柄通过无线信号与所述AGV小车的移动控制器通讯。

优选的，在上述一种自动化照明装置中，所述AGV小车上还设置有亮度传感器，所述照明灯电性连接有亮度调节器，所述亮度调节器与所述亮度传感器电性连接。

优选的，在上述一种自动化照明装置中，所述照明灯为LED灯。

优选的，在上述一种自动化照明装置中，所述伸缩柱包括外管和内管，所述外管套设在所述内管外，所述外管底端固定连接在所述AGV小车顶部，所述内管顶端固定连接在所述升降台板底部。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明公开提供了一种自动化照明装置，本发明通过在需要照明的区域贴有反光条，对该区域进行标记，当AGV小车到达照明区域附近后，激光雷达对周围环境进行扫描识别，由于照明区域贴有反光条进行了标记，激光雷达识别照明区域，根据反光条的位置调整AGV小车的位置，升降台高度以及调节电动云台照射角度，从而实现对需要照明区域的自动化照明。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1-2附图为本发明的立体结构示意图；

图3附图为本发明的主视图；

图4附图为本发明的控制原理图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例公开了一种自动化照明装置，包括AGV小车1、照明灯2、激光雷达3、电动云台4、升降台5和主控制器，其中激光雷达3安装在AGV小车1，照明灯2安装在电动云台4上，电动云台4安装在升降台5上，升降台5安装在AGV小车1上；AGV小车1、照明灯2、激光雷达3、电动云台4、升降台5分别与主控制器电性连接；

AGV小车1采用中国发明专利CN201710760249.6记载的一种潜伏式AGV以及运行系统。

AGV小车1具有激光雷达3，AGV小车1通过该激光雷达3获取障碍物的位置，AGV小车1包括存储器；以及耦合到存储器的处理器，该处理器被配置为执行存储在存储器中的程序，处理器执行以下操作：在预设空间内以AGV小车1的起始点作为原点，通过AGV小车1上的激光雷达3扫描AGV小车1的运行区域，获取该运行区域内全部障碍物的位置信息，并且将这些位置信息形成一张静态地图保存在存储器内，作为AGV小车1运行导航所需的特征匹配地图；

当AGV小车1执行照明任务时，运行系统为AGV小车1规划至照明区域的运行路径，AGV小车1在运行时，其上的激光雷达3不断扫描周围环境，将获取的实时周围特征点与预存的静态地图进行对比，并且结合AGV里程和角度变化，确定AGV的实时位置坐标。

照明区域贴有反光条，当AGV小车1到达照明区域附近后，激光雷达3进行扫描识别位于照明区域的反光条，将反光条的位置信息发送到主控制器，通过反光条的位置信息可以计算出照明区域的位置，主控制器根据提供的位置信息进行分析处理，发送信号给AGV小车1，再次调整AGV小车1的位置，并发送信号到升降台5和电动云台4进行高度和照射角度调整，由于主控制器内记载有照明灯2的照射参数，所以在已知照射区域位置信息的前提下，主控制器通过分析计算，能够对升降台5的高度和电动云台4的照射角度进行调整，使光束照射到需要照明的区域；

升降台5包括升降台板51、伸缩柱52和电动推杆53，伸缩柱52底端固定连接在AGV小车1顶部，伸缩柱52顶端固定连接在升降台板51底部；电动推杆53的壳体安装在AGV小车1顶部，并且位于升降台板51一侧；电动推杆53的推杆端部与升降台板51固定连接；电动云台4通过支架安装在升降台板51上。

为了进一步优化上述技术方案，反光条设置有两条，平行粘贴在照明区域的边缘。

装设于AGV小车1上的激光雷达3照射贴有反光条的照明区域形成光强信息，根据采集的光强信息形成光强图像；确定照明区域上反光条于光强图像中呈现的图像；根据照明区域上反光条于光强图像中呈现的图像，确定照明区域于光强图像中呈现的对应线条。

确定照明区域上反光条于光强图像中呈现的图像具体包括：识别光强值大于预设值的像素点；确定由多个光强值大于预设值的像素点形成的条形光强图像；若有连续至少两条等间距的条形光强图像，则确定该至少两条条形光强图像来自同一个照明区域上的反光物的反射光。

确定照明区域于光强图像中呈现的对应线条具体包括：确定连续至少两条等间距的条形光强图像相交区域的像素点；确定相交区域像素点中光强强度跳变点像素；由各光强强度跳变点像素形成的线条即为照明区域于光强图像中呈现的对应线条。

以线条的中点作为定位目标点将AGV小车1定位到照明区域具体包括：以线条的中点作为定位目标点控制AGV小车1相对照明区域的距离和方位。

为了进一步优化上述技术方案，照明灯2的发光端安装有自动变焦装置6，自动变焦装置6与主控制器电性连接。

为了进一步优化上述技术方案，自动变焦装置6能够根据激光雷达3探测的位置距离信息对照明灯2发出的光线进行变焦调整，使照射区域位于两条反光条之间内。调整好位置后，由于照明灯2的照明参数已经存储在了主控制器中，所以根据照明区域的位置信息以及照明区域的面积大小，主控制器通过自动变焦装置6调节照射的面积，从而使光束覆盖照明区域。

为了进一步优化上述技术方案，电动云台4能够根据激光雷达3探测的位置距离信息对照射角度进行调整，使照明灯2的灯光能够斜射到照明区域，当遇到需要进行斜射的检修情景时，需要进行斜射灯光。

为了进一步优化上述技术方案，AGV小车1上设置有工业操控手柄，工业操控手柄与AGV小车1的移动控制器电性连接。

为了进一步优化上述技术方案，还包括遥控操控手柄，遥控操控手柄通过无线信号与AGV小车1的移动控制器通讯。

当AGV小车1自动驻停的位置不佳，为其他作业带来不便时，工作人员可主动调节AGV小车1的位置，此时AGV小车1位置发生改变，主控制器发送指令调节电动云台4，使光束恢复覆盖照明区域。

为了进一步优化上述技术方案，AGV小车1上还设置有亮度传感器，照明灯2电性连接有亮度调节器，亮度调节器与亮度传感器电性连接，能够根据环境需要保持适应的亮度需求。

为了进一步优化上述技术方案，照明灯2为LED灯。

为了进一步优化上述技术方案，伸缩柱52包括外管和内管，外管套设在内管外，外管底端固定连接在AGV小车1顶部，内管顶端固定连接在升降台板51底部。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种自动化照明装置，其特征在于，包括AGV小车、照明灯、激光雷达、电动云台、升降台和主控制器，其中所述激光雷达安装在所述AGV小车上，所述照明灯安装在电动云台上，所述电动云台安装在所述升降台上，所述升降台安装在所述AGV小车上；所述AGV小车、照明灯、激光雷达、电动云台、升降台分别与所述主控制器电性连接；

照明区域贴有反光条，当AGV小车到达照明区域附近后，所述激光雷达进行扫描识别位于照明区域的反光条，将位置信息发送到所述主控制器，所述主控制器根据提供的位置信息进行分析处理，发送信号给所述AGV小车，调整AGV小车的位置，并发送信号到所述升降台和所述电动云台进行高度和照射角度调整；

所述升降台包括升降台板、伸缩柱和电动推杆，所述伸缩柱底端固定连接在所述AGV小车顶部，所述伸缩柱顶端固定连接在所述升降台板底部；所述电动推杆的壳体安装在所述AGV小车顶部，并且位于所述升降台板一侧；所述电动推杆的推杆端部与所述升降台板固定连接；所述电动云台通过支架安装在所述升降台板上。

2.根据权利要求1所述的一种自动化照明装置，其特征在于，所述反光条设置有两条，平行粘贴在照明区域的边缘。

3.根据权利要求2所述的一种自动化照明装置，其特征在于，所述照明灯的发光端安装有自动变焦装置，所述自动变焦装置与所述主控制器电性连接。

4.根据权利要求3所述的一种自动化照明装置，其特征在于，所述自动变焦装置能够根据激光雷达探测的位置距离信息对照明灯发出的光线进行变焦调整，使照射区域位于两条所述反光条之间内。

5.根据权利要求4所述的一种自动化照明装置，其特征在于，所述电动云台能够根据激光雷达探测的位置距离信息对照射角度进行调整，使照明灯的灯光能够斜射到照明区域。

6.根据权利要求1所述的一种自动化照明装置，其特征在于，所述AGV小车上设置有工业操控手柄，所述工业操控手柄与所述AGV小车的移动控制器电性连接。

7.根据权利要求1所述的一种自动化照明装置，其特征在于，还包括遥控操控手柄，所述遥控操控手柄通过无线信号与所述AGV小车的移动控制器通讯。

8.根据权利要求1所述的一种自动化照明装置，其特征在于，所述AGV小车上还设置有亮度传感器，所述照明灯电性连接有亮度调节器，所述亮度调节器与所述亮度传感器电性连接。

9.根据权利要求1所述的一种自动化照明装置，其特征在于，所述照明灯为LED灯。

10.根据权利要求1所述的一种自动化照明装置，其特征在于，所述伸缩柱包括外管和内管，所述外管套设在所述内管外，所述外管底端固定连接在所述AGV小车顶部，所述内管顶端固定连接在所述升降台板底部。

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