CN109352657B - 一种控制方法、相关装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及通信技术领域，公开了一种控制方法、相关装置及存储介质。本发明中，控制方法包括：获取多个机器人的位置信息；获取用户的控制设备发送的控制信息；根据多个机器人的位置信息和控制信息，确定出具有安全威胁的机器人；控制具有安全威胁的机器人停止。从而实现了能够有效的规避机器人对用户造成的安全威胁。

Description

一种控制方法、相关装置及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及通信技术领域，特别涉及一种控制方法、相关装置及存储介质。

背景技术

随着机器人技术的发展，机器人的应用越来越广泛，在工业、家庭和安防等众多领域都已经在用机器人替代人类的工作。同时机器人的智能性和独立思考能力也在日益提升，有独立分析判断和情感，而不再是只能做简单的机械处理。

发明人发现现有技术中至少存在如下问题：在机器人的智能性提升到一定程度，或者原有执行逻辑中存在某些问题或漏洞时，机器人是可能在某些场合下对周围人造成安全威胁的，而现有技术中还没有一种有效的方式可以有效的规避这种威胁。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种控制方法、相关装置及存储介质，使得能够有效的规避机器人对用户造成的安全威胁。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种控制方法，应用于服务器，包括以下步骤：获取多个机器人的位置信息；获取用户的控制设备发送的控制信息；根据多个机器人的位置信息和控制信息，确定出具有安全威胁的机器人；控制具有安全威胁的机器人停止。

本发明的实施方式还提供了一种控制装置，包括：第一获取模块、第二获取模块、确定模块和控制模块，第一获取模块，用于获取多个机器人的位置信息；第二获取模块，用于获取用户的控制设备发送的控制信息；确定模块，用于根据多个机器人的位置信息和控制信息，确定出具有安全威胁的机器人；控制模块，用于控制具有安全威胁的机器人停止。

本发明的实施方式还提供了一种服务器，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如上的控制方法。

本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上所述的控制方法。

本发明实施方式相对于现有技术而言，通过获取多个机器人的位置信息以及控制设备发送的控制信息，能够准确的确定出多个机器人中具有安全威胁的机器人，通过控制具有安全威胁的机器人停止，可以有效规避具有安全威胁的机器人对用户造成的伤害，从而提高了机器人应用的安全性和可靠性。

另外，控制信息包括用户的位置信息。

另外，根据多个机器人的位置信息和控制信息，确定出具有安全隐患的机器人，具体包括：根据用户的位置信息和多个机器人的位置信息，从多个机器人中筛选出在预设范围内且距离用户最近的机器人，并将筛选出的机器人作为具有安全威胁的机器人。

另外，控制信息还包括用户的身份信息。

另外，根据多个机器人的位置信息和控制信息，确定出具有安全隐患的机器人，具体包括：根据用户的身份信息从历史交互数据库中进行查找，确定出与用户存在历史交互信息的机器人；根据用户的位置信息从存在历史交互信息的机器人中筛选出距离最近且存在历史交互信息的机器人；判断距离最近且存在历史交互信息的机器人，与用户之间的距离是否在预设范围内，若是，则将距离最近且存在历史交互信息的机器人作为具有安全威胁的机器人，否则，根据用户的位置信息和多个机器人的位置信息，直接从多个机器人中筛选出在预设范围内且距离用户最近的机器人，并将筛选出的机器人作为具有安全威胁的机器人。该实现中，首先根据用户的身份信息从曾经有过交互的机器人中进行筛选，在曾经有过交互的机器人中无法筛选出具有安全威胁的机器人时，则直接从多个机器人中筛选出距离用户最近的机器人，并将该机器人作为具有安全威胁的机器人，从而保证了具有安全威胁的机器人确定方式的多样性和准确性。

另外，控制信息包括：用户的位置信息和控制设备指向的绝对方向。

另外，根据多个机器人的位置信息和控制信息，确定出具有安全隐患的机器人，具体包括：根据用户的位置信息和控制设备指向的绝对方向确定出存在威胁的区域；根据用户的位置信息确定出在存在威胁的区域内，距离用户距离最近的机器人；将距离最近的机器人作为具有安全威胁的机器人。该实现中，首先确定出存在威胁的区域，然后在存在威胁的区域内查找距离用户最近的机器人，并将该机器人作为具有安全威胁的机器人，从而进一步缩小了查找的范围，保证了具有威胁的机器人确定的准确性。

另外，根据用户的位置信息和控制设备指向的绝对方向确定出存在威胁的区域，具体包括：以用户的位置为顶点，控制设备指向的绝对方向为轴线，预设角度为顶角构建锥形空间；将锥形空间作为存在威胁的区域。

另外，将距离最近的机器人作为具有安全威胁的机器人之后，还包括：若根据预存的三维地图信息，确定具有安全威胁的机器人不在用户的视觉范围内，则重新执行控制方法。该实现中，若根据三维地图确定出具有安全威胁的机器人不在用户的视觉范围内，通过重新执行控制方法，避免出现误判的情况，进一步提高了机器人应用的安全性。

另外，用户的位置信息还包括：用户的经纬度信息和海拔高度信息。

另外，获取多个机器人的位置信息之后，还包括：对指定的机器人进行标记操作；将被标记的机器人进行排除，其中，被标记的机器人为安全性符合预设要求的机器人。该实现中，通过将用户认为比较安全的机器人进行标记并进行排除，从而提高了查找具有安全威胁的机器人的速度。

另外，控制具有安全威胁的机器人停止，具体包括：向具有安全威胁的机器人发送暂停指令；控制具有安全威胁的机器人根据暂停指令在在预设时间内停止。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本申请第一实施例中控制方法的流程图；

图2是本申请第一实施例中控制方法应用场景的示意图；

图3是本申请第一实施例中存在威胁的区域确定方式示意图；

图4是本申请第二实施例中控制方法的流程图；

图5是本申请第三实施例中控制装置的方框示意图；

图6是本申请第四实施例中控制装置的方框示意图；

图7是本申请第五实施例中服务器的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。

本发明的第一实施方式涉及一种控制方法，该控制方法应用于服务器。具体流程如图1所示，包括以下步骤：

步骤101，获取多个机器人的位置信息。

具体的说，本实施方式的应用场景示意图如图2所示，在服务器控制范围内的多个机器人与服务器是实时进行通信连接的，因此服务器可以实时获取多个机器人的位置信息，所有机器人的位置信息可以在服务器中实现实时更新，并且服务器也可以向多个机器人中发送指令，使机器人根据指令进行相应的操作。本实施方式中并不限定机器人的具体数量，只要是在服务器中进行过注册的机器人都是在本申请的保护范围内。

步骤102，获取用户的控制设备发送的控制信息。

具体的说，在本实施方式中，可以在控制设备上设置两个按键即第一按键和第二按键，当用户发现可能存在安全威胁的机器人，而机器人距离用户比较近，用户来不及将控制设备指向可能存在安全威胁的机器人时，用户通过触发第一按键可以使服务器获取到控制设备发送的控制信息，此时的控制信息包括用户的位置信息和用户的身份信息。而当存在安全威胁的机器人距离用户较远时，用户可以将控制设备指向存在安全威胁的机器人，并通过触发第二按键也可使服务器获取到控制设备发送的控制信息，此时的控制信息是包括用户的位置信息和控制设备指向的绝对方向。不论是哪一种按键触发方式，服务器从控制设备所获取的用户的位置信息是包括用户的经纬度信息和海拔高度信息，用户的身份信息是提前保存在控制设备内的。

其中，在本实施方式中，服务器可以采用无线传输的方式获取控制设备发送的控制信息，例如，通过WIFI通信进行信号传输或者通过蓝牙通信进行信号传输，本实施方式中并不限定进行无线传输的具体技术，只要服务器能够获取到用户的控制设备发送的控制信息，都是在本申请的保护范围内的。

步骤103，根据多个机器人的位置信息和控制信息，确定出具有安全威胁的机器人。

具体的说，在本实施方式中，由于服务器所获取的控制信息的具体内容不同，根据多个机器人的位置信息和控制信息，确定出具有安全威胁的机器人的具体实现方式也会有所区别。并且用户的位置信息是包括用户的经纬度信息和海拔高度信息，因为处理器中预存有机器人以及用户运动范围内的三维地图信息，因此根据用户的位置信息可以准确的确定出用户在三维地图中的坐标位置。

在一个具体实现中，当服务器获取到的控制信息包括用户的位置信息时，此时服务器会根据用户的位置信息即用户在三维地图中的坐标位置，以及多个机器人的位置信息，从多个机器人中筛选出在预设范围内距离用户最近的机器人，并将筛选出的机器人作为具有安全威胁的机器人。

进一步的，当服务器获取到的控制信息包括用户的位置信息和用户的身份信息时，此时服务器会首先根据用户的身份信息从历史交互数据库中进行查找，优先确定出与用户存在历史交互信息的机器人，更进一步的可以确定在预设时间内存在历史交互信息的机器人，例如，设定预设时间为5秒，则可以确定出在5秒内与用户存在历史交互信息的机器人。再根据用户的位置信息即用户在三维地图中的坐标位置，从存在历史交互信息的机器人中筛选出距离最近且存在历史交互信息的机器人，判断距离最近且存在历史交互信息的机器人，与用户之间的距离是否在预设范围内，如果是在预设范围内的话，则将距离最近且存在历史交互信息的机器人作为具有安全威胁的机器人。例如，设定预设范围为5米，假设筛选出的机器人与用户之间的距离在5米以内，就将筛选出的机器人作为具有安全威胁的机器人。而当距离最近且存在历史交互信息的机器人与用户之间的距离不在预设范围内，例如，距离最近且存在历史交互信息的机器人与用户之间的距离在5米以外，此时会根据用户的位置信息即用户在三维地图中的坐标位置，以及多个机器人的位置信息，直接从多个机器人中筛选出在预设范围内距离用户最近的机器人，并将筛选出的机器人作为具有安全威胁的机器人。

需要说明的是，在本实施方式中，服务器还会根据用户的身份信息，监控用户的操作行为，若发现用户存在恶意操作机器人的行为时，会将用户的身份信息加入黑名单，例如，发现某用户在预设时间内停止机器人的次数超过预设次数，并且服务器通过检查用户所指定的机器人的信息，确定机器人运行状态正常的情况下，会将该用户的身份信息加入黑名单，当该用户的控制设备再次向服务器发送信息时，服务器会对该用户的终端设备所发送的信息进行屏蔽。

在另一个具体实现中，当服务器获取到的控制信息包括用户的位置信息和控制设备指向的绝对方向。此时服务器会在三维地图中根据用户的位置信息和控制设备指向的绝对方向确定出存在威胁的区域，并根据用户的位置信息确定出在存在威胁的区域内，距离用户最近的机器人，将距离最近的机器人作为具有安全威胁的机器人。如图3所示，为存在威胁的区域确定方式示意图，其中，在三维地图已经构建的坐标系中，确定出用户在三维地图坐标系中的位置，图中A点为用户的位置，实线为控制设备指向的绝对方向，则以用户的位置A点为顶点，控制设备指向的绝对方向为轴线，预设角度a为顶角构建锥形空间，a的具体数值可以根据精度的要求由用户自行进行确定，例如，可以为5度或10度，并将最终所确定出的锥形空间作为存在威胁的区域。

需要说明的是，在本实施方式中，在将距离最近的机器人作为具有安全威胁的机器人之后，如果根据预存的三维地图信息，确定具有安全威胁的机器人不在用户的视觉范围内，则重新执行控制方法。

例如，最终确定出的具有安全威胁的机器人为B，但根据三维地图信息确定在用户与机器人B之间存在一堵墙，此时机器人B是不在用户的视觉范围内的，所以此时的判定结果是不满足实际需要的，在这种情况下会重新执行控制方法以获得满足要求的具有安全威胁的机器人。

步骤104，控制具有安全威胁的机器人停止。

具体的说，在本实施方式中，在确定出具有安全威胁的机器人之后，服务器会向具有安全威胁的机器人发送暂停指令，控制具有安全威胁的机器人根据暂停指令在预设时间内停止。通过控制具有安全威胁的机器人停止，可以有效的规避机器人对用户可能造成的安全威胁。

其中，本实施方式中的预设时间可以根据用户的需求进行设定，例如，可以设定为1秒或2秒，本实施方式中并不限定预设时间的具体数值。

与现有技术相比，本实施方式提供的控制方法，通过获取多个机器人的位置信息以及控制设备发送的控制信息，能够准确的确定出多个机器人中具有安全威胁的机器人，通过控制具有安全威胁的机器人停止，可以有效规避具有安全威胁的机器人对用户造成的伤害，从而提高了机器人应用的安全性和可靠性。

本发明的第二实施方式涉及一种控制方法。本实施例在第一实施例的基础上做了进一步改进，具体改进之处为：在获取多个机器人的位置信息之后增加了对指定的机器人进行标记操作，并将被标记的机器人进行排除。本实施例中的控制方法的流程如图4所示。具体的说，在本实施例中，包括步骤201至步骤206，其中步骤201与第一实施方式中的步骤101大致相同，步骤204至206与第一实施方式中的步骤102至104大致相同，此处不再赘述，下面主要介绍不同之处，未在本实施方式中详尽描述的技术细节，可参见第一实施例所提供的控制方法，此处不再赘述。

在步骤201之后，执行步骤202。

步骤202，对指定的机器人进行标记操作。

具体的说，在本实施方式中，服务器可以对用户指定的机器人进行标记操作，实际应用中，用户将认为比较安全的机器人的身份代码通过指令发送给服务器，服务器接收到指令后将指令所指示的机器人进行编号。

例如，服务器接收到用户指定的身份代码为001a的机器人和006c的机器人，则将身份代码为001a的机器人编码为1，将身份代码为006c的机器人编码为2。本实施例中是以按照数字由小到大的顺序进行编码为例进行说明，当然标记方式还可以采用按照字母由小到大的顺序进行编码。本实施方式并不限定具体的标记方式。

步骤203，将被标记的机器人进行排除。

具体的说，在本实施方式中，服务器将被标记的机器人进行排除，即将多个机器人中将用户认为比较安全的机器人不进行安全威胁的判定，具体实现方式可以是将多个机器人中进行编码的机器人按照编码顺序由小到大的顺序进行排除。从而减少了服务器进行安全威胁判定的机器人数量，提高了查找具有安全威胁的机器人的速度。

与现有技术相比，本实施方式提供的控制方法，通过获取多个机器人的位置信息以及控制设备发送的控制信息，能够准确的确定出多个机器人中具有安全威胁的机器人，通过控制具有安全威胁的机器人停止，可以有效规避具有安全威胁的机器人对用户造成的伤害，从而提高了机器人应用的安全性和可靠性。通过将用户认为比较安全的机器人进行标记并进行排除，进一步提高了查找具有安全威胁的机器人的速度。

上面各种方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包括相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。

本发明第三实施方式涉及一种控制装置，具体结构如如图5所示。

如图5所示，控制装置包括：第一获取模块301、第二获取模块302、确定模块303和控制模块304。

其中，第一获取模块301，用于获取多个机器人的位置信息。

第二获取模块302，用于获取用户的控制设备发送的控制信息。

确定模块303，用于根据多个机器人的位置信息和控制信息，确定出具有安全威胁的机器人。

控制模块304，用于控制具有安全威胁的机器人停止。

不难发现，本实施方式为与第一实施方式相对应的装置实施例，本实施方式可与第一实施方式互相配合实施。第一实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第一实施方式中。

本发明第四实施方式涉及一种控制装置。该实施方式与第三实施方式大致相同，具体结构如图6所示。其中，主要改进之处在于：第四实施方式在第三实施方式结构的基础上增加了标记模块305和排除模块306。

其中，第一获取模块301，用于获取多个机器人的位置信息。

第二获取模块302，用于获取用户的控制设备发送的控制信息。

确定模块303，用于根据多个机器人的位置信息和控制信息，确定出具有安全威胁的机器人。

控制模块304，用于控制具有安全威胁的机器人停止。

标记模块305，用于对指定的机器人进行标记操作。

排除模块306，用于将被标记的机器人进行排除。

不难发现，本实施方式为与第二实施方式相对应的装置实施例，本实施方式可与第二实施方式互相配合实施。第二实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第二实施方式中。

值得一提的是，本实施方式中所涉及到的各模块均为逻辑模块，在实际应用中，一个逻辑单元可以是一个物理单元，也可以是一个物理单元的一部分，还可以以多个物理单元的组合实现。此外，为了突出本发明的创新部分，本实施方式中并没有将与解决本发明所提出的技术问题关系不太密切的单元引入，但这并不表明本实施方式中不存在其它的单元。

本发明第五实施方式涉及一种服务器，如图7所示，包括至少一个处理器501；以及，与至少一个处理器501通信连接的存储器502；其中，存储器502存储有可被至少一个处理器501执行的指令，指令被至少一个处理器501执行，以使至少一个处理器501能够执行上述实施例中的控制方法。

本实施例中，处理器501以中央处理器(Central Processing Unit，CPU)为例，存储器502以可读写存储器(Random Access Memory，RAM)为例。处理器501、存储器502可以通过总线或者其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。存储器502作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中实现控制方法的程序就存储于存储器502中。处理器501通过运行存储在存储器502中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述控制方法。

存储器502可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储选项列表等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器502可选包括相对于处理器501远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至外接设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

一个或者多个程序模块存储在存储器502中，当被一个或者多个处理器501执行时，执行上述任意方法实施例中的控制方法。

上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。

本申请的第六实施方式涉及一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时能够实现本发明任意方法实施例中涉及的控制方法。

本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (9)

1.一种控制方法，其特征在于，应用于服务器，包括：

获取多个机器人的位置信息；

获取用户的控制设备发送的控制信息；

根据所述多个机器人的位置信息和所述控制信息，确定出具有安全威胁的机器人；

控制所述具有安全威胁的机器人停止；

其中，所述控制信息包括所述用户的位置信息和所述用户的身份信息；所述根据所述多个机器人的位置信息和所述控制信息，确定出具有安全隐患的机器人，具体包括：根据所述用户的身份信息从历史交互数据库中进行查找，确定出与所述用户存在历史交互信息的机器人；根据所述用户的位置信息从所述存在历史交互信息的机器人中筛选出距离最近且存在历史交互信息的机器人；判断所述距离最近且存在历史交互信息的机器人，与所述用户之间的距离是否在预设范围内，若是，则将所述距离最近且存在历史交互信息的机器人作为所述具有安全威胁的机器人，否则，根据所述用户的位置信息和所述多个机器人的位置信息，直接从所述多个机器人中筛选出在所述预设范围内且距离所述用户最近的机器人，并将筛选出的机器人作为所述具有安全威胁的机器人；

或者，

所述控制信息包括：所述用户的位置信息和所述控制设备指向的绝对方向；所述根据所述多个机器人的位置信息和所述控制信息，确定出具有安全隐患的机器人，具体包括：根据所述用户的位置信息和所述控制设备指向的绝对方向确定出存在威胁的区域；根据所述用户的位置信息确定出在所述存在威胁的区域内，距离所述用户距离最近的机器人；将所述距离最近的机器人作为所述具有安全威胁的机器人。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制信息包括：所述用户的位置信息和所述控制设备指向的绝对方向时，所述根据所述用户的位置信息和所述控制设备指向的绝对方向确定出存在威胁的区域，具体包括：

以所述用户的位置为顶点，所述控制设备指向的绝对方向为轴线，预设角度为顶角构建锥形空间；

将所述锥形空间作为所述存在威胁的区域。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制信息包括：所述用户的位置信息和所述控制设备指向的绝对方向时，所述将所述距离最近的机器人作为具有安全威胁的机器人之后，还包括：

若根据预存的三维地图信息，确定所述具有安全威胁的机器人不在用户的视觉范围内，则重新执行所述控制方法。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述用户的位置信息还包括：所述用户的经纬度信息和海拔高度信息。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取多个机器人的位置信息之后，还包括：

对指定的机器人进行标记操作；

将被标记的机器人进行排除，其中，所述被标记的机器人为安全性符合预设要求的机器人。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述具有安全威胁的机器人停止，具体包括：

向所述具有安全威胁的机器人发送暂停指令；

控制所述具有安全威胁的机器人根据所述暂停指令在在预设时间内停止。

7.一种控制装置，其特征在于，包括：第一获取模块、第二获取模块、确定模块和控制模块，

所述第一获取模块，用于获取多个机器人的位置信息；

所述第二获取模块，用于获取用户的控制设备发送的控制信息；

所述确定模块，用于根据所述多个机器人的位置信息和所述控制信息，确定出具有安全威胁的机器人；

所述控制模块，用于控制所述具有安全威胁的机器人停止；

其中，所述控制信息包括所述用户的位置信息和所述用户的身份信息；所述根据所述多个机器人的位置信息和所述控制信息，确定出具有安全隐患的机器人，具体包括：根据所述用户的身份信息从历史交互数据库中进行查找，确定出与所述用户存在历史交互信息的机器人；根据所述用户的位置信息从所述存在历史交互信息的机器人中筛选出距离最近且存在历史交互信息的机器人；判断所述距离最近且存在历史交互信息的机器人，与所述用户之间的距离是否在预设范围内，若是，则将所述距离最近且存在历史交互信息的机器人作为所述具有安全威胁的机器人，否则，根据所述用户的位置信息和所述多个机器人的位置信息，直接从所述多个机器人中筛选出在所述预设范围内且距离所述用户最近的机器人，并将筛选出的机器人作为所述具有安全威胁的机器人；

或者，

所述控制信息包括：所述用户的位置信息和所述控制设备指向的绝对方向；所述根据所述多个机器人的位置信息和所述控制信息，确定出具有安全隐患的机器人，具体包括：根据所述用户的位置信息和所述控制设备指向的绝对方向确定出存在威胁的区域；根据所述用户的位置信息确定出在所述存在威胁的区域内，距离所述用户距离最近的机器人；将所述距离最近的机器人作为所述具有安全威胁的机器人。

8.一种服务器，其特征在于，包括

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至6任一项所述的控制方法。

9.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6任一项所述的控制方法。

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