CN108153602B - 机器人的控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种机器人的控制方法，包括如下步骤：接收到处于异常状态的硬盘所在的区域位置信息及控制信号；根据所述区域位置信息及控制信号运动到处于异常状态的所述硬盘的区域位置；识别处于异常状态的所述硬盘的标识，以获取处于异常状态的所述硬盘的定位信息，并将处于异常状态的所述硬盘取出并更换为正常工作的硬盘。本发明具有能够及时发现硬盘异常，能够及时维护，维护成本低及可靠性高的优点。

Description

机器人的控制方法
技术领域
本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种机器人的控制方法。
背景技术
随着互联网、云计算、移动终端和物联网的迅猛发展，人们对计算能力的要求也不断提高，作为与计算密不可分的存储技术，也伴随着计算模型的升级，从最初的单机存储、网络存储、分布式存储发展到现在的云存储。现有网络上的数据通常存储在服务器的硬盘上，随着服务器技术的不断发展，服务器所支持的硬盘数量越来越多，因而监控硬盘在线状态的工作变得越来越繁琐。现有技术中，通常是通过阵列卡对硬盘进行监控，当硬盘离线时通过所述阵列卡发出报警声进行报警，因而需要运维人员随时都在服务器旁进行监控，若运维人员不在服务器旁进行监控，则当发生硬盘掉线等异常事件时很难及时发现和维护。为解决上述技术问题，本领域技术人员设计了一种用于维护服务器的机器人，其通过复杂的计算方法进行计算以获取发生异常的硬盘的地址，然后取出发生异常的硬盘。然而，其不能够及时发现异常的硬盘并及时维护。
发明内容
本发明解决的技术问题是，提供一种能够及时发现硬盘异常并及时维护的机器人的控制方法。
为解决上述技术问题，本发明提供了一种机器人的控制方法，包括如下步骤：
接收到处于异常状态的硬盘所在的区域位置信息及控制信号；
根据所述区域位置信息及控制信号运动到处于异常状态的所述硬盘的区域位置；
识别处于异常状态的所述硬盘的标识，以获取处于异常状态的所述硬盘的定位信息，并将处于异常状态的所述硬盘取出并更换为正常工作的硬盘。
优选地，所述识别处于异常状态的所述硬盘的标识，以获取处于异常状态的所述硬盘的定位信息的方法具体包括：控制图像传感器对处于异常状态的所述硬盘的所述标识进行识别，并控制测距装置测量所述异常硬盘距所述机器人的距离，以获取处于异常状态的所述硬盘的定位信息。
优选地，所述控制图像传感器对处于异常状态的所述硬盘的所述标识进行识别，并控制测距装置测量所述异常硬盘距所述机器人的距离具体包括：控制图像传感器获取用作标识的异常指示灯发出的光信号，然后根据所述光信号运动到所述异常指示灯的正前方，再控制雷达测距装置测量处于异常状态的所述硬盘距所述机器人的距离。
优选地，所述根据所述光信号运动到所述异常指示灯的正前方之后还包括：控制第一动力装置推出若干相互间隔预设距离的支撑柱对所述机器人进行支撑，以对所述机器人的位置进行固定。
优选地，所述第一动力装置包括液压油缸，所述液压油缸的数量为若干个，并与所述支撑柱一一对应。
优选地，所述控制第一动力装置推出若干相互间隔预设距离的支撑柱对所述机器人进行支撑之后还包括：控制升降机构带动机器人的手臂运动到预设高度。
优选地，将处于异常状态的所述硬盘取出的方法包括：
控制所述机器人的手臂旋转第一预定角度，将所述手臂的按压组件对准服务器的解锁开关并按所述解锁开关，使处于异常状态的所述硬盘的连接臂从服务器弹出；
控制所述手臂旋转第二预定角度，使所述机器人的夹爪对准所述连接臂，并夹持所述连接臂以先将所述硬盘拉出第一预定距离；
控制所述夹爪放开所述连接臂再夹住所述硬盘的硬盘本体，以将所述硬盘从所述机柜内取出来。
优选地，所述将处于异常状态的所述硬盘取出并更换为正常工作的硬盘之后还包括：控制所述手臂再旋转第三预定角度，使所述手臂复位，其中，所述第一预定角度与第二预定角度及所述第三预定角度之和为360°，所述第一预定角度、第二预定角度及所述第三预定角度之间的差值小于10°。
优选地，所述机器人运动的区域设置有二维码；所述运动到处于异常状态的所述硬盘的区域位置包括：识别所述二维码，通过所述二维码导航运动到异常硬盘所在的区域位置。
优选地，所述机器人的用于带动机器人运动的第二动力装置与所述机器人的用于带动机器人运动的车轮一一对应设置。
综上所述，本发明的机器人的控制方法中，由于机器人接收到处于异常状态的硬盘所在的区域位置信息及控制信号后，根据所述区域位置信息及控制信号运动到处于异常状态的所述硬盘的区域位置，然后识别处于异常状态的所述硬盘的标识，以获取处于异常状态的所述硬盘的定位信息，并将处于异常状态的所述硬盘取出并更换为正常工作的硬盘。因此，本发明能够及时发现硬盘异常，能够及时维护，维护成本低，能够较准确的找到异常硬盘的位置及可靠性高。
附图说明
图1是本发明机器人的控制方法一种实施例的流程图。
图2是本发明机器人的控制方法的取出硬盘的方法流程图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明进行详细说明。需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例以及实施例中的各个特征可以相互结合，均在本发明的保护范围之内。
请参阅图1及图2，本发明提供了一种机器人的控制方法，该方法用于控制机器人对服务器进行维护，其包括如下步骤：
S1、接收到处于异常状态的硬盘所在的区域位置信息及控制信号；
服务器内的监控程序定期扫描硬盘的状态，并记录到配置文件中，在程序初次运行时会生成一个初始配置，监控程序将每次扫描的结果与初始配置进行对比，若与初始配置不相同，则判断为异常。当硬盘发生故障或者离线时，监控程序会通过预设算法得出硬盘的盘符和槽位号，然后将含有盘符和槽位号的区域位置信息和表征该硬盘发生异常的异常信息发送给控制设备，并在异常硬盘的具体位置进行标识。其中，所述标识可以为服务器的异常指示灯亮、异常指示灯从一种颜色变为另一种颜色、显示异常文字或符号等。
S2、根据所述区域位置信息及控制信号运动到处于异常状态的所述硬盘的区域位置；
控制设备是服务器的上位机，即控制设备是服务器的管理中心。当控制设备接收到异常信息及异常硬盘所在的区域位置信息后，控制设备发送控制信号及异常硬盘所在的区域位置信息给机器人，从而机器人根据所述区域位置信息及控制信号运动到处于异常状态的所述硬盘的区域位置。
其中，为了能够较精准的对所述机器人的运动路线进行导航，所述机器人运动的区域设置有二维码；所述机器人运动到处于异常状态的所述硬盘的区域位置包括：所述机器人识别所述二维码，通过所述二维码导航运动到异常硬盘所在的区域位置。从而可避免通过全球定位系统或者北斗导航系统进行导航时，信号容易被外部干扰的问题。
S3、识别处于异常状态的所述硬盘的标识，以获取处于异常状态的所述硬盘的定位信息，并将处于异常状态的所述硬盘取出并更换为正常工作的硬盘。
机器人运动到异常硬盘所在的区域后，通过识别所述标识，以获取异常硬盘所在的具体位置，并将所述异常硬盘取出，然后放入机器人的异常硬盘放置箱内。
优选地，所述识别处于异常状态的所述硬盘的标识，以获取处于异常状态的所述硬盘的定位信息的方法具体包括：所述机器人控制图像传感器对处于异常状态的所述硬盘的所述标识进行识别，并控制测距装置测量所述异常硬盘距所述机器人的距离，以获取处于异常状态的所述硬盘的定位信息。
在本实施例中，所述图像传感器是CCD(Charge-coupledDevice，电荷耦合元件)相机，CCD相机具有强大的自扫描功能，图像清晰度好，可以随时捕捉图像，灵敏度高，转化效果好，使得图像具有极高的信噪比，因而，使得所述机器人能够准确地找到异常硬盘所在的具体位置。所述测距装置可以是激光测距装置、雷达测距装置等。
优选地，所述标识包括发出光信号的异常指示灯；所述机器人控制图像传感器对处于异常状态的所述硬盘的所述标识进行识别，并控制测距装置测量所述异常硬盘距所述机器人的距离具体包括：所述机器人控制图像传感器获取用作标识的异常指示灯发出的光信号，然后根据所述光信号运动到所述异常指示灯的正前方，再控制雷达测距装置测量处于异常状态的所述硬盘距所述机器人的距离。
优选地，所述根据所述光信号运动到所述异常指示灯的正前方之后还包括：控制第一动力装置推出若干相互间隔预设距离的支撑柱对所述机器人进行支撑，以对所述机器人的位置进行固定。通过若干相互间隔预设距离的支撑柱对所述机器人进行支撑，因而定位较为稳定可靠，提高了定位精度。
优选地，所述第一动力装置为液压油缸，所述液压油缸的数量为若干个，并与所述支撑柱一一对应。
由于所述液压油缸的数量为若干个，并与所述支撑柱一一对应。工作时控制所有的所述液压油缸的压力到达预设值时，则停止供油，从而可保证支撑柱对应的支撑区域能够较好地与支撑面接触，提高了机器人定位的稳定性。
优选地，所述控制第一动力装置推出若干相互间隔预设距离的支撑柱对所述机器人进行支撑之后还包括：控制升降机构带动机器人的手臂运动到预设高度。因而可以适用不同高度的服务器，而且维护时更快速和准确。
优选地，将处于异常状态的所述硬盘取出的方法包括：
S31、控制所述机器人的手臂旋转第一预定角度，将所述手臂的按压组件对准服务器的解锁开关并按所述解锁开关，使处于异常状态的所述硬盘的连接臂从服务器的机柜弹出；
S32、控制所述机器人的手臂旋转第二预定角度，使机器人的夹爪对准所述连接臂，并夹持所述连接臂以先将所述异常硬盘拉出第一预定距离；
S33、控制所述夹爪放开所述连接臂再夹住所述异常硬盘的硬盘本体，以将所述异常硬盘从所述机柜内取出来。
由于在按所述解锁开关后，所述硬盘的连接臂从服务器的机柜弹出，首先夹持所述连接臂以先将所述异常硬盘拉出第一预定距离，然后再夹住所述异常硬盘的硬盘本体，以将所述异常硬盘从所述机柜内取出来。因而能够稳定可靠的夹持所述异常硬盘，较好地避免掉落。其中，为了更好地避免夹持不稳，所述第一预定距离的长度大于硬盘长度的三分之一，并且小于硬盘长度的二分之一。
优选地，所述将处于异常状态的所述硬盘取出并更换为正常工作的硬盘之后还包括：控制所述手臂再旋转第三预定角度，使所述手臂复位，其中，所述第一预定角度与第二预定角度及所述第三预定角度之和为360°，所述第一预定角度、第二预定角度及所述第三预定角度之间的差值小于10°。因此，可提高取出异常硬盘的效率。更优选地，所述第一预定角度、第二预定角度及所述第三预定角度相等，因而效率更高。
优选地，所述机器人的用于带动机器人运动的第二动力装置与所述机器人的用于带动机器人运动的车轮一一对应设置。也就是说，所述第二动力装置与所述车轮一一对应，每一个第二动力装置带动一个车轮运动，因而可以实现垂直转弯等大角度的转弯，提高了灵活性。在本实施例中，所述车轮的数量为两个，并分别位于所述机器人中部的两侧。所述机器人的两端设置有用于支撑所述机器人的万向轮，因此，所述机器人较灵活。
综上所述，本发明的机器人的控制方法中，由于机器人接收到处于异常状态的硬盘所在的区域位置信息及控制信号后，根据所述区域位置信息及控制信号运动到处于异常状态的所述硬盘的区域位置，然后识别处于异常状态的所述硬盘的标识，以获取处于异常状态的所述硬盘的定位信息，并将处于异常状态的所述硬盘取出并更换为正常工作的硬盘。因此，本发明能够及时发现硬盘异常，能够及时维护，维护成本低，能够较准确的找到异常硬盘的位置及可靠性高。
以上对本发明的机器人的控制方法进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。不应理解为对本发明的限制。

Claims (7)

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
服务器中的监控程序定期扫描硬盘的状态，将所述硬盘的状态记录到配置文件中，所述监控程序初次运行时生成初始配置参数，所述监控程序将通过扫描获取的所述硬盘的状态与所述初始配置参数进行对比，判断出处于异常状态的所述硬盘，所述监控程序通过预设算法获取处于异常状态的所述硬盘的区域位置，控制设备接收到处于异常状态的所述硬盘的异常区域位置信息并产生控制信号，并对处于异常状态的所述硬盘的具体位置进行标识；
机器人根据所述异常区域位置信息及控制信号运动到处于异常状态的所述硬盘的区域位置，所述机器人控制图像传感器对处于异常状态的所述硬盘的标识进行识别，并控制测距装置测量处于异常状态的所述硬盘距所述机器人的距离，以获取处于异常状态的所述硬盘的定位信息；
所述机器人控制升降装置带动机器人的手臂运动到预设高度后，控制所述机器人的手臂旋转第一预设角度，将所述手臂的按压组件对准服务器的解锁开关将处于异常状态的所述硬盘的连接臂从所述服务器的机柜中弹出，然后所述机器人控制所述手臂旋转第二预设角度，使机器人的夹爪对准所述连接臂，并夹持所述连接臂将处于异常状态的所述硬盘拉出第一预定距离，最后控制所述夹爪放开所述连接臂再夹住处于异常状态的所述硬盘，将处于异常状态的所述硬盘从所述机柜内取出来，并将处于异常状态的所述硬盘取出并更换为正常工作的硬盘；
控制所述手臂再旋转第三预定角度使所述手臂复位，所述第一预定角度与第二预定角度及所述第三预定角度之和为360°，所述第一预定角度、第二预定角度及所述第三预定角度之间的差值小于10°。
2.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述控制图像传感器对处于异常状态的所述硬盘的所述标识进行识别，并控制测距装置测量所述异常硬盘距所述机器人的距离具体包括：控制图像传感器获取用作标识的异常指示灯发出的光信号，然后根据所述光信号运动到所述异常指示灯的正前方，再控制雷达测距装置测量处于异常状态的所述硬盘距所述机器人的距离。
3.根据权利要求2所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述光信号运动到所述异常指示灯的正前方之后还包括：控制第一动力装置推出若干相互间隔预设距离的支撑柱对所述机器人进行支撑，以对所述机器人的位置进行固定。
4.根据权利要求3所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述第一动力装置包括液压油缸，所述液压油缸的数量为若干个，并与所述支撑柱一一对应。
5.根据权利要求3所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述控制第一动力装置推出若干相互间隔预设距离的支撑柱对所述机器人进行支撑之后还包括：控制升降机构带动机器人的手臂运动到预设高度。
6.根据权利要求1至5任一项所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人运动的区域设置有二维码；所述运动到处于异常状态的所述硬盘的区域位置包括：识别所述二维码，通过所述二维码导航运动到异常硬盘所在的区域位置。
7.根据权利要求1至5任一项所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人的用于带动机器人运动的第二动力装置与所述机器人的用于带动机器人运动的车轮一一对应设置。
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