JP2017100207A - ロボット安全システム - Google Patents
ロボット安全システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017100207A JP2017100207A JP2015233298A JP2015233298A JP2017100207A JP 2017100207 A JP2017100207 A JP 2017100207A JP 2015233298 A JP2015233298 A JP 2015233298A JP 2015233298 A JP2015233298 A JP 2015233298A JP 2017100207 A JP2017100207 A JP 2017100207A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- user
- distance
- robot
- information
- abnormality
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims abstract description 8
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims description 83
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 13
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 14
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 13
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 10
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 9
- 230000036760 body temperature Effects 0.000 description 7
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 5
- 210000003128 head Anatomy 0.000 description 4
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 3
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 2
- 235000012054 meals Nutrition 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 210000004556 brain Anatomy 0.000 description 1
- 210000005252 bulbus oculi Anatomy 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 1
- 210000001508 eye Anatomy 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 230000036449 good health Effects 0.000 description 1
- 230000023597 hemostasis Effects 0.000 description 1
- 210000001747 pupil Anatomy 0.000 description 1
- 230000029058 respiratory gaseous exchange Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
- B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/02—Detecting, measuring or recording pulse, heart rate, blood pressure or blood flow; Combined pulse/heart-rate/blood pressure determination; Evaluating a cardiovascular condition not otherwise provided for, e.g. using combinations of techniques provided for in this group with electrocardiography or electroauscultation; Heart catheters for measuring blood pressure
- A61B5/0205—Simultaneously evaluating both cardiovascular conditions and different types of body conditions, e.g. heart and respiratory condition
- A61B5/02055—Simultaneously evaluating both cardiovascular condition and temperature
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
- G06F3/14—Digital output to display device ; Cooperation and interconnection of the display device with other functional units
- G06F3/147—Digital output to display device ; Cooperation and interconnection of the display device with other functional units using display panels
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B2503/00—Evaluating a particular growth phase or type of persons or animals
- A61B2503/20—Workers
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/01—Measuring temperature of body parts ; Diagnostic temperature sensing, e.g. for malignant or inflamed tissue
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/02—Detecting, measuring or recording pulse, heart rate, blood pressure or blood flow; Combined pulse/heart-rate/blood pressure determination; Evaluating a cardiovascular condition not otherwise provided for, e.g. using combinations of techniques provided for in this group with electrocardiography or electroauscultation; Heart catheters for measuring blood pressure
- A61B5/024—Detecting, measuring or recording pulse rate or heart rate
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/32—Operator till task planning
- G05B2219/32014—Augmented reality assists operator in maintenance, repair, programming, assembly, use of head mounted display with 2-D 3-D display and voice feedback, voice and gesture command
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39082—Collision, real time collision avoidance
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40202—Human robot coexistence
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S901/00—Robots
- Y10S901/46—Sensing device
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S901/00—Robots
- Y10S901/49—Protective device
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Cardiology (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Physiology (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Public Health (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Surgery (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Pathology (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Pulmonology (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Emergency Alarm Devices (AREA)
- Alarm Systems (AREA)
Abstract
【解決手段】ロボット安全システム(10)は、ロボット(11)と複数のユーザ(100、A〜E)のそれぞれとの距離を取得する距離取得部(43)と、各ユーザが個別に有する個人情報又はロボットの設置環境に応じて設定される環境情報の少なくとも一方に基づいて各ユーザの危険距離を設定する危険距離設定部(44)と、各ユーザの個々に装着され各ユーザの視界内に情報を表示可能な装着型モニタと、装着型モニタに対する表示内容を制御する制御部(41)と、を備える。制御部は、ロボットとユーザとの距離が危険距離以下となった場合にロボットとユーザとの距離が危険距離以下となったことを各ユーザが装着している装着型モニタに表示させる。
【選択図】図7
Description
ユーザとロボットとの協働のためにロボットの周囲に物理的な柵を設けない場合、ユーザとロボットとの衝突等を防ぐため、ユーザがロボットに対して危険距離よりも近づかないようにする必要がある。この場合、危険距離を、ユーザの熟練度、作業環境、又は作業内容に関わらず一律の値に設定すると、次のような問題が生じ得る。
前記制御部は、前記ロボットと前記ユーザとの距離が前記危険距離以下となった場合に、少なくとも、前記ロボットとの距離が前記危険距離以下となったユーザを示すユーザ表示と、前記ロボットとの距離が前記危険距離以下となったユーザに最も近いユーザを示すユーザ表示と、を異なる態様で前記装着型モニタに表示させる処理を行うことができる。これによれば、各ユーザは、危険距離以下になるまでロボットに接近したユーザが誰であるか、及び危険距離以下になるまでロボットに接近したユーザに最も近いユーザが誰であるかを、把握し易くなる。これにより、例えば監督者であるユーザが、ロボットに過剰に接近したユーザに対して、そのユーザに最も近い他のユーザと作業を交代する指示等を出し易くなる。その結果、各ユーザの安全をより確保し易くなる。
ここで、例えばユーザの性別、年齢、作業経験等の情報を基に危険距離を設定すれば、その危険距離をユーザごとにある程度適したものとすることができる。しかしながら、作業当日のユーザの体調によっては、作業の前後や作業中にそのユーザに適した危険距離が変化する可能性がある。そこで、請求項3に記載のロボット安全システムにおいて、前記個人情報は、作業中に変化しない情報である基礎情報と、前記ユーザの生体に関する情報である生体情報と、を含んで構成されている。基礎情報とは、例えば各ユーザの性別、年齢、作業経験等の情報である。生体情報とは、作業中に変化する可能性がある情報、例えばユーザの体温や脈拍などの情報である。これによれば、危険距離設定部は、各ユーザの作業当日の体調に合った危険距離を設定することができる。その結果、各ユーザの安全性が更に確保し易くなり、作業領域全体の安全性の更なる向上が図られる。
請求項4に記載のロボット安全システム10は、前記ユーザに発生した異常を検知する異常検知部を更に備える。そして、前記制御部は、異常が発生した前記ユーザ以外のユーザが装着している前記装着型モニタに対して、前記ユーザに異常が発生したことを表示させる処理を行うことができる。これによれば、各ユーザは、あるユーザに異常が発生したことをいち早く知ることができ、その異常が発生したユーザを救助する行動をいち早く取ることができる。その結果、各ユーザの安全性の更なる向上が図られる。
請求項5に記載のロボット安全システムにおいて、前記制御部は、異常が発生した前記ユーザ以外の各ユーザがとるべき行動を指示する指示内容を前記各ユーザの位置に応じて前記ユーザ毎に変化させて表示させる処理を行うことができる。これによれば、各ユーザは、自分が次にどのような行動を取るべきかを迷うことなく知ることができ、その結果、異常が発生したユーザの救助活動を効率良く行うことができる。
請求項6に記載のロボット安全システムにおいて、前記制御部は、異常が発生したユーザを示すユーザ表示を異常が発生していない場合とは異なる表示態様で前記異常が発生したユーザ以外のユーザである他のユーザが装着している前記装着型モニタに表示させる処理を行うことができる。これによれば、異常が発生していない他のユーザは、異常が発生したユーザを即座に認識することができる。
図1及び図2に示すように、ロボット安全システム10は、ロボット11と、ロボットコントローラ12と、眼鏡型モニタ20と、装着型デバイス30と、安全装置40と、を含んで構成されている。なお、図1では、1組のロボット11及びロボットコントローラ12と、2組の眼鏡型モニタ20及び装着型デバイス30とを備えた構成を図示している。しかし、これに限られず、ロボット安全システム10は、複数組のロボット11及びロボットコントローラ12と、複数組の眼鏡型モニタ20及び装着型デバイス30と、を備えることができる。また、図2では、説明を容易にするため、1組のロボット11及びロボットコントローラ12と、1組の眼鏡型モニタ20及び装着型デバイス30と、安全装置40と、の関係を示している。
Lx=L×(1+Σαi)・・・(1)
なお、以下の説明では、工場等の作業領域内に、5人のユーザA〜Eが存在している場合を想定して説明する。また、ユーザAを、作業現場の監督者として設定する。作業現場の監督者としての情報は、例えば安全装置40に登録されている。なお、ユーザA〜Eに係るA〜Eの文字は、各ユーザA〜Eの名前を意味するとともに、図中において各ユーザA〜Eを指し示す符号としても用いている。この場合、ユーザA〜Eのそれぞれについて異なる危険距離Lxが設定されている。つまり、図3において、個人情報に基づく個別係数α1〜α5は、各ユーザA〜Eで異なる値が設定されている。なお、各ユーザA〜Eの作業環境は略等しいため、環境情報に基づく個別係数α6、α7は、各ユーザA〜Eで同一の値に設定されている。
例えば各ロボット11側に人を検知するレーザセンサや人感センサ等を設けておき、それらのセンサの検出結果に基づいて各ユーザA〜Eの位置を特定する構成としたり、センサの検出結果と撮像部22で撮像した画像とに基づいて位置を特定する構成としたり、撮像部22によって撮像された画像に基づいてロボット11に対する相対的な位置を特定する構成としたりしてもよい。
本実施形態において、対象とするロボット11の台数及びユーザの数に制限は無いが、眼鏡型モニタ20に表示される情報量や一般的な人間が処理可能な情報量を考慮すると、対象とするロボット11の台数は5台程度、ユーザ数は5人程度までが好ましい。
ロボット11は、特定の場所に固定されているものに限られず、例えば自走可能な構成であってもよい。
眼鏡型モニタ20の表示部21は、透過型ディスプレイに限られない。眼鏡型モニタ20の表示部21は、例えば不透過型のディスプレイであって、撮像部22で撮像した映像をユーザの視界としてリアルタイムで映し出すものでもよい。
そして、装着型モニタは、必ずしも眼鏡型モニタ20である必要はなく、作業者が頭部に装着するディスプレイに、画像を投影可能に構成されるものであれば良い。
Claims (6)
- ロボットと複数のユーザのそれぞれとの距離を取得する距離取得部と、
前記各ユーザが個別に有する個人情報又は前記ロボットの設置環境に応じて設定される環境情報の少なくとも一方に基づいて前記各ユーザの危険距離を設定する危険距離設定部と、
前記各ユーザの個々に装着され前記各ユーザの視界内に情報を表示可能な装着型モニタと、
前記装着型モニタに対する表示内容を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記ロボットと前記ユーザとの距離が前記危険距離以下となった場合に前記ロボットと前記ユーザとの距離が前記危険距離以下となったことを各前記ユーザが装着している前記装着型モニタに表示させる処理を行うことができる、
ロボット安全システム。 - 前記制御部は、前記ロボットと前記ユーザとの距離が前記危険距離以下となった場合に、少なくとも、前記ロボットとの距離が前記危険距離以下となったユーザを示すユーザ表示と、前記ロボットとの距離が前記危険距離以下となったユーザに最も近いユーザを示すユーザ表示と、を異なる態様で前記装着型モニタに表示させる処理を行うことができる、
請求項1に記載のロボット安全システム。 - 前記個人情報は、作業中に変化しない情報である基礎情報と、前記ユーザの生体に関する情報である生体情報と、を含んで構成されている、
請求項1又は2に記載のロボット安全システム。 - 前記ユーザに発生した異常を検知する異常検知部を更に備え、
前記制御部は、異常が発生した前記ユーザ以外のユーザが装着している前記装着型モニタに対して、前記ユーザに異常が発生したことを表示させる処理を行うことができる、
請求項1から3のいずれか一項に記載のロボット安全システム。 - 前記制御部は、異常が発生した前記ユーザ以外の各ユーザがとるべき行動を指示する指示内容を前記各ユーザの位置に応じて前記ユーザ毎に変化させて表示させる処理を行うことができる、
請求項4に記載のロボット安全システム。 - 前記制御部は、異常が発生したユーザを示すユーザ表示を異常が発生していない場合とは異なる表示態様で前記異常が発生したユーザ以外のユーザである他のユーザが装着している前記装着型モニタに表示させるとともに、前記他のユーザに設定された前記危険距離を前記他のユーザが装着している前記装着型モニタに表示させる処理を行うことができる、
請求項4に記載のロボット安全システム。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015233298A JP6657859B2 (ja) | 2015-11-30 | 2015-11-30 | ロボット安全システム |
US15/364,807 US10071481B2 (en) | 2015-11-30 | 2016-11-30 | Safety system for industrial robots |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015233298A JP6657859B2 (ja) | 2015-11-30 | 2015-11-30 | ロボット安全システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017100207A true JP2017100207A (ja) | 2017-06-08 |
JP6657859B2 JP6657859B2 (ja) | 2020-03-04 |
Family
ID=59015804
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015233298A Active JP6657859B2 (ja) | 2015-11-30 | 2015-11-30 | ロボット安全システム |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10071481B2 (ja) |
JP (1) | JP6657859B2 (ja) |
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019010704A (ja) * | 2017-06-30 | 2019-01-24 | Idec株式会社 | 照光表示装置 |
CN109318244A (zh) * | 2017-07-31 | 2019-02-12 | 发那科株式会社 | 多关节机器人的控制装置 |
KR20190084562A (ko) * | 2018-01-08 | 2019-07-17 | 삼성전자주식회사 | 전자 장치 및 그 제어 방법 |
JP2019145101A (ja) * | 2018-02-16 | 2019-08-29 | ピルツ ゲーエムベーハー アンド コー.カーゲー | 自律動作マシンから人を防護するシステム |
JP2019198907A (ja) * | 2018-05-15 | 2019-11-21 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
JP6625279B1 (ja) * | 2018-11-14 | 2019-12-25 | 三菱電機株式会社 | リスク値算出システム、情報処理装置、及びプログラム |
JP2020006494A (ja) * | 2018-07-12 | 2020-01-16 | ファナック株式会社 | ロボット |
JP2020095617A (ja) * | 2018-12-14 | 2020-06-18 | コニカミノルタ株式会社 | 安全管理支援システム、および制御プログラム |
JP2020146826A (ja) * | 2019-03-15 | 2020-09-17 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボット及び人の位置検出システム |
CN111975745A (zh) * | 2019-05-22 | 2020-11-24 | 精工爱普生株式会社 | 机器人系统 |
JP2020192658A (ja) * | 2019-05-30 | 2020-12-03 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットシステムおよび可搬型教示装置 |
JP2021064257A (ja) * | 2019-10-16 | 2021-04-22 | ファナック株式会社 | 制御装置及び制御システム |
JP2021065974A (ja) * | 2019-10-24 | 2021-04-30 | ファナック株式会社 | ロボット安全システム |
JP7400027B2 (ja) | 2017-08-08 | 2023-12-18 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル及び健康管理システム |
Families Citing this family (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10973587B2 (en) * | 2015-08-19 | 2021-04-13 | Brainlab Ag | Reference array holder |
US10924881B2 (en) * | 2016-03-03 | 2021-02-16 | Husqvarna Ab | Device for determining construction device and worker position |
US20170368691A1 (en) * | 2016-06-27 | 2017-12-28 | Dilili Labs, Inc. | Mobile Robot Navigation |
CN106406312B (zh) * | 2016-10-14 | 2017-12-26 | 平安科技(深圳)有限公司 | 导览机器人及其移动区域标定方法 |
US20180201132A1 (en) * | 2017-01-13 | 2018-07-19 | Deere & Company | Mobile machine-user protocol system and method |
US20210073096A1 (en) | 2017-11-17 | 2021-03-11 | Mitsubishi Electric Corporation | Three-dimensional space monitoring device and three-dimensional space monitoring method |
JP7058126B2 (ja) * | 2018-01-12 | 2022-04-21 | 株式会社日立製作所 | ロボット制御装置および自動組立システム |
CN109079781A (zh) * | 2018-08-09 | 2018-12-25 | 上海常仁信息科技有限公司 | 一种健康交互型机器人 |
CN108972555A (zh) * | 2018-08-09 | 2018-12-11 | 上海常仁信息科技有限公司 | 一种能够定位的健康机器人 |
FR3085613B1 (fr) | 2018-09-07 | 2021-01-22 | Psa Automobiles Sa | Station de production robotisee, equipee d''un dispositif de securite d''arret total ou partiel de la station selon l''origine d''incidents detectes. |
US11258987B2 (en) * | 2018-09-21 | 2022-02-22 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Anti-collision and motion control systems and methods |
CN109352657B (zh) * | 2018-11-29 | 2020-11-17 | 深圳前海达闼云端智能科技有限公司 | 一种控制方法、相关装置及存储介质 |
DE102018131267A1 (de) * | 2018-12-07 | 2020-06-10 | Sick Ag | Transportsystem für Waren und Verfahren zum Entfernen einer herabgefallenen Ware |
US11815598B2 (en) | 2019-06-10 | 2023-11-14 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Anti-collision and motion monitoring, control, and alerting systems and methods |
KR20210039635A (ko) * | 2019-10-02 | 2021-04-12 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 시스템 및 그 제어 방법 |
CN114589688A (zh) * | 2020-12-07 | 2022-06-07 | 山东新松工业软件研究院股份有限公司 | 一种应用于工业机器人的多功能视觉控制方法及装置 |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004243516A (ja) * | 2003-02-11 | 2004-09-02 | Kuka Roboter Gmbh | コンピュータによって生成された情報を現実環境の画像へとフェードインするための方法、およびコンピュータによって生成された情報を現実環境の画像に視覚化するための装置 |
JP2004243427A (ja) * | 2003-02-12 | 2004-09-02 | Yaskawa Electric Corp | ロボット制御装置およびロボット制御方法 |
JP2005081445A (ja) * | 2003-09-04 | 2005-03-31 | Fanuc Ltd | ロボットの干渉領域確認装置 |
JP2007026212A (ja) * | 2005-07-19 | 2007-02-01 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 作業情報管理システムおよび携帯端末装置 |
WO2011080882A1 (ja) * | 2009-12-28 | 2011-07-07 | パナソニック株式会社 | 動作空間提示装置、動作空間提示方法およびプログラム |
JP2012234451A (ja) * | 2011-05-09 | 2012-11-29 | Japan Research Institute Ltd | 情報通信システム、携帯端末、情報処理方法、及びプログラム |
JP2014094436A (ja) * | 2012-11-12 | 2014-05-22 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム |
JP2014186402A (ja) * | 2013-03-21 | 2014-10-02 | Toshiba Corp | 生活見守り支援装置 |
Family Cites Families (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7761184B2 (en) * | 2003-03-23 | 2010-07-20 | Sony Corporation | Robot apparatus and control method thereof |
US7248171B2 (en) * | 2004-05-17 | 2007-07-24 | Mishelevich David J | RFID systems for automatically triggering and delivering stimuli |
JP3927994B2 (ja) * | 2004-10-19 | 2007-06-13 | 松下電器産業株式会社 | ロボット装置 |
EP1728601A1 (en) * | 2005-06-03 | 2006-12-06 | Abb Ab | An industrial robot system with a teaching portable unit and a detecting unit for detecting when the TPU leaves the robot cell |
DE102006048163B4 (de) * | 2006-07-31 | 2013-06-06 | Pilz Gmbh & Co. Kg | Kamerabasierte Überwachung bewegter Maschinen und/oder beweglicher Maschinenelemente zur Kollisionsverhinderung |
JP5405235B2 (ja) * | 2008-09-05 | 2014-02-05 | Ntn株式会社 | 生産設備及び生産システム |
WO2010104157A1 (ja) * | 2009-03-11 | 2010-09-16 | 本田技研工業株式会社 | 作業装置及び作業方法 |
DE102010063214A1 (de) * | 2010-12-16 | 2012-06-21 | Robert Bosch Gmbh | Sicherungseinrichtung für eine Handhabungsvorrichtung, insbesondere einen Industrieroboter, sowie Verfahren zum Betreiben der Sicherungseinrichtung |
US20120184367A1 (en) * | 2011-01-14 | 2012-07-19 | Igt | Wearable casino gaming display and tracking system |
WO2012100082A2 (en) * | 2011-01-19 | 2012-07-26 | Panelvision, Llc | Interactive point of purchase system |
JP2012236244A (ja) * | 2011-05-10 | 2012-12-06 | Sony Corp | ロボット装置、ロボット装置の制御方法、並びにロボット装置制御用プログラム |
DE102012103031A1 (de) * | 2012-04-05 | 2013-10-10 | Reis Group Holding Gmbh & Co. Kg | Verfahren zur Bedienung eines Industrieroboters |
US9694497B2 (en) * | 2012-07-10 | 2017-07-04 | Siemens Aktiengesellschaft | Robot arrangement and method for controlling a robot |
JP6015178B2 (ja) * | 2012-07-11 | 2016-10-26 | オムロン株式会社 | 安全システム |
US9043025B2 (en) * | 2012-08-31 | 2015-05-26 | Rethink Robotics, Inc. | Systems and methods for safe robot operation |
WO2015135057A1 (en) * | 2014-03-14 | 2015-09-17 | Synaptive Medical (Barbados) Inc. | Intelligent positioning system and methods therefore |
US20140365242A1 (en) * | 2013-06-07 | 2014-12-11 | Siemens Medical Solutions Usa, Inc. | Integration of Multiple Input Data Streams to Create Structured Data |
US9432636B2 (en) * | 2013-11-26 | 2016-08-30 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Large-scale surface reconstruction that is robust against tracking and mapping errors |
US9452532B2 (en) * | 2014-01-27 | 2016-09-27 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Robot, device and method for controlling robot, and computer-readable non-transitory recording medium |
US9256944B2 (en) * | 2014-05-19 | 2016-02-09 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Integration of optical area monitoring with industrial machine control |
US9649766B2 (en) * | 2015-03-17 | 2017-05-16 | Amazon Technologies, Inc. | Systems and methods to facilitate human/robot interaction |
US9588519B2 (en) * | 2015-03-17 | 2017-03-07 | Amazon Technologies, Inc. | Systems and methods to facilitate human/robot interaction |
JP6105674B2 (ja) * | 2015-05-28 | 2017-03-29 | ファナック株式会社 | ロボットと人間との接触力を監視するロボットシステム |
JP6591818B2 (ja) * | 2015-07-30 | 2019-10-16 | ファナック株式会社 | 産業用ロボットシステムおよびその制御方法 |
JP6489991B2 (ja) * | 2015-10-02 | 2019-03-27 | ファナック株式会社 | ロボットを操作するハンドルを備えたロボット用操作装置 |
JP6601155B2 (ja) * | 2015-10-28 | 2019-11-06 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボット制御システム |
-
2015
- 2015-11-30 JP JP2015233298A patent/JP6657859B2/ja active Active
-
2016
- 2016-11-30 US US15/364,807 patent/US10071481B2/en active Active
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004243516A (ja) * | 2003-02-11 | 2004-09-02 | Kuka Roboter Gmbh | コンピュータによって生成された情報を現実環境の画像へとフェードインするための方法、およびコンピュータによって生成された情報を現実環境の画像に視覚化するための装置 |
JP2004243427A (ja) * | 2003-02-12 | 2004-09-02 | Yaskawa Electric Corp | ロボット制御装置およびロボット制御方法 |
JP2005081445A (ja) * | 2003-09-04 | 2005-03-31 | Fanuc Ltd | ロボットの干渉領域確認装置 |
JP2007026212A (ja) * | 2005-07-19 | 2007-02-01 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 作業情報管理システムおよび携帯端末装置 |
WO2011080882A1 (ja) * | 2009-12-28 | 2011-07-07 | パナソニック株式会社 | 動作空間提示装置、動作空間提示方法およびプログラム |
JP2012234451A (ja) * | 2011-05-09 | 2012-11-29 | Japan Research Institute Ltd | 情報通信システム、携帯端末、情報処理方法、及びプログラム |
JP2014094436A (ja) * | 2012-11-12 | 2014-05-22 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム |
JP2014186402A (ja) * | 2013-03-21 | 2014-10-02 | Toshiba Corp | 生活見守り支援装置 |
Cited By (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019010704A (ja) * | 2017-06-30 | 2019-01-24 | Idec株式会社 | 照光表示装置 |
CN109318244A (zh) * | 2017-07-31 | 2019-02-12 | 发那科株式会社 | 多关节机器人的控制装置 |
JP2019025604A (ja) * | 2017-07-31 | 2019-02-21 | ファナック株式会社 | 多関節ロボットの制御装置 |
US10759056B2 (en) | 2017-07-31 | 2020-09-01 | Fanuc Corporation | Control unit for articulated robot |
CN109318244B (zh) * | 2017-07-31 | 2021-02-12 | 发那科株式会社 | 多关节机器人的控制装置 |
JP7400027B2 (ja) | 2017-08-08 | 2023-12-18 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル及び健康管理システム |
KR102499576B1 (ko) * | 2018-01-08 | 2023-02-15 | 삼성전자주식회사 | 전자 장치 및 그 제어 방법 |
KR20190084562A (ko) * | 2018-01-08 | 2019-07-17 | 삼성전자주식회사 | 전자 장치 및 그 제어 방법 |
JP7460324B2 (ja) | 2018-02-16 | 2024-04-02 | ピルツ ゲーエムベーハー アンド コー.カーゲー | 自律動作マシンから人を防護するシステム |
JP2019145101A (ja) * | 2018-02-16 | 2019-08-29 | ピルツ ゲーエムベーハー アンド コー.カーゲー | 自律動作マシンから人を防護するシステム |
JP2019198907A (ja) * | 2018-05-15 | 2019-11-21 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
US10987810B2 (en) | 2018-05-15 | 2021-04-27 | Fanuc Corporation | Robot system |
JP2020006494A (ja) * | 2018-07-12 | 2020-01-16 | ファナック株式会社 | ロボット |
US11160494B2 (en) | 2018-11-14 | 2021-11-02 | Mitsubishi Electric Corporation | Risk value calculation system, risk factor parameter correction system, information processing apparatus, risk value calculation method, risk factor parameter correction method, and program |
WO2020100223A1 (ja) * | 2018-11-14 | 2020-05-22 | 三菱電機株式会社 | リスク値算出システム、リスク要素パラメータ補正システム、情報処理装置、リスク値算出方法、リスク要素パラメータ補正方法、及びプログラム |
JP6625279B1 (ja) * | 2018-11-14 | 2019-12-25 | 三菱電機株式会社 | リスク値算出システム、情報処理装置、及びプログラム |
JP2020095617A (ja) * | 2018-12-14 | 2020-06-18 | コニカミノルタ株式会社 | 安全管理支援システム、および制御プログラム |
JP2020146826A (ja) * | 2019-03-15 | 2020-09-17 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボット及び人の位置検出システム |
CN111975745A (zh) * | 2019-05-22 | 2020-11-24 | 精工爱普生株式会社 | 机器人系统 |
CN111975745B (zh) * | 2019-05-22 | 2023-08-15 | 精工爱普生株式会社 | 机器人系统 |
JP2020192658A (ja) * | 2019-05-30 | 2020-12-03 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットシステムおよび可搬型教示装置 |
JP7400217B2 (ja) | 2019-05-30 | 2023-12-19 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットシステムおよび可搬型教示装置 |
JP2021064257A (ja) * | 2019-10-16 | 2021-04-22 | ファナック株式会社 | 制御装置及び制御システム |
JP2021065974A (ja) * | 2019-10-24 | 2021-04-30 | ファナック株式会社 | ロボット安全システム |
JP7469020B2 (ja) | 2019-10-24 | 2024-04-16 | ファナック株式会社 | ロボット安全システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US10071481B2 (en) | 2018-09-11 |
JP6657859B2 (ja) | 2020-03-04 |
US20170197313A1 (en) | 2017-07-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6657859B2 (ja) | ロボット安全システム | |
CN106808496A (zh) | 机器人安全系统 | |
CN107015638B (zh) | 用于向头戴式显示器用户报警的方法和装置 | |
EP3106965B1 (en) | Programmable display, mobile terminal device, data processing method, and program | |
JP6645142B2 (ja) | ロボット安全システム | |
KR101584090B1 (ko) | 미러 디바이스, 웨어러블 디바이스 및 이를 이용한 운동 관리 시스템 | |
CN107077214A (zh) | 用于在医院中使用的通信的方法和系统 | |
CN107667398A (zh) | 心肺复苏指导方法、计算机程序产品和系统 | |
EP3317786B1 (en) | Cardiopulmonary resuscitation coordination method, computer program product and system | |
JP6978453B2 (ja) | 管理装置、管理方法及び管理システム | |
JP6774975B2 (ja) | 眼球回転検出装置、電子機器及びシステム | |
JP2017094466A (ja) | ロボットモニタシステム | |
JP2018007792A (ja) | 表情認知診断支援装置 | |
JP2020194493A (ja) | 介護設備又は病院用の監視システム及び監視方法 | |
JP2017049781A (ja) | メガネ型ウェアラブル装置及びその制御方法及び情報管理サーバー | |
JP2018151742A (ja) | 情報表示システム | |
JP6583953B1 (ja) | 医療用装身器具の自己抜去監視システム及び医療用装身器具の自己抜去監視方法 | |
US20220281109A1 (en) | Robot system, terminal, control method for robot system, and control method for terminal | |
JP2022122936A (ja) | 情報表示システム | |
CN113633257B (zh) | 基于虚拟现实的前庭功能检查方法、系统、设备及介质 | |
JP7469020B2 (ja) | ロボット安全システム | |
WO2020241034A1 (ja) | 監視システム及び監視方法 | |
JP2017094450A (ja) | ロボット安全システム | |
Jebakani et al. | Eye blink to voice for paralyzed patients | |
JP6738308B2 (ja) | 情報処理方法、プログラム、仮想空間配信システム及び装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180621 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190529 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190611 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190809 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200107 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200120 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6657859 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |