KR101489298B1 - 이동로봇의 원격 조정을 위한 포스 피드백 시스템 및 방법 - Google Patents

이동로봇의 원격 조정을 위한 포스 피드백 시스템 및 방법 Download PDF

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박태형
황정욱
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충북대학교 산학협력단
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Abstract

본 발명은 이동로봇의 원격 조정을 위한 포스 피드백 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 주변에 부착된 적어도 하나 이상의 센서로부터 주변 환경의 센서 데이터와, 이동로봇의 속도 데이터를 생성하는 이동로봇과, 이동로봇으로부터 전송된 센서 데이터로부터 장애물을 추출하고, 이동로봇과 장애물간 거리와 이동로봇의 속도를 연산하여 포스 피드백 데이터를 출력하는 리모트 컨트롤러를 포함하고, 이동로봇으로부터 전송된 다수의 센서 데이터로부터 장애물을 판독하여 거리 정보를 갖는 장애물 데이터를 생성하고, 이동로봇으로부터 전송된 이동로봇의 속도 데이터와 장애물 데이터에 대한 퍼지연산을 통해 포스 피드백 데이터를 생성하며, 포스 피드백 데이터에 대응하여 포스 피드백의 크기 및 방향을 결정하여 출력한다. 본 발명에 따르면, 이동로봇과 주변 장애물과의 거리를 측정한 후, 이동로봇의 현재 이동 속도 등을 참고하여 위험성에 대응한 포스 피드백의 강도를 비례시켜 원격 조작자에게 전달함으로써 원격 조작의 정확성을 향상시킬 수 있다.

Description

이동로봇의 원격 조정을 위한 포스 피드백 시스템 및 방법{FORCE FEEDBACK SYSTEM AND METHOD FOR REMOTE CONTROL OF MOBILE ROBOT}
본 발명은 포스 피드백 시스템 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 이동로봇의 조작에 따른 포스 피드백(Force Feedback)을 통해 이동로봇을 안전하게 조작할 수 있는 이동로봇의 원격 조정을 위한 포스 피드백 시스템 및 방법에 관한 것이다.
로봇 기술이 발달하면서 사람이 작업하던 일들을 로봇이 대체하는 경우가 많아지고 있다. 또한, 자동화가 어렵거나 사람이 직접 수행하기 어려운 일들에 대해서는 각종 컨트롤러를 이용한 원격 조작을 통해 로봇을 제어하고 있다. 이에 로봇을 원격으로 조작하는 다양한 방안이 제안되고 있다. 그 대표적인 예로서, 이동로봇에 카메라를 장착하여 주변 환경을 확인하며 조작한다거나, 각종 센서를 이용하여 이동로봇의 주변 환경에 대한 정보를 확인하면서 조작하는 방법 등이 있다.
종래 기술의 일례로서, 여러 가지 센서를 이용하여 원격 로봇을 제어하는 방법은, 카메라, 적외선 센서, 초음파 센서를 사용하여 주변 환경에 대한 정보를 생성하여 원격 조작자에게 주변 환경 정보를 무선으로 전송하고 있다. 그러나, 원격 조작자에게 이동로봇 주변 환경의 위험성을 시각적으로만 전달하고 있어 위험의 정도를 감각적으로 전달할 수 있는 방안이 제안되어 있지 않다[1].
또한 종래 기술의 다른 일례로서, 퍼지 제어를 이용하여 장애물을 회피하는 방법은, 초음파 센서를 통하여 로봇과 장애물 사이의 거리를 측정한 후 퍼지 제어를 이용하여 장애물을 회피하고 있다. 그러나, 이 시스템 역시 원격 조작자에게 위험의 정도를 감각적으로 전달할 수 있는 방안이 제안되어 있지 않다[2].
이와 같이, 종래 기술들은 원격조작자의 시각적인 감각을 통해서만 위험의 정도를 판단함으로써 원격 조작자의 실수가 발생할 수 있다. 특히, 카메라 등의 시각적인 감각의 판단에 의해서만 원격 조작이 이루어질 경우, 카메라로 보지 못한 지역에 대한 원격 조작의 위험성이 증가할 뿐 아니라, 카메라 고장시에는 원격 조작이 불가능하게 되는 단점이 있다.
[1] 대한민국 공개특허공보 제10-2011-0071220호(공개일 2011.06.29.) [2] 대한민국 공개특허공보 제10-2012-0048351호(공개일 2012.05.15.)
따라서, 본 발명은 상기한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 이루어진 것으로서, 본 발명의 목적은 센서를 통해 입력된 주변 환경 데이터를 제어기를 통해 원격 조작자에게 포스 피드백시킴으로써 안전한 원격 조작이 이루어질 수 있도록 하는 이동로봇의 원격 조정을 위한 포스 피드백 시스템 및 방법을 제공하는데 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 이동로봇의 원격 조정을 위한 포스 피드백 시스템은, 주변에 부착된 적어도 하나 이상의 센서로부터 주변 환경의 센서 데이터와, 이동로봇의 속도 데이터를 생성하는 이동로봇; 및 상기 이동로봇으로부터 전송된 센서 데이터로부터 장애물을 추출하고, 상기 이동로봇과 장애물간 거리와 상기 이동로봇의 속도를 연산하여 포스 피드백 데이터를 출력하는 리모트 컨트롤러를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 리모트 컨트롤러는, 상기 센서 데이터와 속도 데이터를 수신하는 수신부; 상기 센서 데이터로부터 장애물을 추출하여 거리 정보를 갖는 장애물 데이터를 생성하는 장애물 추출부; 상기 장애물 데이터와 속도 데이터를 연산하여 포스 피드백 데이터를 출력하는 포스 피드백 연산부; 및 상기 포스 피드백 데이터에 대응하여 출력의 크기 및 방향을 결정하는 출력부를 포함한다.
상기 포스 피드백 연산부는, 상기 장애물 데이터로부터 대표 데이터를 추출하는 대표 데이터 추출부; 상기 대표 데이터를 퍼지화하는 대표 데이터 퍼지화부; 상기 속도 데이터를 퍼지화하는 속도 데이터 퍼지화부; 퍼지화된 대표 데이터와 속도 데이터에 대해 퍼지 제어 규칙을 적용하는 퍼지 제어 규칙 적용부; 및 상기 퍼지 제어 규칙 적용부로부터 출력되는 데이터를 역퍼지화시켜 상기 포스 피드백 데이터를 출력하는 역퍼지화부를 포함한다.
한편, 본 발명의 이동로봇의 원격 조정을 위한 포스 피드백 방법은, (a) 리모트 컨트롤러가, 이동로봇으로부터 전송된 다수의 센서 데이터로부터 장애물을 판독하여 거리 정보를 갖는 장애물 데이터를 생성하는 단계; (b) 상기 리모트 컨트롤러가, 상기 이동로봇으로부터 전송된 상기 이동로봇의 속도 데이터와 상기 장애물 데이터에 대한 퍼지연산을 통해 포스 피드백 데이터를 생성하는 단계; 및 (c) 상기 리모트 컨트롤러가, 상기 포스 피드백 데이터에 대응하여 포스 피드백의 크기 및 방향을 결정하여 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 단계 (b)는, 상기 다수의 센서 데이터로부터 대표 데이터를 추출하는 단계; 추출된 대표 데이터를 퍼지화하는 단계; 상기 속도 데이터를 퍼지화하는 단계; 퍼지화된 대표 데이터와 속도 데이터에 대해 미리 설정된 퍼지 제어 규칙을 적용하는 단계; 및 역퍼지화를 통해 포스 피드백 데이터를 생성하는 단계를 포함한다.
상기 단계 (b)에서, Slow, Normal, Fast로 구성된 상기 센서 데이터와, Closed, Normal, Far, Big Far로 구성된 상기 장애물 데이터의 거리 정보를 조합하여 포스 피드백 데이터를 생성하고, 상기 포스 피드백 데이터는 No, Small, Normal, Big으로 출력되는 것이 바람직하다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 의한 이동로봇의 원격 조정을 위한 포스 피드백 시스템 및 방법에 따르면, 이동로봇에 장착된 센서로부터 생성된 주변 환경 데이터를 제어기를 통해 원격 조작자에게 포스 피드백시킴으로써 이동로봇과 주변 장애물간의 충돌사고를 미연에 방지할 수 있다.
즉, 이동로봇과 주변 장애물과의 거리를 측정한 후, 이동로봇의 현재 이동 속도 등을 참고하여 포스 피드백의 강도를 조절하도록 함으로써, 즉 위험성과 포스 피드백의 강도를 비례시켜 원격 조작자에게 전달함으로써 원격 조작의 정확성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 이동로봇의 원격 조정을 위한 포스 피드백 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 리모트 컨트롤러의 제어회로블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 포스 피드백 연산부의 제어회로블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 의한 이동로봇의 원격 조정을 위한 포스 피드백 방법의 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 의한 퍼지 제어의 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 의한 퍼지 제어 규칙이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 의한 퍼지 제어 속도 입력 변수에 대한 소속 함수이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 의한 퍼지 제어 초음파 입력 변수에 대한 소속 함수이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 의한 퍼지 제어 포스 피드백 크기 출력 변수에 대한 소속 함수이다.
본 발명은, 전(全) 방향 원격 조정 이동로봇을 위한 포스 피드백 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 원격 조정자가 이동로봇을 원격으로 조작할 때 이동로봇이 장애물을 감지할 때마다 원격 조작자에게 그에 상응하는 포스 피드백을 전달하는 기술에 관한 것이다.
본 발명은, 전 방향 원격 조정 이동로봇에 장착된 초음파 센서로부터 생성된 초음파 데이터와 이동로봇의 속도 데이터로부터 그에 상응하는 포스 피드백을 연산하는 기술에 관한 것이다.
본 발명은, 초음파 데이터와 이동로봇의 속도 데이터를 퍼지제어를 이용하여 포스 피드백 데이터를 생성하는 기술에 관한 것이다.
본 발명은, 초음파 데이터와 이동로봇의 속도 데이터에 대해 퍼지규칙을 적용하는 기술에 관한 것이다.
본 발명은, 초음파 데이터의 입력을 3가지의 그룹으로 퍼지화시키는 기술에 관한 것이다.
본 발명은, 이동로봇의 속도 데이터의 입력을 4가지의 그룹으로 퍼지화시키는 기술에 관한 것이다.
본 발명은, 포스 피드백의 크기의 출력을 4가지의 그룹으로 퍼지화시키는 기술에 관한 것이다.
이하, 본 발명의 이동로봇의 원격 조정을 위한 포스 피드백 시스템 및 방법에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 이동로봇의 원격 조정을 위한 포스 피드백 시스템의 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 이동로봇의 원격 조정을 위한 포스 피드백 시스템은, 주변에 부착된 적어도 하나 이상의 초음파 센서(11)로부터 주변 환경의 초음파 데이터와, 이동로봇의 속도 데이터를 생성하는 이동로봇(1)과, 이동로봇(1)으로부터 전송된 초음파 데이터로부터 장애물을 추출하고, 이동로봇(1)과 장애물간 거리와 이동로봇(1)의 속도를 연산하여 포스 피드백 데이터를 출력하는 리모트 컨트롤러(2)를 포함한다.
본 실시예에서는 이동로봇(1)에 초음파 센서(11)를 부착한 경우에 대해 설명하고 있으나, 카메라, 적외선 센서 등으로 대체되거나 부가될 수 있다.
또한, 이동로봇(1)에 부착되는 초음파 센서(11)는 이동로봇(1)의 주변에 방사상으로 설치되는 것이 바람직하며, 이동로봇(1)의 모서리 영역에는 더욱 많은 다수의 초음파 센서(11)를 배치하는 것이 바람직하다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 리모트 컨트롤러의 제어회로블록도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 리모트 컨트롤러(2)는, 초음파 데이터와 속도 데이터를 수신하는 수신부(21)와, 초음파 데이터로부터 장애물을 추출하여 거리 정보를 갖는 장애물 데이터를 생성하는 장애물 추출부(22)와, 장애물 데이터와 속도 데이터를 연산하여 포스 피드백 데이터를 출력하는 포스 피드백 연산부(23)와, 포스 피드백 데이터에 대응하여 진동 또는 소리 등을 출력하는 출력부(24)를 포함한다.
본 실시예에서는 포스 피드백 데이터에 대응하여 진동 또는 소리 등이 출력되는 경우에 대해 설명하고 있으나, 사람의 오감에 대응한 다양한 제어가 이루어질 수 있다.
또한, 바람직하게는 리모트 컨트롤러(2)는 포스 피드백 데이터에 대응하여 포스 피드백의 방향 및 크기를 결정하는 것이 바람직하며, 이에 리모트 컨트롤러(2)는 방향 및 크기를 느낄 수 있도록 이에 대응한 다수의 출력부(24)를 구비하는 것이 바람직하다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 포스 피드백 연산부의 제어회로블록도이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 포스 피드백 연산부(23)는, 장애물 데이터로부터 대표 데이터를 추출하는 대표 데이터 추출부(231)와, 대표 데이터를 퍼지화하는 대표 데이터 퍼지화부(232)와, 속도 데이터를 퍼지화하는 속도 데이터 퍼지화부(233)와, 퍼지화된 대표 데이터와 속도 데이터에 대해 퍼지 제어 규칙을 적용하는 퍼지 제어 규칙 적용부(234)와, 퍼지 제어 규칙 적용부(234)로부터 출력되는 데이터를 역퍼지화시켜 포스 피드백 데이터를 출력하는 역퍼지화부(235)를 포함한다.
그러면, 여기서 상기와 같이 구성된 시스템을 이용한 본 발명의 이동로봇의 원격 조정을 위한 포스 피드백 방법에 대해 설명하기로 한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 의한 이동로봇의 원격 조정을 위한 포스 피드백 방법의 흐름도이다.
도 4를 참조하면, 이동로봇(1)에 부착된 다수의 초음파 센서(11)를 통해 다수의 초음파 데이터를 획득하면, 이동로봇(1)은 송신부(미도시)를 통해 다수의 초음파 데이터를 파싱하기 쉽도록 전처리를 수행한 후, 전처리된 초음파 데이터와 이동로봇(1)의 현재 속도 데이터와 함께 리모트 컨트롤러(2)로 전송한다(S1).
이에 리모트 컨트롤러(2)는 전처리된 초음파 데이터를 파싱하고, 이 파싱을 통해 장애물을 판독하여 거리 정보를 갖는 장애물 데이터를 생성한다(S2).
이어서, 장애물 데이터와 속도 데이터에 대한 퍼지연산을 통해 포스 피드백 데이터를 생성한다(S3).
이렇게 생성된 포스 피드백 데이터에 대응하여 리모트 컨트롤러(2)에서 강도가 조절된 진동 또는 소리 등이 출력된다(S4).
도 5는 본 발명의 일 실시예에 의한 퍼지 제어의 흐름도이다.
도 5를 참조하면, 다수의 초음파 데이터로부터 대표 데이터를 추출하는데, 예를 들어 전,후,좌,우 초음파 데이터의 대표 데이터를 추출하고(S11), 추출된 대표 데이터를 퍼지화한다(S12).
한편, 이동로봇(1)의 X,Y 속도 데이터에 대해 퍼지화를 수행한다(S13).
퍼지화된 대표 데이터와 속도 데이터에 대해 미리 설정된 퍼지 제어 규칙을 적용하고(S14), 이어서 역퍼지화를 통해 포스 피드백 데이터를 생성한다(S15).
이 포스 피드백 데이터에 의해 포스 피드백의 방향 및 크기가 결정되게 된다.
초음파 데이터의 대표 데이터를 Closed, Normal, Far, Big Far 각각의 그룹에 알맞은 소속도와 이동로봇의 속도 데이터를 Slow, Normal, Fast 각각의 그룹에 알맞은 소속도로 정의하는 퍼지화 과정을 거친 후 퍼지규칙에 기반하여 퍼지화를 통해 얻어진 소속도에 해당하는 출력값을 계산하는 역퍼지화 방법을 거치게 되어 최종 포스 피드백의 방향과 크기가 결정된다.
예를 들면 로봇의 이동속도가 128, 초음파 데이터가 30일 때 도 7과 도 8을 참조하면 속도는 Slow에 소속도 1, Normal에 소속도 0, Fast에 소속도 0이며 초음파 데이터는 Closed에 소속도 0.2, Normal에 소속도 0.8, Far에 소속도 0, Big Far에 소속도가 0이다. 퍼지제어 규칙에 따라 속도가 Slow, 초음파 데이터가 Closed일때는 출력되는 포스 피드백은 Normal이며 또한 속도가 Slow, 초음파 데이터가 Normal일 때 출력되는 포스 피드백은 Small이다. 소속도는 두 개의 값 중 작은 값을 선택하게 되고 역퍼지화를 하게되면 (0.2*8000+0.8*6000)/(0.2+0.8)=6400이란 값이 나온다. 다른 예로는 이동속도가 140이고 초음파 데이터가 20일 때 속도는 Slow에 소속도 0, Normal에 소속도 0.2, Slow에 소속도 0.8이며 초음파 데이터는 Closed에 소속도 0.6, Normal에 소속도 0.4, Far에 소속도 0, Big Far에 소속도가 0이다. 퍼지제어 규칙에 따라 속도가 Normal, 초음파 데이터가 Closed일때는 출력되는 포스 피드백은 Big 이며 또한 속도가 Normal, 초음파 데이터가 Normal일 때 출력되는 포스 피드백은 Normal이다. 속도가 Slow, 초음파 데이터가 Closed일때는 출력되는 포스 피드백은 Normal 이며 또한 속도가 Slow, 초음파 데이터가 Normal일 때 출력되는 포스 피드백은 Small이다. 이를 역퍼지화 하게 되면 (0.2*10000+0.2*8000+0.6*8000+0.4*6000)/(0.2+0.2+0.6+0.4)=7714란 값이 나오게 된다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 의한 퍼지 제어 규칙이다.
도 6을 참조하면, 전(全) 방향 원격 조정 이동로봇(1)에서 전송한 초음파 데이터와 현재 이동로봇(1)의 속도 데이터에 따라서 포스 피드백의 크기를 결정하는 규칙이다. 총 12개의 규칙이 존재한다. 물론, 본 실시예에서는 12개의 규칙을 예시하고 있으나, 더욱 세분화될 수 있을 뿐 아니라, 출력 방식의 조합에 대응하여 더욱 세분화된 규칙을 설정할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 의한 퍼지 제어 속도 입력 변수에 대한 소속 함수이다.
도 7을 참조하면, 퍼지 제어 속도 입력 변수에 대한 소속 함수로서, 현재 전 방향 원격 조정 이동로봇(1)의 속도에 따라 소속된 값이 다르며, 이를 퍼지 제어 규칙에 적용하여 포스 피드백의 크기를 결정한다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 의한 퍼지 제어 초음파 입력 변수에 대한 소속 함수이다.
도 8을 참조하면, 퍼지 제어 초음파 입력 변수에 대한 소속 함수로서, 전 방향 원격 조정 이동로봇(1)에 장착된 초음파 센서(11)가 장애물을 체크하며, 장애물이 발견 되었을 시 장애물과 로봇과의 거리에 따라 소속 값을 정하게 되며, 이를 퍼지 제어 규칙에 적용하여 포스 피드백의 크기를 결정한다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 의한 퍼지 제어 포스 피드백 크기 출력 변수에 대한 소속 함수이다.
도 9를 참조하면, 퍼지 제어 포스 피드백 크기 출력 변수에 대한 소속 함수로서, 현재 전 방향 원격 조정 이동로봇(1)의 속도와 초음파 센서(11)로 측정한 로봇 주변 장애물과의 거리를 이용하여 퍼지 제어 규칙에 맞는 연산을 하게 되며, 이러한 연산의 결과 값으로 포스 피드백 값이 출력된다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 전(全) 방향 이동로봇(1)을 위한 포스 피드백 시스템에 의하면, 전 방향 원격 조정 이동로봇(1)에 장착된 초음파 센서(11)로 로봇 주변의 장애물과 로봇 사이의 거리를 측정한 후 사용자에게 현재 로봇의 속도와 장애물과 로봇 사이의 거리에 알맞은 포스 피드백을 조이스틱에 주게 됨으로서 이동로봇(1)과 주변 사물간의 충돌사고를 미연에 막을 수 있을 것이다. 또한, 고가의 전용 조작기가 아닌 상용화된 포스 피드백 기능이 내장된 조이스틱을 사용하면 비용적인 측면에서 효율성을 높일 수 있다.
이상에서 몇 가지 실시예를 들어 본 발명을 더욱 상세하게 설명하였으나, 본 발명은 반드시 이러한 실시예로 국한되는 것이 아니고 본 발명의 기술사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양하게 변형실시될 수 있다.
1 : 이동로봇 11 : 초음파 센서
2 : 리모트 컨트롤러 21 : 수신부
22 : 장애물 추출부 23 : 포스 피드백 연산부
231 : 대표 데이터 추출부 232 : 대표 데이터 퍼지화부
233 : 속도 데이터 퍼지화부 234 : 퍼지 제어 규칙 적용부
235 : 역퍼지화부 24 : 출력부

Claims (7)

  1. 주변에 부착된 적어도 하나 이상의 센서로부터 주변 환경의 센서 데이터와, 이동로봇의 속도 데이터를 생성하는 이동로봇; 및
    상기 이동로봇으로부터 전송된 센서 데이터로부터 장애물을 추출하고, 상기 이동로봇과 장애물간 거리와 상기 이동로봇의 속도를 연산하여 포스 피드백 데이터를 출력하는 리모트 컨트롤러를 포함하며,
    상기 리모트 컨트롤러는,
    상기 센서 데이터와 속도 데이터를 수신하는 수신부;
    상기 센서 데이터로부터 장애물을 추출하여 거리 정보를 갖는 장애물 데이터를 생성하는 장애물 추출부;
    상기 장애물 데이터와 속도 데이터를 연산하여 포스 피드백 데이터를 출력하는 포스 피드백 연산부; 및
    상기 포스 피드백 데이터에 대응하여 출력의 크기 및 방향을 결정하는 출력부를 포함하며,
    상기 포스 피드백 연산부는,
    상기 장애물 데이터로부터 대표 데이터를 추출하는 대표 데이터 추출부;
    상기 대표 데이터를 퍼지화하는 대표 데이터 퍼지화부;
    상기 속도 데이터를 퍼지화하는 속도 데이터 퍼지화부;
    퍼지화된 대표 데이터와 속도 데이터에 대해 퍼지 제어 규칙을 적용하는 퍼지 제어 규칙 적용부; 및
    상기 퍼지 제어 규칙 적용부로부터 출력되는 데이터를 역퍼지화시켜 상기 포스 피드백 데이터를 출력하는 역퍼지화부를 포함하는 이동로봇의 원격 조정을 위한 포스 피드백 시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. (a) 리모트 컨트롤러가, 이동로봇으로부터 전송된 다수의 센서 데이터로부터 장애물을 판독하여 거리 정보를 갖는 장애물 데이터를 생성하는 단계;
    (b) 상기 리모트 컨트롤러가, 상기 이동로봇으로부터 전송된 상기 이동로봇의 속도 데이터와 상기 장애물 데이터에 대한 퍼지연산을 통해 포스 피드백 데이터를 생성하는 단계; 및
    (c) 상기 리모트 컨트롤러가, 상기 포스 피드백 데이터에 대응하여 포스 피드백의 크기 및 방향을 결정하여 출력하는 단계를 포함하며,
    상기 단계 (b)는,
    상기 다수의 센서 데이터로부터 대표 데이터를 추출하는 단계;
    추출된 대표 데이터를 퍼지화하는 단계;
    상기 속도 데이터를 퍼지화하는 단계;
    퍼지화된 대표 데이터와 속도 데이터에 대해 미리 설정된 퍼지 제어 규칙을 적용하는 단계; 및
    역퍼지화를 통해 포스 피드백 데이터를 생성하는 단계를 포함하는 이동로봇의 원격 조정을 위한 포스 피드백 방법.
  5. 삭제
  6. 제4항에 있어서,
    상기 단계 (b)에서,
    Slow, Normal, Fast로 구성된 상기 센서 데이터와, Closed, Normal, Far, Big Far로 구성된 상기 장애물 데이터의 거리 정보를 조합하여 포스 피드백 데이터를 생성하는 이동로봇의 원격 조정을 위한 포스 피드백 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 포스 피드백 데이터는 No, Small, Normal, Big으로 출력되는 이동로봇의 원격 조정을 위한 포스 피드백 방법.
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