CN108983708A - 安全控制装置、安全控制装置的控制方法、及记录介质 - Google Patents

安全控制装置、安全控制装置的控制方法、及记录介质 Download PDF

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Abstract

本发明是关于一种安全控制装置、安全控制装置的控制方法、及记录介质，其设定能够确保作业人员的安全并且抑制机械的运转率降低的检测区域。安全控制器(10)对每一位作业人员(P)设定当判定为作业人员(P)侵入时执行安全动作的检测区域(DZ)。

Description

安全控制装置、安全控制装置的控制方法、及记录介质
技术领域
本发明涉及一种用来确保包含机械的动作空间与作业人员的作业空间重叠的区域的危险区域中的所述作业人员的安全的安全控制装置、安全控制装置的控制方法、及记录介质。
背景技术
以往，已知有一种安全控制装置，当判定为在包含机械的动作空间与作业人员的作业空间重叠的区域的危险区域中，所述作业人员存在于检测区域内时，执行安全动作。在下述专利文献1中公开了一种机器人(robot)控制装置，在对作业人员的位置加以考虑之后，进行机器人的驱动控制。
[背景技术文献]
[专利文献]
[专利文献1]日本专利特开2007-61924号公报(2007年3月15日公开)
发明内容
[发明欲解决的课题]
然而，如上所述的现有技术存在以下问题：无法对在危险区域中进行作业的每一位作业人员设定用来确保作业人员的安全并且抑制机械的运转率降低的最佳检测区域。
本发明的一实施方式的目的在于，对在包含机械的动作空间与作业人员的作业空间重叠的区域的危险区域中进行作业的每一位作业人员，设定用来确保作业人员的安全并且抑制机械的运转率降低的最佳检测区域。
[解决课题的手段]
为了解决所述课题，本发明的一实施方式的安全控制装置当判定为在包含机械的动作空间与作业人员的作业空间重叠的区域的危险区域中作业人员已侵入到检测区域内时，执行安全动作，包括：获取部，获取同时存在于危险区域内的多位作业人员各自的识别信息；设定部，对识别信息已由所述获取部获取的作业人员中的每一位设定检测区域；以及位置识别部，识别出识别信息已由所述获取部获取的多位作业人员各自在危险区域中的位置；且当识别信息已由所述获取部获取的多位作业人员中的至少一位侵入到由所述设定部对所述至少一位作业人员所设定的检测区域内时，执行所述安全动作。
根据所述构成，所述安全控制装置对每一位作业人员设定检测区域，当多位作业人员中的至少一位侵入到对所述至少一位作业人员设定的检测区域内时，执行所述安全动作。所述安全控制装置例如对三位作业人员P01、P02、及P101中的每一位设定检测区域DZ01、DZ02、及DZ101。而且，所述安全控制装置当三位作业人员P01、P02、及P101中的至少一位(例如作业人员P02)侵入到对所述作业人员设定的检测区域(例如检测区域DZ02)内时，执行所述安全动作。
此处，例如，机械的动作相关的知识、担任的作业的内容、作业的熟练度、体型等特性是针对每一位作业人员而不同的。而且，能够想到以下内容：根据这些特性，为了充分确保安全而进行作业所需的“与机械的距离(也就是检测区域)”也是不同。具体来说，如果是熟知机械的动作且作业的熟练度也高的作业人员，那么即使与机械的距离某种程度地近，也一定能够充分确保安全而进行作业。与此相对，如果是对机械的动作相关的知识不够且不熟悉作业的作业人员，那么为了充分确保安全而进行作业，认为必须远离机械。
以往，用来在机械的动作空间与作业人员的作业空间重叠的危险区域中确保作业人员的安全的检测区域(也就是与机械的距离)并未考虑进行作业的每一位作业人员的特性。具体来说，以往，无关于进行作业的每一位作业人员的特性，而以任何作业人员均能够充分确保安全而进行作业的方式，设定能够确保最安全的相当于“与机械相距的距离”的检测区域。换句话说，以往的安全控制装置在“熟知机械的动作且作业的熟练度也高的作业人员”侵入到用来确保“机械的动作相关的知识不够且不熟悉作业的作业人员”的安全的检测区域的情况下，也执行安全动作。因此，以往的安全控制装置存在频繁地使机械停止等而导致机械的运转率降低的问题。
根据所述构成，所述安全控制装置识别每一位作业人员，并对每一位作业人员设定检测区域。而且，所述安全控制装置识别出同时存在于危险区域内的作业人员各自的位置，当某位作业人员侵入到对所述某位作业人员所设定的检测区域内时，执行所述安全动作。
所述安全控制装置例如对“熟知机械的动作且作业的熟练度也高的作业人员”与“机械的动作相关的知识不够且不熟悉作业的作业人员”设定不同的所述检测区域。而且，如果只是“熟知机械的动作且作业的熟练度也高的作业人员”侵入到用来确保“机械的动作相关的知识不够且不熟悉作业的作业人员”的安全的检测区域，那么所述安全控制装置不执行安全动作。也就是说，所述安全控制装置只在必须对每一位作业人员确保作业人员的安全的情况下执行安全动作(例如，使机械停止等)，因此能够抑制所述机械的运转率降低。
因此，所述安全控制装置发挥如下效果：能够针对多位作业人员，对每一位作业人员设定对于确保作业人员的安全并且抑制机械的运转率降低而言最佳的检测区域。换句话说，所述安全控制装置发挥如下效果：即使在机械的动作相关的知识、担任的作业的内容、作业的熟练度、体型等特性不同的作业人员同时存在于危险区域内的情况下，也能够对每一位作业人员执行最佳的安全动作，且抑制机械的运转率降低。
在本发明的安全控制装置中，所述获取部也可使用拍摄危险区域所得的图像、及来自无线标签(tag)的信号的至少一个，获取危险区域内的作业人员的识别信息，所述无线标签由所述作业人员携带且存储着所述作业人员的识别信息。
根据所述构成，所述安全控制装置使用拍摄危险区域所得的图像、及来自无线标签的信号的至少一个，获取所述危险区域内的作业人员的识别信息，所述线标签由所述作业人员携带且存储着所述作业人员的识别信息。
此处，为了管理进入所述危险区域的人员等目的而使该人员携带存储着该人员的识别信息等的无线标签是以往普遍的现象。因此，所述安全控制装置能够容易地从如上所述的无线标签获取作业人员的识别信息，因此，能够抑制用来实现使用所述安全控制装置的安全管理的追加成本(cost)。
另外，为了监视危险区域等目的而对供作业人员作业的危险区域进行拍摄也是以往普遍的现象。因此，所述安全控制装置能够容易地从拍摄危险区域所得的图像中获取作业人员的识别信息，因此，能够抑制用来实现使用所述安全控制装置的安全管理的追加成本。
因此，所述安全控制装置发挥如下效果：能够使用所述图像、及来自所述无线标签的信号的至少一个，而抑制实现成本且容易地获取危险区域内的作业人员的识别信息。
本发明的安全控制装置也可还包括告知部，所述告知部当识别信息已由所述获取部获取的作业人员侵入到所述设定部对所述作业人员所设定的检测区域内时，将所述作业人员已侵入到对所述作业人员设定的检测区域内的意旨告知给已侵入到所述检测区域内的作业人员。
根据所述构成，所述安全控制装置当识别信息已由所述获取部获取的作业人员侵入到所述设定部对所述作业人员所设定的检测区域内时，将所述作业人员已侵入到对所述作业人员设定的检测区域内的意旨告知给已侵入到所述检测区域内的作业人员。
如上所述，所述安全控制装置对每一位作业人员设定检测区域，对每一位作业人员执行最佳的安全动作。例如，在多位作业人员同时存在于危险区域内的状态下执行安全动作的情况下，由于对每一位作业人员设定检测区域，所以，可能难以掌握因哪一位作业人员而要执行所述安全动作。
为避免如上所述的事态，所述安全控制装置当某位作业人员侵入到对所述某位作业人员所设定的检测区域内时，向所述某位作业人员告知所述某位作业人员已侵入到对所述某位作业人员所设定的检测区域内的意旨。
因此，所述安全控制装置例如发挥如下效果：即使在多位作业人员同时存在于危险区域内的状态下执行安全动作的情况下，也可将因哪一位作业人员而要执行所述安全动作告知给造成此原因的作业人员。
本发明的安全控制装置也可还包括通知部，所述通知部向识别信息已由所述获取部获取的作业人员通知由所述设定部对所述作业人员所设定的检测区域。
根据所述构成，所述安全控制装置向识别信息已由所述获取部获取的作业人员通知由所述设定部对所述作业人员所设定的检测区域。
如上所述，所述安全控制装置由于对每一位作业人员设定检测区域，所以，作业人员可能难以掌握自身固有的检测区域。
为避免如上所述的事态，所述安全控制装置针对某位作业人员，向所述某位作业人员通知对所述某位作业人员所设定的检测区域。
因此，所述安全控制装置发挥可向每一位作业人员通知对每一位作业人员所设定的检测区域的效果。
在本发明的安全控制装置中也可为，所述通知部使由所述设定部对作业人员所设定的检测区域显示在作业人员配戴的可佩戴显示终端，且所述获取部从标签获取作业人员的识别信息，所述标签为所述可佩戴显示终端所具备且记载着作业人员的识别信息。
根据所述构成，所述安全控制装置使对所述作业人员设定的检测区域显示在所述作业人员配戴的可佩戴显示终端，另外，从所述可佩戴显示终端具备的标签获取作业人员的识别信息。
因此，所述安全控制装置发挥如下效果：可使对每一位作业人员所设定的检测区域显示在所述作业人员配戴的可佩戴显示终端而通知给每一位作业人员。
另外，所述安全控制装置发挥可从所述作业人员配戴的可佩戴显示终端具备的标签获取所述作业人员的识别信息的效果。
在本发明的安全控制装置中，所述设定部也可使用由至少两台相机(camera)拍摄到的危险区域的摄影图像来设定三维的检测区域。
根据所述构成，所述安全控制装置使用由至少两台相机拍摄到的危险区域的摄影图像来设定三维的检测区域。
因此，所述安全控制装置发挥如下效果：能够对每一位作业人员设定考虑作业人员的体型(例如身高等)等的三维的检测区域，而对每一位作业人员执行最佳的安全动作。
为了解决所述课题，本发明的控制方法是一种安全控制装置的控制方法，所述安全控制装置当判定为在包含机械的动作空间与作业人员的作业空间重叠的区域的危险区域中所述作业人员已侵入到检测区域内时，执行安全动作，该控制方法包括：获取步骤，获取同时存在于所述危险区域内的多位作业人员各自的识别信息；设定步骤，对识别信息在所述获取步骤中已被获取的作业人员中的每一位设定检测区域；以及位置识别步骤，识别出识别信息在所述获取步骤中已被获取的多位作业人员各自在危险区域中的位置；且当识别信息在所述获取步骤中已被获取的多位作业人员中的至少一位侵入到已在所述设定步骤中对所述至少一位作业人员设定的检测区域内时，执行所述安全动作。
根据所述方法，所述控制方法对每一位作业人员设定检测区域，当多位作业人员中的至少一位侵入到对所述至少一位作业人员设定的检测区域内时，执行所述安全动作。所述控制方法例如对三位作业人员P01、P02、及P101中的每一位设定检测区域DZ01、DZ02、及DZ101。而且，所述控制方法当三位作业人员P01、P02、及P101中的至少一位(例如作业人员P02)侵入到对作业人员设定的检测区域(例如检测区域DZ02)内时，执行所述安全动作。
此处，例如，机械的动作相关的知识、担任的作业的内容、作业的熟练度、体型等特性是针对每一位作业人员而不同的。而且，能够想到以下内容：根据这些特性，为了充分确保安全而进行作业所需的“与机械的距离(也就是检测区域)”也是不同的。具体来说，如果是熟知机械的动作且作业的熟练度也高的作业人员，那么即使与机械的距离某种程度地近，也一定能够充分确保安全而进行作业。与此相对，如果是对机械的动作相关的知识不够且不熟悉作业的作业人员，那么为了充分确保安全而进行作业，认为必须远离机械。
以往，用来在机械的动作空间与作业人员的作业空间重叠的危险区域中确保作业人员的安全的检测区域(也就是与机械的距离)并未考虑进行作业的每一位作业人员的特性。具体来说，以往，无关于进行作业的每一位作业人员的特性，而以任何作业人员均能够充分确保安全而进行作业的方式，设定能够确保最安全的相当于“与机械相距的距离”的检测区域。换句话说，以往的安全控制装置的控制方法在“熟知机械的动作且作业的熟练度也高的作业人员”侵入到用来确保“机械的动作相关的知识不够且不熟悉作业的作业人员”的安全的检测区域的情况下，也执行安全动作。因此，以往的安全控制装置的控制方法存在频繁地使机械停止等而导致机械的运转率降低的问题。
根据所述构成，所述控制方法识别每一位作业人员，并对每一位作业人员设定所述检测区域。而且，所述控制方法识别出同时存在于所述危险区域内的多位作业人员各自的位置，当某位作业人员侵入到对所述某位作业人员所设定的检测区域内时，执行所述安全动作。
所述控制方法例如对“熟知机械的动作且作业的熟练度也高的作业人员”与“机械的动作相关的知识不够且不熟悉作业的作业人员”设定不同的所述检测区域。而且，如果只是“熟知机械的动作且作业的熟练度也高的作业人员”侵入到用来确保“机械的动作相关的知识不够且不熟悉作业的作业人员”的安全的检测区域，那么所述控制方法不执行安全动作。也就是说，所述控制方法只在必须对每一位作业人员确保作业人员的安全的情况下执行安全动作(例如，使机械停止等)，因此能够抑制机械的运转率降低。
因此，所述控制方法发挥如下效果：能够针对多位作业人员，对每一位作业人员设定对于确保作业人员的安全并且抑制机械的运转率降低而言最佳的检测区域。换句话说，所述控制方法发挥如下效果：即使在机械的动作相关的知识、担任的作业的内容、作业的熟练度、体型等特性不同的多位作业人员同时存在于危险区域内的情况下，也能够对每一位作业人员执行最佳的安全动作，且抑制机械的运转率降低。
本发明的一种记录介质，记录着信息处理程序，用来使计算机作为所述的安全控制装置发挥功能，且用来使计算机作为各部发挥功能。
[发明效果]
根据本发明的一实施方式，发挥如下效果：能够对在包含机械的动作空间与作业人员的作业空间重叠的区域的危险区域中进行作业的每一位作业人员，设定用来确保作业人员的安全并且抑制机械的运转率降低的最佳检测区域。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式1的安全控制器(Controller)的主要部分构成的框图。
图2是表示包含图1的安全控制器的安全控制系统(system)的整体概要的图。
图3(A)、图3(B)、图3(C)与图3(D)是表示图1的安全控制器的存储部中存储的各种信息的数据(data)结构的一例的图。
图4是表示图1的安全控制器执行的处理的整体概要的流程图。
图5(A)、图5(B)与图5(C)是表示图1的安全控制器执行的图像分析处理的一例的流程图。
图6是表示图1的安全控制器对每一位作业人员设定的检测区域的一例的图。
图7是表示图1的安全控制器使用图6中例示的检测区域执行安全控制的例子的图。
图8是表示图1的安全控制器对每一位作业人员设定的与图6所示的例子不同的检测区域的例子的图。
附图标号说明
1：安全控制系统；
10：安全控制器(安全控制装置)；
20：机械；
30：ID标签(标签)；
40：控制器；
50：告知装置(可佩戴显示终端)；
60：摄影装置；
61A、61B：相机；
70：通知装置(可佩戴显示终端)；
CP：当前位置(作业人员的位置)；
P：作业人员；
DZ：检测区域；
100：控制部；
110：图像处理部；
111：进入物体定位部；
112：ID标签定位部(获取部)；
113：作业人员识别部(位置识别部)；
120：设定部；
130：判定部；
140：输出控制部；
150：告知控制部(告知部)；
160：通知控制部(通知部)；
200：存储部；
210：设定基准信息；
220：作业人员详细信息；
230：设定检测区域信息；
240：当前作业人员信息；
S120：获取步骤；
S140：设定步骤；
S150：位置识别步骤。
具体实施方式
〔实施方式1〕
以下，基于图1至图8对本发明的实施方式1进行详细说明。对图中相同或相当部分标注相同符号并且不重复其说明。为了使本发明的实施方式的安全控制器10较容易理解，首先，利用图2对包含安全控制器10的安全控制系统1的概要进行说明。
(安全控制系统的概要)
图2是表示包含安全控制器10的安全控制系统1的整体概要的图。安全控制系统1是用来确保包含机械20的动作空间与作业人员P的作业空间重叠的区域的危险区域中的作业人员P的安全的控制系统。如图2所示，安全控制系统1包含安全控制器10、机械20、标识符(Identifier，ID)标签30、控制器40、告知装置50、摄影装置60、及通知装置70。
此外，在图2所示的例子中，示出供三台机械20动作的危险区域，但在以下的说明中，为了使安全控制系统1较容易理解，使用在一台机械20的周围存在三位作业人员P的危险区域的例子进行说明。但是，当然，安全控制器10即便针对供多台机械20动作的危险区域，也可与针对供一台机械20动作的危险区域同样地确保作业人员P的安全。
具体来说，在以下的说明中，使用在机械20的周围有作业人员P01、P02、及P101这三位作业人员P的危险区域的例子进行说明。作业人员P01是携带有表示“ID＝01”的ID标签30(01)且“熟练度＝熟练者”的作业人员。另外，作业人员P02是携带有表示“ID＝02”的ID标签30(02)且“熟练度＝初学者”的作业人员。此外，作业人员P101是未被赋予ID的参观者。
作业人员P01、P02、及P101目前分别占有由当前位置CP01、CP02、及CP101表示的空间区域。换句话说，作业人员P01、P02、及P101目前所在的位置分别是当前位置CP01、CP02、及CP101。
此外，在以下的说明中，在无须特别区分作业人员P01、P02、及P101的情况下，简称为“作业人员P”。同样地，在无须特别区分ID标签30(01)及30(02)的各个的情况下，简称为“ID标签30”。此外，在无须特别区分当前位置CP01、CP02、及CP101的各个的情况下，简称为“当前位置CP”。
安全控制器10是一种安全控制装置，当判定为在包含机械20的动作空间与作业人员P的作业空间重叠的区域的危险区域中作业人员P已侵入到检测区域DZ(DetectionZone)内时，执行安全动作。具体来说，安全控制器10当判定为作业人员P已侵入到检测区域DZ内时，将安全控制信号输出到控制器40，由此使控制器40执行机械20的动作的停止、动作速度的变更、及动作方向的变更等。
此处，在以往的安全控制系统中，在机械20的周围同时存在职务及熟习度等不同的多位作业人员P的情况下，仅设定一个能够对所有作业人员P确保最安全的检测区域DZ。因此，在具有接近机械20进行作业的资格的作业人员P(例如，熟练度＝熟练者的作业人员P01)接近机械20进行作业的情况下，也必须使机械20停止，存在机械20的运转率降低的问题。
在安全控制系统1中，安全控制器10具备识别多位作业人员P中的每一位作业人员P的功能，设定与多位作业人员P分别建立关系的多个检测区域DZ。安全控制器10针对每一位作业人员P设定能够接近机械20的程度(＝距离。也就是检测区域DZ)。而且，安全控制器10在具有资格的作业人员P与机械20接近直至规定距离为止(也就是，直至为所述作业人员P设定的检测区域DZ为止)而进行作业的情况下，安全控制器10不使机械20停止。因此，安全控制器10对在机械20的周围进行作业的每一位作业人员P设定最佳的检测区域DZ而执行安全动作，因此，可防止使机械20的运转率降低。
安全控制器10能够对每一位作业人员P设定不同的检测区域DZ，另外，当某位作业人员P侵入到对所述某位作业人员P设定的检测区域DZ内时，仅向所述某位作业人员P通知侵入(＝“因你而导致机械20停止啦！”)。
在安全控制系统1中，安全控制器10可视为利用图像的人体检测装置，其目的在于，当作业人员P已侵入到机械20动作的区域时使机械20停止等。安全控制器10识别每一位作业人员P，对每一位作业人员P设定检测区域DZ，由此，例如根据作业人员P是熟练者还是初学者而变更安全动作的执行条件。
安全控制器10对每一位作业人员P设定最佳的检测区域DZ，并且对接近检测区域DZ的每一位作业人员P加以区分。因此，在熟练度、担任的职务、及能力等特性不同的多位作业人员P同时在机械20的周围进行作业的情况下，每一位作业人员P也能够利用各自的检测区域DZ，在不使机械20停止等的状态下安全地进行作业。
机械20是例如压制机(pressing machine)、机械臂(robot arm)等自动化机械(生产设备)，根据控制器40的控制进行动作。机械20根据控制器40的控制，例如进行动作的停止、动作速度的变更、及动作方向的变更等。
ID标签30是安装在作业人员P的标签，或者是作业人员P携带的标签，光学性地写入有作业人员P的ID(识别信息)。在ID标签30中，ID例如可以条形码(bar code)、快速响应(Quick Response，QR)码(注册商标)等显示，另外，也可直接显示表示ID的字符等。只要在ID标签30中光学性地写入有携带ID标签30的作业人员P的ID即可，安全控制器10只要能够从摄影装置60拍摄ID标签30所得的图像，也就是拍摄危险区域所得的图像中获取ID标签30所示的ID即可。
ID标签30例如可配置在作业人员P所戴的帽子、头盔(helmet)等的上表面、制服的肩部分、臂部分的上表面等。在将摄影装置60设置在例如工厂等的顶棚而从头上拍摄危险区域的情况下，通过在容易从头上拍摄的位置配置ID标签30，安全控制器10可从危险区域的摄影图像高精度地获取ID标签30所示的ID。
控制器40是控制机械20的动作的控制装置。控制器40当从安全控制器10接收安全控制信号时，执行停止对机械20供给电源、或使机械20静止而抑制动作速度、或者变更动作方向等安全控制处理。控制器40控制机械20的动作，安全控制器10输出对于控制器40的指令(安全控制信号)。
摄影装置60包括进行危险区域的摄影的多台相机。在本实施方式中，摄影装置60包括两台相机61A及61B。相机61A及61B分别将拍摄危险区域所获取的影像数据(危险区域的摄影图像的数据)发送至安全控制器10。摄影装置60设置在例如工厂等的顶棚，获取从头上拍摄危险区域所得的摄影图像，并将所述摄影图像的数据发送至安全控制器10。此外，在以下的说明中，在无须特别区分两台相机61A及61B的各个的情况下，简称为“相机”。
告知装置50根据安全控制器10的控制，向作业人员P告知“所述作业人员与安全控制器10对所述作业人员P所设定的检测区域DZ的位置关系(例如，距离是否近、及作业人员P是否已侵入到检测区域DZ)”。
例如，告知装置50是使用发光二极管(Light Emitting Diode，LED)的发光装置，且是作业人员P携带的发光装置，所述发光二极管根据安全控制器10的控制使闪烁速度、输出的光的颜色等变化。告知装置50可在该作业人员P以规定距离以上的距离接近对每一位作业人员P所设定的检测区域DZ的情况下闪烁黄色，距离检测区域DZ越近，使闪烁的间隔越短且闪烁黄色。而且，告知装置50也可在该作业人员P侵入到对每一位作业人员P所设定的检测区域DZ时，闪烁红色。例如，告知装置50当作业人员P01侵入到对作业人员P01设定的检测区域DZ01时，向作业人员P01告知该意旨，另外，当作业人员P02侵入到对作业人员P02设定的检测区域DZ02时，向作业人员P02告知该意旨。
另外，例如，告知装置50也可以是根据安全控制器10的控制使音量、声音的高低、声音的输出间隔、及输出的语音的内容等变化的语音输出装置。此外，例如，告知装置50也可以是根据安全控制器10的控制使振动的大小、振动与停止的间隔等变化的振动产生装置。
告知装置50只要使用以往的各种告知技术向作业人员P告知“所述作业人员与安全控制器10对所述作业人员P所设定的检测区域DZ的位置关系(例如，距离是否近、及作业人员P是否已侵入到检测区域DZ)”即可。
通知装置70根据安全控制器10的控制，向作业人员P通知安全控制器10对所述作业人员P所设定的检测区域DZ。例如，通知装置70向作业人员P01通知安全控制器10对作业人员P01设定的检测区域DZ01，另外，向作业人员P02通知安全控制器10对作业人员P02设定的检测区域DZ02。
例如，通知装置70是各位作业人员P配戴的可佩戴显示终端，可根据安全控制器10的控制将安全控制器10对所述作业人员P所设定的检测区域DZ显示在显示画面。作为可佩戴显示终端，可列举头戴式显示器(Head Mount Display)、及智能眼镜(Smart glasses)等。
通过可佩戴显示终端实现的通知装置70也可根据安全控制器10的控制，与配戴通知装置70的各位作业人员P的视野重叠地，将为所述作业人员P设定的三维的检测区域DZ以增强现实(Augmented Reality，AR)的形式显示。具体来说，通过可佩戴显示终端实现的通知装置70也可侦测作业人员P的眼睛的位置及视线的方向，通过穿透式的小型显示器，将为所述作业人员P设定的三维的检测区域DZ与作业人员P的视野重叠而显现。通过可佩戴显示终端实现的通知装置70在机械20不包含在作业人员P的视野内的情况下，也可显示与机械20的距离相关的信息。
告知装置50与通知装置70也可以是同一装置，例如，也可以是通过可佩戴显示终端实现的通知装置70也作为告知装置50进行动作。具体来说，各位作业人员P配戴的可佩戴显示终端也可将对每一位作业人员P设定的检测区域DZ显示在显示画面，并且在所述作业人员P以规定距离以上的距离接近所述检测区域DZ的情况下，使显示的图像闪烁黄色。可佩戴显示终端也可在该作业人员P侵入到对每一位作业人员P所设定的检测区域DZ时，使显示的图像闪烁红色。
此外，ID标签30与通知装置70也可一体地构成，例如，也能够对通过可佩戴显示终端实现的通知装置70附加ID标签30。安全控制器10也可从作业人员P配戴的可佩戴显示终端(通知装置70)所具备的ID标签30获取作业人员P的ID，并使对每一个ID设定的检测区域DZ显示在可佩戴显示终端。
通知装置70只要能够向作业人员P通知安全控制器10对所述作业人员P所设定的检测区域DZ即可，关于通知方法，能够利用以往的各种通知技术。
(关于安全控制装置)
直到目前为止，利用图2对安全控制系统1、及安全控制系统1中包含的装置(安全控制器10、机械20、ID标签30、控制器40、告知装置50、摄影装置60、及通知装置70)的概要进行了说明。接下来，利用图1等对安全控制系统1中包含的安全控制器10的构成及处理的内容等进行说明。在参照图1对安全控制器10的详情进行说明之前，预先对安全控制器10的概要像下述那样进行整理，以较容易理解安全控制器10。
(安全控制装置的概要)
安全控制器10(安全控制装置)是一种安全控制装置，当判定为在包含机械20的动作空间与作业人员P的作业空间重叠的区域的危险区域中，作业人员P已侵入到检测区域DZ内时，执行安全动作。安全控制器10包括：ID标签定位部112(获取部)，获取同时存在于所述危险区域内的多位作业人员P01、P02、及P101各自的ID(识别信息)；设定部120，对ID已由ID标签定位部112获取的每一位作业人员P设定检测区域DZ(也就是检测区域DZ01、DZ02、及DZ101)；以及作业人员识别部113(位置识别部)，识别出ID已由ID标签定位部112获取的多位作业人员P01、P02、及P101各自在所述危险区域中的当前位置CP(位置)(也就是当前位置CP01、CP02、及CP101)。安全控制器10当ID已由ID标签定位部112获取的多位作业人员P01、P02、及P101中的至少一位(例如作业人员P02)侵入到已通过设定部120对所述至少一位作业人员(例如作业人员P02)设定的检测区域DZ(例如检测区域DZ02)内时，执行安全动作。
根据所述构成，安全控制器10对每一位作业人员P设定检测区域DZ，当多位作业人员P中的至少一位侵入到对所述至少一位作业人员P设定的检测区域DZ内时，执行安全动作。安全控制器10例如对三位作业人员P01、P02、及P101中的每一位设定检测区域DZ01、DZ02、及DZ101。而且，安全控制器10当三位作业人员P01、P02、及P101中的至少一位(例如作业人员P02)侵入到对所述作业人员设定的检测区域(例如检测区域DZ02)内时，执行安全动作。
此处，例如，机械20的动作相关的知识、担任的作业的内容、作业的熟练度、体型等特性是针对每一位作业人员P而不同的。而且，能够想到以下内容：根据这些特性，为了充分确保安全而进行作业所需的“与机械20的距离(也就是检测区域DZ)”也是不同的。具体来说，如果是熟知机械20的动作且作业的熟练度也高的作业人员P(例如作业人员P01)，那么即使与机械20的距离某种程度地近，也一定能够充分确保安全而进行作业。与此相对，如果是对机械20的动作相关的知识不够且不熟悉作业的作业人员P(例如作业人员P02)，那么为了充分确保安全而进行作业，认为必须远离机械20。
以往，用来在机械20的动作空间与作业人员P的作业空间重叠的危险区域中确保作业人员P的安全的检测区域DZ(也就是与机械20的距离)并未考虑进行作业的每一位作业人员P的特性。具体来说，以往，无关于进行作业的每一位作业人员P的特性，而以任何作业人员P均能够充分确保安全而进行作业的方式，设定能够确保最安全的相当于“与机械20相距的距离”的检测区域DZ。换句话说，以往的安全控制装置在“熟知机械20的动作且作业的熟练度也高的作业人员P(例如作业人员P01)”侵入到用来确保“机械20的动作相关的知识不够且不熟悉作业的作业人员P(例如作业人员P02)”的安全的检测区域DZ的情况下，也执行安全动作。因此，以往的安全控制装置存在频繁地使机械20停止等而导致机械20的运转率降低的问题。
根据所述构成，安全控制器10识别每一位作业人员P，对每一位作业人员P设定检测区域DZ。而且，安全控制器10识别出同时存在于所述危险区域内的每一位作业人员P的位置(当前位置CP)，当某位作业人员P侵入到对所述某位作业人员P设定的检测区域DZ内时，执行安全动作。
安全控制器10例如对“熟知机械的动作且作业的熟练度也高的作业人员P(例如作业人员P01)”与“机械的动作相关的知识不够且不熟悉作业的作业人员P(例如作业人员P02)”设定不同的检测区域DZ(例如检测区域DZ01及DZ02)。而且，如果只是“熟知机械的动作且作业的熟练度也高的作业人员P(例如作业人员P01)”侵入到用来确保“机械的动作相关的知识不够且不熟悉作业的作业人员P(例如作业人员P02)”的安全的检测区域DZ02，那么安全控制器10不执行安全动作。也就是说，安全控制器10只在必须对每一位作业人员P确保作业人员P的安全的情况下执行安全动作(例如，使机械20停止等)，因此，能够抑制机械20的运转率降低。
因此，安全控制器10发挥如下效果：能够针对多位作业人员P，对每一位作业人员P设定对于确保作业人员P的安全并且抑制机械20的运转率降低而言最佳的检测区域DZ。换句话说，安全控制器10发挥如下效果：即使在机械20的动作相关的知识、担任的作业的内容、作业的熟练度、体型等特性不同的多位作业人员P同时存在于危险区域内的情况下，也能够对每一位作业人员P执行最佳的安全动作，且抑制机械20的运转率降低。
在安全控制器10中，ID标签定位部112也可使用拍摄所述危险区域所得的图像、及来自无线标签的信号的至少一个而获取所述危险区域内的作业人员P的识别信息，所述无线标签由作业人员P携带且存储着作业人员P的ID。
根据所述构成，安全控制器10使用拍摄所述危险区域所得的图像、及来自无线标签的信号的至少一个而获取所述危险区域内的作业人员P的ID，所述无线标签由作业人员P携带且存储着作业人员P的识别信息。
此处，为了管理进入危险区域的人员等目的而使该人员携带存储着该人员的识别信息等的无线标签是以往普遍的现象。因此，安全控制器10能够容易地从如上所述的无线标签获取作业人员P的识别信息，因此，能够抑制用来实现使用安全控制器10的安全管理的追加成本。
另外，为了监视危险区域等目的而对供作业人员P作业的危险区域进行拍摄也是以往普遍的现象。因此，安全控制器10能够容易地从拍摄所述危险区域所得的图像中获取作业人员P的识别信息，因此，能够抑制用来实现使用安全控制器10的安全管理的追加成本。
因此，安全控制器10发挥如下效果：可使用所述图像、及来自所述无线标签的信号的至少一个，而抑制实现成本且容易地获取危险区域内的作业人员P的识别信息。
此外，在以下的说明中，以ID标签定位部112使用拍摄所述危险区域所得的图像而获取所述危险区域内的作业人员P的识别信息的例子为中心进行说明。换句话说，在以下的说明中，以ID标签定位部112通过对拍摄危险区域所得的图像执行分析处理等而获取危险区域内的作业人员P的识别信息的例子为中心进行说明。
然而，ID标签定位部112获取所述危险区域内的作业人员P的识别信息的方法并不限于拍摄危险区域所得的图像的分析处理等。详情将作为“其他变形例”在下文进行叙述，ID标签定位部112例如也可使用来自作业人员P携带的无线标签且存储着作业人员P的ID的无线标签的信号，获取危险区域内的作业人员P的识别信息。换句话说，ID标签定位部112也可通过对来自作业人员P携带的无线标签且存储着作业人员P的ID的无线标签的信号执行无线信号处理，而获取危险区域内的作业人员P的识别信息等。因此，ID标签定位部112并非必须是执行图像处理的图像处理部110内的功能区块。ID标签定位部112也可使用拍摄危险区域所得的图像、及来自无线标签的信号的至少一个，获取危险区域内的作业人员P的识别信息，所述无线标签由作业人员P携带且存储着作业人员P的ID。
安全控制器10也可还包括告知控制部150(告知部)，所述告知控制部150(告知部)当ID已由ID标签定位部112获取的作业人员P侵入到已由设定部120对作业人员P所设定的检测区域DZ内时，向已侵入到检测区域DZ内的作业人员P告知作业人员P已侵入到对作业人员P设定的检测区域DZ内的意旨。
根据所述构成，安全控制器10当ID已由ID标签定位部112获取的作业人员P侵入到已由设定部120对作业人员P所设定的检测区域DZ内时，向已侵入到检测区域DZ内的作业人员P告知作业人员P已侵入到对作业人员P设定的检测区域DZ内的意旨。
如上所述，安全控制器10对每一位作业人员P设定检测区域DZ，并对每一位作业人员P执行最佳的安全动作。例如，在多位作业人员P同时存在于危险区域内的状态下执行安全动作的情况下，由于对每一位作业人员P设定检测区域DZ，所以，可能难以掌握因哪一位作业人员P而要执行安全动作。
为避免如上所述的事态，安全控制器10当某位作业人员P侵入到对所述某位作业人员P设定的检测区域DZ内时，向所述某位作业人员P告知所述某位作业人员P已侵入到对所述某位作业人员P设定的检测区域DZ内的意旨。
因此，安全控制器10例如发挥如下效果：即使在多位作业人员P同时存在于所述危险区域内的状态下执行安全动作的情况下，也可将因哪一位作业人员P而要执行安全动作告知给成为原因的所述作业人员P。
安全控制器10的告知控制部150可通过将某位作业人员P侵入到为所述某位作业人员P设定的检测区域DZ这一情况告知给所述某位作业人员P，而使所述某位作业人员P得知执行所述安全动作的原因。
另外，安全控制器10的告知控制部150也可为能够向某位作业人员P告知为所述某位作业人员P设定的检测区域DZ与所述某位作业人员P的当前位置CP的位置关系(例如，距离是否近)。告知控制部150可通过向某位作业人员P告知接近为所述某位作业人员P设定的检测区域DZ这一情况，而提醒所述某位作业人员P避开向为所述某位作业人员P设定的检测区域DZ内侵入。因此，告知控制部150可预防所述某位作业人员P无意识地引起机械20的停止等。
安全控制器10也可还包括通知控制部160(通知部)，所述通知控制部160(通知部)向ID已由ID标签定位部112获取的作业人员P通知由设定部120对作业人员P所设定的检测区域DZ。
根据所述构成，安全控制器10向ID已由ID标签定位部112获取的作业人员P通知由设定部120对作业人员P所设定的检测区域DZ。
如上所述，安全控制器10对每一位作业人员P设定检测区域DZ，因此，作业人员P可能难以掌握自身固有的检测区域DZ。
为避免如上所述的事态，安全控制器10针对某位作业人员P，向所述某位作业人员P通知对所述某位作业人员P设定的检测区域DZ。
因此，安全控制器10发挥可向每一位作业人员P通知对每一位作业人员P所设定的检测区域DZ的效果。
在安全控制器10中，也可为，通知控制部160使由设定部120对作业人员P所设定的检测区域DZ显示在作业人员P配戴的可佩戴显示终端，且ID标签定位部112从所述可佩戴显示终端具备的标签且记载着作业人员P的ID的标签(例如，写入有ID的ID标签30)获取作业人员P的ID。
根据所述构成，安全控制器10使对作业人员P设定的检测区域DZ显示在作业人员P配戴的可佩戴显示终端，另外，从所述可佩戴显示终端具备的标签获取作业人员P的识别信息。
因此，安全控制器10发挥如下效果：可使对每一位作业人员P所设定的检测区域DZ显示在作业人员P配戴的可佩戴显示终端而通知给每一位作业人员P。
另外，安全控制器10发挥如下效果：可从作业人员P配戴的可佩戴显示终端具备的标签获取作业人员P的识别信息。
也就是说，在安全控制系统1中，安全控制器10也可从具备ID标签30的可佩戴显示终端获取配戴着所述可佩戴显示终端的作业人员P的ID。
另外，在安全控制系统1中，告知装置50及通知装置70也可一体地构成为可佩戴显示终端，安全控制器10也可使对每一位作业人员P设定的检测区域DZ等显示在所述可佩戴显示终端。例如，安全控制器10也可在所述可佩戴显示终端中将对每一位作业人员P设定的检测区域DZ显示在显示画面，并且在所述作业人员P以规定距离以上的距离接近所述检测区域DZ的情况下，使显示画面闪烁黄色。如果该作业人员P侵入到对每一位作业人员P所设定的检测区域DZ，那么安全控制器10也可指示所述作业人员P配戴的可佩戴显示终端使显示画面闪烁红色。安全控制器10可识别出各位作业人员P，告知并通知用于每一位作业人员P有效率且安全地进行作业的信息。
在安全控制器10中，设定部120也可使用由至少两台相机61A及61B(也就是摄影装置60)拍摄到的危险区域的摄影图像，而设定三维的检测区域DZ。
根据所述构成，安全控制器10使用由至少两台相机61A及61B拍摄到的危险区域的摄影图像而设定三维的检测区域DZ。
因此，安全控制器10发挥如下效果：能够对每一位作业人员P设定考虑作业人员P的体型(例如身高等)等的三维的检测区域DZ，而对每一位作业人员P执行最佳的安全动作。
(安全控制装置的详情)
以上对安全控制器10说明了概要，接下来，利用图1对安全控制器10的构成的详情进行说明。
图1是表示安全控制器10的主要部分构成的框图。图1所示的安全控制器10是包含控制部100及存储部200的构成。此外，为了保证记载的简洁性，而将与本实施方式无直接关系的构成(例如，受理使用者操作的构成、及进行与外部装置的通信的构成等)从说明及框图中省略。但是，根据实施的实际情况，安全控制器10也可包括该省略的构成。
(控制部)
控制部100总括地控制安全控制器10的功能。图示的控制部100中包含图像处理部110、设定部120、判定部130、输出控制部140、告知控制部150、及通知控制部160作为功能区块。
图像处理部110包含进入物体定位部111、ID标签定位部112、及作业人员识别部113，对摄影装置60拍摄危险区域而获取的影像数据进行分析，并识别出存在于危险区域内的作业人员P的当前位置CP及ID。(A)图像处理部110基于摄影装置60拍摄危险区域而获取的影像数据，测出存在于视角内(也就是危险区域内)的作业人员P的当前位置CP(主要通过进入物体定位部111实现的功能)。(B)图像处理部110基于所述影像数据，测出存在于视角内的ID标签30的位置，且提取ID标签30所示的ID(主要通过ID标签定位部112实现的功能)。(C)图像处理部110使用ID标签30的位置信息，将ID与位置已被测出的作业人员P的当前位置CP建立关联(主要通过作业人员识别部113实现的功能)。
也就是说，图像处理部110使用两台相机61A及61B各自拍摄到的图像(立体摄影图像)，执行特征点的空间位置的计算等。具体来说，图像处理部110计算“异物(也就是作业人员P)的空间位置(当前位置CP)”、及“ID标签30的空间位置”。图像处理部110将计算出的“异物的空间位置(当前位置CP)”及“ID标签30的空间位置”等通知给设定部120及判定部130。
另外，图像处理部110使用两台相机61A及61B各自拍摄到的图像，获取ID标签30所示的ID，并将所获取的ID通知给设定部120及判定部130。
此外，关于图像处理部110执行的“利用立体摄影图像的数据，提取立体摄影图像中的特征点，并且获取所提取的特征点的三维信息”的方法，由于能够利用以往的各种技术，所以详情略记。
进入物体定位部111根据危险区域的摄像图像，识别出存在于危险区域内的异物(具体来说，作业人员P)的当前位置CP(换句话说，异物目前占有的空间区域)。进入物体定位部111将识别出的“异物的当前位置CP”通知给作业人员识别部113。例如，进入物体定位部111识别出当前位置CP01、CP02、及CP101，并将识别出的当前位置CP01、CP02、及CP101通知给作业人员识别部113。
ID标签定位部112(获取部)根据危险区域的摄像图像，识别出存在于危险区域内的ID标签30所示的ID、及ID标签30的位置。ID标签定位部112将识别出的“ID标签30所示的ID、及ID标签30的位置”通知给作业人员识别部113及设定部120。例如，ID标签定位部112将ID标签30(01)的位置、及ID标签30(01)所示的“ID＝01”通知给作业人员识别部113及设定部120。另外，ID标签定位部112将ID标签30(02)的位置、及ID标签30(02)所示的“ID＝02”通知给作业人员识别部113。
另外，ID标签定位部112根据危险区域的摄像图像，将存在于危险区域内的ID标签30所示的ID、具体来说“ID＝01”及“ID＝02”通知给设定部120。
作业人员识别部113(位置识别部)对作业人员P识别出ID(更准确来说，是否赋予ID、及在赋予的情况下所赋予的ID)与当前位置CP。首先，作业人员识别部113从进入物体定位部111获取进入物体定位部111识别出的“异物的当前位置CP(异物目前占有的空间区域)”。另外，作业人员识别部113从ID标签定位部112获取ID标签定位部112识别出的“ID标签30所示的ID、及ID标签30的位置”。而且，作业人员识别部113将所获取的“异物(也就是作业人员P)的当前位置CP”与“ID标签30所示的ID、及ID标签30的位置”组合，对作业人员P识别出ID与当前位置CP。
(A)作业人员识别部113是在与当前位置CP重叠的位置上(或靠近的位置上)存在ID标签30的情况下，将所述ID标签30所示的ID识别为存在于当前位置CP的异物(换句话说，占有当前位置CP的异物的识别信息)。例如，如果判定为与当前位置CP01重叠的位置上存在ID标签30(01)，那么作业人员识别部113将ID标签30(01)所示的“ID＝01”识别为占有当前位置CP01的异物(作业人员P01)的识别信息。换句话说，作业人员识别部113将当前位置CP01与“ID＝01”建立对应。同样地，例如，如果判定为与当前位置CP02重叠的位置上存在ID标签30(02)，那么作业人员识别部113将ID标签30(02)所示的“ID＝02”识别为占有当前位置CP02的异物(作业人员P02)的识别信息。换句话说，作业人员识别部113将当前位置CP02与“ID＝02”建立对应。
(B)作业人员识别部113是在与当前位置CP重叠的位置上(或靠近的位置上)不存在ID标签30的情况下，识别为存在于当前位置CP的异物是不携带ID标签30(也就是“无ID”)的异物。例如，作业人员识别部113如果判定为与异物的当前位置CP101重叠的位置上(或靠近的位置上)不存在ID标签30，那么识别为存在于当前位置CP101的异物是“无ID”的异物。
此外，作业人员识别部113如果判定为与异物的当前位置CP101重叠的位置上(或靠近的位置上)不存在ID标签30，那么也可将表示“未赋予ID”的ID与当前位置CP101建立对应。例如，在通常的ID为“0～99”的数字的情况下，作业人员识别部113也可将一百号段的ID作为表示“未赋予ID”的ID与当前位置CP101建立对应，具体来说，也可将“ID＝101”与当前位置CP101建立对应。在以下的说明中，存在将“ID＝101”与当前位置CP101、也就是占有当前位置CP101的作业人员P101建立对应的情况。换句话说，在以下的说明中，有时使用“ID＝101”作为表示为“无ID”的识别信息。
如果进行整理，那么(A)作业人员识别部113是在与当前位置CP重叠的位置上存在ID标签30的情况下，识别出所述ID标签30所示的ID作为存在于当前位置CP的异物(也就是占有当前位置CP的异物)的识别信息。换句话说，作业人员识别部113将“当前位置CP”和“与当前位置CP重叠的位置上存在的ID标签30的ID”建立对应。作业人员识别部113将和“与当前位置CP重叠的位置上存在的ID标签30的ID”建立对应的“当前位置CP”通知给判定部130。
例如，作业人员识别部113将“当前位置CP01”和“与当前位置CP01重叠的位置上存在的ID标签30(01)所示的ID＝01”建立对应，并将与“ID＝01”建立对应的当前位置CP01通知给判定部130。另外，作业人员识别部113将“当前位置CP02”和“与当前位置CP02重叠的位置上存在的ID标签30(02)所示的ID＝02”建立对应，并将与“ID＝02”建立对应的当前位置CP02通知给判定部130。
(B)作业人员识别部113是在与当前位置CP重叠的位置上不存在ID标签30的情况下，判定为“未对存在于当前位置CP的异物(也就是占有当前位置CP的异物)赋予ID”。而且，作业人员识别部113将当前位置CP与“无ID(或者表示“未赋予ID”的ID)”建立对应。作业人员识别部113将与“无ID(或者表示“未赋予ID”的ID)”建立对应的当前位置CP通知给判定部130。
例如，作业人员识别部113如果判定为“无存在于与当前位置CP101重叠的位置的ID标签30”，那么将“当前位置CP101”与“无ID(或者“ID＝101”)”建立对应。而且，作业人员识别部113将与“无ID(或者“ID＝101”)”建立对应的当前位置CP101通知给判定部130。
设定部120参照存储部200中存储的设定基准信息210及作业人员详细信息220，对每一位作业人员P(换句话说，对每一个ID)设定检测区域DZ。
(用于被赋予ID的作业人员的检测区域)
设定部120参照存储部200中存储的设定基准信息210及作业人员详细信息220，对从ID标签定位部112通知的“ID＝01”及“ID＝02”的各个设定检测区域DZ。换句话说，设定部120设定用于“ID＝01”的作业人员P01的检测区域DZ01，另外，设定用于“ID＝02”的作业人员P02的检测区域DZ02。
(用于未被赋予ID的作业人员的检测区域)
设定部120参照存储部200中存储的设定基准信息210及作业人员详细信息220，设定用于“无ID(或者“ID＝101”)”的作业人员P101的检测区域DZ101。
关于利用设定部120的检测区域DZ01、DZ02、及DZ101的设定方法的详情，将参照图6在下文进行叙述。设定部120将所设定的检测区域DZ01、DZ02、及DZ101与对应的ID一起作为设定检测区域信息230而存储到存储部200。例如，设定部120将“ID＝01”与检测区域DZ01建立对应，将“ID＝02”与检测区域DZ02建立对应，将“无ID”与检测区域DZ101建立对应，并作为设定检测区域信息230而存储到存储部200。
另外，设定部120也可从图像处理部110(作业人员识别部113)获取“当前位置CP、及对应的ID”，并将所获取的“当前位置CP、及对应的ID”作为当前作业人员信息240而存储到存储部200。例如，设定部120也可将“ID＝01”与当前位置CP01建立对应，将“ID＝02”与当前位置CP02建立对应，将“无ID(或者“ID＝101”)”与当前位置CP101建立对应，并作为当前作业人员信息240而存储到存储部200。
判定部130判定“是否有已侵入到已由设定部120对每一位作业人员P所设定的检测区域DZ的作业人员P”，如果判定为“有已侵入到对每一位作业人员P所设定的检测区域DZ的作业人员P”，那么将该判定结果通知给告知控制部150等。具体来说，判定部130将通过图像处理部110获取的“每一位作业人员P的当前位置CP”与存储部200中存储的每一位作业人员P的检测区域DZ的数据(设定检测区域信息230)进行对照。然后，判定部130判断作业人员P是否侵入到对每一位作业人员P所设定的检测区域DZ中。例如，判定部130对作业人员P01、P02、及P101的各位判定是否已侵入到为各位设定的检测区域DZ01、DZ02、及DZ101。判定部130如果判定为作业人员P01、P02、及P101的至少一位已侵入到为自身设定的检测区域DZ，那么将该判定结果通知给输出控制部140及告知控制部150等。
(关于被赋予ID的作业人员的判定)
判定部130如果从图像处理部110被通知与“ID＝01”建立对应的当前位置CP01，那么参照存储部200中存储的设定检测区域信息230，执行以下处理。也就是说，(I)判定部130参照设定检测区域信息230，获取与“ID＝01”对应的检测区域DZ01。(II)判定部130判定从图像处理部110通知的当前位置CP01与所获取的检测区域DZ01的位置关系。(III)判定部130在当前位置CP01与检测区域DZ01的距离比规定的距离近时判定为“注意状态”，在当前位置CP01与检测区域DZ01重叠时判定为“侵入状态”。
同样地，判定部130如果从图像处理部110被通知与“ID＝02”建立对应的当前位置CP02，那么参照设定检测区域信息230，(I)获取与“ID＝02”对应的检测区域DZ02。(II)判定部130判定当前位置CP02与检测区域DZ02的位置关系。(III)判定部130在当前位置CP02与检测区域DZ02的距离比规定的距离近时判定为“注意状态”，在当前位置CP02与检测区域DZ02重叠时判定为“侵入状态”。
(关于未被赋予ID的作业人员的判定)
判定部130在以下两种情况下，判定无ID的作业人员P是否侵入到“对无ID的作业人员P所设定的检测区域DZ”内。也就是说，(A)在通过图像处理部110获取的ID与作业人员详细信息220中登录的ID均不一致的情况下，判定部130判定无ID的作业人员P是否侵入到“用于无ID的作业人员P的检测区域DZ”。如上所述，设定部120参照设定基准信息210及作业人员详细信息220，对每一位作业人员P设定用于作业人员P的最佳的检测区域DZ。关于虽然是被赋予ID、也就是携带ID标签30的作业人员P但他的特性等、也就是ID未登录在作业人员详细信息220中的作业人员P，设定部120无法设定用于所述作业人员P的最佳的检测区域DZ。因此，判定部130将被赋予未登录在作业人员详细信息220中的ID的作业人员P视为“无ID的作业人员P”，判定是否已侵入到“对无ID的作业人员P所设定的检测区域DZ”内。
另外，(B)在通过图像处理部110与位置被测出的作业人员P建立关联的ID为空的情况下，换句话说，在存在与“无ID(或者“ID＝101”)”建立对应的当前位置CP的情况下，判定部130判定无ID的作业人员P是否已侵入。
例如，判定部130如果从图像处理部110被通知与“无ID”建立对应的当前位置CP101，那么参照存储部200中存储的设定检测区域信息230，执行以下处理。也就是说，(I)判定部130参照设定检测区域信息230，获取与“无ID”对应的检测区域DZ101。(II)判定部130判定从图像处理部110通知的当前位置CP101与所获取的检测区域DZ101的位置关系。(III)判定部130在当前位置CP101与检测区域DZ101的距离比规定的距离近时判定为“注意状态”，在当前位置CP101与检测区域DZ101重叠时判定为“侵入状态”。
判定部130当对作业人员P01、P02、及P101中的至少一位(换句话说，当前位置CP01、CP02、及CP101中的至少一个)判定为“侵入状态”时，使输出控制部140输出安全控制信号。另外，判定部130将与判定为“侵入状态”的当前位置CP对应的ID通知给告知控制部150，使告知控制部150向与所述ID对应的作业人员P告知“侵入”。例如，判定部130当对当前位置CP101判定为“侵入状态”时，将与当前位置CP101对应的“无ID”通知给告知控制部150，使告知控制部150向与“无ID”对应的作业人员P101告知“侵入”。
另外，判定部130将与判定为“注意状态”的当前位置CP对应的ID通知给告知控制部150，使告知控制部150向与所述ID对应的作业人员P告知“注意状态”。例如，判定部130当对当前位置CP02判定为“注意状态”时，将与当前位置CP02对应的“ID＝02”通知给告知控制部150，使告知控制部150向与“ID＝02”对应的作业人员P02告知“注意状态”。
输出控制部140是在通过判定部130判断为“作业人员P侵入到检测区域DZ”的情况下，输出用来使机械20的动作停止等的信号即安全控制信号。输出控制部140例如是输出信号开闭器(Output Signal Switching Device，OSSD)，且在机械20的稳定运转中，伴随侦测器的作动(也就是检测区域DZ内的作业人员P的检测)而成为断开状态(也就是输出安全控制信号)。另外，输出控制部140在安全控制器10检测出内部故障而成为闭锁状态时也成为断开状态。
告知控制部150如果从判定部130被通知“该作业人员P已侵入到对每一位作业人员P所设定的检测区域DZ”的判定结果，那么将所述判定结果告知给所述作业人员P。具体来说，告知控制部150使由判定部130判定为“已侵入到对该作业人员P设定的检测区域DZ内”的作业人员P的告知装置50输出“该作业人员P已侵入到对每一位作业人员P所设定的检测区域DZ”的意旨。例如，当判定部130判定为“作业人员P01已侵入到用于作业人员P01的检测区域DZ01内”时，告知控制部150使作业人员P01携带的告知装置50(01)输出“你已侵入到检测区域DZ01内”的意旨。另外，当判定部130判定为“作业人员P02已侵入到用于作业人员P02的检测区域DZ02内”时，告知控制部150使作业人员P02携带的告知装置50(02)输出“你已侵入到检测区域DZ02内”的意旨。此外，当判定部130判定为“作业人员P101已侵入到用于作业人员P101的检测区域DZ101内”时，告知控制部150使作业人员P101携带的告知装置50(101)输出“你已侵入到检测区域DZ101内”的意旨。
此外，告知控制部150也可在“该作业人员P已侵入到对每一位作业人员P所设定的检测区域DZ”的情况下，也对已侵入的该作业人员P以外的作业人员P告知“该作业人员P已侵入到对每一位作业人员P所设定的检测区域DZ”的意旨。例如，在“作业人员P101已侵入到用于作业人员P101的检测区域DZ101内”的情况下，告知控制部150也可将“作业人员P101已侵入到用于作业人员P101的检测区域DZ101内”的意旨告知给作业人员P01及P02。
通知控制部160将通过设定部120对每一位作业人员P设定的检测区域DZ通知给所述作业人员P。例如，通知控制部160使通过设定部120对每一位作业人员P设定的检测区域DZ显示在各位作业人员P配戴的通知装置70。具体来说，通知控制部160使用于作业人员P01的检测区域DZ01显示在作业人员P01配戴的通知装置70(01)，使用于作业人员P02的检测区域DZ02显示在作业人员P02配戴的通知装置70(02)。同样地，通知控制部160使用于作业人员P101的检测区域DZ101显示在作业人员P101配戴的通知装置70(101)。
此外，通知控制部160也可将“为作业人员P所设定的检测区域DZ”通知给所述作业人员P以外的作业人员P。例如，通知控制部160也能够对作业人员P01及P02通知“用于作业人员P101的检测区域DZ101”。
所述控制部100的各功能区块例如可通过中央处理器(central processingunit，CPU)等将由只读存储器(read only memory，ROM)、非易失随机存取存储器(non-Volatile random access memory，NVRAM)等实现的存储装置(存储部200)中存储的程序(program)读出至未图示的随机存取存储器(random access memory，RAM)等并加以执行而实现。
(存储部)
存储部200存储着安全控制器10使用的各种数据。也就是说，存储部200存储着安全控制器10执行的(1)控制程序、(2)操作系统(Operating System，OS)程序、(3)用来执行各种功能的应用程序(application program)、及(4)执行该应用程序时读出的各种数据。所述(1)～(4)的数据例如存储在ROM(read only memory)、闪速存储器(flash memory)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable ROM，EPROM)、EEPROM(注册商标)(电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM))、硬盘驱动器(Hard Disc Drive，HDD)等非易失性存储装置中。另外，存储部200存储设定基准信息210、作业人员详细信息220、设定检测区域信息230、及当前作业人员信息240。
图3(A)、图3(B)、图3(C)与图3(D)是表示安全控制器10的存储部200中存储的设定基准信息210、作业人员详细信息220、设定检测区域信息230、及当前作业人员信息240的数据结构的一例的图。
设定基准信息210是用作用于设定部120对每一位作业人员P设定检测区域DZ的基准的信息。例如，设定基准信息210是针对检测区域DZ定义如下内容的信息：根据作业人员P的特性(机械的动作相关的知识、担任的作业的内容、作业的熟练度、体型等特性)，应该如何设定检测区域DZ。
图3(A)所示的设定基准信息210的例子定义设定部120根据作业人员P的熟练度设定检测区域DZ的方法。具体来说，图3(A)的设定基准信息210是将“检测区域＝(与机械20相距的距离为)0.5m”与“熟练度＝熟练者”建立对应。同样地，图3(A)的设定基准信息210是将“检测区域＝(与机械20相距的距离为)1.0m”与“熟练度＝初学者”建立对应，将“检测区域＝(与机械20相距的距离为)1.5m”与“熟练度＝无设定”建立对应。
在设定部120基于图3(A)的设定基准信息210设定检测区域DZ的情况下，安全控制器10(尤其是判定部130)执行以下处理。也就是说，在判定为作为熟练者的作业人员P靠近直至与机械20相距1.5m的情况下、及判定为作为熟练者的作业人员P靠近直至与机械20相距1.0m的情况下，安全控制器10均不向控制器40输出安全控制信号。安全控制器10在判定为作为熟练者的作业人员P靠近直至与机械20相距0.5m的情况下，首次向控制器40输出安全控制信号。
在判定为作为初学者的作业人员P靠近直至与机械20相距1.5m的情况下，安全控制器10不向控制器40输出安全控制信号。当判定为作为初学者的作业人员P靠近直至与机械20相距1.0m时，安全控制器10向控制器40输出安全控制信号。当判定为公司外的参观者等、“熟练度＝无设定”的作业人员P(包含ID未存储在作业人员详细信息220中的作业人员P)靠近直至与机械20相距1.5m时，向控制器40输出安全控制信号。
作业人员详细信息220是对每一位作业人员P(更准确来说，以作业人员P的ID为单位)整理作业人员P的特性(机械的动作相关的知识、担任的作业的内容、作业的熟练度、体型等特性)所得的信息。图3(B)所示的作业人员详细信息220的例子将“作业人员P的ID(作业人员ID)”与“作业人员P的作业人员名(姓名)”及“作业人员P的熟练度”建立对应。具体来说，图3(B)所示的作业人员详细信息220的例子表示“ID＝01”的作业人员P01的姓名为“东京太郎”，且为“熟练度＝熟练者”。另外，作业人员详细信息220表示“ID＝02”的作业人员P02的姓名为“东京次郎”，且为“熟练度＝初学者”。此外，作业人员详细信息220表示“ID＝03”的作业人员P03的姓名为“东京三郎”，且为“熟练度＝初学者”。
设定检测区域信息230是表示目前存在于危险区域内的作业人员P、及对所述作业人员P所设定的检测区域DZ的信息。具体来说，图3(C)所示的设定检测区域信息230的例子表示对“ID＝01”的作业人员P01设定有检测区域DZ01。另外，设定检测区域信息230表示对“ID＝02”的作业人员P02设定有检测区域DZ02。此外，设定检测区域信息230表示对无ID的作业人员P101(换句话说，由安全控制器10作为“ID＝101”的作业人员P加以管理的作业人员P101)设定有检测区域DZ101。
当前作业人员信息240是表示目前存在于危险区域内的作业人员P、及所述作业人员P的当前位置CP的信息。具体来说，图3(D)所示的当前作业人员信息240的例子表示“ID＝01”的作业人员P01目前所在的位置(换句话说，目前占有的空间区域)为当前位置CP01。另外，当前作业人员信息240表示“ID＝02”的作业人员P02目前所在的位置为当前位置CP02。此外，当前作业人员信息240表示无ID的作业人员P101(换句话说，由安全控制器10作为“ID＝101”的作业人员P加以管理的作业人员P101)目前所在的位置为当前位置CP101。
(安全控制装置执行的处理的整体概要)
图4是表示安全控制器10执行的处理的整体概要的流程图。安全控制器10执行的处理可大致分为图像分析处理、检测区域设定处理、及判定处理这三个。图像分析处理是根据危险区域的摄影图像识别出危险区域内的作业人员P的ID及当前位置CP的处理。检测区域设定处理是对危险区域内的每一位作业人员P设定检测区域DZ的处理。判定处理是如下处理：判定是否有已侵入到对每一位作业人员P所设定的检测区域DZ内的作业人员P，当判定为有已侵入到检测区域DZ内的作业人员P时，执行安全控制信号的输出等。以下，一边参照图4一边对包含图像分析处理、检测区域设定处理、及判定处理这三个处理的安全控制器10执行的处理的整体进行说明。
(图像分析处理)
图像处理部110执行依序包含进入物体定位处理、标签信息获取处理、及作业人员识别处理这三个处理的图像分析处理(S110)。进入物体定位处理是对危险区域的摄影图像进行分析并进行已进入至危险区域内的物体(异物)的定位的处理、也就是识别出危险区域内的作业人员P的当前位置CP的处理。标签信息获取处理是如下处理：对危险区域的摄影图像进行分析，识别出危险区域内存在的ID标签30所示的ID，另外，进行ID标签30的定位(ID标签30的位置的特定)。作业人员识别处理是如下处理：将进入物体定位处理中识别出的异物(作业人员P)的当前位置CP、与标签信息获取处理中识别出的ID标签30的ID及位置组合，识别出作业人员P的ID及当前位置CP。作业人员识别处理是关于当前位置CP＝CP01的异物(作业人员P)，在与CP01接近的位置上识别出的ID标签30表示ID＝01的情况下，将所述异物(作业人员P)特定为ID＝01的作业人员P。关于图像分析处理中包含的进入物体定位处理、标签信息获取处理、及作业人员识别处理的详情，将利用图5(A)、图5(B)与图5(C)在下文进行叙述。
(检测区域设定处理)
设定部120从图像处理部110获取作业人员P的ID(S120)。在危险区域内有多位作业人员P的情况下，图像处理部110识别出每一位作业人员P的ID，设定部120从图像处理部110获取每一位作业人员P的ID。另外，设定部120参照存储部200，获取设定基准信息210(S130)。
设定部120根据作业人员P的ID与设定基准信息210，设定每一位作业人员P的检测区域DZ(S140)。设定部120将所设定的“每一位作业人员P的检测区域DZ”作为设定检测区域信息230存储在存储部200中。
(判定处理)
判定部130从图像处理部110获取每一位作业人员P的当前位置CP(＝异物的区域)(S150)。判定部130参照存储部200，获取每一位作业人员P的检测区域DZ相关的信息即设定检测区域信息230。判定部130对每一位作业人员P判定所述作业人员P是否存在于(侵入到)所述作业人员P的检测区域DZ内(S160)。
在判定为“不存在已侵入到对所述作业人员P所设定的检测区域DZ内的作业人员P”的情况下(S170中为否(No))，安全控制器10结束处理。在判定为“存在已侵入到对所述作业人员P所设定的检测区域DZ内的作业人员P”的情况下(S170中为是(YES))，判定部130将该判定结果通知给输出控制部140。
从判定部130被通知“存在已侵入到对所述作业人员P所设定的检测区域DZ内的作业人员P”的判定结果的输出控制部140向控制器40输出安全控制信号(S180)。控制器40当从输出控制部140接收安全控制信号时，执行使机械20的动作停止等安全控制处理。
另外，在判定为“存在已侵入到对所述作业人员P所设定的检测区域DZ内的作业人员P”的情况下，判定部130识别出已侵入到对所述作业人员P所设定的检测区域DZ内的作业人员P(也就是获取所述作业人员P的ID)(S190)。判定部130将所获取的ID(已侵入到对每一位作业人员P所设定的检测区域DZ内的作业人员P的ID)通知给告知控制部150。
告知控制部150将因S190中识别出的作业人员P的侵入(向对所述作业人员P所设定的检测区域DZ内的侵入)而要执行安全控制这一情况告知给S190中识别出的作业人员P(S200)。
已参照图4说明的安全控制器10执行的处理可整理为如下。也就是说，安全控制器10执行的控制方法是一种安全控制装置的控制方法，所述安全控制装置当判定为在包含机械20的动作空间与作业人员P的作业空间重叠的区域的危险区域中作业人员P已侵入到检测区域DZ内时，执行安全动作，且该控制方法包含：获取步骤(S120)，获取同时存在于所述危险区域内的作业人员P01、P02、及P101各自的ID(识别信息)；设定步骤(S140)，对ID在所述获取步骤中已被获取的每一位作业人员P设定检测区域DZ(也就是检测区域DZ01、DZ02及DZ101)；以及位置识别步骤(S150)，识别出ID在所述获取步骤中已被获取的作业人员P01、P02、及P101各自在所述危险区域中的当前位置CP(位置)(也就是当前位置CP01、CP02、及CP101)；且当ID在所述获取步骤中已被获取的作业人员P01、P02、及P101中的至少一位(例如作业人员P02)侵入到已在所述设定步骤中对所述至少一位作业人员(例如作业人员P02)设定的检测区域DZ(例如检测区域DZ02)时，执行安全动作。
根据所述方法，所述控制方法是对每一位作业人员P设定检测区域DZ，当多位作业人员P中的至少一位侵入到对所述至少一位作业人员P设定的检测区域DZ内时，执行安全动作。所述控制方法例如对三位作业人员P01、P02、及P101中的每一位设定检测区域DZ01、DZ02、及DZ101。而且，所述控制方法是当三位作业人员P01、P02、及P101中的至少一位(例如作业人员P02)侵入到对所述作业人员设定的检测区域(例如检测区域DZ02)内时，执行安全动作。
此处，例如，机械20的动作相关的知识、担任的作业的内容、作业的熟练度、体型等特性针对每一位作业人员P而言是不同。而且，能够想到以下内容：根据这些特性，为了充分确保安全而进行作业所需的“与机械20的距离(也就是检测区域DZ)”也是不同。具体来说，如果是熟知机械20的动作且作业的熟练度也高的作业人员P(例如作业人员P01)，那么即使与机械20的距离某种程度地近，也一定能够充分确保安全而进行作业。与此相对，如果是机械20的动作相关的知识不够且不熟悉作业的作业人员P(例如作业人员P02)，那么为了充分确保安全而进行作业，认为必须远离机械20。
以往，用来在机械20的动作空间与作业人员P的作业空间重叠的危险区域中确保作业人员P的安全的检测区域DZ(也就是与机械20的距离)并未考虑进行作业的每一位作业人员P的特性。具体来说，以往，无关于进行作业的每一位作业人员P的特性，而以任何作业人员P均能够充分确保安全而进行作业的方式，设定能够确保最安全的相当于“与机械20相距的距离”的检测区域DZ。换句话说，以往的安全控制装置的控制方法在“熟知机械20的动作且作业的熟练度也高的作业人员P(例如作业人员P01)”侵入到用来确保“机械20的动作相关的知识不够且不熟悉作业的作业人员P(例如作业人员P02)”的安全的检测区域DZ的情况下，也执行安全动作。因此，以往的安全控制装置的控制方法存在频繁地使机械20停止等而导致机械20的运转率降低的问题。
根据所述构成，图4例示的控制方法识别每一位作业人员P，对每一位作业人员P设定检测区域DZ。而且，所述控制方法识别出同时存在于危险区域内的每一位作业人员P的位置，当某位作业人员P侵入到对所述某位作业人员P设定的检测区域内时，执行安全动作。
图4例示的控制方法例如对“熟知机械20的动作且作业的熟练度也高的作业人员P(例如作业人员P01)”与“机械20的动作相关的知识不够且不熟悉作业的作业人员P(例如作业人员P02)”设定不同的检测区域DZ(例如检测区域DZ01及DZ02)。而且，如果只是“熟知机械20的动作且作业的熟练度也高的作业人员P(例如作业人员P01)”侵入到用来确保“机械20的动作相关的知识不够且不熟悉作业的作业人员P(例如作业人员P02)”的安全的检测区域DZ02，那么所述控制方法不执行安全动作。也就是说，所述控制方法只在必须对每一位作业人员P确保作业人员P的安全的情况下执行安全动作(例如，使机械20停止等)，因此能够抑制机械20的运转率降低。
因此，所述控制方法发挥如下效果：能够针对多位作业人员P，对每一位作业人员P设定对于确保作业人员P的安全并且抑制机械20的运转率降低而言最佳的检测区域DZ。换句话说，所述控制方法发挥如下效果：即使在机械20的动作相关的知识、担任的作业的内容、作业的熟练度、体型等特性不同的多位作业人员P同时存在于所述危险区域内的情况下，也能够对每一位作业人员P执行最佳的所述安全动作，且抑制机械20的运转率降低。
(安全控制装置执行的图像分析处理)
图5(A)、图5(B)与图5(C)是表示安全控制器10执行的图像分析处理(进入物体定位处理、标签信息获取处理、及作业人员识别处理)的一例的流程图。如上所述，图像分析处理是根据危险区域的摄影图像识别出危险区域内的作业人员P的ID及当前位置CP的处理，依序包含进入物体定位处理、标签信息获取处理、及作业人员识别处理这三个处理。以下，利用图5(A)、图5(B)与图5(C)对进入物体定位处理、标签信息获取处理、及作业人员识别处理这三个处理的详情进行说明。
(进入物体定位处理)
进入物体定位部111从摄影装置60获取基准图像(不存在作业人员P的时间点的危险区域的摄影图像)(s310)。此外，进入物体定位部111也可获取预先存储在存储部200等中的基准图像。也就是说，摄影装置60也可预先拍摄不存在作业人员P的时间点的危险区域，并且预先将拍摄到的图像作为基准图像发送并保存至安全控制器10等中。进入物体定位部111也可获取保存的基准图像。
进入物体定位部111从摄影装置60获取监视图像(当前的危险区域的摄影图像。也就是作业人员P所在的危险区域的摄影图像)(S320)，并生成所获取的基准图像与监视图像的差分图像(S330)。进入物体定位部111从S330中生成的差分图像中提取“异物(也就是作业人员P)的区域(也就是当前位置CP)”(S340)。进入物体定位部111将S340中抽出的“异物的区域”、也就是作业人员P的当前位置CP(换句话说，作业人员P目前占有的空间区域)输出到作业人员识别部113(S350)。
像以上所说明的那样，进入物体定位部111对危险区域的摄影图像进行分析，并进行已进入至危险区域内的物体(异物)的定位，也就是识别出危险区域内的作业人员P的当前位置CP。进入物体定位部111将识别出的“作业人员P的当前位置CP”通知给作业人员识别部113。
在危险区域中存在作业人员P01、P02、及P101的情况下，进入物体定位部111识别出作业人员P01、P02、及P101各自的当前位置CP01、CP02、及CP101。而且，进入物体定位部111将在当前位置CP01、CP02、及CP101的各个存在作业人员P这一情况通知给作业人员识别部113。
此外，进入物体定位部111也可不识别位于当前位置CP01的人是作业人员P01，位于当前位置CP02的人是作业人员P02，且位于当前位置CP101的人是作业人员P101。进入物体定位部111只要对危险区域的摄影图像进行分析，并识别出“在当前位置CP01、CP02、及CP101的各个存在作业人员P”、也就是“存在三位作业人员P且各位作业人员P所在的位置是当前位置CP01、CP02、及CP101”即可。而且，进入物体定位部111将在当前位置CP01、CP02、及CP101的各个存在作业人员P这一情况通知给作业人员识别部113即可。
进入物体定位部111识别出检测出异物的位置即当前位置CP01、CP02、及CP101，并将识别出的当前位置CP01、CP02、及CP101通知给作业人员识别部113。
(标签信息获取处理)
ID标签定位部112从摄影装置60获取监视图像(当前的危险区域的摄影图像。也就是作业人员P所在的危险区域的摄影图像)(S410)。ID标签定位部112对S410中所获取的监视图像提取特征点(也就是ID标签30)(S420)，并提取(获取)ID标签30所示的ID(S430)。关于从图像中提取特征点并获取所述图像所示的信息的方法，以往已知有各种图像分析方法，ID标签定位部112利用这些方法提取(获取)ID标签30所示的ID。
在ID提取失败的情况下(S440中为否)，ID标签定位部112结束处理。在ID提取成功的情况下(S440中为是)，ID标签定位部112执行特征点(也就是ID标签30)的定位，换句话说，识别出特征点的位置(S450)。然后，ID标签定位部112将S450中识别出的特征点(也就是ID标签30)的位置(坐标位置)、及S430中识别出的ID标签30的ID(ID标签30所示的ID)输出到作业人员识别部113(S460)。
像以上所说明的那样，ID标签定位部112对危险区域的摄影图像进行分析，识别出存在于危险区域内的ID标签30所示的ID，另外，进行ID标签30的定位(ID标签30的位置的特定)。
(作业人员识别处理)
作业人员识别部113从进入物体定位部111获取“异物的区域(也就是异物目前存在的区域即当前位置CP01、CP02、及CP101)”(S510)。作业人员识别部113从ID标签定位部112获取ID标签30的坐标位置、及ID标签30的ID(S520)。
作业人员识别部113判定在“异物的区域”内是否存在ID标签30(S530)，具体来说，判定是否有存在于当前位置CP01、CP02、及CP101内的ID标签30。
如果判定为在“异物的区域”内存在ID标签30(S530中为是)，那么作业人员识别部113对异物分配ID(S540)，并将已分配有ID的异物的区域(当前位置CP)输出到判定部130(S550)。
例如，作业人员识别部113是在表示ID＝01的ID标签30(01)的位置与当前位置CP01重叠的情况(或靠近的情况)下，对当前位置CP01分配ID＝01，也就是对在当前位置CP01的作业人员P01赋予ID＝01。而且，作业人员识别部113将已赋予有ID＝01的当前位置CP01、也就是与ID＝01建立对应的当前位置CP01输出到判定部130。
另外，作业人员识别部113是在表示ID＝02的ID标签30(02)的位置与当前位置CP02重叠的情况(或靠近的情况)下，对当前位置CP02分配ID＝02，也就是对在当前位置CP02的作业人员P02赋予ID＝02。而且，作业人员识别部113将已赋予有ID＝02的当前位置CP02、也就是与ID＝02建立对应的当前位置CP02输出到判定部130。
如果判定为在“异物的区域(＝当前位置CP)”内不存在ID标签30(S530中为否)，那么作业人员识别部113将ID设为空，并将异物的区域(当前位置CP)输出到判定部130(S560)。例如，作业人员识别部113是在不具有存在于与当前位置CP101重叠的位置(或靠近的位置)的ID标签30的情况下，对当前位置CP101分配“无ID”，也就是对在当前位置CP101的作业人员P101赋予“无ID”。而且，作业人员识别部113将已赋予有“无ID”的当前位置CP101、也就是与“无ID”建立对应的当前位置CP101输出到判定部130。
作业人员识别部113将进入物体定位处理中识别出的异物(作业人员P)的当前位置CP与标签信息获取处理中识别出的ID标签30的ID及位置组合，识别出作业人员P的ID及当前位置CP。作业人员识别部113将识别出的ID及当前位置CP(换句话说，与ID建立对应的当前位置CP)通知给判定部130。具体来说，作业人员识别部113将与ID＝01建立对应的当前位置CP01、与ID＝02建立对应的当前位置CP02、及与无ID建立对应的当前位置CP101通知给判定部130。
(安全控制装置设定的侦测区域的例子)
图6是表示安全控制器10对每一位作业人员P所设定的检测区域DZ的一例的图。尤其是，图6表示设定部120使用图3(A)与图3(B)例示的设定基准信息210及作业人员详细信息220设定的检测区域DZ01、DZ02、及DZ101的例子。关于存在于危险区域内的异物(作业人员P)的识别信息，从图像处理部110被通知“ID＝01”、“ID＝02”、“无ID(也就是ID＝101)”的设定部120设定图6的检测区域DZ01、DZ02、及DZ101。
检测区域DZ01是设定部120对“ID＝01”、也就是“ID＝01”的作业人员P01设定的检测区域DZ。检测区域DZ02是设定部120对“ID＝02”、也就是“ID＝02”的作业人员P02设定的检测区域DZ。检测区域DZ101是设定部120对“无ID(换句话说，ID＝101)”的作业人员P101设定的检测区域DZ。以下，对设定部120使用图3(A)与图3(B)例示的设定基准信息210及作业人员详细信息220设定检测区域DZ的方法说明详情。
设定部120参照图3(A)与图3(B)的设定基准信息210及作业人员详细信息220，“熟练度＝熟练者”与“ID＝01”建立对应，因此，将“与机械20相距0.5m”的区域(三维区域)设定为检测区域DZ01。设定部120参照图3(A)与图3(B)的设定基准信息210及作业人员详细信息220，“熟练度＝初学者”与“ID＝02”建立对应，因此，将“与机械20相距1.0m”的区域(三维区域)设定为检测区域DZ02。设定部120参照图3(A)的设定基准信息210，对与“无ID”对应的检测区域DZ101设定“与机械20相距1.5m”的区域(三维区域)。
(安全控制的执行例)
图7是表示安全控制器10使用图6例示的检测区域DZ执行安全动作的例子的图。在图7所示的例子中，ID＝01的作业人员P01侵入到用于无ID的作业人员P101的检测区域DZ101内，且侵入到用于ID＝02的作业人员P02的检测区域DZ02内，但未侵入到为自己设定的检测区域DZ01。ID＝02的作业人员P02侵入到用于无ID的作业人员P101的检测区域DZ101内，但未侵入到为自己设定的检测区域DZ02。与此相对，在图7所示的例子中，无ID的作业人员P101侵入到为自己设定的检测区域DZ101。
在图7所示的例子中，安全控制器10由于三名中的一名作业人员P侵入到对所述作业人员P所设定的检测区域DZ，所以向控制器40输出安全控制信号(例如，使机械20停止的信号)。具体来说，安全控制器10判定为三名作业人员P中的作业人员P101侵入到对作业人员P101设定的检测区域DZ101，而向控制器40输出安全控制信号。另外，安全控制器10向作业人员P101通知因作业人员P101而要执行安全控制处理这一情况。
(检测区域的变形例)
图8是表示安全控制器10对每一位作业人员P所设定的与图6所示的例子不同的检测区域DZ的例子的图。图6例示的检测区域DZ按照多位作业人员P的熟练度，相对于机械20呈同心圆状地设定。具体来说，设定部120是以与用于“熟练度＝熟练者”的作业人员P01的检测区域DZ01相比，与机械20相距的距离变大的方式，设定用于“熟练度＝初学者”的作业人员P02的检测区域DZ02、及用于无ID的作业人员P101的检测区域DZ101。另外，设定部120是以与用于“熟练度＝初学者”的作业人员P02的检测区域DZ02相比，与机械20相距的距离变大的方式，设定用于无ID的作业人员P101的检测区域DZ101。
然而，设定部120并非必须将每一位作业人员P的检测区域DZ设定为以机械20为中心的同心圆状，设定部120也可如图8所示，将每一位作业人员P的检测区域DZ设定为非同心圆状。图8中表示在机械20的动作方向以机械20为中心控制为机械20的纸面上侧的情况下设定部120设定的检测区域DZ01、DZ02、及DZ101的例子。例如，依据定义根据熟练度及作业内容设定检测区域DZ的设定基准信息210，设定部120设定图8例示的检测区域DZ01、DZ02、及DZ101。也就是说，设定部120将检测区域DZ01与检测区域DZ02设定为非同心圆状，所述检测区域DZ0１用于“熟练度＝熟练者”的作业人员P01，所述检测区域DZ02用于以机械20为中心仅进行机械20的纸面下侧的作业且“熟练度＝初学者”的作业人员P02。
像图8所例示的那样，设定部120并非根据熟练度，而是根据担任的作业的内容、体型等特性对每一位作业人员P设定最佳的检测区域DZ02。
〔其他变形例〕
(关于ID获取方法)
直到目前为止，对安全控制器10从危险区域的摄影图像、尤其是拍摄光学性地写入有作业人员P的ID(识别信息)的ID标签30所得的图像获取作业人员P的ID的方法进行了说明。然而，并非必须将作业人员P的ID(识别信息)光学性地写入到ID标签30中，也可将作业人员P的ID(识别信息)电气地(电子地)写入到ID标签30中，具体来说，ID标签30也可为存储着作业人员P的ID的射频识别(Radio Frequency Identification，RFID)标签等无线标签。安全控制器10也可接收来自作业人员P携带且存储着作业人员P的ID的无线方式的ID标签30的信号，获取作业人员P的ID。
(关于作业人员及ID标签的位置的识别方法)
直到目前为止，对安全控制器10从危险区域的摄影图像获取作业人员P的当前位置CP的方法进行了说明。然而，并非必须从危险区域的摄影图像获取作业人员P的当前位置CP，安全控制器10例如也能够利用以下方法获取作业人员P的当前位置CP。
也就是说，安全控制器10也可从作业人员P携带的RFID标签等无线标签获取作业人员P的当前位置CP。通过与RFID标签等无线标签的通信计算出所述无线标签的当前位置(＝作业人员P的当前位置CP)的方法由于能够利用现有技术，所以详情略记。
在将ID标签30设为无线标签的情况下，安全控制器10通过与ID标签30的无线通信，识别出ID标签30的位置、及携带ID标签30的作业人员P的当前位置CP。
另外，安全控制器10也能够利用作业人员P携带的电子设备等所具备的全球定位系统(Global Positioning System，GPS)功能，从所述电子设备获取作业人员P的当前位置CP。安全控制器10能够利用在工厂等计算出作业人员P的位置的现有的任意方法，获取作业人员P的当前位置CP。
〔基于软件(software)的实现例〕
安全控制器10的控制区块(block)(尤其是图像处理部110、设定部120、判定部130、输出控制部140、告知控制部150、及通知控制部160)也可通过集成电路(IC芯片(chip))等中形成的逻辑电路(硬件(hardware))来实现，还可使用CPU(CentralProcessing Unit)通过软件来实现。
在后者的情况下，安全控制器10包括执行实现各功能的软件即程序的命令的CPU、可由计算机(computer)(或CPU)读取地记录着所述程序及各种数据的ROM(Read OnlyMemory)或存储装置(将这些称为“记录介质”)、将所述程序展开的RAM(Random AccessMemory)等。而且，通过计算机(或CPU)从所述记录介质读取并执行所述程序，而达成本发明的目的。作为所述记录介质，可使用“并非暂时的有形介质”、例如磁带(tape)、磁盘(disk)、卡(card)、半导体存储器、可编程的逻辑电路等。另外，所述程序也可经由可传输该程序的任意的传输介质(通信网络(network)或广播波等)供给至所述计算机。此外，本发明的一实施方式也能够以所述程序通过电子传输具体实现的载置于载波的数据信号的形态实现。
本发明并不限定于所述各实施方式，可在权利要求所示的范围内进行各种变更，将不同实施方式中分别公开的技术手段适当组合而获得的实施方式也包含在本发明的技术范围内。

Claims (8)

1.一种安全控制装置，当判定为在包含机械的动作空间与作业人员的作业空间重叠的区域的危险区域中所述作业人员已侵入到检测区域内时，执行安全动作，所述安全控制装置的特征在于包括：
获取部，获取同时存在于所述危险区域内的多位所述作业人员各自的识别信息；
设定部，对所述识别信息已由所述获取部获取的所述作业人员中的每一位设定所述检测区域；以及
位置识别部，识别出所述识别信息已由所述获取部获取的多位所述作业人员各自在所述危险区域中的位置；且
当所述识别信息已由所述获取部获取的多位所述作业人员中的至少一位侵入到由所述设定部对所述至少一位作业人员所设定的所述检测区域内时，执行所述安全动作。
2.根据权利要求1所述的安全控制装置，其特征在于：
所述获取部是使用拍摄所述危险区域所得的图像及来自无线标签的信号的至少一个，获取所述危险区域内的所述作业人员的识别信息，所述无线标签由所述作业人员携带且存储着所述作业人员的识别信息。
3.根据权利要求1或2所述的安全控制装置，其特征在于还包括告知部，所述告知部当所述识别信息已由所述获取部获取的所述作业人员侵入到所述设定部对所述作业人员所设定的所述检测区域内时，将所述作业人员已侵入到对所述作业人员设定的所述检测区域内的意旨告知给已侵入到所述检测区域内的所述作业人员。
4.根据权利要求1或2所述的安全控制装置，其特征在于还包括通知部，所述通知部向所述识别信息已由所述获取部获取的所述作业人员通知由所述设定部对所述作业人员所设定的所述检测区域。
5.根据权利要求4所述的安全控制装置，其特征在于：
所述通知部使由所述设定部对所述作业人员所设定的所述检测区域显示在所述作业人员配戴的可佩戴显示终端，且
所述获取部从标签获取所述作业人员的识别信息，所述标签为所述可佩戴显示终端所具备且记载着所述作业人员的识别信息。
6.根据权利要求1或2所述的安全控制装置，其特征在于：
所述设定部使用由至少两台相机拍摄到的所述危险区域的摄影图像来设定三维的所述检测区域。
7.一种控制方法，用于安全控制装置，所述安全控制装置当判定为在包含机械的动作空间与作业人员的作业空间重叠的区域的危险区域中所述作业人员已侵入到检测区域内时，执行安全动作，所述控制方法的特征在于包括：
获取步骤，获取同时存在于所述危险区域内的多位所述作业人员各自的识别信息；
设定步骤，对所述识别信息在所述获取步骤中已被获取的所述作业人员中的每一位设定所述检测区域；以及
位置识别步骤，识别出所述识别信息在所述获取步骤中已被获取的多位所述作业人员各自在所述危险区域中的位置；且
当所述识别信息在所述获取步骤中已被获取的多位所述作业人员中的至少一位侵入到已在所述设定步骤中对所述至少一位作业人员设定的所述检测区域内时，执行所述安全动作。
8.一种记录介质，记录着信息处理程序，用来使计算机作为权利要求1至6中任一项所述的安全控制装置发挥功能，且用来使计算机作为各部发挥功能。
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