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Die Erfindung betrifft eine Fernbedienung zum Öffnen und Schließen zumindest einer Fahrzeugtür eines Kraftfahrzeugs. Diese wirkt mit einer Türöffnungs-Steuerung zum angetriebenen Öffnen oder Schließen einer Fahrzeugtür zusammen. Die Fernbedienung und die Türöffnungs-Steuerung sind bevorzugt Bestandteil eines Türöffnungs-Systems.
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In der Praxis ist es bekannt, Fahrzeugtüren für den Einstiegbereich zum Fahrersitz, zum Beifahrersitz oder zu den Fondsitzen eines Personenkraftwagens mit Hilfe eines Türaktuators zu öffnen und zu schließen, beispielsweise aus der
DE 20 2015 101 408 U1 . Die bisher bekannten Systeme bieten nur einen geringen Vorteil gegenüber dem manuellen Öffnen oder Schließen einer Fahrzeugtür. Wenn die zu steuernde Fahrzeugtür nicht oder schlecht einsehbar ist, drohen Beschädigungen durch Kollisionen mit Hindernissen.
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Es ist Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, ein verbessertes Türöffnungs-System zum angetriebenen Öffnen oder Schließen einer Fahrzeugtür aufzuzeigen. Das Türöffnungs-System umfasst hierzu eine Fernbedienung und eine Türöffnungs-Steuerung, die miteinander zusammenwirken.
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Die Erfindung löst die Aufgabe durch die kennzeichnenden Merkmale der eigenständigen Ansprüche.
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Die Fernbedienung gemäß der vorliegenden Erfindung ist zum Öffnen und Schließen zumindest einer Fahrzeugtür eines Kraftfahrzeugs ausgebildet. Die Fahrzeugtür kann bevorzugt eine Einstiegstür zur Kabine des Fahrzeugs sein. Alternativ kann es sich um eine Fahrzeugklappe, insbesondere eine Heckklappe handeln.
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Die Fernbedienung kann eine beliebige konstruktive Ausbildung haben. Besonders bevorzugt ist die Fernbedienung in der Art eines Funk-Fahrzeugschlüssels ausgebildet. Sie umfasst eine Kommunikationseinrichtung zur Übertragung von Datensignalen zwischen der Fernbedienung und dem Kraftfahrzeug sowie ein Datenverarbeitungsmittel.
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Darüber hinaus umfasst die Fernbedienung gemäß der vorliegenden Offenbarung ein Kinematik-Erfassungsmittel, mit dem eine Bewegung der Fernbedienung quantitativ erfassbar ist. Die Fernbedienung umfasst weiterhin eine Feedbackaktuator-Einheit zur Erzeugung eines haptisch wahrnehmbaren mechanischen Widerstands gegen die Bewegung der Fernbedienung. Die Feedbackaktuator-Einheit wird in Abhängigkeit von Datensignalen gesteuert oder geregelt, die über die Kommunikationseinrichtung von dem Fahrzeug empfangen werden. In Abhängigkeit von der erfassten Bewegung des Fahrzeugschlüssels wird ein Datensignal erzeugt und zu dem Fahrzeug gesendet, das als Vorgabe für die zu steuernde Bewegung dient.
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Die Türöffnungs-Steuerung gemäß der vorliegenden Offenbarung ist zum angetriebenen Öffnen oder Schließen zumindest einer Fahrzeugtür ausgebildet, insbesondere einer Einstiegstür zur Kabine des Fahrzeugs oder einer Fahrzeugklappe. Sie umfasst eine Türaktuator-Einheit, eine Kommunikationseinrichtung und eine elektronische Steuereinheit.
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Die Türöffnungs-Steuerung umfasst weiterhin ein Bewegungsfreiheit-Erfassungsmittel, durch das die Bewegungsfreiheit für die zu steuernde Bewegung erfasst wird, insbesondere für die Öffnungs- oder Schließbewegung der zu aktuierenden Fahrzeugtür (Türbewegung). Die Türöffnungs-Steuerung (insbesondere deren elektronische Steuereinheit) ist dazu ausgebildet, ein Datensignal über die erfasste Bewegungsfreiheit zu erzeugen und über die Kommunikationseinrichtung an die Fernbedienung zu senden. Sie ist ferner dazu ausgebildet, von der Fernbedienung das Datensignal zur Vorgabe (Soll-Bewegung) der zu steuernden Bewegung zu empfangen und die Türaktuator-Einheit in Abhängigkeit von dieser Vorgabe zu steuern oder zu regeln. Mit anderen Worten ist die Türöffnungs-Steuerung dazu ausgebildet, die Türaktuator-Einheit derart zu steuern oder zu regeln, dass die Ist-Bewegung der Fahrzeugtür der Soll-Bewegung nachfolgt.
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Über die Türöffnungs-Steuerung und die Fernbedienung wird ein ergonomischer Regelkreis gebildet, durch den mittels haptischen Feedbacks einem Bediener das ferngesteuerte Öffnen und Schließen von Fahrzeugtüren erleichtert wird.
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Der Bediener kann durch das händische Führen der Fernbedienung eine quantitative Vorgabe für eine entsprechende Öffnungsbewegung der zu aktuierenden Fahrzeugtür geben. Wird die Fernbedienung schnell bewegt, führt dies entsprechend zu einer schnelleren Bewegung der Fahrzeugtür und umgekehrt. Über das haptische Feedback in Form des mechanischen Widerstands gegen die Bewegung der Fernbedienung kann der Bediener fühlen, wie leicht- oder schwergängig oder wie weit sich die Fahrzeugtür bewegen lässt. Die haptische Rückmeldung über die Bewegungsfreiheit der zu aktuierenden Fahrzeugtür steht dem Bediener alternativ oder zusätzlich zu seinen sonstigen Sinneswahrnehmungen über die Türbewegung und das Umfeld der Fahrzeugtür zur Verfügung. Der Bediener kann insbesondere in solchen Fällen, in denen er das Umfeld der Tür nicht vollständig einsehen kann oder ein Zugang zur Fahrzeugtür beschränkt oder unmöglich ist, durch das haptische Feedback einen Informationsvorteil erlangen. Mit anderen Worten wird bei mangelnder Sicht eine höhere Sicherheit für das ferngesteuerte Öffnen oder Schließen einer Fahrzeugtür erreicht.
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Das ferngesteuerte Öffnen oder Schließen einer Fahrzeugtür erlaubt es dem Bediener außerdem, das Öffnen oder Schließen ohne händische Betätigung der Tür auszuführen. Dies kann in verschiedenen Situation vorteilhaft sein, beispielsweise wenn die Fahrzeugtür oder deren Griffe verschmutzt sind, oder wenn im Chauffeur- oder Taxi-Dienst das Türöffnen aus Höflichkeit oder Zuvorkommen für einen Fahrgast ausgeführt wird. Auch bei Fahrzeugen mit besonderen Sicherheitsanforderungen für zu schützende Personen kann ein ferngesteuertes Öffnen und Schließen der Fahrzeugtüren ohne physischen Kontakt gewünscht sein. Hier kann es ferner erwünscht sein, die Öffnungs- oder Schließgeschwindigkeit vorzugeben, bspw. um einerseits ein elegantes langsames Aufschwingen der Fahrzeugtür und andererseits ein sehr schnelles Schließen der Fahrzeugtür zum Schutz der Insassen anweisen zu können.
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Die Fernsteuerung gemäß der vorliegenden Offenbarung ermöglicht eine feinmotorische Steuerung der Öffnungs- oder Schließbewegung. In einem Informations-Regelkreis zwischen Bediener und Maschine (Fahrzeug) vermittelt sie Informationen über drei Interaktionsebenen: Art der Funktion, Richtung der Funktion, Intensität der Funktion.
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In den Unteransprüchen, der nachfolgenden Beschreibung und den beigefügten Zeichnungen sind weitere vorteilhafte Ausbildungen der Erfindung angegeben.
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Die Erfindung ist in den Zeichnungen beispielhaft und schematisch dargestellt. Es zeigen:
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1: Eine Draufsicht auf ein Fahrzeug mit einem Türöffnungs-System gemäß der vorliegenden Offenbarung;
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2: Eine schematische Darstellung einer Fernbedienung gemäß der vorliegenden Offenbarung;
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3: Ein Diagramm zur Erläuterung der Erzeugung eines haptisch wahrnehmbaren mechanischen Widerstands gegen die Bewegung der Fernbedienung.
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1 zeigt eine Draufsicht auf ein Fahrzeug (31), das zwischen mehreren Hindernissen (30), hier beispielsweise Stützsäulen in einer Tiefgarage, abgestellt ist. Das Fahrzeug (31) verfügt über ein Türöffnungs-System (12) gemäß der vorliegenden Offenbarung. Am Fahrzeug (31) ist eine Türöffnungs-Steuerung (11) angeordnet, die mit einer Fernbedienung (10) zusammenwirkt, welche von einem Bediener geführt wird.
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Die Türbewegung (B) einer per Fernsteuerung zu öffnenden oder zu schließenden Fahrzeugtür (32) wird über einen Türaktuator (22a) erzeugt. Der Türaktuator (22a) kann beliebig ausgebildet sein. In der Praxis sind geeignete Türaktuatoren in verschiedenen Ausführungsvarianten bekannt.
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Wenn der Bediener die Fernbedienung (10) in eine Bewegung (A) versetzt, wird diese Bewegung (A) durch ein Kinematik-Erfassungsmittel (14) der Fernbedienung (10) quantitativ erfasst. Ein Datenverarbeitungsmittel (21) erzeugt auf Basis dieser Erfassung ein Datensignal und sendet es über die Kommunikationseinrichtungen (13, 23) an die Türöffnungs-Steuerung (11). Das Datensignal umfasst eine Vorgabe im Sinne einer Soll-Bewegung für die zu steuernde Bewegung, hier die zu aktuierende Türbewegung (B). Die Türaktuator-Einheit (22) am Fahrzeug (31) wird in Abhängigkeit von dieser Vorgabe gesteuert und geregelt, um eine entsprechende tatsächliche Türbewegung (B) zu erzeugen. Bevorzugt setzt die elektronische Steuereinheit (27) der Türöffnungs-Steuerung (23) das empfangene Signal in Kommandowerte um, die über eine Türaktuator-Steuerung (28) (Treiber) in Steuerströme oder Steuerspannungen für die Türaktuator-Einheit (22) gewandelt werden. Die Türaktuator-Einheit (22) kann mindestens einen Türaktuator (22a) umfassen oder mit einem solchen verbunden sein. Die Türaktuator-Einheit kann weiterhin einen oder mehrere Sensoren umfassen, insbesondere Kraft- oder Momentensensoren, mit denen der Bewegung der Fahrzeugtür (32) entgegenstehende Kräfte oder Momente erfassbar sind.
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Während eines Fernsteuervorgangs erhält der Bediener an der Fernbedienung (10) ein haptisches Feedback über die Türbewegung (B), insbesondere über die Bewegungsfreiheit, die für die Türbewegung (B) momentan vorliegt bzw. erfasst ist. An der Türöffnungs-Steuerung (11) wird durch ein Bewegungsfreiheit-Erfassungsmittel (24) die momentane Bewegungsfreiheit der zu steuernden Fahrzeugtür (32) erfasst. Die Türöffnungs-Steuerung (11), insbesondere deren elektronische Steuereinheit (27), erzeugt ein Datensignal in Abhängigkeit von der vorgenannten Erfassung der Bewegungsfreiheit und sendet das Datensignal über die Kommunikationseinrichtungen (23, 13) an die Fernbedienung (10).
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Die Fernbedienung (10) umfasst eine Feedbackaktuator-Einheit (17), die in Abhängigkeit von den Datensignalen über die erfasste Bewegungsfreiheit der Fahrzeugtür gesteuert oder geregelt wird. Die Feedbackaktuator-Einheit (17) erzeugt einen haptisch wahrnehmbaren mechanischen Widerstand (F) gegen die Bewegung (A) der Fernbedienung (10) gemäß einer Einschränkung der Bewegungsfreiheit der Fahrzeugtür (B).
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Eine Einschränkung der Bewegungsfreiheit kann in verschiedener Weise vorliegen. Einerseits kann die Bewegungsfreiheit durch Hindernisse (30) im Umfeld des Fahrzeugs (32) bzw. der zu steuernden Fahrzeugtür (32) eingeschränkt sein. Andererseits kann die Bewegungsfreiheit durch Kräfte oder Momente eingeschränkt sein, welche die Türbewegung (B) hemmen. Solche Kräfte können aus dem Eigengewicht der zu steuernden Fahrzeugtür (32) und/oder deren Trägheit resultieren. Sie können auch andere Ursachen haben und beispielsweise auf externen Kräften beruhen, die auf die zu steuernde Fahrzeugtür (32) einwirken. Dazu gehören beispielsweise Kräfte die beim Öffnen oder Schließen der Fahrzeugtür durch eine Schlossmechanik, eine Bewegungsdämpfung oder beispielsweise eine Türdichtungen hervorgerufen sind.
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Das Bewegungsfreiheit-Erfassungsmittel (24) der Türöffnung-Steuerung (11) kann einerseits ein Umfeld-Erfassungsmittel (25) umfassen, durch das Hindernisse (30) erkennbar sind, welche die Türbewegung (B) einschränken. Ein solches Umfeld-Erfassungsmittel (25) kann insbesondere in Form von Abstandssensoren (vergleiche 1) und/oder in Form einer bildbasierten Umfelderkennung (nicht dargestellt) ausgebildet sein. In der Praxis sind diverse Umfeld-Erfassnungsmittel (25) bekannt und bereits in Fahrzeugen verbaut, auf deren Informationen ggfs. zurückgegriffen werden kann. Ein Umfeld-Erfassungsmittel (25) der Türöffnungs-Steuerung (11) kann entsprechend als Verbindung zu einem kamera- und/oder radarbasierten Umfeld-Erkennungssystem des Fahrzeugs (31) ausgebildet sein.
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Alternativ oder zusätzlich kann das Bewegungsfreiheit-Erfassungsmittel (24) ein Widerstands-Erfassungsmittel (26) umfassen, durch das die Türbewegung (B) hemmende Kräfte oder Momente erkennbar sind. Ein solches Widerstands-Erfassungsmittel (26) kann insbesondere in Form von Kraft- oder Momentensensoren an der Fahrzeugtür (32) und/oder an der jeweiligen Türaktuator-Einheit (22) ausgebildet sein. Alternativ oder zusätzlich kann eine Leistungsaufnahme eines Türaktuators (22a) überwacht werden, wobei eine momentane hohe Leistungsaufnahme ein entsprechend hohes Maß an Widerstand gegen die Türbewegung (B) kennzeichnet und umgekehrt. Mit anderen Worten können durch das Widerstands-Erfassungsmittel (26) diejenigen Kräfte oder Momente erfasst werden, die der aktuierten Türbewegung (B) (Ist-Bewegung) entgegenstehen oder diese hemmen.
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Das Kinematik-Erfassungsmittel (14) der Fernbedienung (10) kann beliebig ausgebildet sein. Es umfasst bevorzugt ein Beschleunigungs- und/oder Bewegungs-Erfassungsmittel, durch das eine momentane direktionale Beschleunigung und/oder eine momentane direktionale Geschwindigkeit der Fernbedienung (10) um eine oder mehrere Raumachsen oder entlang einer oder mehreren Raumachsen erfassbar sind. Besonders bevorzugt ist das Beschleunigungs- und/oder Bewegungs-Erfassungsmittel ein Mess-Gyroskop.
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Darüber hinaus kann das Kinematik-Erfassungsmittel (14) ein Positions-Erfassungsmittel (16) umfassen, mit dem eine relative Position der Fernbedienung (10) gegenüber dem Fahrzeug (31) bzw. einer zu steuernden Fahrzeugtür (32) erfassbar ist. Die Erkennung der relativen Position kann auch die Erkennung der relativen Orientierung zwischen Fernbedienung (10) und Fahrzeug (31) bzw. Fahrzeugtür (32) einschließen.
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Alternativ oder zusätzlich kann ein Positions-Erfassungsmittel (16) der vorgenannten Art ein Bestandteil der Türöffnungs-Steuerung (11) sein.
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Nachfolgend wird ein Bedienkonzept zum ferngesteuerten Öffnen oder Schließen zumindest einer Fahrzeugtür (32) anhand von 1 erläutert. Die Fernbedienung (10) kann mindestens ein Bedienelement (20) umfassen, durch das eine der vorhandenen Fahrzeugtüren als die zu steuernde Fahrzeugtür (32) auswählbar ist. Im vorliegenden Beispiel ist für jede der vier Einstiegstüren zur Kabine des Fahrzeugs (31) ein separates Bedienelement (20) vorgesehen. Es kann weiterhin ein Bedienelement (20) vorgesehen sein, das während der Durchführung eines Fernsteuervorgangs aktiviert bleiben muss. Das Bedienelement (20) zur Auswahl der zu steuernden Fahrzeugtür (32) kann gleichzeitig das Bedienelement sein, dass während eines Fernsteuervorgangs gedrückt und gehalten werden muss.
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In dem Beispiel von 1 hält der Bediener dasjenige Bedienelement (20) gedrückt, das für die Steuerung der Fahrertür (32) vorgesehen ist. Während der Dauer der Betätigung dieses Bedienelements (20) wird von der Fernsteuerung (10) ein Öffnungs-Signal zum angetriebenen Öffnen der Fahrzeugtür (32) in einer Türbewegung (B) (Soll-Bewegung) an das Fahrzeug (31), gesendet, insbesondere an die dortige Türöffnungs-Steuerung (11) bzw. deren elektronische Steuereinheit (27). Mit anderen Worten wird das vorerwähnte Datensignal mit der Vorgabe für die Türbewegung (B) (Soll-Bewegung) an das Fahrzeug (31) gesendet und die Fahrzeugtür (32) wird gemäß dieser Vorgabe aktuiert, d.h. in eine tatsächliche Türbewegung (B) (Ist-Bewegung) versetzt. Gleichzeitig wird von der Türöffnungs-Steuerung (11) ein Datensignal über die momentane Bewegungsfreiheit der zu steuernden Fahrzeugtür (32) an die Fernbedienung (10) übertragen.
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Während des Fernsteuervorgangs wird an der Fernbedienung (10) ein haptisch wahrnehmbarer mechanischer Widerstand (F) gegen die Bewegung (A) der Fernbedienung (10) erzeugt und zwar bevorzugt gemäß einem Maß der Einschränkung oder Reduzierung der momentanen Bewegungsfreiheit der Fahrzeugtür (32). Wenn sich die Fahrzeugtür (32) beispielsweise bei einer Öffnungsbewegung einem festgestellten Hindernis (30) im Umfeld annähert, wird die Annäherung an das Hindernis (30) die Bewegungsfreiheit in Öffnungsrichtung ab einem bestimmten Zeitpunkt einschränken. Vor dem Annähern an das Hindernis (30) kann die Ist-Bewegung der Fahrzeugtür (32) hingegen im Wesentlichen ungehemmt erfolgen.
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Dementsprechend wird ab einem bestimmten Grad der Annäherung der Fahrzeugtür (32) an das festgestellte Hindernis (30) eine Reduzierung der Bewegungsfreiheit erfasst und ein entsprechendes Datensignal an die Fernbedienung (10) gesendet. An der Fernbedienung (10) wird die Feedbackaktuator-Einheit (17) gemäß dem empfangenen Datensignal über die Bewegungsfreiheit bzw. die Reduzierung der Bewegungsfreiheit gesteuert oder geregelt, sodass der Bediener die Änderung der Bewegungsfreiheit als mechanischen Widerstand gegen die Bewegung der Fernbedienung (10) fühlen kann.
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In dem Beispiel von 1 führt der Bediener eine Bewegung (A) der Fernbedienung (10) aus, die zumindest anteilig eine Drehung der Fernbedienung (10) gegen den Uhrzeigersinn umfasst. Es wird nachfolgend davon ausgegangen, dass die Erfassung dieses Rotationsanteils in der Bewegung (A) der Fernbedienung als wesentlich für die Vorgabe der Türbewegung (B) aufgefasst wird. Anhand der relativen Positionierung der Fernbedienung (10) des Fahrzeugs (31) kann bestimmt werden, welche Bewegungsrichtung (Rotationsrichtung und/oder Translationsrichtung) der Fernbedienung (10) ein Öffnen bzw. Schließen veranlassen soll. Es kann dabei angenommen werden, dass die Bewegung der Fernbedienung (10) mit einer entsprechenden Bewegung eines Türgriffs an der zu steuernden Fahrzeugtür (32) korrelieren soll.
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Im vorliegenden Fall wird davon ausgegangen, dass das Fahrzeug (31) auf einer im Wesentlichen horizontalen Fläche steht. In diesem Fall ist für den ersten Anteil der Bewegungsstrecke (x) bzw. des Bewegungswinkels (w) innerhalb der Bewegung (A) der Fernbedienung (10) ausschließlich die Trägheit der Fahrzeugtür relevant, aus der eine Hemmung der Türbewegung (B) hervorgeht. Dementsprechend kann zu Beginn der Bewegung (A) kein oder ein nur sehr geringer mechanischer Widerstand (F) erzeugt werden (vgl. 3). Bei Annäherung an das Hindernis (30) wird hingegen die Bewegungsfreiheit abrupt eingeschränkt, was insbesondere durch das vorerwähnte Umfeld-Erkennungsmittel (25) erfassbar ist. Dementsprechend wird gegen Ende der Bewegungsstrecke (x) bzw. des Bewegungswinkels (w) innerhalb der Bewegung (A) der Fernbedienung (10) ein haptisch wahrnehmbarer mechanischer Widerstand (F) erzeugt. Über dieses Feedback kann der Bediener an der Fernbedienung (10) erfühlen, dass ein noch weiteres Öffnen der zu steuernden Fahrzeugtür (32) nicht oder nur deutlich erschwert möglich ist.
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Es kann weiterhin vorgesehen sein, dass die von dem Umfeld-Erfassungsmittel (25) vorliegenden Informationen genutzt werden, um die Kommandowerte oder Steuerspannungen / Steuerströme für die aktuierte Türbewegung (B) zu beschränken. So kann beispielsweise erreicht werden, dass ein aktuiertes Öffnen einer Fahrzeugtür (32) nur bis zum Erreichen eines Mindest-Abstands gegenüber einem erkannten Hindernis (30) erlaubt wird.
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Die Feedbackaktuator-Einheit (17) der Fernbedienung (10) kann beliebig ausgebildet sein. Gemäß einer ersten Ausführungsvariante umfasst die Feedbackaktuator-Einheit (17) zumindest einen Rotationsaktuator (18), der durch rotatorische Beschleunigung zumindest eines Gewichts ein Gegenmoment zu der Bewegung (A) der Fernbedienung (10) erzeugt. Dieses Gegenmoment kann für den Bediener als mechanischer Widerstand (F) wahrnehmbar sein.
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Alternativ oder zusätzlich kann die Feedbackaktuator-Einheit (17) zumindest einen Translationsaktuator (19) umfassen, der durch translatorische Beschleunigung zumindest eines Gewichts eine Gegenkraft zu der Bewegung (A) der Fernbedienung (10) erzeugt. Auch diese Gegenkraft kann als mechanischer Widerstand (F) für den Bediener wahrnehmbar sein. Besonders bevorzugt können zwei oder mehr Rotationsaktuatoren (18) und/oder Translationsaktuatoren (19) vorgesehen sein, die einzeln oder gemeinsam betätigbar sind. Durch eine gemeinsame Betätigung können Gegenkräfte oder Gegenmomente erzeugt werden, die der momentanen Translations- oder Rotationsbewegung der Fernbedienung (10) genau entgegengesetzt wirken. Darüber hinaus kann die Feedbackaktuator-Einheit (17) andere Anzeigemittel für Feedback-Informationen aufweisen, beispielweise einen Vibrator, Lichtsignalgeber oder Tonsignalgeber.
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3 erläutert die quantitative Steuerung oder Regelung der vorgenannten Feedbackfunktion. Auf der vertikalen Achse ist eine Bewegungstrecke (x) bzw. ein Bewegungswinkel (w) innerhalb der Bewegung (A) der Fernbedienung (10) aufgetragen. Entlang der Hochachse ist der Grad der Erzeugung eines Widerstands (F) gegen die Bewegung (A) der Fernbedienung (10) aufgezeichnet. Analog zu dem vorerwähnten Beispiel wird zu Beginn der ferngesteuerten Türbewegung (B) keine oder nur eine geringe Gegenkraft bzw. kein oder nur ein geringes Gegenmoment (F) erzeugt. Hierdurch erkennt der Bediener, dass die Bewegungsfreiheit der zu steuernden Fahrzeugtür (32) zu Beginn der Bewegung (A) nicht oder nur in sehr geringem Maße eingeschränkt bzw. reduziert ist. Wegen der Annäherung der Fahrzeugtür (32) an das Hindernis (30) ist zum Ende der Bewegungsstrecke (x) bzw. des Bewegungswinkels (w) eine Kraftüberhöhung vorgesehen. Mit anderen Worten wird hier ein merklicher Widerstand oder eine merkliche Gegenkraft gegen die Bewegung (A) der Fernbedienung (10) erzeugt. Aus diesem Feedback erkennt der Bediener, dass die Bewegungsfreiheit der Fahrzeugtür (32) in erheblichem Maße eingeschränkt ist.
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Wenn der Bediener in dem Beispiel von 3 in einem weiteren Fernsteuervorgang die Fernbedienung (10) im Uhrzeigersinn dreht (nicht dargestellt) und dabei das jeweilige Bedienelement (20) gedrückt hält, wird ein Datensignal mit einer Vorgabe für die Schließbewegung der Fahrzeugtür (32) erzeugt und an das Fahrzeug (31) bzw. die Türöffnungs-Steuerung (11) gesendet. Zu Beginn einer solchen Schließbewegung wird nur die Trägheit der Fahrzeugtür (32) als die Türbewegung (B) hemmende Kraft bzw. als hemmendes Moment feststellbar sein. Dementsprechend wird analog zu 3 auch bei der Vorgabe der Schließbewegung zu Beginn der Bewegungsstrecke (x) bzw. des Bewegungswinkels (w) kein oder nur ein sehr geringer Widerstand (F) gegen die Bewegung der Fernbedienung (10) erzeugt. Sobald die Tür mit der Schließmechanik, einem Türdämpfer und/oder den Türdichtungen in Kontakt kommt, treten weitere hemmende Kräfte auf, und es wird erneut die Bewegungsfreiheit für die Schließbewegung der Fahrzeugtür (32) eingeschränkt, was hier über die Widerstands-Erfassungseinrichtung (24) festgestellt wird. Gemäß der Reduzierung der Bewegungsfreiheit der Fahrzeugtür (32) wird zum Ende der Schließbewegung ein hoher Widerstand (F) gegen die Bewegung der Fernbedienung (A) erzeugt. Der Bediener fühlt also an der Fernbedienung (10), ob bzw. wann die Fahrzeugtür (32) vollständig geschlossen wird.
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Zusätzlich zu der Erzeugung des mechanischen Widerstands (F) gegen die Bewegung (A) der Fernbedienung (10) können weitere haptisch wahrnehmbare Signale und/oder zusätzliche akustische oder visuelle Signale erzeugt werden. Beispielsweise kann ein Vibrieren erzeugt werden, wenn die Fahrzeugtür (32) vollständig verriegelt worden ist, um dem Bediener eine zusätzliche Bestätigung über den erfolgreichen Fernsteuervorgang zu geben. Alternativ oder zusätzlich kann ein Vibrieren erzeugt werden, wenn eine Fahrzeugtüre (32) bis zum Erreichen des zulässigen Mindestabstands an ein erkanntes Hindernis (30) herangeführt worden ist. Hierdurch kann dem Bediener angezeigt werden, dass eine weitere Bewegung der Fahrzeugtür (32) vom System verweigert wird oder zu einer Kollision / Beschädigung führen könnte.
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Die Ansteuerung oder Regelung des Türaktuators (22a) kann auf beliebige Weise erfolgen. Der Türaktuator (22a) kann mit der Türaktuator-Einheit (22) verbunden oder in diese integriert sein. Alternativ kann der Türaktuator (22a) separat vorliegen. Wenn der Türaktuator (22a) über eine integrierte Lasterfassung verfügt, kann ggf. auf ein separates Widerstands-Erfassungsmittel (26) verzichtet werden. Der Türaktuator (22a) kann in einem solchen Fall direkt die momentan erfasste Last gegen die Aktuierung der Fahrzeugtür (32) an die elektronische Steuereinheit (27) rückmelden.
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Gemäß einer Weiterbildung der vorliegenden Offenbarung kann die Fernbedienung (10) zusätzlich zur Vorgabe einer Rangierbewegung des Fahrzeugs (31) genutzt werden. An der Fernbedienung (10) kann ein separates Bedienelement (nicht dargestellt) vorgesehen sein, das während eines Fernsteuervorgangs für die Rangierbewegung gedrückt und gehalten werden muss. Anhand der Positionierung des Schlüssels und des Fahrzeugs kann analog zu den obigen Ausführungen bestimmt werden, welche Drehrichtung bzw. welche Translationsrichtung in der Bewegung der Fernbedienung (10) eine Vor- bzw. Rückwärtsfahrt des Fahrzeugs (31) veranlassen soll. Wird beispielsweise die Fernbedienung (10) parallel zur Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs (31) bewegt, wird dies als Anweisung für eine Vorwärtsfahrt des Fahrzeugs (31) angenommen und umgekehrt.
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Die Fernbedienung (
10) kann von dem Fahrzeug (
31) ein Datensignal empfangen, das eine Rückmeldung über die momentane Bewegungsfreiheit des Fahrzeugs entlang der gewünschten Rangierbewegung umfasst. Analog zu den obigen Ausführungen kann ein haptisch wahrnehmbarer Widerstand (F) gegen die Bewegung (A) der Fernbedienung in Abhängigkeit von einer Beschränkung oder Reduzierung dieser Bewegungsfreiheit erzeugt werden. Wenn also das Fahrzeug an ein erkanntes Hindernis heranbewegt wird, beispielsweise an eine Mauer, die eine Parkbucht begrenzt, wird ein mechanischer Widerstand gegen die Bewegung der Fernbedienung (
10) erzeugt, bevor das Fahrzeug (
31) mit diesem Hindernis kollidiert. Ferner kann ein mechanischer Widerstand in Abhängigkeit von erfassten Kräften oder Momenten erzeugt werden, die eine Bewegung des Fahrzeugs (
31) hemmen. BEZUGSZEICHENLISTE
| 10 | Fernbedienung | Remote control |
| 11 | Türöffnungs-Steuerung | Door opening control |
| 12 | Türöffnungs-System | Door opening system |
| 13 | Kommunikationseinrichtung | Communication device |
| 14 | Kinematik Erfassungsmittel | Kinematics detection means |
| 15 | Beschleunigungs- und/oder Bewegungs-Erfassungsmittel / Mess-Gyroskop | Acceleration and/or movement detectionmeans / Measurement gyroscope |
| 16 | Positions-Erfassungsmittel | Position detection means |
| 17 | Feedbackaktuator-Einheit | Feedback actuator unit |
| 18 | Rotationsaktuator | Rotational actuator |
| 19 | Translationsaktuator | Translational actuator |
| 20 | Bedienelement / Taste | Control element / Button |
| 21 | Datenverarbeitungsmittel | Data computation means |
| 22 | Türaktuator-Einheit | Door actuator unit |
| 22a | Türaktuator | Door actuator |
| 23 | Kommunikationseinrichtung | Communication device |
| 24 | Bewegungsfreiheit-Erfassungsmittel | Freedom of movement detection means |
| 25 | Umfeld-Erfassungsmittel | Environment detection means |
| 26 | Widerstands-Erfassungsmittel | Resistance detection means |
| 27 | Elektronische Steuereinheit / ECU | Electronic control unit / ECU |
| 28 | Türaktuator-Steuerung | Door actuator control |
| 29 | Signalerzeuger | Signal creator |
| 30 | Hindernis | Obstacle |
| 31 | Kraftfahrzeug / PKW | Automobile / Passenger car |
| 32 | Fahrzeugtür | Vehicle door |
| A | Bewegung der Fernsteuerung | Movement of remote control |
| B | Bewegung der Fahrzeugtür | Movement of the vehicle door |
| F | Widerstand / Gegenkraft | Resistance / drag force |
| x | Bewegungsstrecke | Movement distance |
| w | Bewegungswinkel | Movement angle |
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 202015101408 U1 [0002]
