JP2021114116A - 設備制御システム、制御方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】人等の個体と設備との共存性の向上を図る設備制御システムを提供する。【解決手段】設備制御システムは、複数の個体２の各々に設定された権限と、複数の個体２の各々と設備３との相対的な位置関係と、に基づいて、設備３を制御する制御部を備える。また、前記権限は、前記複数の個体２がそれぞれ所有する複数の端末４の各々に対応付けられており、前記位置関係は、前記複数の個体２がそれぞれ所有する複数の端末４の位置情報に基づく情報である。【選択図】図１

Description

本開示は、一般に、設備制御システム、制御方法、及びプログラムに関する。より詳細には、本開示は、例えば人等の個体が周辺で作業する設備に関する設備制御システム、制御方法、及びプログラムに関する。

特許文献１には、作業領域を有する作業場における作業者の安全を管理するための作業者安全管理システムが記載されている。作業領域は、防護柵で囲まれて区画されている。防護柵の一部には、作業領域への出入口が設けられている。

このシステムは、各作業者が所持するＩＤタグから、その作業者に関する安全管理情報を読み取るために作業場の適所に配置されたＩＤタグ読取器と、読み取られた安全管理情報に基づいて作業者の安全管理に関する制御を行う安全管理制御装置とを具備する。安全管理情報には、その作業者に許可された作業領域を示す作業領域コードと、その作業者の危険回避能力の程度を示す危険回避能力コードとが含まれている。

国際公開第２００７／０１０７９５号

ところで、人等の個体と設備との共存性の更なる向上が望まれる場合がある。

本開示は上記事由に鑑みてなされ、人等の個体と設備との共存性の向上を図ることができる、設備制御システム、制御方法、及びプログラムを提供することを目的とする。

本開示の一態様の設備制御システムは、複数の個体の各々に設定された権限と、前記複数の個体の各々と設備との相対的な位置関係と、に基づいて、前記設備を制御する制御部を備える。

本開示の一態様の制御方法は、設備制御システムの制御方法である。前記制御方法は、複数の個体の各々に設定された権限と、前記複数の個体の各々と設備との相対的な位置関係と、に基づいて、前記設備を制御することを含む。

本開示の一態様のプログラムは、１以上のプロセッサに上記制御方法を実行させるためのプログラムである。

本開示によれば、人等の個体と設備との共存性の向上を図ることができる、という利点がある。

図１は、一実施形態に係る設備制御システムの全体構成を示す概略図である。 図２は、同上の設備制御システムにおけるサーバ装置と複数の端末とのブロック構成図である。 図３Ａ〜３Ｃは、同上の設備制御システムの動作を説明するための模式的な図である。 図４Ａ〜４Ｃは、同上の設備制御システムにおける表示装置の表示画面の概念図である。 図５Ａ〜５Ｅは、同上の設備制御システムの動作を説明するための模式的な図である。 図６は、同上の設備制御システムにおける管理者用の情報端末の表示画面の概念図である。 図７は、同上の設備制御システムが導入された施設内の概念図である。 図８は、同上の設備制御システムの動作を説明するためのフローチャート図である。 図９は、同上の設備制御システムの動作を説明するためのフローチャート図である。 図１０Ａ及び図１０Ｂは、同上の設備制御システムにおける検知エリアに関する変形例を示す概念図である。 図１１は、同上の設備制御システムにおける別の変形例を示す概念図である。

（１）概要
以下、本実施形態に係る設備制御システム１について図１〜図９を参照して説明する。以下の実施形態において説明する各図は、模式的な図であり、各図中の各構成要素の大きさ及び厚さそれぞれの比が、必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。

本実施形態に係る設備制御システム１（図２参照）は、施設２００（図７参照）に設置された１又は複数台の設備３（図７では３台）を制御する。本開示の「施設２００」は、一例として工場を想定する。しかし、施設２００は、工場に限定されず、物流倉庫等でもよい。また本開示の「設備３」は生産ライン等に設置される生産設備を想定する。具体的には、設備３は、一例として、図１に示すように、対象物（部品）を掴む、運ぶ、回す、放す等といった動作が可能で、例えば部品の実装、組立等のタスクを実行可能なロボットアーム３１（メカニカルアーム）を想定するが、特に限定されない。設備３は、加工設備、溶接設備、実装設備、塗布設備、組立設備、検査設備、又はラベル・シート剥離貼付設備でもよし、ベルトコンベア又はエレベータ等の搬送設備でもよい。

ここで設備制御システム１は、制御部１０（図２参照）を備えている。制御部１０は、「複数の個体２の各々に設定された権限」と、「複数の個体２の各々と設備３との相対的な位置関係」と、に基づいて、設備３を制御する。本開示の「個体２」は、一例として、人Ｈ１又は移動体Ｈ２を想定する。ここでは、複数の個体２は、一例として、複数の人Ｈ１、及び複数台（図示例では１台のみ）の移動体Ｈ２を含む。複数の人Ｈ１は、設備３の傍で設備３のオペレートを行うオペレータ２１、設備３に関する専門的知識や資格を有する技術者２２、及び、施設２００全体の設備３又はある一部のラインの設備３を管理する管理者２３（例えばラインリーダー）、さらには設備３のオペレート、保守、管理は行わないが、業務上などで設備３の近傍を通過することのみを許可された人等を含み得る。複数の移動体Ｈ２は、無人搬送車２４（ＡＧＶ：Automated guided vehicle）、移動ロボット、及び、ドローン等を含み得る。移動ロボットは、例えば、車輪型、クローラ型又は脚型（歩行型を含む）のロボットである。個体２は、人Ｈ１及び移動体Ｈ２以外にも、例えば人以外の生体（動物）でもよい。なお、複数台の移動体Ｈ２は、互いに同一種類の移動体Ｈ２を含んでもよい。そしてこの場合、例えば同一種類である複数台の移動体Ｈ２は、それぞれほぼ同じ軌道上を運航している。もちろん、同一種類の移動体Ｈ２は、それぞれ異なる軌道上を運航していてもよい。あるいは、複数台の移動体Ｈ２は、互いに異なる複数種の移動体Ｈ２を含んでもよく、複数種の移動体Ｈ２は、それぞれに異なった軌道で運行するものを含んでもよい。また、移動体Ｈ２は複数台に限られず、１台であってもよい。

以下では一例として、権限が、複数の個体２がそれぞれ所有する複数の端末４の各々に対応付けられているものとする。個体２が人Ｈ１である場合、端末４は、人Ｈ１が装着又は着用可能なウェアラブル端末４Ａ（ウェアラブルコンピュータ）とする。図示例では、ウェアラブル端末４Ａは、一例として、腕時計型の端末であるが、特に限定されず、眼鏡型、指輪型、靴型、ペンダント型、ベルト型、又は懐中型等の端末でもよい。また個体２が移動体Ｈ２である場合、端末４は、移動体Ｈ２の器体に装着又は内蔵される移動体端末４Ｂである。なお、端末４は、ウェアラブル端末４Ａに限られず、例えばノートパソコン、タブレット型端末、又はスマートフォン等でもよい。この場合、人Ｈ１が、端末４を操作して、端末４に対して権限を対応つける。これには、例えば人Ｈ１が、端末４に対して、その個人のＩＤとパスワード等を入力することで、端末４に対して権限を対応付けてもよい。

そしてここでは「位置関係」は、複数の個体２がそれぞれ所有する複数の端末４の位置情報に基づく情報である。すなわち、制御部１０は、一例として、「権限」と、「設備３と各端末４との位置関係」と、に基づいて、設備３を制御する。ここでいう「位置情報に基づく情報」とは、位置情報そのものであってもよいし、あるいは位置情報を対応する情報へ変換した変換後の情報であってもよい。また、位置情報は、緯度及び経度等の絶対的な位置であってもよいし、何らかの基準となる位置に対する相対的な位置情報であってもよい。

制御部１０は、少なくとも通常モードとイベントモードとを動作モードとして有している。設備３で特定のイベント（設備異常等の不具合）が発生していない場合、制御部１０は、通常モードで動作する。この場合、制御部１０は、例えばオペレータ用の権限を持った個体２と設備３との位置関係から、例えば設備３を基準に一定の距離内にその個体２が存在すれば、設備３に通常作業の動作を許容させる。一方、設備３で特定のイベントが発生すると、制御部１０は、動作モードをイベントモードに切り替えて、特定のイベントに対して対処可能な権限を持つ個体２をサーチする。制御部１０は、対処可能な権限を持つ個体２と設備３との位置関係から、例えば設備３を基準に一定の距離内にその個体２が存在すれば、設備３にメンテナンスに関する動作を許容させる。

権限は、例えば、大きくわけて、設備３の特定の動作を許容する動作権限と、設備３の特定の動作を許容しない不許可権限とを含み得る。また「特定の動作」は、例えば、設備３を用いた通常作業の動作、及び設備３のメンテナンスに関する動作を含む。「メンテナンスに関する動作」とは、例えば、ロボットアーム３１が収容されているケース３２の扉３２０における錠装置３３１の解錠、並びに、ロボットアーム３１における所定部位の停止、減速、及び電力供給の遮断等を含む。なお、通常モードにおいては、ケース３２の扉３２０の解放状態あるいは錠装置３３１の解錠状態下では、ロボットアーム３１が動作しないことが好ましい。しかし、イベントモードにおいては、ケース３２の扉３２０の解放状態あるいは錠装置３３１の解錠状態下で、ロボットアーム３１を駆動させる動作を「メンテナンスに関する動作」として許容する。

以下では一例として、制御部１０の機能が、１台のサーバ装置９（図２参照）に設けられていることを想定するが、複数台のサーバ装置に分散的に設けられてもよい。またそのようなサーバ装置がクラウド（クラウドコンピューティング）を構築してもよい。また制御部１０の機能の少なくとも一部が、各設備３のコントローラＣ１（図１参照）に設けられてもよい。

この構成によれば、制御部１０は、複数の個体２の各々に設定された権限（権限情報）と、複数の個体２の各々と設備３との相対的な位置関係と、に基づいて、設備３を制御する。そのため、人等の個体２と設備３との共存性の向上を図ることができる。

（２）詳細
（２．１）生産管理システムの全体構成
本実施形態に係る設備制御システム１を備える生産管理システムＡ１の全体構成について説明する。生産管理システムＡ１は、図１に示すように、複数の設備システム１００（図１では１つのみ図示）と、設備制御システム１（図２参照）とを備えている。設備制御システム１は、図２に示すように、複数の個体２が所有する複数の（クライアント）端末４と、サーバ装置９と、情報端末８と、１又は複数のルータ７（図７では２つ）とを備えている。またここでは、各設備システム１００のコントローラＣ１も、設備制御システム１の一部を構成する。

２つのルータ７は、図７に示すように、施設２００内における、事務エリア２０３と、複数の設備３が設置されている生産エリア２０１とに、それぞれ配置される。各ルータ７は、例えばインターネット等のネットワークＮＴ１を介して、施設２００内の管理室、監視室、防災センター室、又は詰め所等の適宜の場所に設置されたサーバ装置９と通信する。ネットワークＮＴ１は、インターネットに限らず、例えば、施設２００内のローカルな通信ネットワークが適用されてもよい。またサーバ装置９は、施設２００の外部に設置されてもよい。さらにルータ７は、施設２００の外部にも設置することが好ましい。ルータ７は、例えば、複数の施設２００を統合的に管理する管理会社や設備３のメンテナンスを行うメーカの建物内に設置されてもよい。サーバ装置９は、例えば、複数の施設２００を統合的に管理する管理会社の建物内に設置されてもよい。サーバ装置９については「（２．４）サーバ装置」の欄で詳しく説明する。

ルータ７及び各設備３（後述するコントローラＣ１）間の通信、並びに、ルータ７及び情報端末８間の通信には、一例として、比較的長い距離の通信を行えるＷｉ−Ｆｉ（登録商標）等の規格に準拠した、無線通信を採用するが、通信規格は特に限定されない。なお、ルータ７及び各設備３間の通信、並びに、ルータ７及び情報端末８間の通信は、無線通信に限られず、その一部又は全部に有線による通信を含んでもよい。

（２．２）設備システム
設備システム１００は、図１に示すように、設備３と、個体検知部５と、通信装置６とを有している。

設備３は、制御装置３０と、ロボットアーム３１（制御対象機器）と、ケース３２と、操作部３３と、表示装置３４と、コントローラＣ１とを有している。設備３は、例えば商用の交流電源等の系統電源と電気的に接続されて、電力供給を受ける。

ロボットアーム３１は、上述の通り、対象物（部品）を掴む、運ぶ、回す、放す等といった動作が可能で、例えば部品の実装又は組立等のタスクを実行可能である。

制御装置３０は、ロボットアーム３１を制御するように構成される。制御装置３０は、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする。制御装置３０では、１以上のプロセッサがメモリに記録されているプログラムを実行することにより、制御装置３０の各機能が実現される。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

制御装置３０は、ロボットアーム３１、コントローラＣ１、及び操作部３３のそれぞれと電気的に接続されている。制御装置３０は、所定のプログラムを実行することで所定のタスクをロボットアーム３１に行わせる。また制御装置３０は、オペレータ２１又は技術者２２等の人Ｈ１からの操作部３３への操作に応じて操作部３３から入力信号を受信すると、入力信号に応じた制御を、ロボットアーム３１に実行できる。

さらに制御装置３０は、ロボットアーム３１の状態を監視している。特に制御装置３０は、ロボットアーム３１で発生し得る設備異常（特定のイベント）を検知した場合には、その旨をコントローラＣ１に通知する。制御装置３０は、自身のメモリに、各設備異常に対応したエラーコードを記憶しており、設備異常を検知した場合に、その設備異常に対応するエラーコードを含む異常信号をコントローラＣ１に送信する。以下では、設備異常の例として、比較的軽度なレベルの異常（ワーク詰まり）と、軽度でないレベル（中度又は重度）の異常（ロボットアーム３１のアームヘッド破損）とを挙げて説明する。

設備異常の「軽度」に関する判断基準は、オペレータの知識及び技術レベルで、その設備異常を解消（対処）可能か否かに基づくものとする。例えば「ワーク詰まり」は、オペレータ２１でも対処可能な、軽度の設備異常である。

一方、「アームヘッド破損」は、オペレータ２１では対処不可能な、中度の設備異常である。ただし、技術者２２であれば対処可能な設備異常である。設備異常の種類は、これらに限定されず、アームヘッド以外の部位不良（例えばサーボモータの回転不良）、回路故障、断線等を含み得る。また設備異常の種類は、例えば技術者２２でも対処不可能な設備異常も含み得る。設備異常の種類（例えば重度）によっては、外部（例えば設備メーカ）に設備３の修繕の依頼を行う必要がある。

なお、特定のイベントは、設備異常に限定されず、例えば、定期的なメンテナンス、設備部品の交換時期（修繕、更新等の時期）が近いこと等でもよい。あるいは、特定のイベントは、設備異常の予知情報（異常の兆しを示す予兆情報）であってもよい。また設備異常の「軽度」に関する判断基準は、専用の工具セットが復旧作業のために必要となるか否かに基づくものでもよい。

ケース３２は、透光性（例えば透明）を有した矩形の箱状である。ケース３２は、その内部に、ロボットアーム３１を収容する。さらに制御装置３０も、ケース３２内に収容されていてもよい。ケース３２は、その正面に開閉可能な扉３２０を有している。ただし、通常時（例えば復旧作業等のメンテナンス作業を行っていない時）、ケース３２に備え付けされている錠装置３３１（例えばマグネット式の電気錠）は施錠状態にある。錠装置３３１が解錠状態とならない限り、扉３２０は、開放不可能である。錠装置３３１は、コントローラＣ１から受信する駆動信号に応じて、施錠又は解錠する。

操作部３３は、ロボットアーム３１の近傍に配置される。操作部３３は、ジョイスティックレバー、及び押しボタンスイッチ等を含む。操作部３３は、ロボットアーム３１の上述した動作に関する操作入力を受け付ける。また操作部３３は、アームヘッドの移動速度及び動力の調節等に関する操作入力を受け付ける。さらに人Ｈ１は、操作部３３への操作によって、ロボットアーム３１に任意の動作を行わせることもできる。さらに操作部３３は、ロボットアーム３１の稼働及び停止に関する操作を受け付けてもよい。この場合、操作部３３は、ケース３２の外で、かつケース３２の近傍に配置することが好ましい。以下では、ロボットアーム３１を用いて実行される通常の生産業務に関連する動作を、ロボットアーム３１の「通常動作」と呼ぶことがある。ただし、人Ｈ１に設定されている権限によっては、許容される動作は制限される。例えばオペレータ用の権限のみを持つ人Ｈ１は、通常動作のみが許容される。

コントローラＣ１は、ケース３２の外であって、例えばケース３２の横に配置される。コントローラＣ１は、制御装置３０、錠装置３３１、個体検知部５、及び通信装置６と電気的に接続されていて、これらを制御するように構成される。コントローラＣ１は、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする。コントローラＣ１では、１以上のプロセッサがメモリに記録されているプログラムを実行することにより、コントローラＣ１の各機能が実現される。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コントローラＣ１は、制御装置３０の機能の少なくとも一部を備えてもよい。

またコントローラＣ１は、ルータ７を介して、情報端末８及びサーバ装置９の各々と通信するための通信インタフェースを有している。コントローラＣ１は、情報端末８及びサーバ装置９の各々と双方向に通信可能である。すなわち、コントローラＣ１と、情報端末８及びサーバ装置９の各々とは、互いに情報を授受することができる。

表示装置３４は、例えば図３Ａ〜図３Ｃに示すように、ケース３２を支持する基台に固定されている。表示装置３４は、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等の画像表示装置により実現される。ここでは表示装置３４は、タッチパネル式のディスプレイとする。表示装置３４は、コントローラＣ１の制御下で、設備３（特にロボットアーム３１）の状態に関する情報を画面表示する。例えば、設備異常等の不具合といった特定のイベントが、ロボットアーム３１に発生すると、表示装置３４は、その旨を人Ｈ１に通知する。なお、設備３は、スピーカを更に有していて、コントローラＣ１は、スピーカから音声メッセージ又は警告音等を出力することで、特定のイベントの発生を人Ｈ１に通知する。加えて設備３は、設備３の状態に応じて異なる色のライトが点灯するシグナルタワー（図示せず）を更に有してもよい。

個体検知部５は、設備３の周囲に設定される検知エリアＤ１（図７参照）内における（複数の）個体２の存否を検知する。個体検知部５は、例えば、超音波センサにより構成され、超音波を送波してから、対象物（個体２）で反射した反射波を受信するまでの時間を計測することで、個体２までの距離を測定する（ＴＯＦ：Time Of Flight）。コントローラＣ１は、個体検知部５から距離情報を含む検知信号を受信すると、その検知信号に基づき、個体２が検知エリアＤ１内に存在するか否かを判定する（進入及び退出に関する判定も含む）。コントローラＣ１は、もし個体２が検知エリアＤ１内に進入したと判定すると、その結果を、後述する通信装置６で受信した識別情報及び／又は権限情報と共に、ルータ７を介してサーバ装置９に送信する。ここでは一例として、個体検知部５は、ケース３２の上部に設置されていて、その検知エリアＤ１は、ロボットアーム３１の正面手前の空間に設定されている。

通信装置６は、設備３の近傍に配置される。通信装置６は、各端末４と通信する。通信装置６は、コントローラＣ１と電気的に接続されている。通信装置６は、動作電源をコントローラＣ１から受ける。通信装置６及び各端末４間の通信には、一例として、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）に比べると比較的通信距離の短いＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の規格に準拠した、無線通信を採用するが、通信規格は特に限定されない。ただし、通信装置６及び各端末４間での通信は、検知エリアＤ１内の領域で可能となることが好ましい。通信装置６は、端末４と無線通信を行い、端末４が保持（記憶）する個体２の権限に関する情報（権限情報）を含む信号を受信する。なお、権限情報としては、例えば個体２のそれぞれに割り当てられた権限をデータ信号化した情報、端末４の固有識別情報、あるいは個体２の固有識別情報などを用いることができる。またコントローラＣ１は、個体２が検知エリアＤ１内へ進入（又は退出）したと判定した場合に、権限情報、及び、個体検知部５からの距離情報に関する情報等を、サーバ装置９へ送信して、個体２の権限に関する認証（以下、「権限認証」と呼ぶ）をサーバ装置９へ行わせる。なお、通信装置６は、端末４からの現在の電波の受信信号強度（ＲＳＳＩ：Received Signal Strength Indicator）を、権限情報と共に、コントローラＣ１に送信してもよい。この場合、個体検知部５からの距離情報に関する情報としてＲＳＳＩ値を送信してもよい。

以降、コントローラＣ１は、個体２が検知エリアＤ１内に存在する限り、一定の間隔で、権限情報及び距離情報に関する情報等をサーバ装置９へ送信し続ける。なお、通信装置６と各端末４間で通信可能な領域が、検知エリアＤ１以上であってもよい。この場合、コントローラＣ１は、個体２が検知エリアＤ１内に入った際に権限情報及び距離情報に関する情報を送信し、個体２が検知エリアＤ１から外へ出た際に権限情報と、エリアから退出した旨の信号を送信するように構成されてもよい。この場合、通信装置６と各端末４間での通信回数を減らすことができる。したがって、端末４での電力の使用量を抑制できる。

ここで、端末４を所有しない個体２が、検知エリアＤ１内に進入する場合もある。その場合、コントローラＣ１は、権限認証をサーバ装置９へ行わせる代わりに、例えば、権限の無い個体２が検知エリアＤ１内に進入している旨を、サーバ装置９へ送信したり、あるいは表示装置３４に表示させたりスピーカ（図示せず）から警告音を出力したりする。

情報端末８は、ユーザの操作を受け付ける機能、及びユーザに情報を提示（表示）する機能を有する端末である。情報端末８の「ユーザ」は、例えば管理者２３等の人Ｈ１を想定する。情報端末８は、メモリ及びプロセッサを含むコンピュータシステムを主構成とする。本実施形態では一例として、情報端末８は、管理者２３が所有（携帯）するタブレット端末等の端末である。ただし、情報端末８は、パーソナルコンピュータ、又はスマートフォン等の端末でもよい。情報端末８は、専用のアプリケーションソフトをインストールし、このアプリケーションソフトを起動することにより、コントローラＣ１及びサーバ装置９と通信する機能、及び、これらから受信した各種情報を画面上に表示する機能を実現する。

またコントローラＣ１は、制御装置３０から異常信号を受信すると、異常信号内のエラーコードを含めて、設備異常の発生の旨をサーバ装置９に通知する。特にサーバ装置９は、設備異常のレベルに関わらず全ての設備異常の発生を管理するため、コントローラＣ１は、サーバ装置９に、全ての設備異常の発生の旨を通知する。

サーバ装置９では、エラーコードに基づき、設備異常が軽度なレベルか否か（現在作業中の人Ｈ１でも対処可能か否か）を判定する。サーバ装置９は、現在作業中の人Ｈ１（例えばオペレータ２１）の権限を、その人Ｈ１が通信装置６と端末４との通信可能な領域内に進入した時点で通信装置６から受信した権限情報を通じて把握している。そして、サーバ装置９は、後述するエラー対処情報を参照して、その人Ｈ１が、発生した設備異常に対処可能か否かを判定する（以下、「対処適正判定処理」と呼ぶ）。

コントローラＣ１は、その人Ｈ１が設備異常に対処可能であるという判定結果をサーバ装置９から受信すると、その内容を表示装置３４に表示し、更にサーバ装置９からの指示に応じて、メンテナンスに関する動作を許容する。メンテナンスに関する動作の一例を挙げると、錠装置３３１の解錠、及び制御装置３０の動作モードをメンテナンス用のモードへ切り替える等である。メンテナンス用のモードは、例えばロボットアーム３１における所定部位の停止、所定部位の減速（例えばサーボモータの低速回転）、及び所定部位への電力供給の遮断等を含む。ただし、後述の通り、権限レベルによって、許容される動作が制限される。

一方、その人Ｈ１が設備異常に対処可能でなければ、サーバ装置９は、設備異常に対処可能な権限を持つ別の個体２の「呼び出し」を実行する（以下、「呼出処理」と呼ぶ）。また設備異常が軽度なレベルであっても、オペレータ２１が一時的に検知エリアＤ１から退出していて検知エリアＤ１が無人状態にある場合にも、サーバ装置９は、呼出処理を実行する。コントローラＣ１は、サーバ装置９から呼出処理を実行中である旨を受信すると、対処可能な権限を持つ別の個体２を呼び出し中であることを、表示装置３４を通じて報知する。

対処適正判定処理は、コントローラＣ１で実行されてもよい。この場合、コントローラＣ１は、設備異常が中度以上のレベルの場合だけ、エラーコードを含めて、設備異常の発生をサーバ装置９に通知して、呼出処理の実行を要請してもよい。それにより、設備異常が軽度のレベルの場合におけるコントローラＣ１及びサーバ装置９間の通信を省略でき、応答性を向上できる。

（２．３）端末
複数の端末４は、複数のウェアラブル端末４Ａ（図１では３つ）と、複数の移動体端末４Ｂ（図１では１つ）とを含む。

ウェアラブル端末４Ａは、人Ｈ１が装着又は着用可能な腕時計型のクライアント端末である。ここでは、施設２００（工場）内における、複数の設備３に関連する業務に携わる複数の人Ｈ１全員にウェアラブル端末４Ａが１つずつ付与されている。各人Ｈ１は、自身のウェアラブル端末４Ａを手首に装着した状態で、施設２００内で業務を遂行する。要するに、各人Ｈ１は、少なくとも業務時間中において、付与されたウェアラブル端末４Ａを携帯する。説明の便宜上、以下では複数の人Ｈ１のうちの３人（オペレータ２１、技術者２２、及び管理者２３）に着目して説明する場合がある。

各ウェアラブル端末４Ａは、個体２である人Ｈ１に設定された権限（権限情報）を記憶し、通信装置６に対してその権限情報を送信する。具体的には、各ウェアラブル端末４Ａは、図２に示すように、通信部４１と、制御部４２と、表示部４３と、記憶部４４と、操作部４５とを有している。

通信部４１は、通信装置６と近距離で無線通信（図１参照）を行うための第１通信インタフェースと、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等によりルータ７と無線通信（図２参照）を行うための第２通信インタフェースとを含む。

制御部４２は、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする。制御部４２では、１以上のプロセッサがメモリに記録されているプログラムを実行することにより、制御部４２の各機能が実現される。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。制御部４２は、通信部４１、表示部４３及び操作部４５を制御する。

表示部４３は、例えば液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等の画像表示装置により実現される。表示部４３は、タッチパネル式のディスプレイとして、人Ｈ１からの操作入力（タップ操作等）を受け付けるように構成されてもよい。表示部４３は、制御部４２の制御下で、各種情報を画面上に表示する。特に本実施形態では、後述する要求情報が画面上に表示される。

記憶部４４は、読み書き可能なメモリで構成されている。記憶部４４は、例えばフラッシュメモリである。記憶部４４は、制御部４２の外部に設けられているが、制御部４２の内部に設けられていてもよい。すなわち、記憶部４４は、制御部４２の内蔵メモリであってもよい。記憶部４４は、種々のデータを記憶する。特に記憶部４４は、自機（ウェアラブル端末４Ａ）の識別番号と、所有者である人Ｈ１の権限情報と、人Ｈ１を特定するための識別情報とを記憶する。人Ｈ１の識別情報は、所有者の社員コードを含み得る。ただし、人Ｈ１の権限情報は、ウェアラブル端末４Ａの記憶部４４ではなく、サーバ装置９の側で、社員コードと紐づけされて記憶されてもよい。なお、権限情報については「（２．５）権限」の欄で詳しく説明する。

操作部４５は、例えば、表示部４３の左右両側にそれぞれ配置されて人Ｈ１からの操作入力（押し操作）を受け付ける２つの押しボタンスイッチを含む。

制御部４２は、通信部４１の第１通信インタフェースを通じて、自機の識別番号と、人Ｈ１の権限情報及び識別情報とを通信装置６に送信するように構成される。

また制御部４２は、通信部４１の第２通信インタフェース及びルータ７を介して、サーバ装置９から要求情報を受信する。ウェアラブル端末４Ａは、要求情報以外にも、サーバ装置９から種々の情報（施設２００内のお知らせ情報等）を受信して、適宜のタイミングで表示部４３に表示させる。

ウェアラブル端末４Ａは、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の衛星測位システムを用いて現在の自機の位置情報を取得し、その位置情報を通信部４１の第２通信インタフェース及びルータ７を介して、サーバ装置９に（例えば定期的に）送信する機能を有している。

移動体端末４Ｂは、移動体Ｈ２の器体に装着又は内蔵されるクライアント端末である。ここでは移動体Ｈ２は、施設２００の特定のエリア（例えば生産エリア２０１）内を移動しつつ、部品等の搬送物の搬送という作業を実行する無人搬送車２４（ＡＧＶ）を想定する。ここでは無人搬送車２４における搬送作業に関する制御について詳細な説明を省略するが、無人搬送車２４は、施設２００内において、ルータ７を介した無線通信により受信する制御信号に応じて、搬送物を積載して目的地まで自律走行する。サーバ装置９がその制御信号を生成及び送信する機能を有してもよいし、サーバ装置９とは別に設けられた移動体管理システムがその制御信号を生成及び送信する機能を有してもよい。

移動体端末４Ｂは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする制御部を更に有している。移動体端末４Ｂは、自身のメモリに、自機の権限情報及び識別情報を記憶する。また移動体端末４Ｂは、自機の権限情報及び識別情報を通信装置６に送信するための通信インタフェースを有している。

移動体端末４Ｂの識別情報は、例えば、施設２００内で他の移動体Ｈ２と区別するための識別コード等を含む。移動体端末４Ｂの権限情報は、移動体端末４Ｂのメモリではなく、サーバ装置９の側で、識別情報と紐づけされて記憶されてもよい。

移動体端末４Ｂの制御部は、自機の権限情報及び識別情報を通信装置６に送信するように構成される。

移動体端末４Ｂは、ＧＰＳ等の衛星測位システムを用いて現在の自機の位置情報を取得し、その位置情報を自機の通信インタフェース及びルータ７を介して、サーバ装置９に（例えば定期的に）送信する機能を有している。

（２．４）サーバ装置
サーバ装置９は、図２に示すように、処理部Ｐ１と、記憶部１５とを有している。またサーバ装置９は、ルータ７を介して複数の端末４と通信するための通信インタフェースを更に有している。

処理部Ｐ１は、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする。処理部Ｐ１では、１以上のプロセッサがメモリに記録されているプログラムを実行することにより、処理部Ｐ１の各機能が実現される。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

記憶部１５は、読み書き可能なメモリで構成されている。記憶部１５は、例えばフラッシュメモリである。記憶部１５は、処理部Ｐ１の外部に設けられているが、処理部Ｐ１の内部に設けられてもよい。すなわち、記憶部１５は、処理部Ｐ１の内蔵メモリでもよい。記憶部１５は、後述する種々のデータを記憶する。

サーバ装置９は、少なくとも設備３の近傍で業務を行う可能性を有する人Ｈ１に関する「人情報」、及び、施設２００内において少なくとも設備３の近傍を通過する可能性を有する移動体Ｈ２に関する「移動体情報」を、記憶部１５に記憶して管理する。

人情報は、社員コード、所属部署コード、氏名、メールアドレス、及び電話番号等の識別情報、所有するウェアラブル端末４Ａの識別情報（アドレス）、並びに、人Ｈ１の現在の位置情報等を含む。なお、現在の位置情報は、例えば端末４が電源起動していような場合等の位置不明の情報を含む。記憶部１５は、人情報を人Ｈ１ごとに記憶する。ウェアラブル端末４Ａが権限情報を記憶していない場合には、記憶部１５が、人情報に、その人Ｈ１の権限情報を含めて記憶する。

移動体情報は、識別情報、及び移動体Ｈ２の現在の位置情報等を含む。記憶部１５は、移動体情報を移動体Ｈ２ごとに記憶する。移動体端末４Ｂが権限情報を記憶していない場合には、記憶部１５が、移動体情報に、その移動体Ｈ２の権限情報を含めて記憶する。

またサーバ装置９は、権限情報の各権限レベルと、設備３に対する許容可能な動作とを対応付けした「許容動作情報」を、記憶部１５に記憶して管理する。許容動作情報については「（２．５）権限」の欄で詳しく説明する。

処理部Ｐ１は、図２に示すように、制御部１０、要求部１１、応答検知部１２、提示部１３、及びログ取得部１４を有している。

制御部１０は、権限（権限情報）と、複数の個体２の各々と設備３との相対的な位置関係と、に基づいて、設備３を制御するように構成される。位置関係とは、複数の個体２がそれぞれ所有する複数の端末４の位置情報に基づく情報である。したがって、制御部１０は、「権限」と、「設備３と各端末４との位置関係」と、に基づいて、設備３を制御する。本実施形態の制御部１０は、複数の個体２のうち、設備３の特定の動作を許容する動作権限を含む権限が設定された個体２と、設備３とが特定の位置関係にある場合に、設備３に特定の動作を実行させる。「特定の動作」は、設備３のメンテナンスに関する動作（以下、単に「メンテ動作」と呼ぶ）を含む。ここでは一例として、特定の動作は、設備３の通常動作と、設備３のメンテ動作とを含む。

具体的に説明すると、制御部１０は、通常モードとイベントモードとを動作モードとして有している。そして、設備３で特定のイベント（設備異常等の不具合）が発生していない場合、制御部１０は、通常モードで動作する。制御部１０は、例えばオペレータ用の権限を持った人Ｈ１と設備３との位置関係から、設備３を基準に一定の距離内（例えば１〜２メートル以内）にその個体２が存在する場合（特定の位置関係）、設備３に通常動作を許容させる。通常動作とは、上述の通り、ロボットアーム３１を用いて実行される通常の生産業務に関連する動作である。

ここでは制御部１０は、個体検知部５で検知エリアＤ１へ個体２の進入が検知されたことをトリガーにして、位置関係を求める。制御部１０は、通信装置６からのＲＳＳＩ値に基づき、位置関係を求める。つまり、個体２と設備３との相対的な位置関係は、設備３を基準とする（複数の）個体２の位置を、電波を用いて測定した測定結果に基づく情報である。本実施形態では、検知エリアＤ１への進入検知をトリガーに、位置関係を求めているため、例えば常時、位置関係を求めている場合に比べて、サーバ装置９の処理負荷を低減できる。

なお、上述の通り、コントローラＣ１は、個体２が検知エリアＤ１内に進入したと判定した場合に、その判定結果と共に、個体２の識別情報及び権限情報をサーバ装置９に送信する。ここで、制御部１０は、検知エリアＤ１内への進入を示す判定結果を受信した時点で、「個体２が、設備３を基準に一定の距離内に存在する」という「特定の位置関係」の条件は満たされた、と判定してもよい。つまり、個体２と設備３との相対的な位置関係は、検知エリアＤ１を基準に規定されることになる。ただし、検知エリアＤ１が比較的広い領域の場合、ＲＳＳＩ値に基づき、位置関係を求めることが望ましい。

制御部１０は、記憶部１５内の許容動作情報を参照して、受信した権限情報で許容可能な動作を決定し、コントローラＣ１に対して、決定した動作を許容させる許可信号を送信する。

要するに、制御部１０は、通常モードで動作中に、ウェアラブル端末４Ａを装着したオペレータ２１が、検知エリアＤ１内に進入すれば、そのオペレータ２１の権限をチェック（認証）した上で、コントローラＣ１に対して通常動作を許容する。なお、制御部１０は、通常モードで動作中に、ウェアラブル端末４Ａを装着したオペレータ２１が、検知エリアＤ１から退出した場合に、そのオペレータ２１の権限をチェックした上で、コントローラＣ１に対して通常動作を継続する。これにより、オペレータ２１が、検知エリアＤ１から退出した状態でも、設備３は稼働を継続できる。ただし、制御部１０は、通常モードで動作中に、設備３を通常動作を許可する権限を有さない人を検知した場合には、コントローラＣ１に対して通常動作を不許可にする。なお、例えばオペレータ２１が設備３へ対象物を供給する作業者を兼ねている等の場合、オペレータ２１が、検知エリアＤ１から退出すれば，そのオペレータ２１の権限をチェックした上で、コントローラＣ１に対して通常動作を不許可にするようにしてもよい。すなわち、この場合、オペレータ２１が、検知エリアＤ１から退出した際に、設備３は停止する。そして、オペレータ２１が、検知エリアＤ１へ戻ることで設備３は再稼働する。これにより、設備３の消費電力を低減できる。

一方、設備３で特定のイベントが発生すると、制御部１０は、動作モードをイベントモードに切り替える。制御部１０は、コントローラＣ１から、設備異常（特定のイベント）の発生の旨を受信したことをトリガーに、イベントモードを実行する。イベントモードは、現在作業中の人Ｈ１の権限でも対処可能か否か（軽度なレベルの設備異常か否か）を判定する「対処適正判定処理」と、その人Ｈ１の権限では対処不可能な場合に、対処可能な権限を持つ個体２を呼び出す「呼出処理」とを実行するモードである。制御部１０は、呼出処理において、要求部１１に要求情報を出力させる。要求部１１は、特定のイベントに対して対処可能な権限を持つ個体２を施設２００内でサーチして対処要請を出す。

つまり、要求部１１は、設備３に関する特定のイベントが発生した場合に、特定のイベントの対処を要求する要求情報を、複数の個体２のうちの少なくとも１つに対して出力する。ここでは一例として、要求部１１は、権限に基づいて、要求情報の出力先ＯＴ１（図７参照）を決定する。

具体的には、記憶部１５は、各エラーコードと、そのエラーコードの設備異常に対処可能な権限とが対応付けされたエラー対処情報を記憶している。まず制御部１０は、対処適正判定処理を実行し、現在作業中の人Ｈ１の権限でも対処可能か否か（軽度なレベルの設備異常か否か）を判定する。すなわち、制御部１０は、記憶部１５のエラー対処情報を参照して、コントローラＣ１から受信したエラーコードに対応する権限を抽出し、抽出した権限が、現在作業中の人Ｈ１の権限と比べて権限レベルが上位の権限か、同位又は下位の権限かを判定する。制御部１０は、抽出した権限が、現在作業中の人Ｈ１の権限と同位又は下位の権限レベルの権限で、その人Ｈ１も対処可能と判定すると、コントローラＣ１に対して、設備３のメンテ動作を許容させる指示を送信する。

一方、制御部１０は、抽出した権限が、現在作業中の人Ｈ１の権限よりも上位の権限で、その人Ｈ１では対処不可能と判定すると、呼出処理を実行する。要求部１１は、記憶部１５のエラー対処情報を参照して、コントローラＣ１から受信したエラーコードの設備異常に対処可能な権限を抽出し、更に記憶部１５の人情報を参照して、抽出した権限を持つ（１又は複数の）人Ｈ１を人情報から選定する（適応者の選定）。そして、要求部１１は、選定した適応者が所有するウェアラブル端末４Ａの識別情報（アドレス）を指定して（出力先ＯＴ１の決定）、ルータ７を介して、マルチキャストにて要求情報をウェアラブル端末４Ａに送信する。

本実施形態の要求部１１は、出力先ＯＴ１の決定の際に、更に位置関係も考慮することが好ましい。なお、要求部１１は、対処可能な権限を持つ全ての個体２（適応者）に要求情報を一斉送信してもよい。ところが、その場合、要求情報が、例えば特定のイベントの発生現場（設備３）から比較的遠い位置に存在する適応者のウェアラブル端末４Ａにも送信され得る。遠い位置に存在する適応者にとっては、発生現場まで向かうことは手間が掛かかり、また生産性の低下にもつながる。そこで、要求部１１は、「権限」と「設備３と各端末４との位置関係」とに基づいて、出力先ＯＴ１を決定する。例えば、要求部１１は、対処可能な権限を持つ全ての適応者（人Ｈ１）のウェアラブル端末４Ａのうち、発生現場から最も近い位置に存在する適応者のウェアラブル端末４Ａから順番に送信する。要求部１１は、各端末４の位置情報を取得し、例えば設備３から各端末４までの直線的な距離を算出することで、設備３と各端末４との位置関係の判定できる。なお、サーバ装置９は、記憶部１５に、施設２００のマップ情報を記憶していることが好ましい。この場合、例えば要求部１１は、取得した各端末の位置情報とマップ情報とによって、最も近い位置に存在する適応者（人Ｈ１）を検知することができる。これにより、要求部１１は、例えば施設２００内の通路エリア２０２の構造やドア２０４等の配置なども考慮した上で、最も近い適応者を選ぶことができる。さらには、要求部１１は、各端末４と通信したルータ７の固有識別情報も取得することが好ましい。この場合、サーバ装置９の記憶部１５に、予め各ルータ７の設置位置に関する情報を記憶させておく。ルータ７の設置位置に関する情報としては、例えば設置場所、設置階等を含み得る。これにより、施設２００の平面的な情報だけでなく、立体的な情報も加味して、各端末４の位置を特定できる。

一方、ウェアラブル端末４Ａは、要求情報を受信すると、異常の発生した現場へ赴き設備の異常に対処することを、人Ｈ１に要請するための要請メッセージ（文字列のメッセージ）を、表示部４３に表示する。要請メッセージは、文字列のメッセージ以外に、ウェアラブル端末４Ａのスピーカから出力される音声メッセージでもよいし、表示部４３に表示されるピクトグラムのような画像メッセージでもよい。

人Ｈ１は、ウェアラブル端末４Ａの操作部４５への押し操作、又は表示部４３へのタップ操作を通じて、設備の異常に対しての対処の可否の返答を行う。人Ｈ１は、要請に対して対応可能であると判断した際に、要請に対して肯定する意思をウェアラブル端末４Ａへ入力する。これにより、ウェアラブル端末４Ａは、ルータ７を介して、「肯定」を示す応答信号をサーバ装置９に返信する。また人Ｈ１は、諸事情により直ちに現場に向かうことができず、設備異常の対処要請に対して対処できないと判断した際に、否定する意思をウェアラブル端末４Ａへ入力する。これにより、ウェアラブル端末４Ａは、ルータ７を介して、「否定」を示す応答信号をサーバ装置９に返信する。

ここで応答検知部１２は、複数の個体２のうち、要求情報に対する応答を行った個体２を検知する。この「検知」とは、例えば、ウェアラブル端末４Ａから「肯定」又は「否定」を示す応答信号を受信して個体２の特定を行うことに相当する。

具体的には、「肯定」を示す応答信号を受信した場合、応答検知部１２は、その送信元のウェアラブル端末４Ａのアドレスに基づき、記憶部１５の人情報を参照して、そのウェアラブル端末４Ａを所有する人Ｈ１の氏名及び社員コード等を特定する。そして、制御部１０は、発生現場に向かう意思のある人Ｈ１の氏名等を、表示装置３４に表示させるようにコントローラＣ１に指示する。この際に、制御部１０は表示装置３４に対して、例えば「ＡＡさんに対処を連絡済み」等のように表示させる。本実施形態では、応答検知部１２が個体２を特定することにより、応答を行った個体２の管理を容易に行える。

また応答検知部１２で「否定」を示す応答信号を受信した場合、又は所定の期間（例えば数分間）を経過してもウェアラブル端末４Ａからの応答信号を検知しない場合、要求部１１は、その次に発生現場から近い位置に居る人Ｈ１のウェアラブル端末４Ａに要求情報を送信する。

要求部１１は、対処可能な権限を持つ全ての人Ｈ１のウェアラブル端末４Ａへの送信を終えても、「肯定」を示す応答信号が得られなかった場合、発生現場から最も近い位置に居る人Ｈ１のウェアラブル端末４Ａに再送信する。あるいは、要求部１１は、管理者２３の情報端末８に、対処に当たれる人Ｈ１が居ない旨を報告する。

そして、人Ｈ１が現場に到着した際に、コントローラＣ１は、人Ｈ１が検知エリアＤ１内に進入したと判定した場合に、その判定結果と共に、個体２の識別情報及び権限情報をサーバ装置９に送信する。制御部１０は、受信した個体２の識別情報及び権限情報から、その個体２の権限が設備異常に対処可能か否かを判定する。なお、個体２の権限が設備異常に対処可能か否かの判定は、例えば制御部１０で受信した個体２の識別情報と、「肯定」を示す応答信号を発した人Ｈ１の識別情報とが一致しているか否かで判定し得る。そして、制御部１０は、その個体２の権限が設備異常に対処可能であると判定すると、コントローラＣ１に対して、メンテ動作を許容させる指示を送信する。さらに、要求部１１は、情報端末８に対して「肯定」の意思を示した人Ｈ１が、異常の発生した現場へ到着した旨の信号を送信する。その結果、発生現場に到着した人Ｈ１は、設備３の復旧作業（メンテナンス）を実施可能となる。復旧作業が完了すると、要求部１１は、要求情報を送信した全てのウェアラブル端末４Ａ及び情報端末８に対して、復旧作業が完了した旨の信号を送信し、それらの表示部４３に復旧作業が完了した旨を表示させる。

なお、コントローラＣ１から受信したエラーコードの中には、設備３の異常状態の復旧に複数人の人Ｈ１を要するものも存在している。そこで、記憶部１５のエラー対処情報には、エラーコードに対して必要とする人数も記憶している。そして要求部１１は、このようなエラーコードを受信した際には、「肯定」を示す応答信号が必要人数に達するまで、対処要請を出し続ける。ただし、制御部１０は、検知した個体２の権限が設備異常に対処可能であると判定すると、「肯定」の意思を示した人が全員揃っていなくてもコントローラＣ１に対して、メンテ動作を許容させる指示を送信する。

「肯定」の意思を示した人Ｈ１とは別であって、当該の設備異常に対処可能な権限を有する人Ｈ１が先に現場へ到着する場合もある。この場合、制御部１０は、現場に先に到着した個体２が、「肯定」の意思を示した人Ｈ１でないが、その個体２の権限が設備異常に対処可能であると判断できる。そこで、この場合も制御部１０は、コントローラＣ１に対して、メンテ動作を許容させる指示を送信する構成としてもよい。

なお、先に到着した人Ｈ１は、他の人Ｈ１に依頼された処理を代行する意思を有する場合に、端末４あるいは操作部３３などを操作して、処理を代行する旨をコントローラＣ１へ入力することが好ましい。この操作を検知したコントローラＣ１は、処理を代行する旨を示す信号（代行信号）を制御部１０へ送信する。この場合、代行信号を受信し、かつ個体２の権限が設備異常に対処可能であると判断した場合に、メンテ動作を許容させる指示を送信する。この際、要求部１１は、「肯定」の意思を示した人Ｈ１の端末４に対して、代行者が現場へ到着した旨の信号を送信する。この信号を受信することで、「肯定」の意思を示した人Ｈ１の端末４の表示部４３は、この信号に対応したメッセージ（文字列メッセージなど）を表示する。さらに、要求部１１は、情報端末８に対して処理を代行する人Ｈ１が、異常の発生した現場へ到着した旨の信号を送信する。

提示部１３は、応答検知部１２が検知した個体２の応答が肯定的な応答である場合、特定のイベントの対処に関連する対処情報を個体２に提示する。ここでいう「対処情報」は、例えば発生現場（設備３）の位置情報（マップ情報でもよい）、及び、その設備３の名称（ロボットアーム１号機）等を含む。また「対処情報」は、発生した設備異常の内容（アームヘッド破損）、その設備３の（データ化された）メンテナンス用のマニュアル、発生した設備異常の対処に必要となる推奨工具セットの種類（工具番号）等を更に含む。更に「対処情報」は、その設備異常について復旧作業に要する（推定）時間に関する情報を含む。

サーバ装置９は、施設２００内の設備３の設備情報（設備の型番、名称、及びマニュアル等を含む）を設備台帳として、また工具セットの種類等を工具台帳として、それぞれ記憶部１５に記憶して管理する。サーバ装置９は、ネットワークＮＴ１を介して、設備３の設備メーカが運用する外部サーバからマニュアル等を適宜にダウンロードして記憶してもよい。

対処情報の提示先は、肯定的な応答を行ったウェアラブル端末４Ａの表示部４３と、発生現場である設備３の表示装置３４とを含む。提示部１３は、対処情報を提示先に送信して提示させる。例えば、発生現場の位置情報、設備３の名称、及び設備異常の内容は、ウェアラブル端末４Ａの表示部４３から提示される。設備３のマニュアルは、例えば、設備３の表示装置３４から提示される。工具セットの種類は、例えば、表示部４３及び表示装置３４の両方から提示される。さらに、工具棚２０６（図７参照）には、ネットワークＮＴ１を介してサーバ装置９と接続された表示装置を設置している。そして、対処情報は、工具棚２０６に設置された表示装置へも表示する。さらに、設備３のオペレータの端末４へも対処情報する。ただし、対処情報の提示先は、特に限定されない。

このように提示部１３が対処情報を提示するため、その個体２が特定のイベントの対処を行うに当たり、作業効率が向上される。例えば、個体２以外のオペレータなどの人Ｈ１が、事前に処理するための準備を整えることも可能となる。

ログ取得部１４は、制御部１０の制御、及び設備３の動作の少なくとも一方（ここでは両方とする）に関連するログを取得する。ログ取得部１４は、特定のイベントが発生した場所（設備３）、特定のイベントの内容、及びその発生時刻（タイムスタンプ）等に関するログ（ログ情報）を取得する。またログ取得部１４は、検知エリアＤ１内への進入（又は退出）が発生した場所（設備３）、進入（又は退出）した個体２の権限情報及び識別情報、及びその発生時刻等に関するログを取得する。またログ取得部１４は、制御部１０における対処適正判定処理、及び呼出処理等の各種処理の実行時刻、ウェアラブル端末４Ａから応答があった時刻等に関するログを取得する。このようにログ取得部１４がログを取得する。特にサーバ装置９は、ログ取得部１４が取得したログ情報を記憶部１５に蓄積して統計情報を生成し、コントローラＣ１、及び情報端末８等に出力する。そのため、ラインリーダー等の管理者２３は、例えば設備３で発生する種々の特定のイベントの原因分析を容易に行える。なお、上記のログは、施設２００の外部のサーバに出力されてもよい。

（２．５）権限
次に権限（権限情報）について説明する。本開示における権限は、複数の個体２がそれぞれ所有する複数の端末４の各々に対応付けられている。

権限情報は、下記の表１に示すように、個体コード、業種コード、及び設備コードの組み合わせから構成される。なお、権限が、このような複数のコードの組み合せから構成されることに限定されない。例えば個体コード及び業種コードは省略されてもよい。また権限情報は、対処可能なエラーコードを示す情報を更に含んでもよく、この場合、権限情報とは別に、権限情報とエラーコードとを対応付けしたエラー対処情報を管理する必要がなくなる。

個体コードは、端末４の所有者である人Ｈ１及び移動体Ｈ２をそれぞれ区別するためのコードであり、人Ｈ１であれば「Ａ」、移動体Ｈ２であれば「Ｂ」が設定される。

業種コードは、オペレータ２１、技術者２２、及び管理者２３をそれぞれ区別するためのコードであり、オペレータ２１であれば「１」、技術者２２であれば「２」、管理者２３であれば「３」が設定される。また移動体Ｈ２が、無人搬送車２４であれば「４」が設定される。

設備コードは、設備３の台数（ここでは３台）に合わせて、表１に示すように設備（１）〜（３）から構成される。設備（１）〜（３）は、それぞれ第１設備３Ａ、第２設備３Ｂ、及び第３設備３Ｃ（図７参照）に対応する。第１設備３Ａ、第２設備３Ｂ、及び第３設備３Ｃは、それぞれ異なる種類の設備とする。上述したロボットアーム３１は、第１設備３Ａに設けられ、他の第２設備３Ｂ及び第３設備３Ｃには、ロボットアーム３１とは異なる別の機器が設けられている。

設備（１）〜（３）の各々には、複数の権限レベル（例えば「Ｓ」、「Ａ」〜「Ｃ」、及び「−」の５段階）のいずれかが設定される。言い換えると、本実施形態の権限（権限レベル）は、複数の段階で設定されている。権限レベルが上位ほど、より多くの種類の特定の動作が許容される。権限レベルは「Ｓ」が最も高く、次点で「Ａ」、以降「Ｂ」「Ｃ」に向かって権限レベルが低くなるものとする。権限レベルのブランク「−」は、許容される特定の動作が全く無いことを示す。言い換えると、本実施形態の権限は、設備３の特定の動作を許容しない不許可権限を含む。

つまり、本実施形態では一例として、権限レベル「Ｓ」及び「Ａ」〜「Ｃ」は、設備３の特定の動作を許容する動作権限であり、権限レベル「−」は、特定の動作を許容しない不許可権限である。

このように本実施形態では権限が複数の段階で設定されていることで、例えば、複数の個体２に対して、異なる段階の権限を設定することで、各個体２の権限に関する差別化を図ることができる。また権限が不許可権限を含むことで、不許可権限を持つ個体２と設備３とが、例えば偶然特定の位置関係を満たした場合に、設備３が意図せずに特定の動作を実行してしまう可能性を低減できる。

なお、設備３の単位で、権限レベルが設定されることは、単なる一例であって特に限定されない。例えば各特定の動作の別（通常動作、メンテ動作の別）に、権限レベルが複数の段階で設定されてもよい。また生産工程の単位で、権限レベルが設定されてもよい。

権限レベル「Ｓ」は、管理者用の権限であり、表１の例では、管理者２３は、設備（１）〜（３）の権限レベルに「Ｓ」が付与されている。権限レベル「Ｓ」の管理者２３は、通常動作、メンテ動作に加えて、例えば生産ラインの全ての設備３の停止といった特殊動作が許容されてもよい。権限レベル「Ｓ」の管理者２３は、情報端末８を通じて、サーバ装置９にアクセスして、配下に属する人Ｈ１の権限に関する登録、変更、及び削除等を行える。

権限レベル「Ａ」及び「Ｂ」は、主に技術者用の権限であり、表１の例では、技術者２２は、設備（１）の権限レベルに「Ａ」が付与され、設備（２）の権限レベルに「Ｂ」が付与されている。技術者２２は、第１設備３Ａに対して全てのメンテ動作が許容される。一方、技術者２２は、第２設備３Ｂに対して一部のメンテ動作のみが許容される。技術者２２は、第１設備３Ａ及び第２設備３Ｂに対して、下位の権限、すなわち権限レベル「Ｃ」の権限に相当する通常動作も許容される。ただし、技術者２２は、第３設備３Ｃの専門的知識を有しておらず、設備（３）の権限レベルに「Ｃ」が付与されている。

権限レベル「Ｃ」は、主にオペレータ用の権限であり、表１の例では、オペレータ２１は、第１設備３Ａを担当しているため、設備（１）の権限レベルに「Ｃ」が付与されている。ただし、第２設備３Ｂ及び第３設備３Ｃは担当外のため、設備（２）及び設備（３）の権限レベルに「−」が付与されている。

要するに、表１の例では、オペレータ２１の権限は「Ａ１Ｃ−−」となる。技術者２２の権限は「Ａ２ＡＢＣ」となる。管理者２３の権限は「Ａ３ＳＳＳ」となる。移動体Ｈ２は、全ての設備の権限レベルに「−」が付与されていて、権限は「Ｂ４−−−」となる。

そして、許容動作情報は、権限情報の各権限レベルと、設備３に対する許容可能な動作とを対応付けされた情報である。例えば、設備（１）の権限レベル「Ａ」は、許容動作情報において、第１設備３Ａに関する、通常動作、及び全てのメンテ動作（錠装置３３１の解錠を含む）に対応付けされている。また設備（１）の権限レベル「Ｂ」は、許容動作情報において、第１設備３Ａに関する、通常動作、及び一部のメンテ動作（錠装置３３１の解錠を含む）に対応付けされている。また設備（１）の権限レベル「Ｃ」は、第１設備３Ａに関する、通常動作、及び一部のメンテ動作（錠装置３３１の解錠を含み、権限レベル「Ｂ」よりも制限される）に対応付けされている。

ところで、権限は、「一時コード」を更に含んでもよい。権限レベル「Ｓ」の管理者２３は、情報端末８を通じてサーバ装置９にアクセスし、例えばオペレータ２１の「一時コード」に、技術者に相当する権限レベル「Ｂ」を一時的に付与できてもよい。サーバ装置９は、権限認証において、先に「一時コード」の権限レベルを参照し、その権限レベルを優先して判定する。ただし、この「一時コード」の権限レベルは、期限付きであり、例えば２４時間を経過すると自動的に無効化される。

（２．６）位置情報の管理
ここでサーバ装置９における位置情報の管理について説明する。サーバ装置９は、施設２００内の複数の人Ｈ１及び複数の移動体Ｈ２の位置情報を管理している。上述の通り、サーバ装置９は、各端末４（ウェアラブル端末４Ａ及び移動体端末４Ｂ）からＧＰＳ等を用いて、現在の各端末４の位置情報を、ルータ７を介して定期的に取得している。サーバ装置９は、もし施設２００が複数の階層（フロア）からなる建物であれば、各階の単位で、各端末４の座標（Ｘ−Ｙ座標）を管理する。特に、サーバ装置９は、施設２００内の階ごとのマップ情報（三次元のマップ情報でもよい）を記憶している。サーバ装置９は、各階を、複数の区画（ここでは生産エリア２０１、通路エリア２０２、及び事務エリア２０３）に分割し、各端末４の所在を区画単位で管理する。

またサーバ装置９は、１つの区画の面積が広い場合、更に複数の小区画に分割して、各端末４の所在を小区画単位で管理する。例えば、生産エリア２０１は、他のエリアに比べて広く、特に複数の設備３が設置されているエリアであるため、サーバ装置９は、生産エリア２０１を複数の小区画に分割して管理する。複数の小区画は、例えば、上述した各設備３の正面側に設定された検知エリアＤ１を含む。つまり、サーバ装置９は、個体検知部５による検知結果も含めて各端末４の位置を決定することで、位置情報の信頼性をより高くする。またサーバ装置９は、通信装置６からのＲＳＳＩ値も含めて各端末４の位置を決定することで、位置情報の信頼性を更に高くする。

そして、サーバ装置９（要求部１１）は、選定した適応者に要求情報を送信する順番について、複数の区画の単位で優先度を付ける。生産エリア２０１の優先度が最も高く、生産エリア２０１に隣り合わせの通路エリア２０２に次に高い優先度を、生産エリア２０１から離れている事務エリア２０３に最も低い優先度を設定する。各区画に適応者が複数人居れば、サーバ装置９は、その区画内の全ての適応者に対して、要求情報を一斉送信する。

（２．７）設備制御システムの動作
以下、本実施形態の設備制御システム１の動作について、図１〜図９を参照して説明する。

まず動作の説明を行う前に、図７に図示されている施設２００内の状況を説明する。図７は、施設２００内の一部のエリア（生産エリア２０１、通路エリア２０２、及び事務エリア２０３）のみを上方から見た模式図である。図７の例では、生産エリア２０１に３台の設備３（第１設備３Ａ、第２設備３Ｂ、第３設備３Ｃ）が設置され、各設備３に対して一人のオペレータ２１が作業中である。すなわち、各オペレータ２１は、担当する設備３の検知エリアＤ１内で、その設備３を用いて生産業務を遂行中である。生産エリア２０１と通路エリア２０２とは、ドア２０４を介して繋がっている。また事務エリア２０３と通路エリア２０２とは、ドア２０５を介して繋がっている。通路エリア２０２を一人のオペレータ２１と、一人の技術者２２が歩行中である。事務エリア２０３では、三人の技術者２２と一人の管理者２３とが机に向かって執務を遂行中である。管理者２３の机には、情報端末８が載せられている。生産エリア２０１と事務エリア２０３の各々に、１台のルータ７が設置されている。

ドア２０４及び２０５の各々の近傍には、各ドアを自動開閉制御するコントローラ装置が設置されてもよい。その場合、コントローラ装置は、例えば、ウェアラブル端末４Ａと近距離通信を行い、ウェアラブル端末４Ａから取得する人Ｈ１の識別情報に基づき認証を行い、認証に成功すれば、対応するドアを自動的に開放する。

［動作例１：ワーク詰まり］
ここで図８のフローチャート図に示すように、例えば、ロボットアーム３１が設けられている第１設備３Ａで、軽度なレベルの設備異常として「ワーク詰まり」が発生したとする（ステップＳ１）。図３Ａは、第１設備３Ａを担当するオペレータ２１が生産業務を遂行中である様子を示す模式図である。図３Ｂは、第１設備３Ａで「ワーク詰まり」が発生した様子を示す模式図である。第１設備３Ａを担当するオペレータ２１のウェアラブル端末４Ａには、権限「Ａ１Ｃ−−」が設定されている。

ここでコントローラＣ１は、表示装置３４及びスピーカ等を通じて、設備異常の内容（ワークが詰まりました）、及び設備異常の発生個所（ＸＸの出口付近）をオペレータ２１に通知する。さらにコントローラＣ１は、「ワーク詰まり」の発生をサーバ装置９に送信して、「権限認証」をサーバ装置９に要請する。

サーバ装置９は、動作モードを通常モードからイベントモードに切り替えて、対処適正判定処理を実行する（ステップＳ２）。サーバ装置９は、検知エリアＤ１内への人Ｈ１の進入及び退出を管理しているため、まずはその時点で、検知エリアＤ１内に人Ｈ１が存在するか否かを判定する（ステップＳ３）。ここではオペレータ２１が検知エリアＤ１内に居るため、ステップＳ３の「Ｙｅｓ」に該当する。検知エリアＤ１内に人Ｈ１が存在しなければ（無人状態）（ステップＳ３：Ｎｏ）、処理は、ステップＳ１２の「呼出処理」に進む。

検知エリアＤ１内に人Ｈ１が存在すれば（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、サーバ装置９は、ＲＳＳＩ値に基づき、人Ｈ１と設備３との相対的な位置関係を求める。そして、サーバ装置９は、「特定の位置関係」の条件を満たしていれば、その人Ｈ１の権限で、対処可能か否か（軽度なレベルの設備異常か否か）を判定する（ステップＳ４）。すなわち、サーバ装置９は、エラー対処情報から、その人Ｈ１の権限で対処可能か否かを判定する。ここではオペレータ２１でも対処可能な「ワーク詰まり」の発生のため、ステップＳ４のＹｅｓに該当する。もしその人Ｈ１の権限で対処不可能と判定すると（ステップＳ４：Ｎｏ）、処理は、ステップＳ１２の「呼出処理」に進む。

またサーバ装置９は、許容動作情報から、その人Ｈ１の権限で許容可能な動作を決定する。ここではサーバ装置９は、オペレータ２１の権限「Ａ１Ｃ−−」に基づき、その人の設備（１）の権限レベルが「Ｃ」であることを確認し、権限レベル「Ｃ」に対応する「錠装置３３１の解錠」を決定する。

サーバ装置９は、第１設備３ＡのコントローラＣ１に、現在検知エリアＤ１内に居る人Ｈ１で対処可能である旨と共に、錠装置３３１の解錠を許容させる許可信号を第１設備３ＡのコントローラＣ１に送信する。つまり、オペレータ２１（個体２）に設定された権限情報と、そのオペレータ２１と第１設備３Ａとの相対的な位置関係と、に基づいて、設備３が制御される。

すると、コントローラＣ１は、図４Ａに示すように、表示装置３４の画面３４０に、「技術者を呼ぶ」というタップ可能なオブジェクトＢ３、及び「復旧作業をする」というタップ可能なオブジェクトＢ４を出力する。なお、図４Ａ中の「ワークが詰まりました」という設備異常の内容を示す文字情報Ｂ１、及び、「ＸＸの出口付近」という設備異常の発生個所を示す文字情報Ｂ２は、上述の通り、設備異常が発生した時点で表示される。また表示装置３４は、設備異常が軽度なレベルだったことに起因して、例えば、全体の画面色をオレンジ色（図４Ａ中では薄いドットハッチングで示す）で提示する。オペレータ２１は、画面色から直感的に軽度なレベルの設備異常だったことを知ることができる。

画面３４０上のオブジェクトＢ３又はオブジェクトＢ４へのタップ操作を通じて、現在検知エリアＤ１内に居る人Ｈ１（オペレータ２１）が、自身でメンテナンス作業（復旧作業）を行うか否かの意思を示すことができる（ステップＳ５）。

ここでオペレータ２１が、オブジェクトＢ４をタップして、自身でメンテナンス作業を行う意思を示すと（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、コントローラＣ１は、扉３２０の錠装置３３１を解錠する（ステップＳ６）。そして、コントローラＣ１は、図４Ｂに示すように、例えば「ドアロックを解除しました」という文字情報Ｂ５、及び「マニュアルを参考に対応にあたってください」という文字情報Ｂ６を、表示装置３４上に表示する。この時点でオペレータ２１は、扉３２０を開くことが可能となる。オペレータ２１が、例えば、第１設備３Ａの担当に着任して間もなく復旧作業に自信が無い場合には、オブジェクトＢ３をタップすればよく（ステップＳ５：Ｎｏ）、この場合、処理は、ステップＳ１２の「呼出処理」に進む。

更にコントローラＣ１は、サーバ装置９から受信する第１設備３Ａのメンテナンス用のマニュアルを表示装置３４に提示する（ステップＳ７）。オペレータ２１は、扉３２０を開けて、表示装置３４に提示されるマニュアルを確認しながら復旧作業を実施できる（図３Ｃ参照）。コントローラＣ１は、扉３２０の開放を検知すると、アームヘッド等が不本意に可動しないように、制御装置３０にロボットアーム３１の通常動作（通常運転）を停止させる（ステップＳ８）。

そして、ワーク詰まりが解消されると（ステップＳ９：Ｙｅｓ）、コントローラＣ１は、図４Ｃに示すように、「復旧作業が完了しました」という文字情報Ｂ７、及びその旨が直感的に分かるようにチェックマーク画像Ｂ９を、表示装置３４上に表示する。ワーク詰まりが解消されない限り（ステップＳ９：Ｎｏ）、コントローラＣ１は、ロボットアーム３１の通常運転の停止を維持する。

またコントローラＣ１は、図４Ｃに示すように、「ドアを閉めて通常運転に戻ります」という文字情報Ｂ１０を、表示装置３４上に表示する。これにしたがって、オペレータ２１が扉３２０を閉めると、コントローラＣ１は、扉３２０の錠装置３３１を施錠し、制御装置３０にロボットアーム３１の通常動作を再開させる（ステップＳ１０）。

またコントローラＣ１は、「作業報告書は自動で送信されます」という文字情報Ｂ８を、表示装置３４上に表示すると共に、サーバ装置９に復旧作業が完了した旨を送信する。サーバ装置９は、ログ取得部１４が取得したログ情報等を参照しながら、作業報告情報を自動的に生成する（ステップＳ１１）。作業報告情報は、設備異常の発生場所及び発生時刻、設備異常の内容、復旧作業を担当した人Ｈ１の識別情報（部署名、氏名等）、及び復旧作業が完了した時刻等を含む。サーバ装置９は、生成した作業報告情報を、管理者２３の情報端末８に送信して、作業報告書という形態で画面表示可能とする。

［動作例２：アームヘッド破損］
次に図８のステップＳ１２の「呼出処理」の動作について、「アームヘッド破損」という軽度なレベルとはいえない（中度の）設備異常が第１設備３Ａで発生した場合を想定して、図９のフローチャートを参照しながら説明する。以下では、図７中の四人の技術者２２全員の権限が、「Ａ２ＡＢＣ」であるとする。すなわち、第１設備３Ａの権限レベルには「Ａ」が付与されている。

この場合、図８のステップＳ４は、軽度な設備異常ではないため「Ｎｏ」となり、サーバ装置９は、図９に示すように、呼出処理を実行する（ステップＳ２０）。設備異常の発生時に検知エリアＤ１内に人Ｈ１が存在しない場合（図８のステップＳ３：Ｎｏ）、及びオペレータ２１が技術者２２の呼び出しを希望した場合（図８のステップＳ５：Ｎｏ）にも、呼出処理が実行される。

コントローラＣ１は、サーバ装置９から呼出処理を実行中である旨を受信して、図５Ａに示すように、その旨と合わせて、設備異常の内容等を表示装置３４に表示させる（ステップＳ２１）。図５Ａの例では、表示装置３４は、「エラー：０４１２」という文字情報Ｅ１、「アームヘッド破損」という文字情報Ｅ２、及び、「付近の技術者を呼び出し中・・・」という文字情報Ｅ３を表示する。ここでは「アームヘッド破損」という設備異常がエラーコード：０４１２に対応していて、文字情報Ｅ１は、そのエラーコードを示す。また文字情報Ｅ２は、設備異常の内容を示す。

さらに表示装置３４は、軽度な設備異常ではないことに起因して、例えば全体の画面色を赤色（図５Ａ、図５Ｃ、及び図５Ｄ中では濃いドットハッチングで示す）で提示する。オペレータ２１は、画面色から直感的に軽度な設備異常ではないことを知る。

そして、サーバ装置９は、エラーコード：０４１２に対処可能な権限を持つ人Ｈ１（適応者）を人情報から選定する（ステップＳ２２）。特に、サーバ装置９は、選定した（１又は複数の）適応者の中で、第１設備３Ａから最も近い位置に居る適応者のウェアラブル端末４Ａから順次要求情報を送信する（ステップＳ２３）。サーバ装置９は、最上位の権限「Ｓ」を持つ管理者２３を、選定する適応者から除外することが望ましい。

ここでは図７中の四人の技術者２２全員が適応者として選定される。ただし、四人の技術者２２のうち、通路エリア２０２を歩行中の技術者２２（例えばＡＡさん）が、第１設備３Ａから最も近い位置に居るため、サーバ装置９は、この技術者２２（第１適応者）が所有するウェアラブル端末４Ａを、最初の出力先ＯＴ１に決定する。

技術者２２のＡＡさんが、図５Ｂに示すように、ウェアラブル端末４Ａの表示部４３に表示される対処要請を確認して右側の操作部４５を押して「肯定」の意思を示すと（ステップＳ２４：Ｙｅｓ）、サーバ装置９は、技術者２２の氏名等を特定する（ステップＳ２５）。そして、サーバ装置９は、コントローラＣ１に、要請に応じた技術者２２を確保した旨を送信して、表示装置３４の画面３４０を通じてオペレータ２１に通知する（図５Ｃ参照）。図５Ｃの例では、表示装置３４は、文字情報Ｅ１及び文字情報Ｅ２に加えて、「ＡＡさんが向かっています」という文字情報Ｅ４、及び「推奨工具セットＢ−８ボックス」という文字情報Ｅ５を表示する（ステップＳ２６）。文字情報Ｅ４は、要請に応じた技術者２２の名前を示す。文字情報Ｅ５は、「アームヘッド破損」という設備異常の対処に必要となる工具セットの種類（工具番号）を示す。

なお、第１設備３Ａの検知エリアＤ１が無人の場合に設備異常が発生しても、表示装置３４に文字情報Ｅ４が表示される。そのため、第１設備３Ａの近くの第２設備３Ｂで作業中のオペレータ２１が、その異変に気付いても、文字情報Ｅ４を通じて、技術者２２（ＡＡさん）が向かっていることを確認できるため、元の持ち場に戻りやすい。

この「推奨工具セットＢ−８ボックス」という情報は、要請に応じた技術者２２のウェアラブル端末４Ａの表示部４３にも表示される。そのため、要請に応じた技術者２２は、生産エリア２０１に入り、工具棚２０６（図７参照）で推奨の工具セットＢ−８ボックスの準備をしてから、第１設備３Ａに向かうことができる。なお、サーバ装置９は、人Ｈ１の位置と設備３の位置に加えて、工具棚２０６の位置、又は発生した設備異常の対処に必要となる推奨工具セットの位置も考慮して、第１適応者を決定してもよい。例えば工具セットにはＩＤタグ等が取り付けられていて、設備制御システム１は、工具セットとの無線通信によって、工具セットの位置を管理してもよい。工具棚２０６や工具セットの位置も考慮することで、工具セットが例えば事務エリア２０３にある場合に、事務エリア２０３内の技術者２２が最初の出力先ＯＴ１に選ばれやすくなる。その結果、通路エリア２０２を歩行中の技術者２２が最初の出力先ＯＴ１に選ばれてしまう可能性を低減でき、事務エリア２０３に戻る手間が発生するという可能性を低減できる。

要請に応じた技術者２２が、発生現場に到着して、検知エリアＤ１内に進入すると（ステップＳ２７：Ｙｅｓ）、コントローラＣ１は、その技術者２２に関する「権限認証」をサーバ装置９に要請する。サーバ装置９は、ＲＳＳＩ値に基づき、その技術者２２と設備３との相対的な位置関係を求める。そして、サーバ装置９は、「特定の位置関係」の条件を満たしていれば、エラー対処情報から、その人Ｈ１の権限で対処可能か否かを判定する（ステップＳ２８）。人Ｈ１が検知エリアＤ１へ進入するというイベントが発生していなければ（ステップＳ２７：Ｎｏ）、当該イベントが発生するまで、ステップＳ２７に戻って処理を繰り返す。

ここでは「アームヘッド破損」に対処可能な技術者２２が到着したため、ステップＳ２８の「Ｙｅｓ」に該当する。ただし、進入者（人Ｈ１）の権限で対処不可能と判定すると（ステップＳ２８：Ｎｏ）、サーバ装置９は、進入者が適応者でないため適応者を待つ旨を表示装置３４に通知させる。そして、適応者が到着するというイベントが発生するまで、ステップＳ２７に戻って処理を繰り返す。

要請に応じた技術者２２（ＡＡさん）の到着までに、偶然「アームヘッド破損」に対処可能な権限を持つ別の技術者２２が、検知エリアＤ１内に進入する可能性がある。本実施形態のサーバ装置９は、ステップＳ２８において、進入者（人Ｈ１）が、要請に応じた技術者２２（ＡＡさん）に合致するか否かを更に判定して、判定結果をコントローラＣ１に送信する。仮に進入者が要請に応じた技術者２２に合致しなければ、コントローラＣ１は、表示装置３４に、例えば「ＡＡさんの到着までそのままお待ちください」といった文字情報を出力させる。

そして、処理がステップＳ２８の「Ｙｅｓ」に進んだ場合、サーバ装置９は、許容動作情報から、その人Ｈ１の権限で許容可能な動作を決定する（ステップＳ２９）。ここでは、サーバ装置９は、その技術者２２の権限「Ａ２ＡＢＣ」に基づき、その人の設備（１）の権限レベルが「Ａ」であることを確認する。そして、サーバ装置９は、権限レベル「Ａ」に対応する「錠装置３３１の解錠を含む全てのメンテ動作」を許容させる許可信号を、第１設備３ＡのコントローラＣ１に送信する。つまり、技術者２２（個体２）に設定された権限情報と、その技術者２２と第１設備３Ａとの相対的な位置関係と、に基づいて、設備３が制御される。

コントローラＣ１は、サーバ装置９から判定結果（その人Ｈ１の権限で対処可能）を受信すると、図５Ｄに示すように、表示装置３４の画面３４０に、「復旧作業をする」というタップ可能なオブジェクトＢ４を出力する。図５Ｄの例では、表示装置３４は、オブジェクトＢ４の他に、文字情報Ｅ１、文字情報Ｅ２、及び「対応：ＡＡさん」という文字情報Ｅ６を表示する。文字情報Ｅ６は、サーバ装置９の権限認証で許可された技術者２２の名前を示す。

技術者２２が、オブジェクトＢ４をタップして、復旧作業を行う意思を示すと（ステップＳ３０：Ｙｅｓ）、コントローラＣ１は、扉３２０の錠装置３３１を解錠する（ステップＳ３１）。コントローラＣ１は、文字情報Ｂ５及び文字情報Ｂ６を表示装置３４上に表示する（図４Ｂ参照）。この時点で、技術者２２は、扉３２０を開くことが可能となる。ステップＳ３１以降の処理は、上記［動作例１］のステップＳ６〜Ｓ１１と概ね共通のため、説明を省略する。処理は、オブジェクトＢ４がタップされるというイベントが発生していなければ（ステップＳ３０：Ｎｏ）、当該イベントが発生するまで処理を繰り返す。

本実施形態のサーバ装置９は、設備異常の内容、及び、その設備異常について復旧作業に要する推定時間をウェアラブル端末４Ａの表示部４３に表示する。例えば、要請を受けた技術者２２は、表示される設備異常の内容や推定時間を見て、現在遂行中の業務を中断しにくいと判断する場合がある。その場合、技術者２２は、ウェアラブル端末４Ａの表示部４３に表示される対処要請に対して、左側の操作部４５を押して否定する意思を示すと（ステップＳ２４：Ｎｏ）、サーバ装置９は、次の適応者に要請する。所定の期間内に応答が無い場合も、サーバ装置９は、次の適応者に要請する。すなわち、処理は、ステップＳ２３に戻る。

図７の例では、三人の技術者２２が、同じ事務エリア２０３内で執務を遂行中である。ここでは、サーバ装置９は、事務エリア２０３内で第１設備３Ａに対する人Ｈ１の位置関係に優劣を付けずに、三人全ての技術者２２（第２適応者）のウェアラブル端末４Ａに対して要求情報を一斉送信する。三人の技術者２２は、比較的狭い同一エリアに居るため、誰が設備異常に対処するべきか口頭で話し合うことで、決めることができる。三人の技術者２２のうちの対処する一人は、自身のウェアラブル端末４Ａの右側の操作部４５を押して肯定する意思を示し、残りの二人は、自身のウェアラブル端末４Ａの左側の操作部４５を押して否定する意思を示す。

なお、このように複数のウェアラブル端末４Ａに対して要求情報を一斉送信する場合、サーバ装置９は、最初に「肯定」の意思を示したウェアラブル端末４Ａの個体２を、要請に応じた者として決定する。そして、サーバ装置９は、要請に応じた者が見つかった旨を、要請を行った他のウェアラブル端末４Ａに送信する。

サーバ装置９は、選定された全ての適応者から「否定」の意思を受け取ると、最初の第１適応者に再度要請してもよいし、管理者２３のウェアラブル端末４Ａに要請、又は情報端末８にその旨を通知してもよい。

ところで、要請に応じた技術者２２（ＡＡさん）の到着までに、偶然「アームヘッド破損」に対処可能な権限を持つ別の技術者２２が、検知エリアＤ１内に進入する可能性がある点を上で説明した。ここで、サーバ装置９（代行システム）は、進入者（人Ｈ１）が、要請に応じた技術者２２（ＡＡさん）に合致しなくても、進入者の権限で「アームヘッド破損」に対処可能なら、上記許可信号をコントローラＣ１に出してもよい。つまり、人Ｈ１の位置は、時間経過と共に変化し得るものであり、代行システムは、その変化により追従できるように構成される。代行システムは、要請に応じた技術者２２（ＡＡさん）のウェアラブル端末４Ａに、別の技術者２２が代行した旨を通知する。なお、本実施形態における「権限と位置関係とに基づいて設備３を制御する」構成は、この代行システムにとって必須の構成ではない。

［動作例３：人数の制限］
本実施形態の設備制御システム１では、必ずしも１つの設備異常に対処する人Ｈ１の数を一人に制限しているわけではない。ただし、人数の制限が課せられていないと、いわゆる「共連れ」等の発生によって、設備異常の発生現場の混乱を招く可能性がある。そこで、下記のように、設備異常の種類（エラーコード）ごとに、検知エリアＤ１内への進入（滞在）を許可できる人数が設定されている。人数も権限レベル単位で設定されている。ただし、下記の人数制限は、単なる一例であり、これらに限定されない。

例えば軽度な設備異常「エラーコード（Ａ）」に関して、検知エリアＤ１内に同時に滞在可能な人数は、合計で三人まで、かつ、全ての人Ｈ１が権限レベル「Ｃ」以上である、という制限が課せられている。

また中度な設備異常「エラーコード（Ｂ）」に関して、検知エリアＤ１内に同時に滞在可能な人数は、合計で二人まで、かつ、権限レベル「Ｂ」以上の権限の人Ｈ１が最低一人を含む、という制限が課せられている。この場合、例えば図５Ｅに示すように、オペレータ２１と技術者２２とが、検知エリアＤ１内に同時に滞在可能である。

さらに重度な設備異常「エラーコード（Ｃ）」に関して、検知エリアＤ１内に同時に滞在可能な人数は、合計で一人まで、かつ、権限レベル「Ａ」以上の権限の人Ｈ１であること、という制限が課せられている。

サーバ装置９は、上記の人数制限に違反した状況を検知すると、例えば、人数制限に違反している旨を含む警告メッセージを表示装置３４に表示させ、スピーカから警告音を鳴動させる。またサーバ装置９は、違反が解消されるまで、メンテ動作を許容させないようにコントローラＣ１に指示を出す。

上記の制限に関する設定は、サーバ装置９の記憶部１５に記憶される。例えば、情報端末８は、専用のアプリケーションソフトを起動することで上記の制限に関する設定変更を受け付けるように構成される。

また「人数の制限」という概念以外に、上述の通り、その設備異常の対処に「必要な人数」が、エラーコードに設定されてもよい。例えば、ある設備異常に関しては、ある権限レベル以上の権限の人Ｈ１が最低でも三人必要という条件が課せられてもよい。この場合、サーバ装置９は、上記の条件を満たしていない状況を検知すると、例えば、人数不足である旨を含む警告メッセージを表示装置３４に表示させ、スピーカから警告音を鳴動させる。またサーバ装置９は、人数不足が解消されるまで、メンテ動作を許容させないようにコントローラＣ１に指示を出す。

また制限の対象は、「人数」以外にも、人Ｈ１と設備３との距離、又は検知エリアＤ１内の滞在時間等であってもよい。

例えば、サーバ装置９は、人Ｈ１と設備３との距離が所定の距離未満を満たすほど人Ｈ１が設備３に対して近接した位置に居るという状況を検知すると、その旨を含む警告メッセージを表示装置３４に表示させ、スピーカから警告音を鳴動させてもよい。「所定の距離」は、設備異常ごと、設備３ごと、及び／又は、人Ｈ１の権限ごとに違って設定されてもよい。この警告動作は、設備異常の発生の有無に関わらず、人Ｈ１と設備３との距離が所定の距離未満であるという条件を満たせば、実行されてよい。

またサーバ装置９は、人Ｈ１の検知エリアＤ１内における滞在時間が所定の時間を超えたことを検知すると、その旨を含む警告メッセージを表示装置３４に表示させ、スピーカから警告音を鳴動させてもよい。「所定の時間」は、設備異常ごと、設備３ごと、及び／又は、人Ｈ１の権限ごとに違って設定されてもよい。この警告動作も、設備異常の発生の有無に関わらず、滞在時間が所定の時間を超えたという条件を満たせば、実行されてもよい。

［利点］
以上、動作例１及び動作例２で説明したように、本実施形態の設備制御システム１によれば、サーバ装置９（制御部１０）は、各個体２に設定された権限情報と、各個体２と設備３との相対的な位置関係と、に基づいて、設備３を制御する。そのため、人等の個体２と設備３との共存性の向上を図ることができる。

また本実施形態では、呼出処理においても、各個体２に設定された権限情報と、各個体２と設備３との相対的な位置関係と、に基づいて、複数の個体２の中から適応者を選定する。したがって、より共存性を向上できる。

また本実施形態では、権限が、複数の個体２がそれぞれ所有する複数の端末４に対応付けられている。そのため、個体２自体（例えば人の顔等の外観）に権限が対応付けされている場合に比べて、個体２を撮像するための撮像手段（カメラ等）を設ける必要がなく、より容易に共存性を向上できる。

さらに本実施形態では、サーバ装置９（制御部１０）は、設備３のメンテ動作を許容する動作権限を含む権限が設定された個体２と、設備３とが特定の位置関係にある場合に、設備３にメンテ動作を実行させる。そのため、例えば動作権限を持たない個体２が特定の位置関係にある場合に、設備３が意図せずにメンテ動作を実行してしまう可能性を低減できる。

さらに本実施形態では、サーバ装置９（要求部１１）が、設備異常が発生した場合に、設備異常の対処を要求する要求情報を、個体２のウェアラブル端末４Ａに出力する。そのため、要求情報を受けた個体２は、設備異常が発生してその対処が必要とされている旨を知ることができる。そのため、個体２と設備３との共存性を更に向上できる。特に権限に基づいて要求情報の出力先ＯＴ１を決定しているため、例えば設備異常の対処を行える権限を持たない個体２に、要求情報が出力される可能性が低減される。

（２．８）タイムライン表示
サーバ装置９（ログ取得部１４）は、設備異常のレベルが軽度か否かに関わらず、ログ情報を取得して、記憶部１５に蓄積する。ここで、サーバ装置９は、図６に示すように、管理者用の情報端末８に、特定のイベント発生を時系列で閲覧可能なタイムライン表示を行わせる。

図６は、第１設備３Ａで発生した特定のイベントに関するタイムラインを示す。図６では、情報端末８は、画面左上に、第１設備３Ａの名称として「設備（１）」という文字情報Ｍ４を表示する。また図６では、複数のマーカＭ１が横軸（時間軸）に沿って並んで付されている。各マーカＭ１は、その時刻に特定のイベントが発生したことを示す。更に、人Ｈ１（例えば管理者２３）が、情報端末８の画面上のあるマーカＭ１を指でタップ、又は、付設されるマウスのポインタでクリック等をすることで、その時刻に発生した特定のイベントに関する詳細情報（詳細欄Ｍ２）を確認できる。図６の例は、１５時３０分に付されたマーカＭ１をタップしたことで、マーカＭ１が詳細欄Ｍ２に変化した様子を示す。

図６の例では、管理者２３は、詳細欄Ｍ２を確認することで、１５時３０分に設備（１）で設備異常が発生したこと、更にその対処を「ＡＡ」が担当して解消されたこと、を容易に理解できる。なお、各マーカＭ１は、設備異常のレベルに応じて異なる色で表示される。図示例では、タイムラインは、数時間の時間帯で表示されているが、日単位、週単位、月単位でも表示可能である。

特に管理者２３は、タイムライン表示を通じて、ある特定の設備３については特定の時間帯に集中的にイベント（設備異常）が発生している等を容易に見つけ出して、今後の生産計画の改善等に役立てることができる。

（２．９）移動体の管理
ところで、移動体Ｈ２である無人搬送車２４が、設備３の通常運転中、復旧作業中、又は適応者の呼び出し中において、検知エリアＤ１内に進入（退出）する可能性もある。その結果、コントローラＣ１は、個体検知部５からの検知信号に基づき、個体２が検知エリアＤ１内に進入したと判定し得る。

ただし、コントローラＣ１は、移動体端末４Ｂと通信する通信装置６から、無人搬送車２４に付与された権限「Ｂ４−−−」を取得する。さらに、ここで応答性を考慮して、コントローラＣ１は、自身のメモリに、無人搬送車２４の権限を記憶している。そして、コントローラＣ１は、たとえ、個体２が検知エリアＤ１内に進入したとしても、通信装置６から取得した権限に基づき、個体２が無人搬送車２４であると判定すると、サーバ装置９に、進入した個体２に関する「権限認証」を要請しない。すなわち、コントローラＣ１は、直ちに自身で個体２が無人搬送車２４であるという判定を下し、無人搬送車２４が進入した時に対応する規定の動作を実施する。例えば、設備３が通常運転中であれば、無人搬送車２４が検知エリアＤ１内に進入したとしても、通常運転を維持する。

このように本実施形態の設備制御システム１では、個体２の権限によっては、コントローラＣ１が単独で設備３の動作制御を決定することで、応答性を向上できる。また施設２００内における通信量（通信トラフィック）を低減できる。

（３）変形例
上記実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上記実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、上記実施形態に係る設備制御システム１と同様の機能は、この処理方法、コンピュータプログラム、又はコンピュータプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化されてもよい。具体的には、一の態様に係る設備制御システム１の処理方法は、複数の個体２の各々に設定された権限と、複数の個体２の各々と設備３との相対的な位置関係と、に基づいて、設備３を制御することを含む。

以下、上記実施形態の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。以下では、上記実施形態を「基本例」と呼ぶこともある。

本開示における設備制御システム１は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における設備制御システム１としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。

また、設備制御システム１における複数の機能が、１つのハウジング内に集約されていることは必須の構成ではない。設備制御システム１の構成要素は、複数のハウジングに分散して設けられていてもよい。反対に、設備制御システム１における複数の機能が、１つのハウジング内に集約されてもよい。さらに、設備制御システム１の少なくとも一部の機能、例えば、設備制御システム１の一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。

基本例では、許容動作情報において、各権限レベルと対応付けされた設備３の許容可能な動作の種類として、通常動作とメンテ動作と挙げて説明した。しかし、許容可能な動作は「緊急動作」を更に含んでもよい。例えば、オペレータ用の権限を持つ人Ｈ１が検知エリアＤ１内で作業中に、設備３の周囲の特定領域に近づいた場合に、設備３の特定部位の可動を緊急停止（速度緩和でもよい）するといった動作を実行させてもよい。これにより、例えば特許文献１に記載されるような防護柵を撤去又は構造的な緩和を実現できる可能性が更に高くなり、より人等の個体２と設備３との共存性を高めることができる。

基本例では、設備制御システム１における機能が、各設備システム１００のコントローラＣ１と、サーバ装置９とに分散化されている。しかし、基本例のコントローラＣ１の機能の一部又は全部を、サーバ装置９に持たせてもよい。

逆に、基本例のサーバ装置９の機能の一部又は全部を、各設備システム１００のコントローラＣ１に持たせてもよい。特に権限認証に関する応答性の更なる向上を考慮すれば、認証機能を可能な限り、コントローラＣ１に持たせることが好ましい。

基本例では、検知エリアＤ１が、各設備３（ロボットアーム３１）の正面手前側に設定されている。しかし、検知エリアＤ１は、図１０Ａに示すように、各設備３の四方全体を囲むように設定されてもよい。また１つの検知エリアＤ１が、複数の設備３をカバーするように比較的広い領域として設定されてもよい。例えば、検知エリアＤ１は、図１０Ｂに示すように、生産エリア２０１の全領域に相当してもよい。

基本例では、設備３は、ケース３２内に収容されたロボットアーム３１を有するものである。しかし、設備３が、例えば、ＡＩ（artificial intelligence）技術を搭載し、作業を生産エリア２０１内で自律的に遂行する移動型（例えば歩行型）生産ロボットを含んでもよい。個体検知部５及び通信装置６は、移動型生産ロボットに設けられる。この場合、ケース３２が省略される。また検知エリアＤ１は、固定的なエリアではなく、変動的なエリアとなる。このような設備３においても、設備制御システム１における「権限」と「位置関係」により設備３を制御する構成によって、より人等の個体２と設備３との共存性が向上される。

基本例では、個体検知部５は、ケース３２に取り付けられた超音波センサにより構成される。しかし、個体検知部５の種類、及びその設置場所は、特に限定されない。

例えば、図１１に示すように、複数の個体検知部５が、施設２００の天井面２１０に埋め込み（又は直付け）設置されてもよい。図示例では、各設備３の真上に１つの個体検知部５が配置されるが、この限りではない。個体検知部５は、施設２００の天井面２１０に設置された照明装置、空調装置、又は空気清浄機等に取り付けられてもよい。隣り合う２つの個体検知部５の検知エリアＤ１は、図１１に示すように、互いに重なり合うように設定されることで、生産エリア２０１内における個体２の検知に関する死角を減らすことができる。

個体検知部５は、マイクロ波を送出するレーダー装置でもよい。個体検知部５は、天井面２１０（図１１参照）から床面に向けてマイクロ波を照射し、個体２の移動により生じる周波数の変化を検出することで、検知エリアＤ１内における個体２の存否を判定してもよい。

また個体検知部５は、光学式のセンサでもよい。個体検知部５は、例えば施設２００の床面近傍に近赤外線を常時照射し、個体２が検知エリアＤ１内に入ったことにより生じる赤外線の反射量の変化を検出することで、検知エリアＤ１内における個体２の存否を判定してもよい。

また個体検知部５は、赤外線を検知する複数のセンサ素子（例えばサーモパイル）を、二次元に配置した赤外線アレイセンサにより構成されてもよい。この「赤外線」は、例えば検知エリアＤ１内に人Ｈ１が存在する場合、人体から放射される光線（熱線）を含み、１０〔μｍ〕付近の波長を有する光を含み得る。この場合、個体検知部５は、各センサ素子が受光する受光量に基づき、二次元の静止熱画像を生成する。コントローラＣ１（又はサーバ装置９）は、静止熱画像データに基づき、検知エリアＤ１内における個体２の存否を判定する。

また個体検知部５は、カメラ等の撮像部から構成されてもよい。この場合、コントローラＣ１又はサーバ装置９は、例えば無人状態における検知エリアＤ１のリファレンス画像を記憶し、個体検知部５で撮像した画像（静止画又は動画）と、リファレンス画像を比較して、検知エリアＤ１内における個体２の存否を判定する。

基本例では、サーバ装置９は、各端末４（ウェアラブル端末４Ａ及び移動体端末４Ｂ）からＧＰＳ等を用いて、現在の各端末４の位置情報を、ルータ７を介して定期的に取得して管理している。しかし、施設２００の建物の構造（地下エリア等）によっては、ＧＰＳ信号が届かない場合がある。そのため、サーバ装置９は、ＧＰＳの代わりに又は加えて、ＬＰＳ（Local Positioning System）を用いて、施設２００内における現在の各端末４の位置情報を管理してもよい。この場合、例えば施設２００の天井面には、各端末４、又は端末４とは別の端末（例えば人Ｈ１が携帯するスマートフォン又はＩＤタグ等）と無線通信する複数のスキャナ装置が設置される。この場合、スキャナ装置が、個体検知部５を兼ねてもよい。

基本例では、権限は、各個体２が所有する端末４に対応付けられている。しかし、権限は、個体２自体（例えば人の顔等の外観）に対応付けされてもよい。この場合、例えば、設備システム１００は、通信装置６の代わりに又は加えて、個体２の顔を撮像する撮像装置を備え、コントローラＣ１は、撮像装置で撮像した顔画像データを、サーバ装置９に送信する。サーバ装置９は、記憶部１５内に施設２００内の全ての人Ｈ１のリファレンス画像（顔画像）を記憶し、コントローラＣ１から受信した顔画像データとリファレンス画像とを照合する。サーバ装置９は、合致するリファレンス画像を見つけ出すと、そのリファレンス画像に対応付けされている権限情報を抽出する。要するに、サーバ装置９は、顔認証処理を実行する。なお、設備システム１００は、撮像装置以外にも、個体２の指紋や虹彩を読み取る読取装置を備え、サーバ装置９は、指紋認証や虹彩認証の処理を行ってもよい。

あるいは権限は、個体２自体が記憶するパスワードでもよい。設備システム１００は、英数字等の入力を受け付ける操作パネルを備え、操作パネルにパスワードを入力することで、サーバ装置９は権限認証を行ってもよい。パスワードは、例えば、基本例で説明した権限「Ａ２ＡＢＣ」に加えて、各人のみが知り得る英数字から構成されてもよい。

（４）まとめ
以上説明したように、第１の態様に係る設備制御システム（１）は、複数の個体（２）の各々に設定された権限と、複数の個体（２）の各々と設備（３）との相対的な位置関係と、に基づいて、設備（３）を制御する制御部（１０）を備える。第１の態様によれば、人等の個体と設備との共存性の向上を図ることができる。

第２の態様に係る設備制御システム（１）に関して、第１の態様において、権限は、複数の個体（２）がそれぞれ所有する複数の端末（４）の各々に対応付けられている。第２の態様によれば、個体（２）自体（例えば人の顔等の外観）に権限が対応付けされている場合に比べて、個体（２）を撮像するための撮像手段（カメラ等）を設ける必要がなく、より容易に共存性を向上できる。

第３の態様に係る設備制御システム（１）に関して、第１の態様又は第２の態様において、位置関係は、複数の個体（２）がそれぞれ所有する複数の端末（４）の位置情報に基づく情報である。第３の態様によれば、各端末（４）と設備（３）との相対的な位置関係に基づく制御を行うことができ、より共存性を向上できる。

第４の態様に係る設備制御システム（１）に関して、第１の態様〜第３の態様のいずれか１つにおいて、制御部（１０）は、次の場合に、設備（３）に特定の動作を実行させる。すなわち、制御部（１０）は、複数の個体（２）のうち、設備（３）の特定の動作を許容する動作権限を含む権限が設定された個体（２）と、設備（３）とが特定の位置関係にある場合に、設備（３）に特定の動作を実行させる。第４の態様によれば、例えば動作権限を持たない個体（２）が特定の位置関係にある場合に、設備（３）が意図せずに特定の動作を実行してしまう可能性を低減できる。

第５の態様に係る設備制御システム（１）に関して、第４の態様において、特定の動作は、設備（３）のメンテナンスに関する動作を含む。第５の態様によれば、メンテナンスを行う個体（２）と設備（３）との共存性を更に向上できる。

第６の態様に係る設備制御システム（１）に関して、第１の態様〜第５の態様のいずれか１つにおいて、権限は、複数の段階で設定されている。第６の態様によれば、例えば、複数の個体（２）に対して、異なる段階の権限を設定することで、各個体（２）の権限に関する差別化を図ることができる。

第７の態様に係る設備制御システム（１）は、第１の態様〜第６の態様のいずれか１つにおいて、要求部（１１）を更に備える。要求部（１１）は、設備（３）に関する特定のイベントが発生した場合に、特定のイベントの対処を要求する要求情報を、複数の個体（２）のうちの少なくとも１つに対して出力する。第７の態様によれば、要求情報を受けた個体（２）は、特定のイベントが発生してその対処が必要とされている旨を知ることができ、個体（２）と設備（３）との共存性を更に向上できる。

第８の態様に係る設備制御システム（１）は、第７の態様において、要求部（１１）は、権限に基づいて、要求情報の出力先（ＯＴ１）を決定する。第８の態様によれば、例えば特定のイベントの対処を行える権限を持たない個体（２）に、要求情報が出力される可能性が低減される。

第９の態様に係る設備制御システム（１）は、第７の態様又は第８の態様において、応答検知部（１２）を更に備える。応答検知部（１２）は、複数の個体（２）のうち、要求情報に対する応答を行った個体（２）を検知する。第９の態様によれば、応答を行った個体（２）の管理を容易に行える。

第１０の態様に係る設備制御システム（１）は、第９の態様において、提示部（１３）を更に備える。提示部（１３）は、応答検知部（１２）が検知した個体（２）の応答が肯定的な応答である場合、特定のイベントの対処に関連する対処情報を個体（２）に提示する。第１０の態様によれば、その個体（２）が特定のイベントの対処を行うに当たり、作業効率が向上される。

第１１の態様に係る設備制御システム（１）は、第１の態様〜第１０の態様のいずれか１つにおいて、ログ取得部（１４）更に備える。ログ取得部（１４）は、制御部（１０）の制御、及び設備（３）の動作の少なくとも一方に関連するログを取得する。第１１の態様によれば、設備（３）で発生する種々のイベントの原因等の分析を容易に行える。

第１２の態様に係る設備制御システム（１）に関して、第１の態様〜第１１の態様のいずれか１つにおいて、権限は、設備（３）の特定の動作を許容しない不許可権限を含む。第１２の態様によれば、不許可権限を含む権限を個体（２）に設定することで、その個体（２）と設備（３）とが、例えば偶然特定の位置関係を満たした場合に、設備（３）が意図せずに特定の動作を実行してしまう可能性を低減できる。

第１３の態様に係る設備制御システム（１）に関して、第１の態様〜第１２の態様のいずれか１つにおいて、位置関係は、設備（３）を基準とする複数の個体（２）の位置を、電波を用いて測定した測定結果に基づく情報である。第１３の態様によれば、例えば撮像手段で撮像した画像を用いる場合に比べて、位置関係を求めるための処理に関する負荷の軽減を図ることができる。

第１４の態様に係る設備制御システム（１）は、第１の態様〜第１３の態様のいずれか１つにおいて、設備（３）の周囲に設定される検知エリア（Ｄ１）内における複数の個体（２）の存否を検知する個体検知部（５）を更に備える。制御部（１０）は、個体検知部（５）で検知エリア（Ｄ１）へ個体（２）の進入が検知されたことをトリガーにして、位置関係を求める。第１４の態様によれば、不必要に位置関係を求めるための処理が実行されることを抑制でき、負荷の軽減を図ることができる。

第１５の態様に係る制御方法は、設備制御システム（１）の制御方法である。制御方法は、複数の個体（２）の各々に設定された権限と、複数の個体（２）の各々と設備（３）との相対的な位置関係と、に基づいて、設備（３）を制御することを含む。第１５の態様によれば、人等の個体と設備との共存性の向上を図ることが可能な制御方法を提供できる。

第１６の態様に係るプログラムは、１以上のプロセッサに、第１５の態様における制御方法を実行させるためのプログラムである。第１６の態様によれば、人等の個体と設備との共存性の向上を図ることが可能な機能を提供できる。

第２〜第１４の態様に係る構成については、設備制御システム（１）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

１ 設備制御システム
２ 個体
３ 設備
４ 端末
５ 個体検知部
１０ 制御部
１１ 要求部
１２ 応答検知部
１３ 提示部
１４ ログ取得部
Ｄ１ 検知エリア
ＯＴ１ 出力先

Claims (16)

1. 複数の個体の各々に設定された権限と、前記複数の個体の各々と設備との相対的な位置関係と、に基づいて、前記設備を制御する制御部を備える、
   設備制御システム。
2. 前記権限は、前記複数の個体がそれぞれ所有する複数の端末の各々に対応付けられている、
   請求項１に記載の設備制御システム。
3. 前記位置関係は、前記複数の個体がそれぞれ所有する複数の端末の位置情報に基づく情報である、
   請求項１又は請求項２に記載の設備制御システム。
4. 前記制御部は、前記複数の個体のうち、前記設備の特定の動作を許容する動作権限を含む前記権限が設定された個体と、前記設備とが特定の位置関係にある場合に、前記設備に前記特定の動作を実行させる、
   請求項１〜３のいずれか１項に記載の設備制御システム。
5. 前記特定の動作は、前記設備のメンテナンスに関する動作を含む、
   請求項４に記載の設備制御システム。
6. 前記権限は、複数の段階で設定されている、
   請求項１〜５のいずれか１項に記載の設備制御システム。
7. 前記設備に関する特定のイベントが発生した場合に、前記特定のイベントの対処を要求する要求情報を、前記複数の個体のうちの少なくとも１つに対して出力する要求部を更に備える、
   請求項１〜６のいずれか１項に記載の設備制御システム。
8. 前記要求部は、前記権限に基づいて、前記要求情報の出力先を決定する、
   請求項７に記載の設備制御システム。
9. 前記複数の個体のうち、前記要求情報に対する応答を行った個体を検知する応答検知部を更に備える、
   請求項７又は８に記載の設備制御システム。
10. 前記応答検知部が検知した前記個体の応答が肯定的な応答である場合、前記特定のイベントの対処に関連する対処情報を前記個体に提示する提示部を更に備える、
    請求項９に記載の設備制御システム。
11. 前記制御部の制御、及び前記設備の動作の少なくとも一方に関連するログを取得するログ取得部を更に備える、
    請求項１〜１０のいずれか１項に記載の設備制御システム。
12. 前記権限は、前記設備の特定の動作を許容しない不許可権限を含む、
    請求項１〜１１のいずれか１項に記載の設備制御システム。
13. 前記位置関係は、前記設備を基準とする前記複数の個体の位置を、電波を用いて測定した測定結果に基づく情報である、
    請求項１〜１２のいずれか１項に記載の設備制御システム。
14. 前記設備の周囲に設定される検知エリア内における前記複数の個体の存否を検知する個体検知部を更に備え、
    前記制御部は、前記個体検知部で前記検知エリアへ個体の進入が検知されたことをトリガーにして、前記位置関係を求める、
    請求項１〜１３のいずれか１項に記載の設備制御システム。
15. 設備制御システムの制御方法であって、
    複数の個体の各々に設定された権限と、前記複数の個体の各々と設備との相対的な位置関係と、に基づいて、前記設備を制御することを含む、
    制御方法。
16. １以上のプロセッサに請求項１５に記載の制御方法を実行させるためのプログラム。

Images